CN113752892A - 一种智能充电***和方法 - Google Patents

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CN113752892A CN202010490512.6A CN202010490512A CN113752892A CN 113752892 A CN113752892 A CN 113752892A CN 202010490512 A CN202010490512 A CN 202010490512A CN 113752892 A CN113752892 A CN 113752892A
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王石峰
宋正宇
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Abstract

本发明涉及智能充电技术领域，具体涉及一种智能充电***和方法，该***包括：车辆识别装置；可移动的机械臂；控制器，与车辆识别装置和机械臂连接，用于：在有车辆需要充电时，通过车辆识别装置识别车辆的车辆信息；根据车辆信息，获得车辆的第一充电接口的第一位置信息；控制机械臂从充电桩上抓取充电枪；基于第一位置信息，控制机械臂移动至第一充电接口位置；控制机械臂将充电枪***第一充电接口。从而实现了通过控制器控制机械臂自动抓取充电枪、夹持充电枪移动至车辆的第一充电接口位置、并将充电枪***第一充电接口对车辆进行充电，极大地提高了电动汽车充电过程的便利性，提高了用户体验。

Description

一种智能充电***和方法
技术领域
本发明涉及智能充电技术领域，具体涉及一种智能充电***和方法。
背景技术
随着新能源的发展，我国开始大力推广电动汽车，电动汽车以电力驱动，相比于传统汽车通过油或气驱动，能够极大地减少对环境的破坏程度，并且价格低廉，具有广泛的发展前景。
目前，电动汽车的充电模式为电动汽车前往适合自身充电标准的充电站点，选择充电设备，在获取了充电权限后，由用户取枪***车辆的充电口内进行充电。
现有充电站的充电桩仍然需要驾驶人完成下车取枪、插枪等操作，而且一柄充电枪及线缆的综合重量，对于部分用户而言较重，因此，整个充电过程中，用户体验不佳。
发明内容
本发明的目的是提供一种智能充电***和方法，以解决现有技术中电动汽车的充电过程用户体验不佳的技术问题。
本发明实施例提供了以下方案：
依据本发明的第一个方面，本发明实施例提供一种智能充电***，包括：
车辆识别装置；
可移动的机械臂；
控制器，与所述车辆识别装置和所述机械臂连接，用于：在有车辆需要充电时，通过所述车辆识别装置识别所述车辆的车辆信息；根据所述车辆信息，获得所述车辆的第一充电接口的第一位置信息；控制所述机械臂从充电桩上抓取充电枪；基于所述第一位置信息，控制所述机械臂移动至所述第一充电接口位置；控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口，以使所述充电桩对所述车辆进行充电。
优选的，所述控制器，还用于：
根据所述车辆信息，获得与所述车辆匹配的充电枪的第二位置信息；根据所述第二位置信息进行路径规划，获得第一路径；控制所述机械臂按照所述第一路径移动至所述充电枪位置；控制所述机械臂抓取所述充电枪。
优选的，所述控制器，还用于：
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息进行路径规划，获得第二路径；控制所述机械臂按照所述第二路径移动至所述第一充电接口位置。
优选的，所述***还包括：
多段导轨，布设在充电站地面，其中，相邻的两段导轨之间设置有衔接结构，所述衔接结构用于实现所述两段导轨的组装和拆解；
所述机械臂底部设有滑动装置，所述滑动装置位于所述导轨之上；
所述控制器，还用于控制所述机械臂通过所述滑动装置在所述导轨上滑动至所述第一充电接口位置。
优选的，所述导轨上设有脱轨开关，所述脱轨开关用于将所述机械臂从所述导轨上分离。
优选的，所述***还包括：
对准识别装置，与所述控制器连接；
所述控制器，还用于：通过所述对准识别装置对所述第一充电接口进行扫描，获得所述第一充电接口的三维位置信息；基于所述三维位置信息，控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口。
优选的，所述***还包括：
所述充电桩，所述充电桩上设置有所述充电枪；
供电电源，设置于所述充电桩内，所述供电电源的输出端与所述充电枪的输入端连接。
优选的，所述机械臂，包括：
夹持装置，与所述控制器连接；
所述控制器，还用于控制所述夹持装置从所述充电桩上抓取所述充电枪。
优选的，所述***还包括：
充电底座，所述充电底座的输入端与所述供电电源的输出端连接；
所述机械臂，还包括：电池组和第二充电接口，所述第二充电接口的输出端与所述电池组的输入端连接；
所述控制器，还用于：在充电完成后，检测所述电池组的剩余电量；在所述剩余电量低于预设电量时，控制所述机械臂移动至所述充电底座位置；控制所述机械臂将所述第二充电接口与所述充电底座连接，以使所述充电底座对所述电池组进行充电。
依据本发明的第二个方面，本发明实施例提供一种智能充电方法，应用于智能充电***中，该***包括车辆识别装置和可移动的机械臂，所述方法包括：
在有车辆需要充电时，通过所述车辆识别装置识别所述车辆的车辆信息；
根据所述车辆信息，获得所述车辆的第一充电接口的第一位置信息；
控制所述机械臂从充电桩上抓取充电枪；
基于所述第一位置信息，控制所述机械臂移动至所述第一充电接口位置；
控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口，以使所述充电桩对所述车辆进行充电。
优选的，所述控制所述机械臂从充电桩上抓取充电枪，包括：
根据所述车辆信息，获得与所述车辆匹配的充电枪的第二位置信息；
根据所述第二位置信息进行路径规划，获得第一路径；
控制所述机械臂按照所述第一路径移动至所述充电枪位置；
控制所述机械臂抓取所述充电枪。
优选的，所述控制所述机械臂移动至所述第一充电接口位置，包括：
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息进行路径规划，获得第二路径；
控制所述机械臂按照所述第二路径移动至所述第一充电接口位置。
优选的，所述***还包括：多段导轨，所述机械臂底部设有滑动装置，所述滑动装置位于所述导轨之上；所述控制所述机械臂移动至所述第一充电接口位置，包括：
控制所述机械臂通过所述滑动装置在所述导轨上滑动至所述第一充电接口位置。
优选的，所述***还包括：对准识别装置；所述控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口，包括：
通过所述对准识别装置对所述第一充电接口进行扫描，获得所述第一充电接口的三维位置信息；
基于所述三维位置信息，控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口。
优选的，所述机械臂，包括：夹持装置；所述控制所述机械臂从充电桩上抓取充电枪，包括：
控制所述夹持装置从所述充电桩上抓取所述充电枪。
优选的，所述***还包括：充电底座；所述机械臂还包括：电池组和第二充电接口，所述第二充电接口的输出端与所述电池组的输入端连接；
在所述控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口，以使所述充电桩对所述车辆进行充电之后，还包括：
在充电完成后，检测所述电池组的剩余电量；
在所述剩余电量低于预设电量时，控制所述机械臂移动至所述充电底座位置；
控制所述机械臂将所述第二充电接口与所述充电底座连接，以使所述充电底座对所述电池组进行充电。
依据本发明的第三个方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如第二方面所述的任一方法步骤。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
本发明的智能充电***包括：车辆识别装置；可移动的机械臂；控制器，与所述车辆识别装置和所述机械臂连接，用于：在有车辆需要充电时，通过所述车辆识别装置识别所述车辆的车辆信息；根据所述车辆信息，获得所述车辆的第一充电接口的第一位置信息；控制所述机械臂从充电桩上抓取充电枪；基于所述第一位置信息，控制所述机械臂移动至所述第一充电接口位置；控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口，以使所述充电桩对所述车辆进行充电。从而实现了通过控制器控制机械臂自动抓取充电枪、夹持充电枪移动至车辆的第一充电接口位置、并将所述充电枪***第一充电接口对车辆进行充电，无需用户进行下车、取枪以及插枪等一系列操作，极大地提高了电动汽车充电过程的智能化和便利性，提高了用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中一种智能充电***的结构示意图；
图2为本发明实施例中停车位垂直式分布示意图；
图3为本发明实施例中停车位斜列式分布示意图；
图4为本发明实施例中一种智能充电方法的流程示意图；
图5为本发明实施例中一种计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明实施例保护的范围。
第一实施例
参照图1-图3，图1为本发明实施例中一种智能充电***的结构示意图，图2为本发明实施例中停车位垂直式分布示意图，图3为本发明实施例中停车位斜列式分布示意图。
在充电站内的预设位置布置控制器20，将充电站划分为若干个区域，每个区域内设置一台充电桩、若干个停车位和若干个可移动的机械臂30，该充电桩上设置有多种型号的充电枪40，该机械臂30的数量不超过该区域的车位数；在每个停车位上设置一个车辆识别装置10，或者在充电站的某个高大的建筑物上设置一个车辆识别装置10；所述控制器20分别与每个所述充电桩、每个所述机械臂30连接。例如，如图2所示，停车位呈垂直式分布，P1～P8为停车位编号，在每个停车位上设置一个车辆识别装置10，将该充电站划分为左右两个区域，左区在左侧设置一个充电桩，右区在右侧设置一个充电桩，在该两个充电桩上分别设置有多种型号的充电枪40，在该两个区域分别设置有若干个可移动的机械臂30。如图3所示，停车位呈斜列式分布，P1～P6为停车位编号，在充电站的某个高大的建筑物上设置一个车辆识别装置10，该充电站只有一个区域，该区域内设置一个充电桩，在该充电桩上设置有多种型号的充电枪40，在该区域内设置有若干个可移动的机械臂30。
本实施例的应用场景为：用户驾驶车辆到达充电站，并将所述车辆停在该充电站的一个车位上，该充电站内设置的智能充电***将识别所述车辆的车辆信息，并自动为所述车辆进行充电。所述智能充电***，包括：
车辆识别装置10；
可移动的机械臂30；
控制器20，与所述车辆识别装置10和所述机械臂30连接，用于：在有车辆需要充电时，通过所述车辆识别装置10识别所述车辆的车辆信息；根据所述车辆信息，获得所述车辆的第一充电接口的第一位置信息；控制所述机械臂30从充电桩上抓取充电枪40；基于所述第一位置信息，控制所述机械臂30移动至所述第一充电接口位置；控制所述机械臂30将所述充电枪40***所述第一充电接口，以使所述充电桩对所述车辆进行充电。
在现有充电站的建造中，充电设备是建造成本的重要组成部分，例如充电桩，主要包括了采购、安装和维护等方面的投入。通常充电站内一个车位对应一个充电桩，浪费了有限的也是最宝贵的空间资源，另外也会由于充电桩的投入数量大进一步增加了投入成本与后期的设备维护成本。而本实施例并未在每个车位设置一个充电桩，而是设置了可移动的机械臂30和多种型号的充电枪40，该机械臂30可在抓取充电枪40之后移动至任意一个车位，从而节省了充电桩的投入成本。
在充电站的建设过程中，将充电站分为两个版块，其一为停车版块，仅提供停车服务，无需布设所述智能充电***；其二为充电版块，提供充电服务，在该充电版块内设置所述智能充电***，通过指示牌指引需要充电的用户进入所述充电版块，当车辆进入所述充电版块内的停车位即认为车辆需要充电。
所述车辆识别装置10用于识别车辆的车辆信息，可以在每个停车位上设置一个车辆识别装置10，用于识别该停车位上的车辆，识别结果准确性高，且识别效率较高；当然，也可在充电站的某个高大的建筑物上，朝着充电站的每个入口方向分别设置一个车辆识别装置10，用于识别从该入口进入充电站的车辆，该方式能够节省车辆识别装置10的布设成本。
所述车辆信息包括：车辆车牌号或者车辆型号信息。不同电动汽车的接口位置不同，在现有技术中，用户手动取枪，并手动将充电枪40***车辆的第一充电接口内进行充电，用户需要主动去寻找第一充电接口的位置，而当所述车辆信息为所述车辆车牌号时，本实施例预先获取用户的车辆车牌号与第一充电接口的第一位置信息之间的第一对应关系，在所述车辆识别装置10识别出所述车辆的车辆车牌号之后，将通过所述控制器20自动在所述第一对应关系中查找与所述车辆车牌号对应的第一位置信息，从而无需用户主动寻找所述车辆的第一充电接口位置，减少了用户操作，提高了用户体验。当所述车辆信息为所述车辆型号信息时，控制器20获取车辆型号信息与第一位置信息之间的第二对应关系，在所述车辆识别装置10识别出所述车辆的车辆型号信息之后，将通过所述控制器20自动在所述第二对应关系中查找与所述车辆型号信息对应的第一位置信息，从而无需用户主动寻找所述待充电车辆的第一充电接口位置，减少了用户操作，提高了用户体验。
机械臂30具有三种状态，包括：工作状态、待机状态和充电状态，其中，所述工作状态为机械臂30自身电量充足，正在执行充电任务；所述待机状态为机械臂30电量充足，正在等待执行充电任务；所述充电状态为机械臂30电量不足，正在充电中。所述机械臂30包括：夹持装置，与所述控制器20连接；所述控制器20，还用于控制所述夹持装置从所述充电桩上抓取所述充电枪40。所述控制器20将选取一个处于待机状态的机械臂30，并控制所述机械臂30的夹持装置从充电桩上抓取充电枪40，以便后续通过该充电枪40为所述车辆进行充电。
在具体实现中，所述控制器20控制所述机械臂30抓取所述充电枪40，在所述机械臂30抓取所述充电枪40之后，所述控制器20还将控制所述机械臂30移动至所述第一充电接口位置，为充电做准备。具体地，所述控制器20将基于所述第一位置信息，控制所述机械臂30移动至所述第一充电接口位置；并控制所述机械臂30将所述充电枪40***所述第一充电接口，以使所述充电桩对所述车辆进行充电。
在一种可能的实施方式中，所述控制器20，还用于：根据所述车辆信息，获得与所述车辆匹配的充电枪40的第二位置信息；根据所述第二位置信息进行路径规划，获得第一路径；控制所述机械臂30按照所述第一路径移动至所述充电枪位置；控制所述机械臂30抓取所述充电枪40。
可以理解的是，不同电动汽车的充电接口类型也有所不同，在现有技术中，用户需要在多种型号的充电枪40中选择与自身车辆匹配的充电枪40，而一般用户无法较快速地确定与自身车辆匹配的充电枪型号，降低了充电效率。而所述控制器20将根据所述车辆信息，获得与所述车辆匹配的充电枪40，并获取该充电枪40的第二位置信息，从而无需用户在多种型号中挑选匹配的充电枪40，减少了用户操作，并且提高了用户体验。所述机械臂30、所述充电枪40和所述第一充电接口三者并不处于同一位置，为了实现控制所述机械臂30抓取充电桩上的充电枪40，将以所述机械臂30的位置为起点、以所述充电枪位置为终点进行路径规划，获得第一路径，并控制机械臂30按照所述第一路径移动至所述充电枪位置，当所述机械臂30到达所述充电枪位置时，控制所述机械臂30抓取所述充电枪40。
在一种可能的实施方式中，所述控制器20，还用于：根据所述第一位置信息和所述第二位置信息进行路径规划，获得第二路径；控制所述机械臂30按照所述第二路径移动至所述第一充电接口位置。在控制所述机械臂30抓取所述充电枪40之后，所述控制器20将以所述充电枪位置为起点、所述第一充电接口位置为终点，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息进行路径规划，获得第二路径，并控制所述机械臂30按照所述第二路径移动至所述第一充电接口位置，从而实现通过所述机械臂30将所述充电枪40准确地抓取至所述第一充电接口位置。
在一种可能的实施方式中，所述***还包括：所述充电桩，所述充电桩上设置有所述充电枪40；供电电源，设置于所述充电桩内，所述供电电源的输出端与所述充电枪40的输入端连接。所述供电电源用于在所述充电枪40为车辆充电时提供电能。
在一种可能的实施方式中，所述***还包括：充电底座，所述充电底座的输入端与所述供电电源的输出端连接；所述机械臂30，还包括：电池组和第二充电接口，所述第二充电接口的输出端与所述电池组的输入端连接；所述控制器20，还用于：在充电完成后，检测所述电池组的剩余电量；在所述剩余电量低于预设电量时，控制所述机械臂30移动至所述充电底座位置；控制所述机械臂30将所述第二充电接口与所述充电底座连接，以使所述充电底座对所述电池组进行充电。所述机械臂30自带大容量电池组，使用过程中无需连接充电线，避免在机械臂30的移动过程中，多个机械臂30的充电线相互缠绕，从而提高了机械臂30的使用效率和安全性。在充电完成后，所述控制器20检测所述电池组的剩余电量，当所述剩余电量低于预设电量时，控制所述机械臂30移动至所述充电底座位置进行充电，以及时补充电量，降低了机械臂30电量较低时对车辆充电效率的影响；在所述剩余电量不低于预设电量时，控制所述机械臂30执行下一项充电任务，从而提高所述机械臂30的使用率。
在一种可能的实施方式中，所述***还包括：多段导轨，布设在充电站地面，其中，相邻的两段导轨之间设置有衔接结构，所述衔接结构用于实现所述两段导轨的组装和拆解；所述机械臂30底部设有滑动装置，所述滑动装置位于所述导轨之上；所述控制器20，还用于控制所述机械臂30通过所述滑动装置在所述导轨上滑动至所述第一充电接口位置。所述机械臂30底部的滑动装置可为滑轮，所述滑轮卡在所述导轨中滑动，从而带动所述机械臂30在所述导轨上滑动，提高了所述机械臂30移动的灵活性，将所述机械臂30的移动轨迹限制在导轨之间，避免所述机械臂30随意移动造成的位置偏差，提高了机械臂30移动的安全性和规范性。
在一种可能的实施方式中，所述导轨上设有脱轨开关，所述脱轨开关用于将所述机械臂30从所述导轨上分离，方便机械臂30的检修和维护。
在一种可能的实施方式中，所述***还包括：对准识别装置，与所述控制器20连接；所述控制器20，还用于：通过所述对准识别装置对所述第一充电接口进行扫描，获得所述第一充电接口的三维位置信息；基于所述三维位置信息，控制所述机械臂30将所述充电枪40***所述第一充电接口。所述第一位置信息为所述第一充电接口在所述车辆上的粗略位置，为了将所述充电枪40准确地***所述第一充电接口，还需对所述第一充电接口进行精准定位，具体地，采用所述对准识别装置对所述第一充电接口进行扫描，精确获取所述第一充电接口的三维位置信息。在定位是所述第一充电接口的三维位置信息之后，所述控制器20将根据所述三维位置信息，控制所述机械臂30将所述充电枪40***所述第一充电接口，并控制所述充电桩对所述车辆进行充电。在充电完成后，控制所述机械臂30将所述充电枪40从所述第一充电接口拔出，从而完成整个充电过程。
本申请实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本实施例的智能充电***包括：车辆识别装置10；可移动的机械臂30；控制器20，与所述车辆识别装置10和所述机械臂30连接，用于：在有车辆需要充电时，通过所述车辆识别装置10识别所述车辆的车辆信息；根据所述车辆信息，获得所述车辆的第一充电接口的第一位置信息；控制所述机械臂30从充电桩上抓取充电枪40；基于所述第一位置信息，控制所述机械臂30移动至所述第一充电接口位置；控制所述机械臂30将所述充电枪40***所述第一充电接口，以使所述充电桩对所述车辆进行充电。从而实现了通过控制器20控制机械臂30自动抓取充电枪40、夹持充电枪40移动至车辆的第一充电接口位置、并将所述充电枪40***第一充电接口对所述车辆进行充电，无需用户进行下车、取枪以及插枪等一系列操作，极大地提高了电动汽车充电过程的智能化和便利性，提高了用户体验。
第二实施例
基于同一发明构思，如图4所示，本发明实施例还提供一种智能充电方法，应用于智能充电***中，该***包括车辆识别装置和可移动的机械臂，所述方法包括：
步骤S10：在有车辆需要充电时，通过所述车辆识别装置识别所述车辆的车辆信息；
步骤S20：根据所述车辆信息，获得所述车辆的第一充电接口的第一位置信息；
步骤S30：控制所述机械臂从充电桩上抓取充电枪；
步骤S40：基于所述第一位置信息，控制所述机械臂移动至所述第一充电接口位置；
步骤S50：控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口，以使所述充电桩对所述车辆进行充电。
在一种可能的实施方式中，所述控制所述机械臂从充电桩上抓取充电枪，包括：
根据所述车辆信息，获得与所述车辆匹配的充电枪的第二位置信息；
根据所述第二位置信息进行路径规划，获得第一路径；
控制所述机械臂按照所述第一路径移动至所述充电枪位置；
控制所述机械臂抓取所述充电枪。
在一种可能的实施方式中，所述控制所述机械臂移动至所述第一充电接口位置，包括：
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息进行路径规划，获得第二路径；
控制所述机械臂按照所述第二路径移动至所述第一充电接口位置。
在一种可能的实施方式中，所述***还包括：多段导轨，所述机械臂底部设有滑动装置，所述滑动装置位于所述导轨之上；所述控制所述机械臂移动至所述第一充电接口位置，包括：
控制所述机械臂通过所述滑动装置在所述导轨上滑动至所述第一充电接口位置。
在一种可能的实施方式中，所述***还包括：对准识别装置；所述控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口，包括：
通过所述对准识别装置对所述第一充电接口进行扫描，获得所述第一充电接口的三维位置信息；
基于所述三维位置信息，控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口。
在一种可能的实施方式中，所述机械臂，包括：夹持装置；所述控制所述机械臂从充电桩上抓取充电枪，包括：
控制所述夹持装置从所述充电桩上抓取所述充电枪。
在一种可能的实施方式中，所述***还包括：充电底座；所述机械臂还包括：电池组和第二充电接口，所述第二充电接口的输出端与所述电池组的输入端连接；
在所述控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口，以使所述充电桩对所述车辆进行充电之后，还包括：
在充电完成后，检测所述电池组的剩余电量；
在所述剩余电量低于预设电量时，控制所述机械臂移动至所述充电底座位置；
控制所述机械臂将所述第二充电接口与所述充电底座连接，以使所述充电底座对所述电池组进行充电。
本申请实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本实施例通过在有车辆需要充电时，通过所述车辆识别装置识别所述车辆的车辆信息；根据所述车辆信息，获得所述车辆的第一充电接口的第一位置信息；控制所述机械臂从充电桩上抓取充电枪；基于所述第一位置信息，控制所述机械臂移动至所述第一充电接口位置；控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口，以使所述充电桩对所述车辆进行充电。从而实现了通过控制器控制机械臂自动抓取充电枪、夹持充电枪移动至车辆的第一充电接口位置、并将所述充电枪***第一充电接口对所述车辆进行充电，无需用户进行下车、取枪以及插枪等一系列操作，极大地提高了电动汽车充电过程的智能化和便利性，提高了用户体验。
第三实施例
基于同一发明构思，如图5所示，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质300，其上存储有计算机程序311，该程序311被处理器执行时实现以下步骤：
在有车辆需要充电时，通过所述车辆识别装置识别所述车辆的车辆信息；根据所述车辆信息，获得所述车辆的第一充电接口的第一位置信息；控制所述机械臂从充电桩上抓取充电枪；基于所述第一位置信息，控制所述机械臂移动至所述第一充电接口位置；控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口，以使所述充电桩对所述车辆进行充电。
在具体实施过程中，该计算机程序311被处理器执行时，可以实现上述第二实施中任一实施方式的方法步骤。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(模块、***)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (17)

1.一种智能充电***，其特征在于，包括：
车辆识别装置；
可移动的机械臂；
控制器，与所述车辆识别装置和所述机械臂连接，用于：在有车辆需要充电时，通过所述车辆识别装置识别所述车辆的车辆信息；根据所述车辆信息，获得所述车辆的第一充电接口的第一位置信息；控制所述机械臂从充电桩上抓取充电枪；基于所述第一位置信息，控制所述机械臂移动至所述第一充电接口位置；控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口，以使所述充电桩对所述车辆进行充电。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述控制器，还用于：
根据所述车辆信息，获得与所述车辆匹配的充电枪的第二位置信息；根据所述第二位置信息进行路径规划，获得第一路径；控制所述机械臂按照所述第一路径移动至所述充电枪位置；控制所述机械臂抓取所述充电枪。
3.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述控制器，还用于：
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息进行路径规划，获得第二路径；控制所述机械臂按照所述第二路径移动至所述第一充电接口位置。
4.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述***还包括：
多段导轨，布设在充电站地面，其中，相邻的两段导轨之间设置有衔接结构，所述衔接结构用于实现所述两段导轨的组装和拆解；
所述机械臂底部设有滑动装置，所述滑动装置位于所述导轨之上；
所述控制器，还用于控制所述机械臂通过所述滑动装置在所述导轨上滑动至所述第一充电接口位置。
5.根据权利要求4所述的***，其特征在于，所述导轨上设有脱轨开关，所述脱轨开关用于将所述机械臂从所述导轨上分离。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的***，其特征在于，所述***还包括：
对准识别装置，与所述控制器连接；
所述控制器，还用于：通过所述对准识别装置对所述第一充电接口进行扫描，获得所述第一充电接口的三维位置信息；基于所述三维位置信息，控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口。
7.根据权利要求1-5中任一项所述的***，其特征在于，所述***还包括：
所述充电桩，所述充电桩上设置有所述充电枪；
供电电源，设置于所述充电桩内，所述供电电源的输出端与所述充电枪的输入端连接。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述机械臂，包括：
夹持装置，与所述控制器连接；
所述控制器，还用于控制所述夹持装置从所述充电桩上抓取所述充电枪。
9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述***，还包括：
充电底座，所述充电底座的输入端与所述供电电源的输出端连接；
所述机械臂，还包括：电池组和第二充电接口，所述第二充电接口的输出端与所述电池组的输入端连接；
所述控制器，还用于：在充电完成后，检测所述电池组的剩余电量；在所述剩余电量低于预设电量时，控制所述机械臂移动至所述充电底座位置；控制所述机械臂将所述第二充电接口与所述充电底座连接，以使所述充电底座对所述电池组进行充电。
10.一种智能充电方法，其特征在于，应用于智能充电***中，所述***包括车辆识别装置和可移动的机械臂，所述方法包括：
在有车辆需要充电时，通过所述车辆识别装置识别所述车辆的车辆信息；
根据所述车辆信息，获得所述车辆的第一充电接口的第一位置信息；
控制所述机械臂从充电桩上抓取充电枪；
基于所述第一位置信息，控制所述机械臂移动至所述第一充电接口位置；
控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口，以使所述充电桩对所述车辆进行充电。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂从充电桩上抓取充电枪，包括：
根据所述车辆信息，获得与所述车辆匹配的充电枪的第二位置信息；
根据所述第二位置信息进行路径规划，获得第一路径；
控制所述机械臂按照所述第一路径移动至所述充电枪位置；
控制所述机械臂抓取所述充电枪。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂移动至所述第一充电接口位置，包括：
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息进行路径规划，获得第二路径；
控制所述机械臂按照所述第二路径移动至所述第一充电接口位置。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述***还包括：多段导轨，所述机械臂底部设有滑动装置，所述滑动装置位于所述导轨之上；所述控制所述机械臂移动至所述第一充电接口位置，包括：
控制所述机械臂通过所述滑动装置在所述导轨上滑动至所述第一充电接口位置。
14.根据权利要求10-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述***还包括：对准识别装置；所述控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口，包括：
通过所述对准识别装置对所述第一充电接口进行扫描，获得所述第一充电接口的三维位置信息；
基于所述三维位置信息，控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口。
15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述机械臂，包括：夹持装置；所述控制所述机械臂从充电桩上抓取充电枪，包括：
控制所述夹持装置从所述充电桩上抓取所述充电枪。
16.根据权利要求10-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述***还包括：充电底座；所述机械臂还包括：电池组和第二充电接口，所述第二充电接口的输出端与所述电池组的输入端连接；
在所述控制所述机械臂将所述充电枪***所述第一充电接口，以使所述充电桩对所述车辆进行充电之后，还包括：
在充电完成后，检测所述电池组的剩余电量；
在所述剩余电量低于预设电量时，控制所述机械臂移动至所述充电底座位置；
控制所述机械臂将所述第二充电接口与所述充电底座连接，以使所述充电底座对所述电池组进行充电。
17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求10-16中任一权利要求所述的方法步骤。
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