CN108790872B - 基于移动机器人的电动汽车充电方法、移动机器人及后台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于移动机器人的电动汽车充电方法、移动机器人及后台，涉及电动汽车充电技术领域，主要目的在于能够减少充电桩的建设数目、从而能够节省大量资源，且能够提升电动汽车的充电效率。所述方法包括：当接收到电动汽车充电指令时，移动机器人能够利用自动引导运输车查找所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置；当检测到达所述车辆位置后，移动机器人能够利用摄像头识别所述待充电电动汽车的充电口，并利用充电机械臂将充电枪头***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电；在所述待充电电动汽车充电完毕后，能够利用充电机械臂将充电枪头从所述充电口中拔出。本发明适用于基于移动机器人的电动汽车充电。

Description

基于移动机器人的电动汽车充电方法、移动机器人及后台

技术领域

本发明涉及电动汽车充电技术领域，特别是涉及一种基于移动机器人的电动汽车充电方法、移动机器人及后台。

背景技术

随着信息技术的不断发展以及随着资源、环境问题的日益凸显，绿色、低碳、环保的呼声日渐增高，城市中新能源电动汽车发展成为汽车未来发展的主要趋势。其中，新能源电动汽车主要通过电能源为其提供运行的动力。

目前，主要通过充电站或充电桩为电动汽车充电。然而，城市中充电站或充电桩数量相比人均车辆占有率远远不足，充电桩问题掣肘新能源电动汽车发展。尤其是在已建成住宅小区以及商业区内建设大量充电桩，需要大力整改输电线路耗费大量资金。此外，通过充电站或充电桩对电动汽车充电时，需要人工取枪插拔充电；且随着人们对快充需求的增加，快充枪头的重量也随之增加，造成人工取枪插拔充电需要消耗较多的人力，从而导致电动汽车充电的效率较低。因此，为了满足人们对电动汽车充电便利、高效的需求，提出一种新的电动汽车充电方法已成为电动汽车充电领域亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基于移动机器人的电动汽车充电方法、移动机器人及后台，主要目的在于能够实现基于移动机器人对电动汽车进行充电，能够减少充电桩的建设数目，从而能够节省整改输电线路所耗费的大量资金；此外，能够节省人力、提升电动汽车的充电速度，从而能够提升电动汽车的充电效率。

依据本发明第一方面，提供了一种基于移动机器人的电动汽车充电方法，应用于移动机器人，所述移动机器人包括：自动引导运输车、充电机械臂和设置在所述充电机械臂端部的充电枪头和摄像头；

当接收到电动汽车充电指令时，利用所述自动引导运输车查找所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置；

当检测到达所述车辆位置后，利用所述摄像头识别所述待充电电动汽车的充电口，并利用所述充电机械臂将所述充电枪头***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电；

在所述待充电电动汽车充电完毕后，利用所述充电机械臂将所述充电枪头从所述充电口中拔出。

依据本发明第二方面，提供了另一种基于移动机器人的电动汽车充电方法，应用于后台，包括：

检测停靠在预设停车场的各个电动汽车的剩余电量；

根据剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置，生成电动汽车充电指令并发送给设置在所述预设停车场内的移动机器人，所述移动机器人用于利用自动引导运输车查找所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置；在检测到达所述车辆位置后，利用摄像头识别所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车的充电口，并利用充电机械臂将充电枪头***到所述充电口对所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车进行充电。

依据本发明第三方面，提供了一种移动机器人，包括：自动引导运输车、充电机械臂和设置在所述充电机械臂端部的充电枪头和摄像头；

所述自动引导运输车，用于当接收到电动汽车充电指令时，查找所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置；

所述摄像头，用于当检测到达所述车辆位置后，利用所述摄像头识别所述待充电电动汽车的充电口；

所述充电机械臂，用于将所述充电枪头***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电；并在所述待充电电动汽车充电完毕后，将所述充电枪头从所述充电口中拔出。

依据本发明第四方面，提供了一种后台，包括：

检测单元，用于检测停靠在预设停车场的各个电动汽车的剩余电量；

生成单元，用于根据剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置，生成电动汽车充电指令并发送给设置在所述预设停车场内的移动机器人，所述移动机器人用于利用自动引导运输车查找所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置；在检测到达所述车辆位置后，利用摄像头识别所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车的充电口，并利用充电机械臂将充电枪头***到所述充电口对所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车进行充电。

依据本发明第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

检测停靠在预设停车场的各个电动汽车的剩余电量；

根据剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置，生成电动汽车充电指令并发送给设置在所述预设停车场内的移动机器人，所述移动机器人用于利用自动引导运输车查找所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置；在检测到达所述车辆位置后，利用摄像头识别所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车的充电口，并利用充电机械臂将充电枪头***到所述充电口对所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车进行充电。

依据本发明第七方面，提供了一种无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

检测停靠在预设停车场的各个电动汽车的剩余电量；

根据剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置，生成电动汽车充电指令并发送给设置在所述预设停车场内的移动机器人，所述移动机器人用于利用自动引导运输车查找所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置；在检测到达所述车辆位置后，利用摄像头识别所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车的充电口，并利用充电机械臂将充电枪头***到所述充电口对所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车进行充电。

本发明提供一种基于移动机器人的电动汽车充电方法、移动机器人及后台，与目前通过充电站或充电桩为电动汽车充电，本发明所述移动机器人包括：自动引导运输车、充电机械臂和设置在所述充电机械臂端部的充电枪头和摄像头；当接收到电动汽车充电指令时，能够利用所述自动引导运输车查找所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置；当检测到达所述车辆位置后，能够利用所述摄像头识别所述待充电电动汽车的充电口，并利用所述充电机械臂将所述充电枪头***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电；在所述待充电电动汽车充电完毕后，能够利用所述充电机械臂将所述充电枪头从所述充电口中拔出，从而能够实现基于移动机器人对电动汽车进行充电，能够减少充电桩的建设数目，从而能够节省整改输电线路所耗费的大量资金；此外，能够节省人力、提升电动汽车的充电速度，从而能够提升电动汽车的充电效率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种基于移动机器人的电动汽车充电方法流程图；

图2示出了本发明实施例提供的一种基于移动机器人对电动汽车充电的场景示意图；

图3示出了本发明实施例提供的另一种基于移动机器人的电动汽车充电方法流程图；

图4示出了本发明实施例提供的又一种基于移动机器人的电动汽车充电方法流程图；

图5示出了本发明实施例提供的一种基于移动机器人的结构示意图；

图6示出了本发明实施例提供的另一种基于移动机器人的结构示意图；

图7示出了本发明实施例提供的一种后台的结构示意图；

图8示出了本发明实施例提供的一种后台的实体结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如背景技术，目前，主要通过充电站或充电桩为电动汽车充电。然而，城市中充电站或充电桩数量相比人均车辆占有率远远不足，充电桩问题掣肘新能源电动汽车发展。尤其是在已建成住宅小区以及商业区内建设大量充电桩，需要大力整改输电线路耗费大量资金。此外，通过充电站或充电桩对电动汽车充电时，需要人工取枪插拔充电；且随着人们对快充需求的增加，快充枪头的重量也随之增加，造成人工取枪插拔充电需要消耗较多的人力，从而导致电动汽车充电的效率较低。因此，为了满足人们对电动汽车充电便利、高效的需求，提出一种新的电动汽车充电方法已成为电动汽车充电领域亟待解决的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于移动机器人的电动汽车充电方法，可以应用于移动机器人，所述移动机器人包括：自动引导运输车、充电机械臂和设置在所述充电机械臂端部的充电枪头和摄像头，如图1所示，包括：

101、当接收到电动汽车充电指令时，利用自动引导运输车查找所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置。

其中，所述移动机器人可以为智能移动机器人，所述电动汽车充电指令可以包含待充电电动汽车的车辆位置，所述待充电电动汽车可以为根据车主需求确定的，也可以根据电动汽车的剩余电量确定的，本发明实施例不做限定。所述自动引导运输车可以配置有导航***，因此，可以通过所述导航***定位查找所述车辆位置。所述车辆位置可以为商业区或者住宅区的停车场上的停车位，本发明实施例在此不做限定。

102、当检测到达所述车辆位置后，利用摄像头识别所述待充电电动汽车的充电口，并利用充电机械臂将充电枪头***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电。

需要说明的是，所述摄像头可以为配置有视觉传感器的摄像头，具体地，所述摄像头可以根据预设的充电口特征，对拍摄的电动汽车图像进行识别，以识别找出所述充电口。在本发明实施例中，所述待充电电动汽车的充电口在正常状态下可以为关闭状态，在确定需要充电时，可以根据对应的客户端或者后台发送的打开指令开启，也可以为快速机器人通过充电机械臂控制的机械手开启的。所述移动机器人内部可以设置有超级容量的储能模块，所述储能模块可以为超级容量的电容或者电池，在移动机器人没有充电请求的状态下，可以设置自身处于待机充电状态，即可以在充电存储库进行自身的快速充电。

为了保证充电枪头***所述充电口的准确性，本发明实施例可以先准确地的定位所述充电口的所在位置，并获取所述充电插头的所在位置和角度，然后根据所述充电口的所在位置和所述充电插头的所在位置和角度，控制所述充电插头的位移距离和方向，以实现将所述充电枪头***到所述充电口中。

103、在所述待充电电动汽车充电完毕后，利用充电机械臂将充电枪头从所述充电口中拔出。

对于本发明实施例，所述移动机器人还可以设置有检测模块，即可以利用检测模块检测所述待充电电动汽车的剩余电量是否百分之百，或者利用所述检测模块是否接收到所述电动汽车发送的充电完毕的提示信息，来确定所述待充电电动汽车是否充电完毕。

为了更好的理解本发明实施例，提供了如下应用场景，如图2所示，包括但不限于此：在商业区停车位附近或住宅区停车场内设置移动机器人(1～7)、充电存储库(23、24)，其中(17～22)为移动机器人充电桩。当车主将电动汽车18停到图2的停车位(8～17)后，所述电动汽车所安装的充电客户端可以向该停车场上的快充机器7发送电动汽车充电指令，所述充电指令包含电动汽车的车辆位置，如停车位9对应的车辆位置。所述快充机器7会利用自动导引运输车的导航***自动查找所述电动汽车18的车辆位置，并在抵达所述电动汽车18的车辆位置后，利用摄像头对所述电动汽车18的充电口进行识别，定位准确后，利用充电机械臂将充电头***所述充电口进行充电，充电完毕后拔出充电枪头。

本发明实施例提供的一种基于移动机器人的电动汽车充电方法，与目前通过充电站或充电桩为电动汽车充电，本发明实施例所述移动机器人包括：自动引导运输车、充电机械臂和设置在所述充电机械臂端部的充电枪头和摄像头；当接收到电动汽车充电指令时，能够利用所述自动引导运输车查找所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置；当检测到达所述车辆位置后，能够利用所述摄像头识别所述待充电电动汽车的充电口，并利用所述充电机械臂将所述充电枪头***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电；在所述待充电电动汽车充电完毕后，能够利用所述充电机械臂将所述充电枪头从所述充电口中拔出，从而能够实现基于移动机器人对电动汽车进行充电，能够减少充电桩的建设数目，从而能够节省整改输电线路所耗费的大量资金；此外，能够节省人力、提升电动汽车的充电速度，从而能够提升电动汽车的充电效率。

进一步的，为了更好的说明上述基于无人机的路线导引的过程，作为对上述实施例的细化和扩展，本发明实施例提供了另一种基于移动机器人的电动汽车充电方法，可以应用于移动机器人，所述移动机器人包括：自动引导运输车、充电机械臂、设置在所述充电机械臂端部的充电枪头和摄像头、机械臂控制箱、机械臂安装台和通讯模块，所述充电机械臂通过所述机械臂安装台与所述机械臂控制箱连接，如图3所示，但不限于此，具体如下所示：

201、当接收到电动汽车充电指令时，利用自动引导运输车查找所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置。

对于本发明实施例，所述电动汽车充电指令可以为客户端或者后台发送的，即所述步骤201具体可以包括：当接收到客户端在检测电动汽车停靠于预设停车位时发送的电动汽车充电指令时；或者当接收到客户端根据车主充电需求发送的电动汽车充电指令时；或者当接收到对应停车场内的后台在检测电动汽车剩余电量小于预设阈值时发送的电动汽车充电指令时，利用所述自动引导运输车查找所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置。

其中，所述客户端可以为安装在电动汽车上的客户端，也可以安装在停车位上，所述客户端可以通过定位所述电动汽车的所在位置，检测所述电动汽车是否停靠于预设停车位上，当检测所述电动汽车停靠于预设停车位上时，客户端可以查找设置在所述预设停车位所对应停车场内的移动机器人，然后将向查找到的移动机器人发送电动汽车充电指令，为了使得电动汽车尽快完成充电，所述客户端可以选择距离所述电动汽车最近的移动机器人发送电动汽车充电指令。其次，客户端还可以在车主根据自身对电动汽车的充电需求点击或者触发客户端上的充电按钮时，向移动机器人发送电动汽车充电指令。此外，所述预设阈值可以为根据用户需求进行设置，也可以根据默认模式进行设置，本发明实施例对此不作限定。例如，所述剩余电量可以为10A、20A，预设阈值也可以用剩余电量占充满电时电量的百分比表示，例如，当后台检测电动汽车的剩余电量小于10％或者20％的时，向移动机器人发送针对所述电动汽车的充电指令。

进一步地，为了提升查找到所述待充电电动汽车的效率，所述步骤201具体可以包括：根据所述移动机器人的当前位置和所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置，规划无物障碍物且路程最近的路线，并利用所述自动引导运输车根据所述路线查找所述车辆位置。所述移动机器人可以预先存储障碍物的类型，然后根据预先存储的障碍物特征，确定从所述移动机器人到所述电动汽车没有障碍物的路线，并对各个没有障碍物的路线的路程进行对比，最后将路程最近的路线确定为所述移动机器人到达所述电动汽车的车辆位置的路线。

例如，所述移动机器人到达所述电动汽车的车辆位置的路线有3条，其中，路线1有障碍物，路线2、路线3没有障碍物，但是路线2的路程比路线3的路程近，因此移动机器人可以选择路线2抵达所述电动汽车的车辆位置。

202、当检测到达所述车辆位置后，利用摄像头识别所述待充电电动汽车的充电口，并利用机械臂控制箱控制充电机械臂将充电枪头***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电。

其中，所述机械臂控制箱可以通过向所述充电机械臂发送***指令的方式实现控制充电机械臂将充电枪头***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电，所述***指令可以包括充电机械臂的位移距离和位移方向。

203、在所述待充电电动汽车充电完毕后，利用机械臂控制箱控制所述充电机械臂将所述充电枪头从所述充电口中拔出。

204、利用通讯模块向所述待充电电动汽车所对应的客户端发送充电完成的提示信息。

其中，所述客户端可以用于将所述提示信息显示给所述待充电电动汽车的车主，并关闭所述充电口。所述客户端可以通过向所述电动汽车发送关闭指令的方式实现所述电动汽车自动关闭所述充电口。需要说明的是，本发明实施例中所述通讯模块还可以用于接收电动汽车充电指令。

205、在后台检测出存在需要充电的其他电动汽车后，利用自动引导运输车查找其他电动汽车的车辆位置，以对所述其他电动汽车进行充电；或者利用自动引导运输车返回对应停车场设置的充电存储库，以进行自身充电。

对于本发明实施例，所述移动机器人还包括：储能模块和设置有控制箱的充电插头，所述控制箱可以设置在自动引导运输车上的控制箱，也可以为设置在充电机械臂上的控制箱，本发明实施例对控制箱不做限定。所述利用自动引导运输车返回对应停车场设置的充电存储库，以进行自身充电的步骤具体可以包括：利用所述自动引导运输车返回对应停车场设置的充电存储库，并利用所述控制箱控制所述充电插头***到所述充电存储库的空余插座上对所述储能模块进行充电，以实现对所述移动机器人的自身充电。具体地，所述充电插头可以设置在所述自动引导运输车的控制箱上，具体通过所述控制箱控制所述充电插头***到所述充电存储库的空余插座上对所述储能模块进行充电。

为了更好的理解本发明实施例，还提供了如下应用场景，包括但不限于此：后台检测住宅区停车场或者商业停车场内的各个电动汽车的剩余电量，当检测电动汽车1的剩余电量低于预设的10％时，后台根据电动汽车1的车辆位置生成电动汽车充电指令并向移动机器人发送，接收到上述充电指令的移动机器人将根据自动导引运输车的导航移动到所述电动汽车1的车辆位置上，并对所述电动汽车1进行充电，在充电完成后，移动机器人可以继续根据其他充电指令寻找充电目标进行充电，或者返回所在的停车场设置的充电存储库进行自身充电。此外，所述移动机器人还可以自动判断各个电动汽车的剩余电量，在电动汽车的剩余电量小于预设阈值时，自动触发所述充电指令，以对剩余电量小于预设阈值的电动汽车进行充电。

本发明实施例提供的另一种基于移动机器人的电动汽车充电方法，与目前通过充电站或充电桩为电动汽车充电，本发明实施例所述移动机器人包括：自动引导运输车、充电机械臂和设置在所述充电机械臂端部的充电枪头和摄像头；当接收到电动汽车充电指令时，能够利用所述自动引导运输车查找所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置；当检测到达所述车辆位置后，能够利用所述摄像头识别所述待充电电动汽车的充电口，并利用所述充电机械臂将所述充电枪头***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电；在所述待充电电动汽车充电完毕后，能够利用所述充电机械臂将所述充电枪头从所述充电口中拔出，从而能够实现基于移动机器人对电动汽车进行充电，能够减少充电桩的建设数目，从而能够节省整改输电线路所耗费的大量资金；此外，能够节省人力、提升电动汽车的充电速度，从而能够提升电动汽车的充电效率。

相应地，本发明实施例提供了又一种基于移动机器人的电动汽车充电方法，可以应用于后台，所述后台具体可以为充电后台，如图4所示，包括：

301、检测停靠在预设停车场的各个电动汽车的剩余电量。

其中，所述预设停车场的各个停车位上可以设置有检测模块，然后后台可以利用所述检测模块检测停靠在预设停车场的各个电动汽车的剩余电量。

302、根据剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置，生成电动汽车充电指令并发送设置在所述预设停车场内的移动机器人。

其中，所述电动汽车充电指令可以包含所述车辆位置。所述预设阈值可以为根据用户需求进行设置，也可以根据默认模式进行设置，本发明实施例对此不作限定。例如，所述剩余电量可以为10A、20A，预设阈值也可以用剩余电量占充满电时电量的百分比表示，例如，当后台检测电动汽车的剩余电量小于10％或者20％的时，向移动机器人发送针对所述电动汽车的充电指令。

需要说明的是，所述移动机器人可以用于利用自动引导运输车查找所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置；在检测到达所述车辆位置后，利用摄像头识别所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车的充电口，并利用充电机械臂将充电枪头***到所述充电口对所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车进行充电。关于所述移动机器人对电动汽车更具体的充电方式可以参考步骤101-103，或者步骤201-205，本发明实施例在此不做赘述。

进一步地，作为图1的具体实现，本发明实施例提供了一种移动机器人，如图5所示，所述移动机器人包括：自动引导运输车41、充电机械臂42和设置在所述充电机械臂42端部的充电枪头43和摄像头44。

所述自动引导运输车41，可以用于当接收到电动汽车充电指令时，查找所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置。

所述摄像头44，用于当检测到达所述车辆位置后，识别所述待充电电动汽车的充电口。

所述充电机械臂42，用于将所述充电枪头43***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电；并在所述待充电电动汽车充电完毕后，将所述充电枪头43从所述充电口中拔出。

所述自动引导运输车41，具体可以用于当接收到客户端在检测电动汽车停靠于预设停车位时发送的电动汽车充电指令时；或者

当接收到客户端根据车主充电需求发送的电动汽车充电指令时；或者

当接收到对应停车场内的后台在检测电动汽车剩余电量小于预设阈值时发送的电动汽车充电指令时，查找所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置。

对于本发明实施例，所述移动机器人还包括：

通讯模块，可以用于向所述待充电电动汽车所对应的充电客户端发送充电完成的提示信息，所述客户端用于将所述提示信息显示给所述待充电电动汽车的车主，并关闭所述充电口。

所述自动引导运输车41，还用于查找其他电动汽车的车辆位置，以对所述其他电动汽车进行充电；或者还用于返回对应停车场设置的充电存储库，以进行自身充电。

所述移动机器人还包括：储能模块45和设置在所述自动引导运输车的控制箱411上的充电插头46，如图6所示。

所述自动引导运输车41，具体用于返回对应停车场设置的充电存储库，并利用所述控制箱411控制所述充电插头46***到所述充电存储库的空余插座上对所述储能模块45进行充电，以实现对所述移动机器人的自身充电。

此外，所述移动机器人还包括：机械臂控制箱47和机械臂安装台48，所述充电机械臂47通过所述机械臂安装台48与所述机械臂控制箱47连接。

所述机械臂控制箱47，可以用于控制所述充电机械臂42将所述充电枪头***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电。

所述机械臂控制箱47，还可以用于控制所述充电机械臂42将所述充电枪头从所述充电口中拔出。

所述自动引导运输车41，具体可以用于根据所述移动机器人的当前位置和所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置，规划无物障碍物且路程最近的路线，并根据所述路线查找所述车辆位置。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种无人机所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图1所示方法的对应描述，在此不再赘述。

进一步地，作为图4的具体实现，本发明实施例提供了一种后台，如图7所示，所述后台包括：检测单元51和生成单元52。

所述检测单元51，可以用于检测停靠在预设停车场的各个电动汽车的剩余电量。所述检测单元51是本后台中检测停靠在预设停车场的各个电动汽车的剩余电量的主要功能模块。

所述生成单元52，可以用于根据剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置，生成电动汽车充电指令并发送给设置在所述预设停车场内的移动机器人。所述生成单元52是本后台中根据剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置，生成电动汽车充电指令并发送给设置在所述预设停车场内的移动机器人的主要功能模块。所述移动机器人可以用于利用自动引导运输车查找所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置；在检测到达所述车辆位置后，利用摄像头识别所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车的充电口，并利用充电机械臂将充电枪头***到所述充电口对所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车进行充电。

基于上述如图4所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：检测停靠在预设停车场的各个电动汽车的剩余电量；根据剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置，生成电动汽车充电指令并发送给设置在所述预设停车场内的移动机器人，所述移动机器人用于利用自动引导运输车查找所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置；在检测到达所述车辆位置后，利用摄像头识别所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车的充电口，并利用充电机械臂将充电枪头***到所述充电口对所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车进行充电。

基于上述如图4所示方法和如图6所示后台的实施例，本发明实施例还提供了一种后台的实体结构图，如图8所示，该后台包括：处理器61、存储器62、及存储在存储器62上并可在处理器上运行的计算机程序，其中存储器62和处理器61均设置在总线63上所述处理器61执行所述程序时实现以下步骤：检测停靠在预设停车场的各个电动汽车的剩余电量；根据剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置，生成电动汽车充电指令并发送给设置在所述预设停车场内的移动机器人，所述移动机器人用于利用自动引导运输车查找所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置；在检测到达所述车辆位置后，利用摄像头识别所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车的充电口，并利用充电机械臂将充电枪头***到所述充电口对所述剩余电量小于预设阈值的电动汽车进行充电。该后台还包括：总线63，被配置为耦接处理器61及存储器62。

通过本发明的技术方案，当接收到电动汽车充电指令时，移动机器人能够利用自动引导运输车查找所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置；当检测到达所述车辆位置后，移动机器人能够利用摄像头识别所述待充电电动汽车的充电口，并利用充电机械臂将充电枪头***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电；在所述待充电电动汽车充电完毕后，能够利用充电机械臂将充电枪头从所述充电口中拔出，从而能够实现基于移动机器人对电动汽车进行充电，能够减少充电桩的建设数目，从而能够节省整改输电线路所耗费的大量资金；此外，能够节省人力、提升电动汽车的充电速度，从而能够提升电动汽车的充电效率。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟***或者其它设备固有相关。各种通用***也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类***所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的移动机器人中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (9)

1.一种基于移动机器人的电动汽车充电方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述移动机器人包括：自动引导运输车、充电机械臂和设置在所述充电机械臂端部的充电枪头和摄像头；

当接收到电动汽车充电指令时，利用所述自动引导运输车查找所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置；

当检测到达所述车辆位置后，利用所述摄像头识别所述待充电电动汽车的充电口，并利用所述充电机械臂将所述充电枪头***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电；所述摄像头根据预设的充电口特征，对拍摄的电动汽车图像进行识别，以识别找出所述充电口，定位所述充电口的所在位置，并获取第一充电插头的所在位置和角度，然后根据所述充电口的所在位置和所述第一充电插头的所在位置和角度，控制所述第一充电插头的位移距离和方向，利用所述充电机械臂将所述充电枪头***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电；

在所述待充电电动汽车充电完毕后，利用所述充电机械臂将所述充电枪头从所述充电口中拔出；

所述当接收到电动汽车充电指令时，利用所述自动引导运输车查找所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置，包括：

当接收到客户端在检测电动汽车停靠于预设停车位时发送的电动汽车充电指令时；或者

当接收到客户端根据车主充电需求发送的电动汽车充电指令时；或者

当接收到对应停车场内的后台在检测电动汽车剩余电量小于预设阈值时发送的电动汽车充电指令时，利用所述自动引导运输车查找所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置；

其中，所述客户端可以为安装在电动汽车上的客户端，也可以安装在停车位上，所述客户端通过定位所述电动汽车的所在位置，检测所述电动汽车是否停靠于预设停车位上，当检测所述电动汽车停靠于所述预设停车位上时，所述客户端查找设置在所述预设停车位所对应停车场内的移动机器人，然后将向查找到的移动机器人发送电动汽车充电指令，或者，所述客户端在车主根据自身对电动汽车的充电需求点击或者触发所述客户端上的充电按钮时，向移动机器人发送电动汽车充电指令；

所述当接收到电动汽车充电指令时，利用所述自动引导运输车查找所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置，包括：

当接收到电动汽车充电指令时，根据所述移动机器人的当前位置和所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置，规划无物障碍物且路程最近的路线，并利用所述自动引导运输车根据所述路线查找所述车辆位置；

应用于后台，包括：

检测停靠在预设停车场的各个电动汽车的剩余电量；

根据剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置，生成电动汽车充电指令并发送给设置在所述预设停车场内的移动机器人；

所述利用所述充电机械臂将所述充电枪头从所述充电口中拔出之后，所述方法还包括：

在后台检测出存在需要充电的其他电动汽车后，利用所述自动引导运输车查找其他电动汽车的车辆位置，以对所述其他电动汽车进行充电；或者

利用所述自动引导运输车返回对应停车场设置的充电存储库，以进行自身充电；

所述移动机器人还包括：储能模块和设置有第二充电插头的控制箱，所述利用所述自动引导运输车返回对应停车场设置的充电存储库，以进行自身充电，包括：

利用所述自动引导运输车返回对应停车场设置的充电存储库，并所述控制箱控制所述第二充电插头***到所述充电存储库的空余插座上对所述储能模块进行充电，以实现对所述移动机器人的自身充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人还包括：通讯模块，所述利用所述充电机械臂将所述充电枪头从所述充电口中拔出之后，所述方法还包括：

利用所述通讯模块向所述待充电电动汽车所对应的客户端发送充电完成的提示信息，所述客户端用于将所述提示信息显示给所述待充电电动汽车的车主，并关闭所述充电口。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人还包括机械臂控制箱和机械臂安装台，所述充电机械臂通过所述机械臂安装台与所述机械臂控制箱连接，所述利用所述充电机械臂将所述充电枪头***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电，包括：

利用所述机械臂控制箱控制所述充电机械臂将所述充电枪头***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电；

所述充电机械臂将所述充电枪头从所述充电口中拔出，包括：

利用所述机械臂控制箱控制所述充电机械臂将所述充电枪头从所述充电口中拔出。

4.如权利要求1所述的一种基于移动机器人的电动汽车充电方法的移动机器人，其特征在于，包括：自动引导运输车、充电机械臂和设置在所述充电机械臂端部的充电枪头和摄像头；

所述自动引导运输车，用于当接收到电动汽车充电指令时，查找所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置；

所述摄像头，用于当检测到达所述车辆位置后，识别所述待充电电动汽车的充电口；所述摄像头根据预设的充电口特征，对拍摄的电动汽车图像进行识别，以识别找出所述充电口，定位所述充电口的所在位置，并获取第一充电插头的所在位置和角度，然后根据所述充电口的所在位置和所述第一充电插头的所在位置和角度，控制所述第一充电插头的位移距离和方向，利用所述充电机械臂将所述充电枪头***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电；

所述充电机械臂，用于将所述充电枪头***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电；并在所述待充电电动汽车充电完毕后，将所述充电枪头从所述充电口中拔出；

所述自动引导运输车，具体用于当接收到客户端在检测电动汽车停靠于预设停车位时发送的电动汽车充电指令时；或者

当接收到客户端根据车主充电需求发送的电动汽车充电指令时；或者

当接收到对应停车场内的后台在检测电动汽车剩余电量小于预设阈值时发送的电动汽车充电指令时，查找所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置；

其中，所述客户端可以为安装在电动汽车上的客户端，也可以安装在停车位上，所述客户端通过定位所述电动汽车的所在位置，检测所述电动汽车是否停靠于预设停车位上，当检测所述电动汽车停靠于所述预设停车位上时，所述客户端查找设置在所述预设停车位所对应停车场内的移动机器人，然后将向查找到的移动机器人发送电动汽车充电指令，或者，所述客户端在车主根据自身对电动汽车的充电需求点击或者触发所述客户端上的充电按钮时，向移动机器人发送电动汽车充电指令；

所述自动引导运输车，具体用于在根据所述移动机器人的当前位置和所述电动汽车充电指令中待充电电动汽车的车辆位置，规划无物障碍物且路程最近的路线后，根据所述路线查找所述车辆位置；

所述自动引导运输车，还用于在后台检测出存在需要充电的其他电动汽车后，查找其他电动汽车的车辆位置，以对所述其他电动汽车进行充电；或者

还用于返回对应停车场设置的充电存储库，以进行自身充电；

所述移动机器人还包括：储能模块和设置有第二充电插头的控制箱，

所述自动引导运输车，具体用于返回对应停车场设置的充电存储库，并利用所述控制箱控制所述第二充电插头***到所述充电存储库的空余插座上对所述储能模块进行充电，以实现对所述移动机器人的自身充电。

5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括：

通讯模块，用于向所述待充电电动汽车所对应的充电客户端发送充电完成的提示信息，所述客户端用于将所述提示信息显示给所述待充电电动汽车的车主，并关闭所述充电口。

6.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括：机械臂控制箱和机械臂安装台，所述充电机械臂通过所述机械臂安装台与所述机械臂控制箱连接；

所述机械臂控制箱，用于控制所述充电机械臂将所述充电枪头***到所述充电口对所述待充电电动汽车进行充电；

所述机械臂控制箱，还用于控制所述充电机械臂将所述充电枪头从所述充电口中拔出。

7.一种基于权利要求4-6任一项所述的移动机器人的后台，其特征在于，包括：

检测单元，用于检测停靠在预设停车场的各个电动汽车的剩余电量；

生成单元，用于根据剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置，生成电动汽车充电指令并发送所述移动机器人，且所述移动机器人设置在所述预设停车场内。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

检测停靠在预设停车场的各个电动汽车的剩余电量；

根据剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置，生成电动汽车充电指令并发送给权利要求4-6任一项所述的移动机器人，且所述移动机器人设置在所述预设停车场内。

9.一种基于权利要求4-6任一项所述的移动机器人的后台，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

检测停靠在预设停车场的各个电动汽车的剩余电量；

根据剩余电量小于预设阈值的电动汽车的车辆位置，生成电动汽车充电指令并发送给所述移动机器人，且所述移动机器人设置在所述预设停车场内。

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