KR102316936B1 - 비히클 및 비히클의 속도 조절 방법 - Google Patents

비히클 및 비히클의 속도 조절 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 비히클은 천장에 구비된 주행 레일을 따라 주행하는 주행 유닛과, 상기 주행 유닛의 하부에 연결되며, 대상물을 이송하는 이송 유닛과, 상위 시스템으로부터 진행 방향에 위치하는 선행 비히클의 위치 정보를 전달받는 통신 유닛과, 상기 위치 정보를 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 연산하는 연산 유닛 및 상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 연산된 거리에 따라 상기 주행 유닛의 속도를 조절하는 제어 유닛을 포함할 수 있다.

Description

비히클 및 비히클의 속도 조절 방법{Vehicle and method of controlling velocity of vehicle}
본 발명은 비히클 및 비히클의 속도 조절 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 대상물을 이송하기 위한 천장 이송 장치의 비히클 및 비히클이 속도 조절 방법에 관한 것이다.
일반적으로 천장 이송 장치는 다수의 비히클들이 주행 레일을 따라 주행하면서 대상물을 이송한다. 상기 비히클들이 주행 도중 서로 충돌하는 것을 방지하기 위해 장애물을 감지하는 감지 센서가 상기 비히클들에 각각 구비된다. 상기 감지 센서가 선행하는 선행 비히클과의 거리를 측정하면, 상기 측정된 거리를 여러 단계로 구분하고, 각 단계 별로 다른 가속도 또는 감속도로 상기 비히클의 속도를 조절한다.
상기 선행 비히클과의 거리가 변화됨에 따라 상기 비히클에 적용되는 가속도 및 감속도가 달라진다. 따라서, 상기 비히클의 가속이나 감속으로 인해 상기 비히클에 진동이 발생할 수 있다.
상기 감지 센서에 오류가 발생하거나, 상기 비히클의 진동으로 인해 상기 감지 센서의 위치가 변화되며, 상기 선행 비히클과의 거리를 측정하기 어렵다. 따라서, 상기 비히클들 사이에 충돌이 발생할 수 있다.
또한, 상기 주행 레일의 합류 구간에서 상기 감지 센서가 상기 선행 비히클을 감지하여 거리를 측정하기 어렵다. 따라서, 상기 합류 구간에서 상기 비히클이 대기하는 시간이 필요하므로, 상기 비히클의 주행이 지연될 수 있다.
본 발명은 속도 조절에 따른 진동 발생을 방지하고, 주행 지연을 방지할 수 있는 비히클을 제공한다.
본 발명은 비히클의 속도 조절에 따른 진동 발생을 방지하고, 상기 비히클들의 충돌 및 주행 지연을 방지할 수 있는 비히클의 속도 조절 방법을 제공한다.
본 발명에 따른 비히클은 천장에 구비된 주행 레일을 따라 주행하는 주행 유닛과, 상기 주행 유닛의 하부에 연결되며, 대상물을 이송하는 이송 유닛과, 상위 시스템으로부터 진행 방향에 위치하는 선행 비히클의 위치 정보를 전달받는 통신 유닛과, 상기 위치 정보를 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 연산하는 연산 유닛 및 상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 연산된 거리에 따라 상기 주행 유닛의 속도를 조절하는 제어 유닛을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 주행 유닛의 속도 변화에 따른 진동을 감소시키기 위해 상기 제어 유닛은 상기 주행 유닛의 속도를 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 조절할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클은, 상기 선행 비히클과의 거리를 측정하는 측정 유닛을 더 포함하고, 상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 제어 유닛은 상기 측정 유닛에서 측정된 거리에 따라 상기 주행 유닛의 속도를 조절할 수 있다.
본 발명에 따른 비히클 속도 조절 방법은, 대상 비히클이 상위 시스템으로부터 진행 방향에 위치하는 선행 비히클의 위치 정보를 전달받는지 여부를 확인하는 단계와, 상기 상위 시스템으로부터 상기 선행 비히클의 위치 정보를 전달받는 경우 상기 대상 비히클이 상기 선행 비히클의 위치 정보를 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 연산하는 단계 및 상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 연산된 거리에 따라 상기 대상 비히클의 속도를 조절하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클의 속도 변화에 따른 진동을 감소시키기 위해 상기 대상 비히클의 속도 조절은 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 이루어질 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클 속도 조절 방법은, 상기 상위 시스템으로부터 상기 선행 비히클의 위치 정보를 전달받지 못하는 경우, 상기 대상 비히클에 구비된 측정 유닛을 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 측정하는 단계 및 상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 측정된 거리에 따라 상기 대상 비히클의 속도를 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 비히클 및 비히클 속도 조절 방법에 따르면, 상기 대상 비히클과 상기 선행 비히클 사이의 연산 거리에 따라 상기 대상 비히클의 속도를 조절한다. 따라서, 상기 비히클들 사이의 충돌을 방지할 수 있다.
또한, 상기 대상 비히클의 속도 조절은 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 이루어지므로, 상기 대상 비히클의 속도 변화가 일정하다. 따라서, 상기 대상 비히클의 속도 변화에 따른 진동을 감소시킬 수 있다.
상기 선행 비히클의 위치 정보를 상기 상위 시스템으로부터 전달받으므로, 상기 주행 레일의 합류 구간에서 상기 선행 비히클과의 거리를 정확하게 연산할 수 있다. 따라서, 상기 합류 구간에서 상기 대상 비히클이 대기하는 시간이 불필요하므로, 상기 비히클의 이송 속도를 향상시킬 수 있다.
그리고, 상기 통신 유닛을 통해 상기 상위 시스템으로부터 전달받는 상기 선행 비히클의 위치 정보와 상기 측정 유닛에서 측정되는 상기 선행 비히클과의 거리를 동시에 이용할 수 있다. 따라서, 상기 통신 유닛이나 상기 측정 유닛 중 어느 하나에 이상이 발생하더라도 다른 하나를 이용하여 상기 비히클들 사이의 충돌을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 비히클을 설명하기 위한 개략적인 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클 속도 조절 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클을 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 도 1에 도시된 비히클을 설명하기 위한 개략적인 측면도이다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 상기 비히클(100)은 주행 유닛(110), 이송 유닛(120), 통신 유닛(130), 연산 유닛(140), 제어 유닛(150) 및 측정 유닛(160)을 포함한다.
상기 주행 유닛(110)은 천장을 따라 구비되는 주행 레일(10)을 따라 주행한다.
상기 주행 유닛(110)은 한 쌍이 구비되며, 상기 비히클(100)의 주행 방향을 따라 일렬로 배열될 수 있다. 상기 주행 유닛(110)은 몸체(111) 및 상기 주행 휠(112)을 포함할 수 있다. 상기 몸체(111)는 대략 육면체 형태를 갖는다. 상기 몸체(111)는 상기 이송 유닛(120)과 연결된다. 이때, 상기 몸체(111)는 상기 이송 유닛(120)에 대해 상하 방향을 중심축으로 하여 회전할 수 있다.
도시되지는 않았지만, 상기 몸체(111)의 내부에는 상기 주행 휠(112)을 회전시키기 위한 액추에이터가 구비될 수 있다.
상기 주행 휠(112)은 상기 몸체(111)의 양측면에 각각 구비된다. 상기 주행 휠(112)이 상기 주행 레일(10)과 접촉한 상태에서 회전하므로 상기 몸체(111)가 상기 주행 레일(10)을 따라 이동할 수 있다.
상기 가이드 휠(113)은 상기 몸체(111)의 상면 전후에 상기 몸체(111)의 주행 방향과 수직하는 수평 방향을 따라 이동 가능하도록 구비된다. 예를 들면, 상기 가이드 휠(113)은 상기 몸체(111)의 좌우 방향으로 이동할 수 있다.
상기 가이드 휠(113)은 가이드 레일(20)과 접촉할 수 있다.
상기 가이드 레일(20)은 분기/합류 구간에서 상기 주행 레일(10)의 상방에 구비되며, 상기 비히클(100)의 주행 경로를 안내할 수 있다.
상기 가이드 휠(113)은 상기 비히클(100)의 주행 경로 조절을 위해 상기 분기/합류 구간에 구비된 상기 가이드 레일(20)과 선택적으로 접촉할 수 있다.
한편, 상기 가이드 휠(113)은 별도의 구동부에 의해 상기 수평 방향으로 이동할 수 있다. 상기 구동부는 상기 가이드 휠(113)을 직선 왕복 이동시킬 수 있으면 어느 것이나 무방하다. 일 예로는 솔레노이드, 리니어 모터 등을 들 수 있다.
상기 가이드 휠(113)이 상기 수평 방향으로 이동할 때 가이드 부재(미도시)에 의해 가이드될 수 있다. 상기 가이드 부재는 상기 몸체(111)에 상기 수평 방향을 따라 연장하도록 구비될 수 있다. 상기 가이드 휠(113)이 상기 가이드 부재를 따라 상기 수평 이동하므로, 상기 가이드 휠(113)이 안정적으로 이동할 수 있을 뿐만 아니라 상기 가이드 휠(113)의 상기 수평 이동시 발생하는 진동을 줄일 수 있다.
댐퍼(114)들은 상기 몸체(111)에서 상기 가이드 휠(113)이 상기 수평 방향으로 이동할 수 있는 이동 범위의 양단에 각각 구비된다. 상기 댐퍼(114)들의 재질로는 우레탄을 들 수 있다. 상기 댐퍼(114)들은 상기 가이드 휠(113)이 정지할 때 발생하는 충격을 감소시킨다. 상기 댐퍼(114)들은 상기 가이드 휠(113)과 직접 접촉하여 상기 충격을 감소시킨다.
한편 도시되지는 않았지만, 상기 가이드 휠(113)에서 상기 댐퍼(114)들과 각각 마주보는 위치에도 제2 댐퍼들이 구비될 수 있다. 상기 제2 댐퍼들의 재질로는 우레탄을 들 수 있다. 따라서, 상기 가이드 휠(113)의 상기 수평 방향 이동에 따라 상기 제2 댐퍼들은 상기 댐퍼(114)들과 접촉한다. 그러므로, 상기 제2 댐퍼들은 상기 가이드 휠(113)이 정지할 때 발생하는 충격을 추가로 감소시킨다.
상기 댐퍼(114)들 및 제2 댐퍼들에 의해 상기 가이드 휠(113)이 정지할 때 발생하는 충격이 감소되므로, 상기 충격으로 인한 진동이 없어지는데 소요되는 시간이 더욱 단축될 수 있다. 따라서, 상기 비히클(100)이 주행 레일(20)의 분기 영역으로 더욱 신속하게 진입할 수 있으며, 상기 비히클(100)이 고속으로 주행할 수 있다.
상기 이송 유닛(120)은 상기 주행 유닛(110)과 연결되며, 내부에 대상물(30)을 파지하여 이송한다.
상기 이송 유닛(120)은 하우징(121), 이동부(122), 승강부(123)) 및 파지부(125)를 포함한다.
상기 하우징(121)은 상기 주행 유닛(110)의 하부에 매달리듯 고정된다. 상기 하우징(121)은 대상물(30)의 상하 이동 및 수평 이동을 위해 하방과 일측 측면인 정면이 개방될 수 있다. 이때, 상기 일측 측면은 상기 비히클(100)의 주행 방향과 수직하는 방향일 수 있다.
상기 이동부(122)는 상기 하우징(121)의 내부 상면에 구비되며, 상기 하우징(121)의 개방된 정면을 통해 수평 이동할 수 있다.
상기 승강부(123)는 상기 이동부(122)의 하부면에 고정된다. 상기 승강부(123)는 벨트(124)를 권취하거나 권출하여 상기 벨트(124)를 승강시킬 수 있다.
상기 파지부(125)는 상기 벨트(124)의 단부에 고정되며, 상기 대상물(30)을 파지한다.
상기 승강부(123)가 상기 벨트(124)를 승강시킴에 따라 파지부(125)에 파지된 상기 대상물(30)이 상기 하우징(121)에 대해 승강할 수 있다.
또한, 상기 이동부(122)의 수평 이동에 따라 상기 카세트가(30)가 하우징(121)에 대해 수평 이동할 수 있다.
상기 통신 유닛(130)은 상기 주행 유닛(110) 또는 상기 이송 유닛(120)에 구비되며, 상위 시스템으로부터 상기 비히클(100)의 진행 방향에 위치하는 선행 비히클(미도시)의 위치 정보를 전달받을 수 있다.
상기 상위 시스템은 상기 비히클(100)을 포함하는 천장 이송 장치를 제어하는 천장 이송 장치 제어 시스템일 수 있다. 상기 통신 유닛(130)은 무선 통신을 통해 상기 상위 시스템과 연결될 수 있다.
상기 연산 유닛(140)은 상기 주행 유닛(110) 또는 상기 이송 유닛(120)에 구비되며, 상기 통신 유닛(130)으로부터 상기 선행 비히클의 위치 정보를 전달받고, 상기 위치 정보를 이용하여 상기 비히클(100)과 상기 선행 비히클 사이의 거리를 연산한다.
상기 제어 유닛(150)은 상기 주행 유닛(110) 또는 상기 이송 유닛(120)에 구비되며, 상기 주행 유닛(110)을 제어한다.
구체적으로, 상기 제어 유닛(150)은 상기 연산 유닛(140)으로부터 상기 선행 비히클과의 연산 거리에 대한 정보를 전달받고, 상기 연산 거리에 따라 상기 주행 유닛(110)의 속도를 조절한다.
상기 연산 거리가 기 설정된 기준 거리보다 가까운 경우 상기 제어 유닛(150)은 상기 주행 유닛(110)의 속도를 감소시킨다. 상기 연산 거리가 상기 기준 거리보다 먼 경우 상기 제어 유닛(150)은 상기 주행 유닛(110)의 속도를 증가시킨다. 따라서, 상기 비히클(110)과 상기 선행 비히클 사이의 거리를 상기 기준 거리로 유지하여 상기 비히클(110)이 상기 선행 비히클과 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상기 제어 유닛(150)은 상기 주행 유닛(110)의 속도를 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 조절한다. 상기 비히클(100)의 속도 변화가 일정하므로, 상기 비히클(100)의 속도 변화에 따른 진동을 감소시킬 수 있다.
한편, 상기 비히클(100)은 상기 선행 비히클의 위치 정보를 상기 상위 시스템으로부터 전달받으므로, 상기 주행 레일(10)의 합류 구간에서도 상기 비히클(100)과 상기 선행 비히클 사이의 거리를 상기 연산 유닛(140)이 정확하게 연산할 수 있다. 따라서, 상기 합류 구간에서 상기 비히클(100)이 상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 정지하여 대기하는 시간이 불필요하므로, 상기 비히클(100)의 이송 속도를 향상시킬 수 있다.
상기 측정 유닛(160)은 상기 주행 유닛(110) 또는 상기 이송 유닛(120)에 구비되며, 상기 선행 비히클과의 거리를 측정한다.
구체적으로, 상기 측정 유닛(160)은 상기 진행 방향 전방을 향해 광을 조사하고, 상기 광이 상기 선행 비히클에 반사되는 반사광을 수광하여 상기 선행 비히클과의 거리를 측정한다.
상기 제어 유닛(150)은 상기 측정 유닛(160)으로부터 상기 선행 비히클과의 측정 거리에 대한 정보를 전달받고, 상기 측정 거리에 따라 상기 주행 유닛(110)의 속도를 조절한다.
상기 측정 거리가 상기 기준 거리보다 가까운 경우 상기 제어 유닛(150)은 상기 주행 유닛(110)의 속도를 감소시킨다. 상기 측정 거리가 상기 기준 거리보다 먼 경우 상기 제어 유닛(150)은 상기 주행 유닛(110)의 속도를 증가시킨다. 따라서, 상기 비히클(110)과 상기 선행 비히클 사이의 거리를 상기 기준 거리로 유지하여 상기 비히클(110)이 상기 선행 비히클과 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
이때에도 상기 제어 유닛(150)은 상기 주행 유닛(110)의 속도를 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 조절한다. 상기 비히클(100)의 속도 변화가 일정하므로, 상기 비히클(100)의 속도 변화에 따른 진동을 감소시킬 수 있다.
상기 비히클(100)은 상기 통신 유닛(130)을 통해 상기 상위 시스템으로부터 전달받는 상기 선행 비히클의 위치 정보와 상기 측정 유닛(160)에서 측정되는 상기 선행 비히클과의 거리를 동시에 이용할 수 있다. 상기 통신 유닛(130)이나 상기 측정 유닛(160) 중 어느 하나에 이상이 발생하더라도 다른 하나를 이용할 수 있으므로, 상기 비히클(100)이 상기 선행 비히클과 충돌하는 것을 안정적으로 방지할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클 속도 조절 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3을 참조하면, 먼저 대상 비히클이 상위 시스템으로부터 진행 방향에 위치하는 선행 비히클의 위치 정보를 전달받는지 여부를 확인한다. (S110)
구체적으로 상기 상위 시스템은 천장 이송 장치에 구비된 다수의 비히클들에 대한 위치 정보를 갖는다. 상기 대상 비히클과 상기 상위 시스템 사이의 무선 통신을 통해 상기 위치 정보를 전달받을 수 있다.
상기 상위 시스템으로부터 상기 선행 비히클의 위치 정보를 전달받는 경우 상기 대상 비히클이 상기 선행 비히클의 위치 정보를 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 연산한다. (S120)
상기 연산을 통해 상기 대상 비히클과 상기 선행 비히클 사이의 거리를 확인할 수 있다.
다음으로, 상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 연산된 거리에 따라 상기 대상 비히클의 속도를 조절한다. (S130)
구체적으로, 상기 연산 거리가 기 설정된 기준 거리보다 가까운 경우 상기 대상 비히클의 속도를 감소시킨다. 상기 연산 거리가 상기 기준 거리보다 먼 경우 상기 대상 비히클의 속도를 증가시킨다. 따라서, 상기 대상 비히클과 상기 선행 비히클 사이의 거리를 상기 기준 거리로 유지하여 상기 대상 비히클이 상기 선행 비히클과 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
상기 대상 비히클의 속도를 조절할 때 상기 대상 비히클의 속도를 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 조절한다. 상기 대상 비히클의 속도가 일정하게 변화하므로, 상기 대상 비히클의 속도 변화에 따른 진동을 감소시킬 수 있다.
한편, 상기 상위 시스템으로부터 상기 선행 비히클의 위치 정보를 전달받지 못하는 경우, 상기 대상 비히클에 구비된 측정 유닛을 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 측정한다. (S140)
구체적으로, 상기 대상 비히클의 상기 측정 유닛에서 상기 진행 방향 전방을 향해 광을 조사하고, 상기 광이 상기 선행 비히클에 반사되는 반사광을 수광하여 상기 대상 비히클과 상기 선행 비히클 사이의 거리를 측정한다.
이후, 상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 측정된 거리에 따라 상기 대상 비히클의 속도를 조절한다. (S150)
구체적으로, 상기 측정 거리가 상기 기준 거리보다 가까운 경우 상기 대상 비히클의 속도를 감소시킨다. 상기 측정 거리가 상기 기준 거리보다 먼 경우 상기 대상 비히클의 속도를 증가시킨다. 따라서, 상기 대상 비히클과 상기 선행 비히클 사이의 거리를 상기 기준 거리로 유지하여 상기 대상 비히클이 상기 선행 비히클과 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상기 대상 비히클의 속도를 조절할 때 상기 대상 비히클의 속도를 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 조절한다. 상기 대상 비히클의 속도가 일정하게 변화하므로, 상기 대상 비히클의 속도 변화에 따른 진동을 감소시킬 수 있다.
상기 비히클 속도 조절 방법에 따르면, 상기 상위 시스템으로부터 전달받는 상기 선행 비히클의 위치 정보와 상기 측정 유닛에서 측정되는 상기 선행 비히클과의 거리를 각각 이용할 수 있다. 상기 상위 시스템으로부터 상기 선행 비히클의 위치 정보를 전달받지 못하더라고, 상기 측정 유닛에서 측정되는 상기 선행 비히클과의 거리를 이용할 수 있다. 그러므로, 상기 대상 비히클과 상기 선행 비히클이 충돌하는 것을 안정적으로 방지할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 비히클 및 비히클 속도 조절 방법에 따르면, 상기 대상 비히클과 상기 선행 비히클 사이의 연산 거리에 따라 상기 대상 비히클의 속도를 조절한다. 따라서, 상기 비히클들 사이의 충돌을 방지할 수 있다.
또한, 상기 대상 비히클의 속도 조절은 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 이루어지므로, 상기 대상 비히클의 속도 변화가 일정하다. 따라서, 상기 대상 비히클의 속도 변화에 따른 진동을 감소시킬 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 비히클 110 : 주행 유닛
111 : 몸체 112 : 주행 휠
113 : 가이드 휠 114 : 댐퍼
120 : 이송 유닛 121 : 하우징
122 : 이동부 123 : 승강부
124 : 벨트 125 : 파지부
130 : 통신 유닛 140 : 연산 유닛
150 : 제어 유닛 160 : 측정 유닛
10 : 주행 레일 20 : 가이드 레일
30 : 대상물

Claims (6)

  1. 천장에 구비된 주행 레일을 따라 주행하는 주행 유닛;
    상기 주행 유닛의 하부에 연결되며, 대상물을 이송하는 이송 유닛:
    상위 시스템으로부터 진행 방향에 위치하는 선행 비히클의 위치 정보를 전달받는 통신 유닛;
    상기 위치 정보를 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 연산하는 연산 유닛; 및
    상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 연산된 거리에 따라 상기 주행 유닛의 속도를 조절하는 제어 유닛을 포함하고,
    상기 선행 비히클과의 거리를 측정하는 측정 유닛을 더 포함하고,
    상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 제어 유닛은 상기 측정 유닛에서 측정된 거리에 따라 상기 주행 유닛의 속도를 조절하고,
    상기 통신 유닛이 상기 상위 시스템으로부터 상기 선행 비히클의 위치 정보를 전달받지 못하는 경우, 상기 측정 유닛을 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 측정하고,
    상기 제어 유닛은 상기 연산된 거리 또는 상기 측정된 거리가 기 설정된 기준 거리보다 가까운 경우 대상 비히클의 속도를 감소시키고, 상기 연산된 거리 또는 상기 측정된 거리가 상기 기준 거리보다 먼 경우 상기 대상 비히클의 속도를 증가시켜 상기 선행 비히클과의 거리를 상기 기준 거리로 유지하는 것을 특징으로 하는 비히클.
  2. 제1항에 있어서, 상기 주행 유닛의 속도 변화에 따른 진동을 감소시키기 위해 상기 제어 유닛은 상기 주행 유닛의 속도를 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 조절하는 것을 특징으로 하는 비히클.
  3. 삭제
  4. 대상 비히클이 상위 시스템으로부터 진행 방향에 위치하는 선행 비히클의 위치 정보를 전달받는지 여부를 확인하는 단계;
    상기 상위 시스템으로부터 상기 선행 비히클의 위치 정보를 전달받는 경우 상기 대상 비히클이 상기 선행 비히클의 위치 정보를 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 연산하는 단계; 및
    상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 연산된 거리에 따라 상기 대상 비히클의 속도를 조절하는 단계를 포함하고,
    상기 상위 시스템으로부터 상기 선행 비히클의 위치 정보를 전달받지 못하는 경우, 상기 대상 비히클에 구비된 측정 유닛을 이용하여 상기 선행 비히클과의 거리를 측정하는 단계; 및
    상기 선행 비히클과의 충돌을 방지하기 위해 상기 측정된 거리에 따라 상기 대상 비히클의 속도를 조절하는 단계를 더 포함하고,
    상기 연산된 또는 상기 측정된 거리가 기 설정된 기준 거리보다 가까운 경우 상기 대상 비히클의 속도를 감소시키고, 상기 연산된 거리 또는 상기 측정된 거리가 상기 기준 거리보다 먼 경우 상기 대상 비히클의 속도를 증가시켜 상기 대상 비히클과 상기 선행 비히클 사이의 거리를 상기 기준 거리로 유지하는 것을 특징으로 하는 비히클의 속도 조절 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 비히클의 속도 변화에 따른 진동을 감소시키기 위해 상기 대상 비히클의 속도 조절은 일정한 가속도 또는 일정한 감속도로 이루어지는 것을 특징으로 하는 비히클의 속도 조절 방법.
  6. 삭제
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