CN113734150B - 一种泊车控制方法、装置、控制设备及汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种泊车控制方法、装置、控制设备及汽车，泊车控制方法包括：获取车辆的GPS信号；根据GPS信号识别目标停车场；在车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第一预设距离时，调用目标停车场所对应的第一地图；在距离所述目标停车场的入口坐标为第二预设距离时，开启Vslam功能，根据第一地图对所述车辆进行初始定位；在目标停车场的环境特征信息充足时，利用Vslam功能进行车辆自身定位和泊车路径识别，控制车辆完成泊车。本方案采用GPS信号确认停车场；采用360环视***的摄像头数据实现视觉导航定位；采用IMU六轴信息和轮速脉冲信号，利用车辆运动学模型做车辆位置预估，完成代客泊车，无需新增传感器，可节约成本。
Description
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别涉及一种泊车控制方法、装置、控制设备及汽车。
背景技术
随着智能驾驶业务的兴起，智能泊车技术已逐渐普及并被广大用户接受，在此基础上代客泊车受到越来越多的关注和重视。代客泊车是智能泊车的发展方向，也是实现无人驾驶技术的基础，提供了智能驾驶“行驶终端”的解决方案，有效减小了停车难度，节约了停车时间，提升了用户泊车体验。就泊车***未来的发展趋势而言，其必将向更具智能化的代客泊车***发展。
针对代客泊车实现场景，如何解决车辆在露天停车场或地下单层/多层停车场的车辆自主定位问题，是保证功能正常使用的关键。
现有如下问题亟待解决：
第一，采用传统的全球定位***(Global Positioning System，简称GPS)加实时动态(Real-time kinematic，简称RTK)差分定位的方式，无法解决地下停车场没有信号的情况，同时影响车辆造型。
第二，采用超宽带(Ultra Wide Band，简称UWB)定位方案，需要在停车场端搭建基站，设备成本高，不利于大规模量产。
发明内容
本发明实施例提供一种泊车控制方法、装置、控制设备及汽车，用以解决现有技术中车辆自动泊车时自主定位有困难的问题。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
依据本发明的一个方面，提供了一种泊车控制方法，包括：
获取车辆的全球定位***GPS信号；
根据所述GPS信号，识别目标停车场；
在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第一预设距离时，调用所述目标停车场所对应的第一地图；
在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第二预设距离时，开启视觉导航Vslam功能，并根据所述第一地图对所述车辆进行初始定位；其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；
在所述目标停车场的环境特征信息充足时，利用所述Vslam功能进行车辆自身定位和泊车路径识别，并控制所述车辆完成泊车。
可选地，所述根据所述GPS信号，识别目标停车场，包括：
根据所述GPS信号，获得所述车辆当前位置的第一坐标；
将所述第一坐标与所述车辆中预存的停车场数据进行比对；所述停车场数据包括支持代客泊车功能的多个停车场的入口坐标；
在其中一个所述入口坐标与所述第一坐标之间的距离小于预设值时，识别所述入口坐标对应的停车场为目标停车场。
可选地，所述泊车控制方法还包括：
在所述目标停车场的环境特征信息不充足时，获取所述车辆的惯性测量单元IMU六轴信息和轮速脉冲信号；
根据所述IMU六轴信息和所述轮速脉冲信号，进行车辆自身定位；
利用超声波和环视摄像头进行车位搜索；
根据车辆自身定位结果和车位搜索结果，控制所述车辆完成泊车。
可选地，在所述控制所述车辆完成泊车之后，所述泊车控制方法还包括：
在车辆下电时，存储车辆当前位置的定位结果。
可选地，所述泊车控制方法还包括：
在接收到远程召唤信息时，利用所述Vslam功能进行车辆自身定位；
在定位成功时，开启远程召唤功能；在定位失败时，读取车辆下电时存储的所述定位结果并开启远程召唤功能；
根据所述远程召唤信息及所述定位结果，控制车辆到达目标地点。
依据本发明的另一个方面，提供了一种泊车控制装置，包括：
信号获取模块，用于获取车辆的全球定位***GPS信号；
车场识别模块，用于根据所述GPS信号，识别目标停车场；
地图调用模块，用于在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第一预设距离时，调用所述目标停车场所对应的第一地图；
初始定位模块，用于在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第二预设距离时，开启视觉导航Vslam功能，并根据所述第一地图对所述车辆进行初始定位；其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；
泊车控制模块，用于在所述目标停车场的环境特征信息充足时，利用所述Vslam功能进行车辆自身定位和泊车路径识别，并控制所述车辆完成泊车。
可选地，所述车场识别模块包括：
坐标获取单元，用于根据所述GPS信号，获得所述车辆当前位置的第一坐标；
数据比对单元，用于将所述第一坐标与所述车辆中预存的停车场数据进行比对；所述停车场数据包括支持代客泊车功能的多个停车场的入口坐标；
车场识别单元，用于在其中一个所述入口坐标与所述第一坐标之间的距离小于预设值时，识别所述入口坐标对应的停车场为目标停车场。
可选地，所述泊车控制装置还包括：
数据获取模块，用于在所述目标停车场的环境特征信息不充足时，获取所述车辆的惯性测量单元IMU六轴信息和轮速脉冲信号；
第一定位模块，用于根据所述IMU六轴信息和所述轮速脉冲信号，进行车辆自身定位；
车位搜索模块，用于利用超声波和环视摄像头进行车位搜索；
第一控制模块，用于根据车辆自身定位结果和车位搜索结果，控制所述车辆完成泊车。
可选地，所述泊车控制装置还包括：
结果存储模块，用于在车辆下电时，存储车辆当前位置的定位结果。
可选地，所述泊车控制装置还包括：
第二定位模块，用于在接收到远程召唤信息时，利用所述Vslam功能进行车辆自身定位；
结果读取模块，用于在定位成功时，开启远程召唤功能；在定位失败时，读取车辆下电时存储的所述定位结果并开启远程召唤功能；
第三控制模块，用于根据所述远程召唤信息及所述定位结果，控制车辆到达目标地点。
依据本发明的另一个方面，提供了一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；所述处理器执行所述程序时实现如上所述的泊车控制方法。
依据本发明的另一个方面，提供了一种汽车，包括如上所述的泊车控制装置。
本发明的有益效果是：
上述方案，采用车辆导航主机端的GPS信号，完成具体停车场的确认；采用360环视***的摄像头数据实现视觉导航(Visual Simultaneous Localization And Mapping，简称Vslam)定位；采用车端车载远程信息处理***(Telematics BOX，简称T-BOX)端的惯性测量单元(Inertial measurement unit，简称IMU)六轴信息和轮速脉冲信号，利用车辆运动学模型做车辆位置的预估，基于以上定位策略，完成代客泊车的车辆自身定位。本方案所有传感器无需新增，均采用原车信号，有效地节约了开发成本。
附图说明
图1表示本发明实施例提供的泊车控制方法示意图；
图2表示本发明实施例提供的泊车控制装置示意图；
图3表示本发明实施例提供的泊车控制方法流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。
本发明针对车辆自动泊车时自主定位有困难的问题，提供一种泊车控制方法、装置、控制设备及汽车。
如图1所示，本发明其中一实施例提供一种泊车控制方法，包括：
S11：获取车辆的全球定位***GPS信号；
S12：根据所述GPS信号，识别目标停车场；
S13：在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第一预设距离时，调用所述目标停车场所对应的第一地图。
需要说明的是，所述泊车控制方法可由车辆的代客泊车***实现，所述第一地图为高精地图。具体的，可采用具有甲级测绘资质图商提供的高精地图，采用ADASIS V3接口实现所述代客泊车***与所述第一地图之间的通信，使得所述代客泊车***明确车辆定位所需要的语义级信息。车辆上电正常行驶过程中，所述代客泊车***可实时读取GPS信号，从而根据所述GPS信号判断车辆是否到达可以支持代客泊车的停车场，即识别支持代客泊车的目标停车场。
具体的，根据所述GPS信号，识别目标停车场的步骤包括：
根据所述GPS信号，获得所述车辆当前位置的第一坐标；
将所述第一坐标与所述车辆中预存的停车场数据进行比对；所述停车场数据包括支持代客泊车功能的多个停车场的入口坐标；
在其中一个所述入口坐标与所述第一坐标之间的距离小于预设值时，识别所述入口坐标对应的停车场为目标停车场。
具体的，可在车辆的地图盒子预先存储多个停车场数据，所述停车场数据包括停车场的高精地图及所述停车场的入口坐标等信息。在车辆行进过程中，可以根据所述GPS信号获知车辆当前位置的坐标，从而与预存储在车辆中的所述停车场的入口坐标作对比计算；当其中一个所述入口坐标与所述第一坐标之间的距离小于预设值时，代表车辆正临近某一个支持代客泊车功能的停车场，可将该停车场定位目标停车场，从而实现目标停车场的识别过程。
还需要说明的是，所述目标停车场识别成功后，当车辆到达距离所述目标停车场入口(即所述目标停车场的入口坐标)第一预设距离的范围内时，调用已经储存在地图盒子内的所述目标停车场高精地图，完成地图匹配；其中，所述第一预设距离为一标定量。
上述过程中，所述高精地图通常是激光点云信息，而Vslam是视觉信息，可以采用归一化到语义信息的方式，实现Vslam在高精地图条件下的定位，而不仅仅局限于在Vslam自身建图的环境下定位，从而将Vslam推向量产化。
S14：在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第二预设距离时，开启视觉导航Vslam功能，并根据所述第一地图对所述车辆进行初始定位；其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。
需要说明的是，为了避免车辆达到停车场内部时由于车辆周围环境特征信息不够(即周围环境的特征太少)而无法完成初始定位，在距离停车场入口(即所述目标停车场的入口坐标)第二预设距离时，车辆***后台自动开启Vslam进行定位。确认初始定位成功，代客泊车功能开启，实时进行Vslam定位。其中，Vslam定位由后台开启，可以保证初始定位的成功率和时效性。
S15：在所述目标停车场的环境特征信息充足时，利用所述Vslam功能进行车辆自身定位和泊车路径识别，并控制所述车辆完成泊车。
需要说明的是，正常情况下，在所述目标停车场的环境特征信息充足时，即语义信息充足时，车辆可以顺利完成泊车；当车辆在停车场行驶过程中，由于语义信息不足导致Vslam定位失败时，则可以利用车辆IMU六轴信息和轮速脉冲信号，采用车辆运动学模型，在一定范围内完成车辆定位。
具体的，在所述目标停车场的环境特征信息不充足时，可获取所述车辆的惯性测量单元IMU六轴信息和轮速脉冲信；
根据所述IMU六轴信息和所述轮速脉冲信号，进行车辆自身定位。
需要说明的是，车辆可根据所述IMU六轴信息和所述轮速脉冲信号，利用车辆运动学模型进行车辆自身定位。
利用超声波和环视摄像头进行车位搜索；
根据车辆自身定位结果和车位搜索结果，控制所述车辆完成泊车。
需要说明的是，当在停车场内语义信息过少的路段时(即车辆周围环境可供摄像头识别的特征太少)，可以利用IMU六轴信息和轮速脉冲信号，基于运动学模型预估车辆位置，避免车辆自身定位的丢失；可利用超声波雷达***和环视***搜索车位，建立以车端为中心的局部坐标系，完成车辆在局部坐标系中的定位，进而顺利完成泊车。
在上述过程中，可以利用超声波和环视摄像头完成车位搜索，建立以车辆为原点的局部坐标系，完成车辆在局部坐标系中的定位；而当行驶环境中语义信息充足时，会自动完成车辆定位的修正，从而利用所述Vslam功能进行车辆自身定位和泊车路径识别，并控制所述车辆完成泊车。具体的，可利用通过所述Vslam功能得到的车辆自身定位结果和通过感知得到的车位信息，进行泊车轨迹规划和轨迹跟随，即进行泊车路径识别，以控制所述车辆完成泊车。
可选地，在所述控制所述车辆完成泊车之后，所述泊车控制方法还包括：
在车辆下电时，存储车辆当前位置的定位结果。
需要说明的是，当泊车完成后，车辆下电，可以将泊车完成时的定位结果存在到带电可擦可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable read only memory，简称EEPROM)中。通过这种下电存储Vslam定位结果的方式，可以保证当车辆在三面围堵条件下无法完成初始定位时，能够读取前一个上电周期已经存储的车辆定位结果，从而顺利完成车辆的初始定位。
可选地，所述泊车控制方法还包括：
在接收到远程召唤信息时，利用所述Vslam功能进行车辆自身定位；
在定位成功时，开启远程召唤功能；在定位失败时，读取车辆下电时存储的所述定位结果并开启远程召唤功能；
根据所述远程召唤信息及所述定位结果，控制车辆到达目标地点。
具体的，当车主开启远程召唤时，可能存在车辆两侧均有其他障碍物车辆阻挡，无法完成初始定位的情况，此时读取下电时存储的定位结果，车辆的召唤功能开启，Vslam实时定位，控制车辆到达目标点，召唤完成。
下面将结合本发明其中一实施例所提供的泊车控制方法的流程进行说明，如图3所示：
S301：实时获取车辆的GPS信号；
S302：判断车辆到达可以支持代客泊车的停车场，即根据所述GPS信号，识别目标停车场；是，则执行S303；否，则执行S301；
S303：调用目标停车场高精地图数据完成匹配；即在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第一预设距离时，调用所述目标停车场所对应的第一地图；
S304：在目标停车场外后台开启Vslam定位，初始定位成功；即在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第二预设距离时，开启视觉导航Vslam功能，并根据所述第一地图对所述车辆进行初始定位；
S305：代客泊车功能开启，实时Vslam定位；即利用所述Vslam功能进行车辆自身定位和泊车路径识别；
S306：判断语义信息是否充足，即目标停车场的环境特征信息确定采取什么方式定位车辆；是，则执行S307；否，则执行S309；
S307：实时Vslam定位，泊车完成；即利用所述Vslam功能进行车辆自身定位和泊车路径识别，并控制所述车辆完成泊车；
S308：车辆下电，车辆下电时定位结果存储EEPROM；即在车辆下电时，存储车辆当前位置的定位结果。
S309：车辆运动学模型利用IMU和轮速脉冲信号完成一定范围内车辆的位置预估；即获取所述车辆的六轴信息和轮速脉冲信号；根据所述IMU六轴信息和所述轮速脉冲信号，进行车辆自身定位；
S310：判断语义信息是否充足；是，则执行S311；否，则执行S312；
S311：定位修正；即利用所述Vslam功能进行车辆自身定位；
S312：利用超声波和环视摄像头实现车位搜索，局部坐标系相对位置定位，泊车完成；即利用超声波和环视摄像头进行车位搜索；根据车辆自身定位结果和车位搜索结果，控制所述车辆完成泊车；
S313：远程召唤；即在接收到远程召唤信息时，利用所述Vslam功能进行车辆自身定位；
S314：判断初始是否定位成功；是，则执行S315；否，则执行S317；
S315：召唤功能开启，实时Vslam定位；
S316：到达目标点，召唤完成；即根据所述远程召唤信息及所述定位结果，控制车辆到达目标地点；
S317：读取下电时存储的定位结果。
综上，本发明其中一实施例相较于现有方式而言，有以下改进：以往通常采用GPS配合RTK差分定位的方式，这种方式在地下环境GPS信号不好或者不具备RTK的条件时，GPS信号往往因为误差过大而遭到弃用。本发明实施例仅利用单纯的GPS信号完成目标停车场的确认，采用GPS粗定位的方式，确认是否达到可以进行代客泊车的停车场；另外，传统的GPS加RTK差分定位的方式，会影响车辆造型，而本发明实施例所需用到的传感器和信号原车均已具备，无需增加配置或重新布置，不会影响车辆造型；传统方式还可以采用UWB定位的方案，但是需要在停车场端搭建基站，设备成本高，方案大规模量产属性低，而本技术所用到的传感器和信号原车均已具备，可以有效控制成本；通常采用的IMU定位方式累计误差较大，而本发明实施例采用GPS、Vslam定位、IMU定位以及轮速脉冲信号等互为补偿，定位效果更好，从而解决了Vslam初始定位困难的问题，实现了代客泊车***在任意场景下的定位问题。
本发明实施例中，采用车辆导航主机端的GPS信号，完成具体停车场的确认；采用360环视***的摄像头数据实现视觉导航Vslam定位；采用车端T-BOX端的IMU六轴信息和轮速脉冲信号，利用车辆运动学模型做车辆位置的预估，基于以上定位策略，完成代客泊车的车辆自身定位。本方案所有传感器无需新增，均采用原车信号，有效地节约了开发成本。
如图2所示，本发明实施例还提供一种泊车控制装置，包括：
信号获取模块21，用于获取车辆的全球定位***GPS信号；
车场识别模块22，用于根据所述GPS信号，识别目标停车场；
地图调用模块23，用于在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第一预设距离时，调用所述目标停车场所对应的第一地图。
需要说明的是，所述泊车控制方法可由车辆的代客泊车***实现，所述第一地图为高精地图。具体的，可采用具有甲级测绘资质图商提供的高精地图，采用ADASIS V3接口实现所述代客泊车***与所述第一地图之间的通信，使得所述代客泊车***明确车辆定位所需要的语义级信息。车辆上电正常行驶过程中，所述代客泊车***可实时读取GPS信号，从而根据所述GPS信号判断车辆是否到达可以支持代客泊车的停车场，即识别支持代客泊车的目标停车场。
可选地，所述车场识别模块22包括：
坐标获取单元，用于根据所述GPS信号，获得所述车辆当前位置的第一坐标；
数据比对单元，用于将所述第一坐标与所述车辆中预存的停车场数据进行比对；所述停车场数据包括支持代客泊车功能的多个停车场的入口坐标；
车场识别单元，用于在其中一个所述入口坐标与所述第一坐标之间的距离小于预设值时，识别所述入口坐标对应的停车场为目标停车场。
具体的，可在车辆的地图盒子预先存储多个停车场数据，所述停车场数据包括停车场的高精地图及所述停车场的入口坐标等信息。在车辆行进过程中，可以根据所述GPS信号获知车辆当前位置的坐标，从而与预存储在车辆中的所述停车场的入口坐标作对比计算；当其中一个所述入口坐标与所述第一坐标之间的距离小于预设值时，代表车辆正临近某一个支持代客泊车功能的停车场，可将该停车场定位目标停车场，从而实现目标停车场的识别过程。
还需要说明的是，所述目标停车场识别成功后，当车辆到达距离所述目标停车场入口(即所述目标停车场的入口坐标)第一预设距离的范围内时，调用已经储存在地图盒子内的所述目标停车场高精地图，完成地图匹配；其中，所述第一预设距离为一标定量。
上述过程中，所述高精地图通常是激光点云信息，而Vslam是视觉信息，可以采用归一化到语义信息的方式，实现Vslam在高精地图条件下的定位，而不仅仅局限于在Vslam自身建图的环境下定位，从而将Vslam推向量产化。
所述泊车控制装置还包括：
初始定位模块24，用于在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第二预设距离时，开启视觉导航Vslam功能，并根据所述第一地图对所述车辆进行初始定位；其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。
需要说明的是，为了避免车辆达到停车场内部时由于车辆周围环境特征信息不够(即周围环境的特征太少)而无法完成初始定位，在距离停车场入口(即所述目标停车场的入口坐标)第二预设距离时，车辆***后台自动开启Vslam进行定位。确认初始定位成功，代客泊车功能开启，实时进行Vslam定位。其中，Vslam定位由后台开启，可以保证初始定位的成功率和时效性。
泊车控制模块25，用于在所述目标停车场的环境特征信息充足时，利用所述Vslam功能进行车辆自身定位和泊车路径识别，并控制所述车辆完成泊车。
需要说明的是，正常情况下，在所述目标停车场的环境特征信息充足时，即语义信息充足时，车辆可以顺利完成泊车；当车辆在停车场行驶过程中，由于语义信息不足导致Vslam定位失败时，则可以利用车辆IMU六轴信息和轮速脉冲信号，采用车辆运动学模型，在一定范围内完成车辆定位。
可选地，所述泊车控制装置还包括：
数据获取模块，用于在所述目标停车场的环境特征信息不充足时，获取所述车辆的惯性测量单元IMU六轴信息和轮速脉冲信号；
第一定位模块，用于根据所述IMU六轴信息和所述轮速脉冲信号，进行车辆自身定位。
需要说明的是，车辆可根据所述IMU六轴信息和所述轮速脉冲信号，利用车辆运动学模型进行车辆自身定位。
车位搜索模块，用于利用超声波和环视摄像头进行车位搜索；
第一控制模块，用于根据车辆自身定位结果和车位搜索结果，控制所述车辆完成泊车。
需要说明的是，当在停车场内语义信息过少的路段时(即车辆周围环境可供摄像头识别的特征太少)，可以利用IMU六轴信息和轮速脉冲信号，基于运动学模型预估车辆位置，避免车辆自身定位的丢失；可利用超声波雷达***和环视***搜索车位，建立以车端为中心的局部坐标系，完成车辆在局部坐标系中的定位，进而顺利完成泊车。
在上述过程中，可以利用超声波和环视摄像头完成车位搜索，建立以车辆为原点的局部坐标系，完成车辆在局部坐标系中的定位；而当行驶环境中语义信息充足时，会自动完成车辆定位的修正，从而利用所述Vslam功能进行车辆自身定位和泊车路径识别，并控制所述车辆完成泊车。具体的，可利用通过所述Vslam功能得到的车辆自身定位结果和通过感知得到的车位信息，进行泊车轨迹规划和轨迹跟随，即进行泊车路径识别，以控制所述车辆完成泊车。
可选地，所述泊车控制装置还包括：
结果存储模块，用于在车辆下电时，存储车辆当前位置的定位结果。
需要说明的是，当泊车完成后，车辆下电，可以将泊车完成时的定位结果存在到带电可擦可编程只读存储器EEPROM中。通过这种下电存储Vslam定位结果的方式，可以保证当车辆在三面围堵条件下无法完成初始定位时，能够读取前一个上电周期已经存储的车辆定位结果，从而顺利完成车辆的初始定位。
可选地，所述泊车控制装置还包括：
第二定位模块，用于在接收到远程召唤信息时，利用所述Vslam功能进行车辆自身定位；
结果读取模块，用于在定位成功时，开启远程召唤功能；在定位失败时，读取车辆下电时存储的所述定位结果并开启远程召唤功能；
第三控制模块，用于根据所述远程召唤信息及所述定位结果，控制车辆到达目标地点。
具体的，当车主开启远程召唤时，可能存在车辆两侧均有其他障碍物车辆阻挡，无法完成初始定位的情况，此时读取下电时存储的定位结果，车辆的召唤功能开启，Vslam实时定位，控制车辆到达目标点，召唤完成。
本发明实施例中，采用车辆导航主机端的GPS信号，完成具体停车场的确认；采用360环视***的摄像头数据实现视觉导航Vslam定位；采用车端T-BOX端的IMU六轴信息和轮速脉冲信号，利用车辆运动学模型做车辆位置的预估，基于以上定位策略，完成代客泊车的车辆自身定位。本方案所有传感器无需新增，均采用原车信号，有效地节约了开发成本。
本发明实施例还提供一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；所述处理器执行所述程序时实现如上所述的泊车控制方法。
本发明实施例还提供一种汽车，包括如上所述的泊车控制装置。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的全球定位***GPS信号；
根据所述GPS信号，识别目标停车场；
在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第一预设距离时，调用所述目标停车场所对应的第一地图；
在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第二预设距离时，开启视觉导航Vslam功能，并根据所述第一地图对所述车辆进行初始定位；其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；
利用所述Vslam功能进行车辆自身定位和泊车路径识别，并控制所述车辆完成泊车；
其中，所述根据所述GPS信号，识别目标停车场，包括：
根据所述GPS信号，获得所述车辆当前位置的第一坐标；
将所述第一坐标与所述车辆中预存的停车场数据进行比对；所述停车场数据包括支持代客泊车功能的多个停车场的入口坐标；
在其中一个所述入口坐标与所述第一坐标之间的距离小于预设值时，识别所述入口坐标对应的停车场为目标停车场。
2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，在所述利用Vslam功能进行车辆自身定位失败时，所述泊车控制方法还包括：
获取所述车辆的惯性测量单元IMU六轴信息和轮速脉冲信号；
根据所述IMU六轴信息和所述轮速脉冲信号，进行车辆自身定位；
利用超声波和环视摄像头进行车位搜索；
根据车辆自身定位结果和车位搜索结果，控制所述车辆完成泊车。
3.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，在所述控制所述车辆完成泊车之后，所述泊车控制方法还包括：
在车辆下电时，存储车辆当前位置的定位结果。
4.根据权利要求3所述的泊车控制方法，其特征在于，所述泊车控制方法还包括：
在接收到远程召唤信息时，利用所述Vslam功能进行车辆自身定位；
在定位成功时，开启远程召唤功能；在定位失败时，读取车辆下电时存储的所述定位结果并开启远程召唤功能；
根据所述远程召唤信息及所述定位结果，控制车辆到达目标地点。
5.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：
信号获取模块，用于获取车辆的全球定位***GPS信号；
车场识别模块，用于根据所述GPS信号，识别目标停车场；
地图调用模块，用于在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第一预设距离时，调用所述目标停车场所对应的第一地图；
初始定位模块，用于在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第二预设距离时，开启视觉导航Vslam功能，并根据所述第一地图对所述车辆进行初始定位；其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；
泊车控制模块，用于利用所述Vslam功能进行车辆自身定位和泊车路径识别，并控制所述车辆完成泊车；
其中，所述车场识别模块包括：
坐标获取单元，用于根据所述GPS信号，获得所述车辆当前位置的第一坐标；
数据比对单元，用于将所述第一坐标与所述车辆中预存的停车场数据进行比对；所述停车场数据包括支持代客泊车功能的多个停车场的入口坐标；
车场识别单元，用于在其中一个所述入口坐标与所述第一坐标之间的距离小于预设值时，识别所述入口坐标对应的停车场为目标停车场。
6.根据权利要求5所述的泊车控制装置，其特征在于，所述泊车控制装置还包括：
数据获取模块，用于获取所述车辆的惯性测量单元IMU六轴信息和轮速脉冲信号；
第一定位模块，用于根据所述IMU六轴信息和所述轮速脉冲信号，进行车辆自身定位；
车位搜索模块，用于利用超声波和环视摄像头进行车位搜索；
第一控制模块，用于根据车辆自身定位结果和车位搜索结果，控制所述车辆完成泊车。
7.根据权利要求5所述的泊车控制装置，其特征在于，所述泊车控制装置还包括：
结果存储模块，用于在车辆下电时，存储车辆当前位置的定位结果。
8.根据权利要求7所述的泊车控制装置，其特征在于，所述泊车控制装置还包括：
第二定位模块，用于在接收到远程召唤信息时，利用所述Vslam功能进行车辆自身定位；
结果读取模块，用于在定位成功时，开启远程召唤功能；在定位失败时，读取车辆下电时存储的所述定位结果并开启远程召唤功能；
第三控制模块，用于根据所述远程召唤信息及所述定位结果，控制车辆到达目标地点。
9.一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述的泊车控制方法。
10.一种汽车，其特征在于，包括权利要求5至8任一项所述的泊车控制装置。
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