CN108725366A - 车辆安全防护方法、装置及*** - Google Patents
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Abstract
一种车辆安全防护方法、装置及***。所述方法包括：获取所述车辆侧面的相邻车辆与所述车辆的相对横向运动参数，其中：所述相对横向运动参数包括：相对横向速度和相对横向距离；根据所述相对横向运动参数，估算侧碰事件的侧向侵入等级，其中，所述侧向侵入等级与发生侧碰事件的概率正相关；当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，控制悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度，使得所述相邻车辆与所述车辆的门槛梁相碰。采用上述方案，可以降低在侧碰时车辆受损程度及提高对车辆乘客的保护力度。
Description
技术领域
本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆安全防护方法、装置及***。
背景技术
随着车辆的不断发展，车辆正在逐渐成为现代生活中不可或缺的一部分。并且车辆智能化技术正在逐步得到应用，用户可以轻松、安全地在车辆上拨打电话、听音乐、收发信息、使用导航等。可以预见，车辆的电子化、智能化还将出现许多新***、新成果，使驾乘车辆变得更加环保、节能、舒适和愉悦。但是，无论车辆如何发展，行车安全性均是重中之重。
目前，为了保障车辆内乘客的安全，会采集当前车速，根据当前车速判断是否发生车辆碰撞，若发生了车辆碰撞，则释放对应的保护气囊。
但是，上述的车辆安全防护方法，存在着车辆受损严重及对车辆乘客的保护力度低下的问题。
发明内容
本发明解决的技术问题是如何降低在侧碰时车辆受损程度及提高对车辆乘客的保护力度。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种车辆安全防护方法，包括：获取所述车辆侧面的相邻车辆与所述车辆的相对横向运动参数，其中：所述相对横向运动参数包括：相对横向速度和相对横向距离；根据所述相对横向运动参数，估算侧碰事件的侧向侵入等级，其中，所述侧向侵入等级与发生侧碰事件的概率正相关；当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，控制悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度，使得所述相邻车辆与所述车辆的门槛梁相碰。
可选地，所述根据所述相对横向运动参数，估算侧碰事件的侧向侵入等级，包括：当所述相对横向速度小于预设的第一相对横向速度阈值时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最低等级，其中，最低等级小于所述第一等级，且不发生侧碰事件；当所述相对横向速度大于预设的第二相对横向速度阈值时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最高等级，所述最高等级大于所述第一等级，所述第二相对横向速度阈值大于所述第一相对横向速度阈值；当所述相对横向速度大于所述第一相对横向速度阈值，小于所述第二相对横向速度阈值，且所述相对横向距离小于所述相对横向距离阈值时，根据所述相对横向距离与预设的安全距离阈值之间的关系，估算侧碰事件的侧向侵入等级，其中：所述相对横向距离阈值与所述相对横向运动速度满足预设的关系。
可选地，所述相对横向距离阈值与所述相对横向运动速度满足的预设关系为：其中，Vt为相对横向运动速度，Smax为相对横向距离阈值，β为车辆侧面的相邻车辆的车轮与地面之间的摩擦因数，g为重力加速度。
可选地，所述当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，控制悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度，包括：当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，计算距发生侧碰事件所需的时长；获取所述悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度所需的时长，并在侧碰事件发生之前，控制悬架***将所述车辆的车身抬升至预设高度。
可选地，所述悬架***包括：电机、电机驱动器及抬高部件，其中：所述电机驱动器，与所述电机耦接，适于根据接收的抬升指令驱动所述电机工作；所述电机，与所述抬高部件耦接，适于在工作时，带动所述抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度。
可选地，所述当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，控制悬架***将车身抬高至预设高度，包括：当估算得到的侧向侵入等级大于所述第一等级时，生成抬升指令；将所述抬升指令发送至所述电机驱动器，以驱动所述电机带动所述抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度。
可选地，所述抬高部件包括：连杆、副车架、减震装置、横臂及轴承座，其中：所述副车架，适于与所述车辆的车身连接；所述连杆，第一端部与所述电机的电机推杆铰接，第二端部与所述横臂铰接，且与所述减震装置铰接，适于在所述电机推动所述电机推杆时，旋转对应角度，以带动所述减震装置移动；所述减震装置，一端与所述车身连接，另一端与所述连杆铰接，适于通过移动带动所述车辆的车身在垂直方向上升高或降低；所述横臂，两端分别与对应的轴承座铰接；所述轴承座，与所述车辆的车轮连接。
可选地，所述连杆与所述减震装置铰接处靠近所述第二端部。
可选地，所述横臂两端采用关节轴承分别与对应的轴承座铰接。
可选地，所述横臂包括：平行设置的上横臂及下横臂，且所述上横臂设置在所述下横臂的上方，所述连杆的第一端部与所述下横臂铰接；所述上横臂的两端及所述下横臂的两端分别与对应的所述轴承座铰接。
可选地，所述上横臂及所述下横臂的数目均为2个；所述电机安装在电机安装板内；所述电机安装板位于所述上横臂与下横臂所围成的空间内，固定安装在所述下横臂上，且处于所述下横臂的中间部位。
可选地，所述电机数目为2个，所述连杆数目为2个，且每个电机对应于1个连杆，所述抬高部件还包括：2个横杆，所述横杆的两端分别固定设置在2个下横臂上，且与下横臂垂直，所述连杆的第二端部设有中心孔，所述横杆穿过所述中心孔将所述连杆与对应的下横臂铰接。
可选地，所述方法还包括：当所述侧向侵入等级大于预设第二等级时，控制警报提醒装置发出警报提醒，其中，所述第二等级小于所述第一等级。
可选地，所述控制警报提醒装置发出警报提醒，包括：获取与所述侧向侵入等级对应的预设警报提醒频率，并控制警报提醒装置输出对应频率的警报提醒，所述警报提醒频率与所述侧向侵入等级正相关。
可选地，所述方法还包括：接收到用户输入的车身高度调节指令且检测到所述车辆处于静止状态时，根据所述车身高度调节指令，控制所述悬架***将车身高度调节至对应高度。
可选地，所述根据所述相对横向运动参数，估算侧碰事件的侧向侵入等级，包括：当检测到所述相对横向距离小于预设的最小安全距离，且所述相对横向速度等于0时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最低等级，其中，最低等级低于所述第一等级，且不发生侧碰事件。
可选地，所述根据所述相对横向运动参数，估算侧碰事件的侧向侵入等级，包括：当检测到所述相对横向距离小于预设的最小安全距离，且所述相对横向速度远离所述车辆时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最低等级，其中，最低等级低于所述第一等级，且不发生侧碰事件。
本发明实施例还提供一种车辆安全防护装置，包括：获取单元，适于获取所述车辆侧面的相邻车辆与所述车辆的相对横向运动参数，其中：所述相对横向运动参数包括：相对横向速度和相对横向距离；估算单元，根据所述相对横向运动参数，估算侧碰事件的侧向侵入等级，其中，所述侧向侵入等级与发生侧碰事件的概率正相关；控制单元，适于当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，控制悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度，使得所述相邻车辆与所述车辆的门槛梁相碰。
可选地，所述估算单元，适于当所述相对横向速度小于预设的第一相对横向速度阈值时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最低等级，其中，最低等级小于所述第一等级，且不发生侧碰事件；当所述相对横向速度大于预设的第二相对横向速度阈值时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最高等级，所述最高等级大于所述第一等级，所述第二相对横向速度阈值大于所述第一相对横向速度阈值；当所述相对横向速度大于所述第一相对横向速度阈值，小于所述第二相对横向速度阈值，且所述相对横向距离小于所述相对横向距离阈值时，根据所述相对横向距离与预设的安全距离阈值之间的关系，估算侧碰事件的侧向侵入等级，其中：所述相对横向距离阈值与所述相对横向运动速度满足预设的关系。
可选地，所述相对横向距离阈值与所述相对横向运动速度满足的预设关系为：其中，Vt为相对横向运动速度，Smax为相对横向距离阈值，β为车辆侧面的相邻车辆的车轮与地面之间的摩擦因数，g为重力加速度。
可选地，所述控制单元，适于当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，计算距发生侧碰事件所需的时长；获取所述悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度所需的时长，并在侧碰事件发生之前，控制悬架***将所述车辆的车身抬升至预设高度。
可选地，所述悬架***包括：电机、电机驱动器及抬高部件，其中：所述电机驱动器，与所述电机耦接，适于根据接收的抬升指令驱动所述电机工作；所述电机，与所述抬高部件耦接，适于在工作时，带动所述抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度。
可选地，所述控制单元，适于当估算得到的侧向侵入等级大于所述第一等级时，生成抬升指令；将所述抬升指令发送至所述电机驱动器，以驱动所述电机带动所述抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度。
可选地，所述车辆安全防护装置还包括：警报提醒单元，适于当所述侧向侵入等级大于预设第二等级时，进行警报提醒，其中，所述第二等级小于所述第一等级。
可选地，所述警报提醒单元，适于获取与所述侧向侵入等级对应的预设警报提醒频率，并输出对应频率的警报提醒，所述警报提醒频率与所述侧向侵入等级正相关。
可选地，所述车辆安全防护装置还包括：接收单元，适于接收用户输入的车身高度调节指令；所述控制单元，还适于接收到所述车身高度调节指令后，且检测到所述车辆处于静止状态时，根据所述车身高度调节指令，控制所述悬架***将车身高度调节至对应高度。
可选地，所述估算单元，适于当检测到所述相对横向距离小于预设的最小安全距离，且所述相对横向速度等于0时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最低等级，其中，最低等级低于所述第一等级，且不发生侧碰事件。
可选地，所述估算单元，适于当检测到所述相对横向距离小于预设的最小安全距离，且所述相对横向速度远离所述车辆时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最低等级，其中，最低等级低于所述第一等级，且不发生侧碰事件。
本发明实施例还提供一种车辆安全防护***，包括：悬架***以及与之耦接的上述任一种车辆安全防护装置。
可选地，所述悬架***包括：电机、电机驱动器及抬高部件，其中：所述电机驱动器，与所述电机耦接，适于根据接收到抬升指令驱动所述电机工作，所述抬升指令由所述车辆安全防护装置生成；所述电机，与所述抬高部件耦接，适于在工作时，带动所述抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度，使得所述相邻车辆与所述车辆的门槛梁相碰。
可选地，所述车辆安全防护装置，适于在估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，生成抬升指令，并发送至所述电机驱动器；所述电机驱动器，适于根据所述抬升指令驱动所述电机带动所述抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度。
可选地，述抬高部件，包括：连杆、副车架、减震装置、横臂及轴承座，其中：所述副车架，适于与所述车辆的车身连接；所述连杆，第一端部与所述电机的电机推杆铰接，第二端部与所述横臂铰接，且与所述减震装置铰接，适于在所述电机推动所述电机推杆时，旋转对应角度，以带动所述减震装置移动；所述减震装置，一端与所述车身连接，另一端与所述连杆铰接，适于通过移动带动所述车辆的车身在垂直方向上升高或降低；所述横臂，两端分别与对应的轴承座铰接；所述轴承座，与所述车辆的车轮连接。
可选地，所述连杆与所述减震装置铰接处靠近所述第二端部。
可选地，所述横臂两端采用关节轴承分别与对应的轴承座铰接。
可选地，所述横臂包括：平行设置的上横臂及下横臂，且所述上横臂设置在所述下横臂的上方，所述连杆的第一端部与所述下横臂铰接；所述上横臂的两端及所述下横臂的两端分别与对应的所述轴承座铰接。
可选地，所述上横臂及所述下横臂的数目均为2个；所述电机安装在电机安装板内；所述电机安装板位于所述上横臂与下横臂所围成的空间内，固定安装在所述下横臂上，且处于所述下横臂的中间部位。
可选地，所述电机数目为2个，所述连杆数目为2个，且每个电机对应于1个连杆，所述抬高部件还包括：2个横杆，所述横杆的两端分别固定设置在2个下横臂上，且与下横臂垂直，所述连杆的第二端部设有中心孔，所述横杆穿过所述中心孔将所述连杆与对应的下横臂铰接。
可选地，车辆安全防护***还包括：警报提醒装置；所述车辆安全防护装置，适于当所述侧向侵入等级大于预设第二等级时，控制警报提醒装置发出警报提醒，其中，所述第二等级低于所述第一等级。
可选地，所述车辆安全防护装置，适于获取与所述侧向侵入等级对应的预设警报提醒频率，并控制警报提醒装置输出对应频率的警报提醒，所述警报提醒频率与所述侧向侵入等级正相关。
可选地，所述警报提醒装置包括以下至少一种：蜂鸣器和指示灯。
与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：
在两个车辆发生侧碰时，主要是来车的纵梁与被撞车的车身B柱发生碰撞，通常底盘较低的车辆受损较为严重，且乘客的危险程度较高。在车辆中，车辆的门槛梁比车身B柱结构更加稳固，更难被碰撞压溃。因此，在发生侧碰时，车身的高度，也即碰撞作用力作用位置与侧碰对车辆的损坏程度以及车内乘客的安全息息相关。在车辆发生侧碰时的碰撞作用力作用在门槛梁上，可以有效的降低侧碰对车辆损坏程度以及对乘客的伤害程度。故获取车辆侧面的相邻车辆的相对横行运动参数，当根据获取到的相对横行运动参数，估算的碰撞事件的侧向侵入等级大于预设第一等级时，控制悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度，可以使得发生侧碰时，相邻车辆与所述车辆的门槛梁相碰，从而可以降低侧碰时车辆的受损程度并提高对所述车辆内乘客的保护力度。
进一步地，当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，计算距发生侧碰事件所需的时长，并在侧碰事件发生之前，控制悬架***将所述车辆的车身抬升至预设高度。在发生侧碰事件之前，主动的将所述车辆的车身抬高至预设高度，从而可以有效的降低侧碰时车辆受损的程度，并提高对所述车辆内乘客的保护力度。
进一步地，在侧向侵入等级大于预设第二等级时，控制警报提醒装置发出警报提醒，可以提醒驾驶员相邻车辆与所述车辆的侧向侵入情况，由于第二等级小于第一等级，也即警报提醒发生在悬架***抬高车辆的车身高度以前，可以使得所述驾驶员能够有足够的时间对当前车辆的行驶状态进行调整，以提前做好防护准备，从而可以有效避免侧碰事件的发生。
进一度地，根据侧向侵入等级的不同，控制警报提醒装置输出对应频率的警报提醒，从而可以使得驾驶员直观的根据警报提醒频率，得知所述车辆当前所处的侧向侵入等级，以使得驾驶员能够根据所述侧向侵入等级采取对应的防护措施以避免侧碰事件的发生。
进一步地，在接收到车身高度调节指令，且检测到车辆处于静止状态时，根据车身高度调节指令，对车身高度进行调整，以主动的增强车辆对侧碰的承受力度，提高对车内乘客的安全保护力度。
进一步地，当检测到所述相对横向距离小于预设的最小安全距离，且所述相对横向速度等于0时，判定为不发生侧碰事件，从而可以在车辆处于一些特殊工况时，对车辆的车身高度不做调整，从而节约车辆能耗，延长悬架***的使用寿命。
附图说明
图1是本发明实施例中一种车辆安全防护方法的流程图；
图2是本发明实施例中一种悬架***的结构正视图；
图3是本发明实施例中一种悬架***的立体结构示意图；
图4是本发明实施例中一种车辆安全防护装置的结构示意图；
图5是本发明实施例中另一种车辆安全防护装置的结构示意图。
具体实施方式
如上所述，现有技术的车辆安全防护方法，存在车辆受损严重及对车辆的保护力度低下的问题。
为解决上述问题，在本发明实施例中，获取车辆侧面的相邻车辆的相对横行运动参数，当根据获取到的相对横行运动参数，估算的碰撞事件的侧向侵入等级大于预设第一等级时，控制悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度，可以使得发生侧碰时，相邻车辆与所述车辆的门槛梁相碰，从而可以降低侧碰时车辆的受损程度并提高对所述车辆内乘客的保护力度。
为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
参照图1，给出了本发明实施例中一种车辆安全防护方法的流程图，下面通过具体步骤进行详细说明。
步骤11，获取所述车辆侧面的相邻车辆与所述车辆的相对横向运动参数。
在具体实施中，所述相对横向运动参数可以包括：相对横向速度和相对横向距离。根据实际需要，本领域技术人员也可以获取其它的相对横向运动参数。可以理解的是，如果发生侧碰事件，此处的所述车辆为被侧碰车辆，所述车辆侧面的相邻车辆为侧碰来车。其中，所述相对横向运动速度指所述相邻车辆相对于所述车辆在横向方向的相对速度，所述相对横向距离指所述相邻车辆相对于所述车辆在横向方向的相对距离，所述横向方向与所述车辆的前进方向垂直。
在具体实施中，可以采用传感器获取所述相邻车辆的相对横向运动参数。例如，采用速度传感器获取所述相对横向速度，采用距离传感器采集并获取所述相对横向距离。在实际应用中，用于采集所述相对横向运动参数的传感器可以为是相对独立的所述速度传感器与所述距离传感器，也可以是同时具有采集相对横向速度及相对横向距离功能的同一个传感器。
在本发明一实施例中，为实现全方位监控所述车辆的侧面行驶环境，在所述车辆的两侧均分别安装有传感器。其中，所述传感器的安装位置为能够采集到所述相邻车辆的相对横向速度速度及相对横向距离为宜，具体的安装位置及数目在此不做限定。
在具体实施中，所述传感器可以为超声波传感器，也可以为激光测距传感器。可以理解的是，在实际应用中，还可以采用雷达等采集所述相邻车辆的横向运动参数，具体可以根据实际的应用场景及需求进行选择。
步骤12，根据所述相对横向运动参数，估算侧碰事件的侧向侵入等级。
在具体实施中，通常传感器对周围的相邻车辆具有一定的检测范围，只有当所述相邻车辆处于传感器的检测范围时，才能够采集并获取所述相邻车辆的相对横向运动参数。
在具体实施中，超声波传感器及激光测距传感器均有一定的测距范围，当检测到所述车辆的相邻车辆处于所述超声波传感器及所述激光测距传感器的测距范围内时，即可以开始对所述相邻车辆的速度及距离进行采集。
在具体实施中，在获取到所述相对横向运动参数后，可以根据所述相对横向运动参数，估算侧碰事件的侧向侵入等级，其中，侧向侵入等级与发生侧碰事件的概率正相关，也即侧向侵入等级越高，发生侧碰事件的概率越大，相应地，侧向侵入等级越低，发生侧碰事件的概率越小。
步骤13，当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，控制悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度。
在具体实施中，将估算的侧向侵入等级与预设第一等级进行比对，当所估算的侧向侵入等级大于预设第一等级时，此时所述相邻车辆与所述车辆发生侧碰事件的概率较高，控制悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度。将所述车辆的车身抬高后，所述车辆的门槛梁也相应的升高。当所述车辆的车身处于预设高度时，若发生侧碰事件，所述相邻车辆将碰撞到所述车辆的门槛梁部位。
在具体实施中，所述预设高度与车辆底盘距地面的高度相关，可以通过大数据分析，来确定所述预设高度。通常当所述车辆底盘距地面高度较低时，预设高度对应的取值较大，相应地，当所述车辆底盘距地面高度较高时，预设高度对应的取值较小，具体可以根据所述车辆的实际情况进行设定，总之，只需满足当所述车辆的车身处于预设高度时，能够实现所述车身的门槛梁与相邻车辆侧碰即可，具体取值不做限定。
由上述内容可知，获取车辆侧面的相邻车辆的相对横行运动参数，当根据获取到的相对横行运动参数，估算的碰撞事件的侧向侵入等级大于预设第一等级时，控制悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度，可以使得发生侧碰时，相邻车辆与所述车辆的门槛梁相碰，由于门槛梁的坚固度较好，不易产生变形，将侧碰时产生的能量更多的作用在所述车辆的门槛梁上，可以减小所述车辆的侧向侵入量，故在估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，抬高所述车辆的车身至预设高度，可以有效降低侧碰时车辆的受损程度并提高对所述车辆内乘客的保护力度。
在具体实施中，在步骤12中，估算侧碰事件的侵入等级时，可以根据所采用的传感器对应的最大测距范围，分别计算得出相邻车辆出现在所述传感器的测量范围时，发生侧碰事件临界点相对速度以及必然发生侧碰事件的相对速度。
将发生侧碰事件临界点相对速度记作最小相对横向速度。当采集到的所述相邻车辆的相对横向速度小于或等于所述最小相对横向速度时，不会发生侧碰事件；当所述采集到的所述相邻车辆的相对横向速度大于最小相对横向速度，可能会发生侧碰事件。
可以将必然发生侧碰事件的相对速度记作最大相对横向速度。当采集到的所述相邻车辆的相对横向速度大于所述最大相对横向速度时，按照此时所述车辆及所述相邻车辆的行驶状态，必然会发生侧碰事件。
在具体实施中，可以采用所述横向运动参数，通过如下几种方式估算侧碰事件的侧向侵入等级：
例如，当所述相对横向速度小于预设的第一相对横向速度阈值时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最低等级，其中，最低等级小于所述第一等级，处于最低等级时，不发生侧碰事件。在具体实施中，所述第一相对横向速度阈值可以为最小相对横向速度，也可以小于所述最小相对横向相对速度，还可以通过中国新车评价规程(China-New CarAssessment Program，CNCAP)中的侧碰实验进行确定，根据两车发生侧碰时，所述车辆的受损程度及车内乘客的受伤程度及受伤概率进行确定，通常所述车辆在受到低速车辆的撞击时，所述车辆的受损程度较低，车内乘客的受伤程度及受伤的概率也相对较小。
又如，当所述相对横向速度大于预设的第二相对横向速度阈值时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最高等级，所述最高等级大于所述第一等级，所述第二相对横向速度阈值大于所述第一相对横向速度阈值。所述侧向侵入等级为最高等级时，必然发生侧碰事件。其中，所述第二相对横向速度阈值可以为最大的相对横向速度，也可以通过CNCAP中的侧碰实验进行确定，当所述相邻车辆的相对横向速度超过一定的速度阈值后，不管是否对所述车辆进行抬升，都不可避免的发生侧碰，并对所述车辆及车内乘客的安全造成伤害。
再如，当所述相对横向速度大于所述第一相对横向速度阈值，小于所述第二相对横向速度阈值，且所述相对横向距离小于所述相对横向距离阈值时，根据所述相对横向距离与预设的安全距离阈值之间的关系，估算侧碰事件的侧向侵入等级，其中：所述相对横向距离阈值与所述相对横向运动速度满足预设的关系。
在本发明一实施例中，所述相对横向距离阈值与所述相对横向速度之间满足如公式(1)所示的预设关系：
其中，Vt为相对横向运动速度，Smax为相对横向距离阈值，β为车辆侧面的相邻车辆的车轮与地面之间的摩擦因数，g为重力加速度。
在具体实施中，可以根据试车实验分析，设定所述相邻车辆与所述车辆之间的多个安全距离阈值，且不同的安全距离阈值分别对应相应的侧向侵入等级。例如，安全距离阈值包括依次减小的S0、S1、S2、……、Sn，其中，S0对应的侧向侵入等级为0级，不发生侧碰事件；S1对应的侧向侵入等级为1级，可能会发生侧碰事件，且发生概率较低；S2对应的侧向侵入等级为2级，Sn对应的侧向侵入等级为n级，随着安全距离阈值的减小，侧向侵入等级增大，发生侧碰事件的概率也相应的增大。
在具体实施中，为了提高侧向侵入等级的估算精度，还可以根据所述相对横向速度及相对横向距离，与所存储的相对横向速度与相对横向距离进行比对，确定当前所述相邻车辆的相对横向速度及相对横向距离所对应的侧向侵入等级。
在具体实施中，本发明上述实施例中提供的步骤13中，可以采用如下方式控制悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度：
当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，计算距离发生侧碰事件所需的时长，获取所述悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度所需的时长。根据距离发生侧碰事件所需的时长以及所述悬架***将所述车身抬高至预设高度所需的时长，在侧碰事件发生之前，控制所述悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度。
在具体实施中，所述悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度所需的时长，可以在通过实验进行验证，计算得到并存储。
为了使得本领域技术人员更好的理解和实现本发明，图2示出了本发明实施例中的一种车辆安全防护***的结构示意图，下面结合图2，对悬架***的结构以进行说明。
在具体实施中，所述悬架***可以包括：电机21、电机驱动器22及抬高部件，其中：
所述电机驱动器22，与所述电机21耦接，适于在接收到所述抬升指令时驱动所述电机21工作。
所述电机21，与所述抬高部件耦接，适于在工作时，带动抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度。在本发明一实施中，所述电机可以为直线电机。
在具体实施中，在估算得到的侧向侵入等级高于预设第一等级时，生成抬升指令。在生成抬升指令后，可以将生成的抬升指令发送至电机驱动器，以驱动所述电机带动所述抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度。
在具体实施中，所述抬高部件可以包括连杆231、副车架232、减震装置233、横臂234及轴承座235，其中：
所述副车架232与所述车辆的车身连接，所述减震装置233的一端与所述车辆的车身连接，另一端与所述连杆231铰接。在本发明一实施例中，所述减震装置233与所述连杆231铰接的位置靠近所述连杆231的第二端部。将所述减震装置233与所述连杆231铰接的位置设计在靠近第二端部处，可以提高所述减震装置233与车身之间的作用力的传递效率，从而实现以较小的作用力就能将所述车辆的车身抬高至预设高度。
所述连杆231包括第一端部与第二端部，所述第一端部与所述电机21的电机推杆铰接，所述第二端部与所述横臂234铰接。所述电机驱动器22驱动电机21将所述电机推杆推出，所述连杆231在所述电机推杆的推动下，可以围绕第二端部与所述横臂234铰接的位置旋转对应角度。当所述连杆231旋转时，与所述连杆231铰接的减震装置233将相应的发生移动。由于所述减震装置233一端连接车身，另一端与所述连杆231铰接，从而可以在移动时将垂直方向上的作用力传递至车身，以带动所述车辆的车身在垂直方向上升高或降低。
所述横臂234两端分别与对应的轴承座235铰接。所述轴承座235与所述车辆的车轮连接。在本发明一实施例中，为了不影响所述车辆的车轮的转动，所述轴承座235与所述车辆的车辆之间采用关节轴承进行铰接。
在具体实施中，所述横臂234包括平行设置的上横臂及下横臂，且所述上横臂设置于所述下横臂的上方。所述上横臂与所述下横臂的两端分别于所述轴承座235铰接。所述连杆231的第一端部与所述下横臂铰接。
在具体实施中，所述上横臂及所述下横臂的数目均为2个；所述上横臂与所述下横臂之间形成一个空间，在所述下横臂的中间部位固定安装有电机安装板，所述电机安装板位于所述上横臂与所述下横臂之间形成的空间内，所述电机安装板用于安装所述电机21。
在实际应用中，所述车辆的悬架***通常分为前悬架与后悬架，其中，前悬架设置于车辆的两前轮之间，所述后悬架设置于所述车辆的两后轮之间。悬架***又可以分为独立悬架***和非独立悬架***。所述车辆的前轮和后轮可以均采用独立的悬架***，也可以均采用非独立悬架***，还可以前轮采用独立悬架***，后轮采用非独立悬架***。
在具体实施中，本发明实施例中提供的悬架***可以作为车辆的后悬架，也可以作为车辆的前悬架。例如，将所述悬架***作为所述车辆的后悬架，在所述后悬架的左侧安装一个电机21，对应的设置有一个连杆。可以控制所述车辆的左侧抬升。又如，为了实现对车辆的两侧进行全方位保护，在所述悬架***中对称的设置两个电机21。再如，所述车辆的前悬架及后悬架均采用本发明实施例中提供的悬架***，并且前悬架及后悬架中均分别设置有2个电机。
为便于理解，下面以所述悬架***中的所述电机21的数目为2个为例，结合图2及图3，对车辆安全防护方法及悬架***进行说明，图3所给出的为本发明实施例中一种悬架***的立体结构示意图。
在具体实施中，2个电机21对称安装在所述电机安装板上，然后连接电机安装板与导轨，并将电机安装板置于所述副车架232内。相应地，所述连杆231数目为两个，分别与对应的电机21铰接。所述抬高部件还可以包括2个横杆236。所述连杆231与所述下横臂之间的铰接方式如下：所述横杆236的两端分别固定设置在2个下横臂上，且与下横臂垂直。所述连杆231的第二端部设有中心孔，所述横杆穿过所述中心孔将所述连杆与对应的下横臂铰接。
在具体实施中，所述横杆236与所述下横臂具体连接的位置，可以根据所述电机21的类型、电机推杆的长度、连杆231的长度以及抬升的预设高度进行确定。通常所述横杆236与所述下横臂连接的位置为所述下横臂靠近所述轴承座235。
在具体实施中，所述上横臂与所述下横臂均可以为一体结构，也可以为多段式结构。当所述上横臂或所述下横臂为多段式结构时，每段之间可以采用关节轴承连接。在本发明一实施例中，所述上横臂与所述下横臂均为多段式。以其中一个下横臂为例进行说明，所述下横臂包括第一段、第二段及第三段，所述第二段位于所述第一段与所述第三段之间。所述第一段与所述第二段之间采用关节轴承连接，所述第二段与所述第三段之间采用关节轴承连接，所述第一段与所述第二段分别与对应侧的轴承座铰接。所述横杆236的两端分别固定安装在所述下横臂的第一段上。
在具体实施中，为使得驾驶员能够直观的获知相邻车辆对所述车辆的侧向侵入情况，以使得所述驾驶员能够有足够的时间对当前车辆的行驶状态进行调整，提前做好防护准备，从而可以有效避免侧碰事件的发生。在本发明一实施例中，当所述侧向侵入等级大于预设第二等级时，控制警报提醒装置发出警报提醒，其中，所述第二等级小于所述第一等级。
在具体实施中，为使得驾驶员能够更加直观的获知相邻车辆对所述车辆的侧向侵入情况。在本发明一实施例中，获取与所述侧向侵入等级对应的预设报警提醒频率，并控制报警提醒装置输出对应频率的警报提醒，所述警报提醒频率与所述侧向侵入等级正相关。
在具体实施中，所述报警提醒装置可以为蜂鸣器，也可以为指示灯，还可以同时为蜂鸣器与指示灯。可以理解的是，在实际应用中，还可以采用其他装置进行警报提醒。
在本发明一实施例中，当所述侧向侵入等级达到对应的警报提醒对应的等级时，确定所述侧向侵入等级对应的警报提醒频率，控制所述蜂鸣器发出对应频率的蜂鸣声。侧向侵入等级越高，警报提醒频率越高，所述蜂鸣器对应的蜂鸣声越急促；侧向侵入等级越低，警报提醒频率越小，所述蜂鸣器对应的蜂鸣声越缓和。
在本发明另一实施例中，当所述侧向侵入等级达到对应的警报提醒对应的等级时，确定所述侧向侵入等级对应的警报提醒频率，控制所述蜂鸣器指示灯以对应的频率闪烁。侧向侵入等级越高，警报提醒频率越高，所述指示灯两次闪烁的时间间隔越短；侧向侵入等级越低，警报提醒频率越小，所述指示灯两次闪烁的时间间隔越长。
在本发明再一实施例中，当所述侧向侵入等级达到对应的警报提醒对应的等级时，可以同时控制所述蜂鸣器与指示灯以对应的警报提醒频率工作。
在具体实施中，为防范于未然，提前做好当车辆发生侧碰事件时减轻车辆的损坏程度及提高对乘客的保护力度，本发明一实施例中，当接收到用户输入的车身高度调节指令，且检测到所述车辆处于静止状态时，根据所述车身高度调节指令，控制所述悬架***将车身高度调节至对应高度。
在本发明一实施例中，在所述车辆的驾驶室内设置有车身高度调节按钮，当用户触发所述车身高度调节按钮时，可以生成对应的车身高度调节指令，并发送至控制器。所述控制器在接收到所述车身高度调节指令，且检测到当前车辆的行驶速度为0时，可以根据所述车身高度调节指令，控制所述悬架***将所述车身高度调节至对应的高度，从而主动调节车身姿态，实现对侧碰的主动防护。
在具体实施中，可以通过调节电机21的电机推杆的伸出长度，通过与电机21铰接的连杆231带动减震装置233，将车身抬高至对应高度，当车身高度发生变化后，相应地，车轮与车身之间的距离也发生变化。
在实际应用中，车辆的实际行驶工况较为复杂，当车辆处于一些特殊行驶工况时，例如，车辆通过限宽门，车辆停入较窄的停车位以及相邻车辆近距离超车等行驶工况时，可能并不需要控制悬架***抬高车身，然而根据获取到的相对横向运动参数估算侧向侵入等级，并根据侧向侵入等级与预设第一等级之间的关系，可能会引起误触发。
为提高控制悬架***抬升车身的触发精确度，避免误触发，在本发明一实施例中，在根据所述相对横向运动参数，估算侧碰事件的侧向侵入等级时，当检测到所述相对横向距离小于预设的最小安全距离，且所述相对横向速度等于0时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最低等级，最低等级低于所述第一等级，不发生侧碰事件。此时，所述车辆可能处于车辆通过限宽门或车辆停入较窄的停车位的行驶工况，侧碰事件发生的概率较低，从而可以避免误触发，提高控制悬架***抬升车身的触发精确度。
在本发明另一实施例中，在根据所述相对横向运动参数，估算侧碰事件的侧向侵入等级时，当检测到所述相对横向距离小于预设的最小安全距离，且所述相对横向速度远离所述车辆时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最低等级，最低等级小于所述第一等级。
为了便于本领域技术人员更好的理解和实现本发明，本发明实施例还提供一种车辆安全防护装置。
参照图4，给出了本发明实施例中一种车辆安全防护装置的结构示意图。所述车辆安全防护装置可以包括：获取单元41、估算单元42及控制单元43，其中：
所述获取单元41，适于获取所述车辆侧面的相邻车辆与所述车辆的相对横向运动参数，其中：所述相对横向运动参数包括：相对横向速度和相对横向距离；
所述估算单元42，根据所述相对横向运动参数，估算侧碰事件的侧向侵入等级，其中，所述侧向侵入等级与发生侧碰事件的概率正相关；
所述控制单元43，适于当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，控制悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度，使得所述相邻车辆与所述车辆的门槛梁相碰。
在具体实施中，所述车辆安全防护装置可以为单片机。所述车辆安全防护装置可以独立于所述悬架***，也可以集成在所述悬架***中。
由上述内容可知，获取车辆侧面的相邻车辆的相对横行运动参数，当根据获取到的相对横行运动参数，估算的碰撞事件的侧向侵入等级大于预设第一等级时，控制悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度，可以使得发生侧碰时，相邻车辆与所述车辆的门槛梁相碰，由于门槛梁的坚固度较好，不易产生变形，将侧碰时产生的能量更多的作用在所述车辆的门槛梁上，可以减小所述车辆的侧向侵入量，故在估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，抬高所述车辆的车身至预设高度，可以有效降低侧碰时车辆的受损程度并提高对所述车辆内乘客的保护力度。
在具体实施中，所述估算单元42，适于当所述相对横向速度小于预设的第一相对横向速度阈值时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最低等级，最低等级小于所述第一等级，且不发生侧碰事件；当所述相对横向速度大于预设的第二相对横向速度阈值时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最高等级，所述最高等级大于所述第一等级，所述第二相对横向速度阈值大于所述第一相对横向速度阈值；当所述相对横向速度大于所述第一相对横向速度阈值，小于所述第二相对横向速度阈值，且所述相对横向距离小于所述相对横向距离阈值时，根据所述相对横向距离与预设的安全距离阈值之间的关系，估算侧碰事件的侧向侵入等级，其中：所述相对横向距离阈值与所述相对横向运动速度满足预设的关系。
在本发明一实施例中，所述相对横向距离阈值与所述相对横向运动速度满足的预设关系为：
Vt为相对横向运动速度，Smax为相对横向距离阈值，β为车辆侧面的相邻车辆的车轮与地面之间的摩擦因数，g为重力加速度。
在具体实施中，所述控制单元43，适于当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，计算距发生侧碰事件所需的时长；获取所述悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度所需的时长，并在侧碰事件发生之前，控制悬架***将所述车辆的车身抬升至预设高度。
在具体实施中，所述悬架***包括：电机、电机驱动器及抬高部件，其中：所述电机驱动器，与所述电机耦接，适于根据接收的抬升指令驱动所述电机工作；所述电机，与所述抬高部件耦接，适于在工作时，带动所述抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度。
在具体实施中，所述控制单元43，适于当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，生成抬升指令；将所述抬升指令发送至所述电机驱动器，以驱动所述电机带动所述抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度。
参照图5给出的本发明实施例中另一种车辆安全防护装置的结构示意图，在具体实施中，为了使得驾驶员能够直观的获知相邻车辆与所述车辆之间是否有发生侧碰时间的可能，在图4的基础上，所述车辆安全防护装置还可以包括：警报提醒单元44，适于当所述侧向侵入等级大于预设第二等级时，进行警报提醒，其中，所述第二等级低于所述第一等级。
在具体实施中，所述警报提醒单元44，适于获取与所述侧向侵入等级对应的预设警报提醒频率，并输出对应频率的警报提醒，所述警报提醒频率与所述侧向侵入等级正相关。
在具体实施中，所述车辆安全防护装置还可以包括：接收单元45，适于接收用户输入的车身高度调节指令；所述控制单元43，还适于接收到所述车身高度调节指令后，且检测到所述车辆处于静止状态时，根据所述车身高度调节指令，控制所述悬架***将车身高度调节至对应高度。
在具体实施中，所述估算单元42，适于当检测到所述相对横向距离小于预设的最小安全距离，且所述相对横向速度等于0时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最低等级，其中，最低等级低于所述第一等级，且不发生侧碰事件。
在具体实施中，所述估算单元42，适于当检测到所述相对横向距离小于预设的最小安全距离，且所述相对横向速度远离所述车辆时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最低等级，其中，最低等级低于所述第一等级，且不发生侧碰事件。
为便于本领域技术人员更好的理解和实现本发明，本发明实施例还提供一种车辆安全防护***。下面结合图2及图3对所述车辆安全防护***进行详细说明。
在具体实施中，所述悬架***可以包括：抬高部件及本发明上述实施例提供的任一种车辆安全防护装置(未示出)。
在具体实施中，所述车辆安全防护装置可以与所述悬架***相互独立，也可以与所述悬架***集成在一起，具体可以车辆设计过程中的实际需求进行确定。
在具体实施中，所述悬架***包括：电机、电机驱动器及抬高部件，其中：
所述电机驱动器22与所述电机21耦接，可以在接收到所述车辆安全防护装置生成的抬升指令时，驱动所述电机21工作。所述电机21与所述抬高部件耦接，可以在工作时，带动所述抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度，使得所述相邻车辆与所述车辆的门槛梁相碰。
在具体实施中，所述车辆安全防护装置，适于在估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，生成抬升指令，并发送至所述电机驱动器22；所述电机驱动器22，适于根据所述抬升指令驱动所述电机21带动所述抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度。
在具体实施中，所述抬高部件，可以包括：连杆231、副车架232、减震装置233、横臂234及轴承座235，其中：
所述副车架232，与所述车辆的车身连接。所述连杆231包括第一端部及第二端部，其中，第一端部与所述电机21的电机推杆铰接，第二端部与所述横臂234铰接，且与所述减震装置233铰接，可以在所述电机21推动所述电机推杆时，旋转对应角度，以带动所述减震装置233移动。所述减震装置233，一端与所述车身连接，另一端与所述连杆231铰接，可以在移动时带动所述车辆的车身在垂直方向上升高或降低。所述横臂234两端分别与对应的轴承座235铰接。所述轴承座235与所述车辆的车轮连接。
在本发明一实施例中，所述连杆231与所述减震装置233铰接处靠近所述连杆231的第二端部。
在具体实施中，所述横臂234两端可以采用关节轴承分别与对应的轴承座235铰接。
在具体实施中，所述横臂234可以包括：平行设置的上横臂及下横臂，且所述上横臂设置在所述下横臂的上方，所述连杆231的第一端部与所述下横臂铰接；所述上横臂的两端及所述下横臂的两端分别与对应的所述轴承座235铰接。
在具体实施中，所述上横臂及所述下横臂的数目均为2个；所述电机21安装在电机安装板内；所述电机安装板位于所述上横臂与下横臂所围成的空间内，固定安装在所述下横臂上，且处于所述下横臂的中间部位。
在本发明一实施例中，所述电机21数目为2个，所述连杆231数目为2个，且每个电机对应于1个连杆231，所述抬高部件还包括：2个横杆236。所述横杆236的两端分别固定设置在2个下横臂上，且与下横臂垂直，所述连杆231的第二端部设有中心孔，所述横杆穿过所述中心孔将所述连杆与对应的下横臂铰接。
在本发明另一实施例中，所述抬高部件可以包括4个横杆236，其中，2个横杆236与下横臂连接，剩余2个横杆236与上横臂连接，为便于描述，与下横臂连接的横杆236可称为下横杆，与上横臂连接的横杆236可称为上横杆。具体的说，所述下横杆的两端分别固定设置在2个下横臂上，且与下横臂垂直，所述连杆231的第二端部设有中心孔，所述下横杆穿过所述中心孔将所述连杆与对应的下横臂铰接。所述上横杆的两端分别固定设置在2个上横臂上，且与上横臂垂直。在具体实施中，所述上横杆分别与对应的下横杆平行，所述上横杆与所述下横杆设置的位置在可以处于同一垂直线上，也可以不处于同一垂直线上，具体设置的位置可以根据实际需要进行选定。采用4个横杆236，可以提高悬架***的稳定性。
在具体实施中，为使得驾驶员能够直观的获知是否有相邻车辆对本车形成侧碰可能，在本发明一实施例中，所述车辆安全防护***，还可以包括警报提醒装置(未示出)。当所述侧向侵入等级大于预设第二等级时，所述车辆安全防护装置控制警报提醒装置发出警报提醒，其中，所述第二等级低于所述第一等级。通常情况下，当所述车辆安全防护装置首先控制所述警报提醒装置进行警报提醒，以使得驾驶员能够有充足时间对所述车辆的行驶状态进行调整，由于所述车辆安全防护装置定期对所述相邻车辆进行跟踪监控，当侧向侵入等级升高至所述第一等级时，则控制抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度。
在具体实施中，所述警报提醒装置可以安装在驾驶室内，以方便驾驶员得到警报提醒。
在具体实施中，为使得驾驶员直观的根据警报提醒频率，得知所述车辆当前所处的侧向侵入等级，从而能够根据所述侧向侵入等级采取对应的防护措施以避免侧碰事件的发生。在本发明一实施例中，所述车辆安全防护装置，适于获取与所述侧向侵入等级对应的预设警报提醒频率，并控制警报提醒装置输出对应频率的警报提醒，所述警报提醒频率与所述侧向侵入等级正相关。
在具体实施中，所述警报提醒装置可以包括蜂鸣器，也可以包括指示灯，还可以同时包括蜂鸣器及指示灯。
在具体实施中，所述车辆安全防护***的工作原理及流程可以参考本发明上述实施例中提供的车辆安全防护方法或车辆安全防护装置中的描述，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
Claims (40)
1.一种车辆安全防护方法，其特征在于，包括：
获取所述车辆侧面的相邻车辆与所述车辆的相对横向运动参数，其中：所述相对横向运动参数包括：相对横向速度和相对横向距离；
根据所述相对横向运动参数，估算侧碰事件的侧向侵入等级，其中，所述侧向侵入等级与发生侧碰事件的概率正相关；
当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，控制悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度，使得所述相邻车辆与所述车辆的门槛梁相碰。
2.如权利要求1所述的车辆安全防护方法，其特征在于，所述根据所述相对横向运动参数，估算侧碰事件的侧向侵入等级，包括：
当所述相对横向速度小于预设的第一相对横向速度阈值时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最低等级，其中，最低等级小于所述第一等级，且不发生侧碰事件；
当所述相对横向速度大于预设的第二相对横向速度阈值时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最高等级，所述最高等级大于所述第一等级，所述第二相对横向速度阈值大于所述第一相对横向速度阈值；
当所述相对横向速度大于所述第一相对横向速度阈值，小于所述第二相对横向速度阈值，且所述相对横向距离小于所述相对横向距离阈值时，根据所述相对横向距离与预设的安全距离阈值之间的关系，估算侧碰事件的侧向侵入等级，其中：所述相对横向距离阈值与所述相对横向运动速度满足预设的关系。
3.如权利要求2所述的车辆安全防护方法，其特征在于，所述相对横向距离阈值与所述相对横向运动速度满足的预设关系为：
其中，Vt为相对横向运动速度，Smax为相对横向距离阈值，β为车辆侧面的相邻车辆的车轮与地面之间的摩擦因数，g为重力加速度。
4.如权利要求1所述的车辆安全防护方法，其特征在于，所述当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，控制悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度，包括：
当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，计算距发生侧碰事件所需的时长；
获取所述悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度所需的时长，并在侧碰事件发生之前，控制悬架***将所述车辆的车身抬升至预设高度。
5.如权利要求1所述的车辆安全防护方法，其特征在于，所述悬架***包括：电机、电机驱动器及抬高部件，其中：
所述电机驱动器，与所述电机耦接，适于根据接收的抬升指令驱动所述电机工作；
所述电机，与所述抬高部件耦接，适于在工作时，带动所述抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度。
6.如权利要求5所述的车辆安全防护方法，其特征在于，所述当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，控制悬架***将车身抬高至预设高度，包括：
当估算得到的侧向侵入等级大于所述第一等级时，生成抬升指令；
将所述抬升指令发送至所述电机驱动器，以驱动所述电机带动所述抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度。
7.如权利要求5所述的车辆安全防护方法，其特征在于，所述抬高部件包括：
连杆、副车架、减震装置、横臂及轴承座，其中：
所述副车架，适于与所述车辆的车身连接；
所述连杆，第一端部与所述电机的电机推杆铰接，第二端部与所述横臂铰接，且与所述减震装置铰接，适于在所述电机推动所述电机推杆时，旋转对应角度，以带动所述减震装置移动；
所述减震装置，一端与所述车身连接，另一端与所述连杆铰接，适于通过移动带动所述车辆的车身在垂直方向上升高或降低；
所述横臂，两端分别与对应的轴承座铰接；
所述轴承座，与所述车辆的车轮连接。
8.如权利要求7所述的车辆安全防护方法，其特征在于，所述连杆与所述减震装置铰接处靠近所述第二端部。
9.如权利要求7所述的车辆安全防护方法，其特征在于，所述横臂两端采用关节轴承分别与对应的轴承座铰接。
10.如权利要求7所述的车辆安全防护方法，其特征在于，所述横臂包括：平行设置的上横臂及下横臂，且所述上横臂设置在所述下横臂的上方，所述连杆的第一端部与所述下横臂铰接；所述上横臂的两端及所述下横臂的两端分别与对应的所述轴承座铰接。
11.如权利要求10所述的车辆安全防护方法，其特征在于，所述上横臂及所述下横臂的数目均为2个；所述电机安装在电机安装板内；所述电机安装板位于所述上横臂与下横臂所围成的空间内，固定安装在所述下横臂上，且处于所述下横臂的中间部位。
12.如权利要求11所述的车辆安全防护方法，其特征在于，所述电机数目为2个，所述连杆数目为2个，且每个电机对应于1个连杆，所述抬高部件还包括：2个横杆，所述横杆的两端分别固定设置在2个下横臂上，且与下横臂垂直，所述连杆的第二端部设有中心孔，所述横杆穿过所述中心孔将所述连杆与对应的下横臂铰接。
13.如权利要求1所述的车辆安全防护方法，其特征在于，还包括：
当所述侧向侵入等级大于预设第二等级时，控制警报提醒装置发出警报提醒，其中，所述第二等级小于所述第一等级。
14.如权利要求13所述的车辆安全防护方法，其特征在于，所述控制警报提醒装置发出警报提醒，包括：
获取与所述侧向侵入等级对应的预设警报提醒频率，并控制警报提醒装置输出对应频率的警报提醒，所述警报提醒频率与所述侧向侵入等级正相关。
15.如权利要求1所述的车辆安全防护方法，其特征在于，还包括：
接收到用户输入的车身高度调节指令且检测到所述车辆处于静止状态时，
根据所述车身高度调节指令，控制所述悬架***将车身高度调节至对应高度。
16.如权利要求1所述的车辆安全防护方法，其特征在于，所述根据所述相对横向运动参数，估算侧碰事件的侧向侵入等级，包括：
当检测到所述相对横向距离小于预设的最小安全距离，且所述相对横向速度等于0时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最低等级，其中，最低等级低于所述第一等级，且不发生侧碰事件。
17.如权利要求1所述的车辆安全防护方法，其特征在于，所述根据所述相对横向运动参数，估算侧碰事件的侧向侵入等级，包括：
当检测到所述相对横向距离小于预设的最小安全距离，且所述相对横向速度远离所述车辆时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最低等级，其中，最低等级低于所述第一等级，且不发生侧碰事件。
18.一种车辆安全防护装置，其特征在于，包括：
获取单元，适于获取所述车辆侧面的相邻车辆与所述车辆的相对横向运动参数，其中：所述相对横向运动参数包括：相对横向速度和相对横向距离；
估算单元，根据所述相对横向运动参数，估算侧碰事件的侧向侵入等级，其中，所述侧向侵入等级与发生侧碰事件的概率正相关；
控制单元，适于当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，控制悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度，使得所述相邻车辆与所述车辆的门槛梁相碰。
19.如权利要求18所述的车辆安全防护装置，其特征在于，所述估算单元，适于当所述相对横向速度小于预设的第一相对横向速度阈值时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最低等级，其中，最低等级小于所述第一等级，且不发生侧碰事件；
当所述相对横向速度大于预设的第二相对横向速度阈值时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最高等级，所述最高等级大于所述第一等级，所述第二相对横向速度阈值大于所述第一相对横向速度阈值；
当所述相对横向速度大于所述第一相对横向速度阈值，小于所述第二相对横向速度阈值，且所述相对横向距离小于所述相对横向距离阈值时，根据所述相对横向距离与预设的安全距离阈值之间的关系，估算侧碰事件的侧向侵入等级，其中：所述相对横向距离阈值与所述相对横向运动速度满足预设的关系。
20.如权利要求19所述的车辆安全防护装置，其特征在于，所述相对横向距离阈值与所述相对横向运动速度满足的预设关系为：
其中，Vt为相对横向运动速度，Smax为相对横向距离阈值，β为车辆侧面的相邻车辆的车轮与地面之间的摩擦因数，g为重力加速度。
21.如权利要求18所述的车辆安全防护装置，其特征在于，所述控制单元，适于当估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，计算距发生侧碰事件所需的时长；获取所述悬架***将所述车辆的车身抬高至预设高度所需的时长，并在侧碰事件发生之前，控制悬架***将所述车辆的车身抬升至预设高度。
22.如权利要求18所述的车辆安全防护装置，其特征在于，所述悬架***包括：
电机、电机驱动器及抬高部件，其中：
所述电机驱动器，与所述电机耦接，适于根据接收的抬升指令驱动所述电机工作；
所述电机，与所述抬高部件耦接，适于在工作时，带动所述抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度。
23.如权利要求22所述的车辆安全防护装置，其特征在于，所述控制单元，适于当估算得到的侧向侵入等级大于所述第一等级时，生成抬升指令；将所述抬升指令发送至所述电机驱动器，以驱动所述电机带动所述抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度。
24.如权利要求18所述的车辆安全防护装置，其特征在于，还包括：警报提醒单元，适于当所述侧向侵入等级大于预设第二等级时，进行警报提醒，其中，所述第二等级小于所述第一等级。
25.如权利要求24所述的车辆安全防护装置，其特征在于，所述警报提醒单元，适于获取与所述侧向侵入等级对应的预设警报提醒频率，并输出对应频率的警报提醒，所述警报提醒频率与所述侧向侵入等级正相关。
26.如权利要求18所述的车辆安全防护装置，其特征在于，还包括：接收单元，适于接收用户输入的车身高度调节指令；
所述控制单元，还适于接收到所述车身高度调节指令后，且检测到所述车辆处于静止状态时，根据所述车身高度调节指令，控制所述悬架***将车身高度调节至对应高度。
27.如权利要求18所述的车辆安全防护装置，其特征在于，所述估算单元，适于当检测到所述相对横向距离小于预设的最小安全距离，且所述相对横向速度等于0时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最低等级，其中，最低等级低于所述第一等级，且不发生侧碰事件。
28.权利要求18所述的车辆安全防护装置，其特征在于，所述估算单元，适于当检测到所述相对横向距离小于预设的最小安全距离，且所述相对横向速度远离所述车辆时，估算侧碰事件的侧向侵入等级为最低等级，其中，最低等级低于所述第一等级，且不发生侧碰事件。
29.一种车辆安全防护***，其特征在于，包括：悬架***以及与之耦接的如权利要求18～28任一项所述的车辆安全防护装置。
30.如权利要求29所述的车辆安全防护***，其特征在于，所述悬架***包括：电机、电机驱动器及抬高部件，其中：
所述电机驱动器，与所述电机耦接，适于根据接收到抬升指令驱动所述电机工作，所述抬升指令由所述车辆安全防护装置生成；
所述电机，与所述抬高部件耦接，适于在工作时，带动所述抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度，使得所述相邻车辆与所述车辆的门槛梁相碰。
31.如权利要求30所述的车辆安全防护***，其特征在于，所述车辆安全防护装置，适于在估算得到的侧向侵入等级大于预设第一等级时，生成抬升指令，并发送至所述电机驱动器；
所述电机驱动器，适于根据所述抬升指令驱动所述电机带动所述抬高部件将所述车辆的车身抬高至预设高度。
32.如权利要求30所述的车辆安全防护***，其特征在于，所述抬高部件，包括：连杆、副车架、减震装置、横臂及轴承座，其中：
所述副车架，适于与所述车辆的车身连接；
所述连杆，第一端部与所述电机的电机推杆铰接，第二端部与所述横臂铰接，且与所述减震装置铰接，适于在所述电机推动所述电机推杆时，旋转对应角度，以带动所述减震装置移动；
所述减震装置，一端与所述车身连接，另一端与所述连杆铰接，适于通过移动带动所述车辆的车身在垂直方向上升高或降低；
所述横臂，两端分别与对应的轴承座铰接；
所述轴承座，与所述车辆的车轮连接。
33.如权利要求32所述的车辆安全防护***，其特征在于，所述连杆与所述减震装置铰接处靠近所述第二端部。
34.如权利要求32所述的车辆安全防护***，其特征在于，所述横臂两端采用关节轴承分别与对应的轴承座铰接。
35.如权利要求32所述的车辆安全防护***，其特征在于，所述横臂包括：平行设置的上横臂及下横臂，且所述上横臂设置在所述下横臂的上方，所述连杆的第一端部与所述下横臂铰接；所述上横臂的两端及所述下横臂的两端分别与对应的所述轴承座铰接。
36.如权利要求35所述的车辆安全防护***，其特征在于，所述上横臂及所述下横臂的数目均为2个；所述电机安装在电机安装板内；所述电机安装板位于所述上横臂与下横臂所围成的空间内，固定安装在所述下横臂上，且处于所述下横臂的中间部位。
37.如权利要求36所述的车辆安全防护***，其特征在于，所述电机数目为2个，所述连杆数目为2个，且每个电机对应于1个连杆，所述抬高部件还包括：2个横杆，所述横杆的两端分别固定设置在2个下横臂上，且与下横臂垂直，所述连杆的第二端部设有中心孔，所述横杆穿过所述中心孔将所述连杆与对应的下横臂铰接。
38.如权利要求29所述的车辆安全防护***，其特征在于，还包括：警报提醒装置；
所述车辆安全防护装置，适于当所述侧向侵入等级大于预设第二等级时，控制警报提醒装置发出警报提醒，其中，所述第二等级低于所述第一等级。
39.如权利要求38所述的车辆安全防护***，其特征在于，所述车辆安全防护装置，适于获取与所述侧向侵入等级对应的预设警报提醒频率，并控制警报提醒装置输出对应频率的警报提醒，所述警报提醒频率与所述侧向侵入等级正相关。
40.如权利要求38或39所述的车辆安全防护***，其特征在于，所述警报提醒装置包括以下至少一种：蜂鸣器和指示灯。
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| CN112677912A (zh) * | 2021-01-06 | 2021-04-20 | 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 | 汽车、防卷入装置及防卷入方法 |
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