CN106218611B - 一种自动紧急制动***的稳定性控制装置及方法 - Google Patents

一种自动紧急制动***的稳定性控制装置及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种自动紧急制动***的稳定性控制装置及方法，涉及车辆安全技术领域。所述自动紧急制动***的稳定性控制装置包括图像获取单元，用于获取车辆前方的目标物图像；图像处理单元，用于获取所述目标物的分类信息和探测状态信息；距离位置获取单元，用于获取所述目标物相对的距离和位置信息；和中央处理单元，用于根据上述信息对所述目标物进行区分和过滤，在判断所述目标物为有效的目标物时触发所述自动紧急制动***。本发明还提供了相应的方法。本发明通过融合图像获取单元与距离位置获取单元获取的目标物信息，能够准确识别出车辆前方目标物是否为有效的静止目标，有效避免了车辆的自动紧急制动功能被误触发。

Description

一种自动紧急制动***的稳定性控制装置及方法
技术领域
本发明涉及车辆安全技术领域，特别是涉及一种自动紧急制动***的稳定性控制装置及方法。
背景技术
当前引起基于毫米波雷达***的车辆自动紧急制动功能误触发的原因主要是在车辆低速行驶的工况下，车辆遇到前方如匝道口升降杆、施工路面的铁板、洒水车侧边水柱、道路路牌、道路路面井盖等的时候，雷达误将上述障碍物识别为有效的静止目标，从而采取自动紧急制动功能，误触发的产生极大增加了车辆的驾驶风险，同时也让用户产生诸多抱怨。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够有效防止车辆的自动紧急制动功能被误触发的自动紧急制动***的稳定性控制装置，以提高车辆的行驶安全性能，提高用户的驾车体验。
本发明的另一个目的在于提供一种能够有效防止车辆的自动紧急制动功能被误触发的自动紧急制动***的稳定性控制方法，以提高车辆的行驶安全性能，提高用户的驾车体验。
特别地，本发明提供了一种自动紧急制动***的稳定性控制装置，用于控制车辆在行驶工况下的误触发，其包括：
图像获取单元，用于获取车辆前方的目标物图像；
图像处理单元，用于根据获取的所述车辆前方的目标物图像获取所述目标物的分类信息和探测状态信息；
距离位置获取单元，用于获取车辆前方的目标物相对的距离和位置信息；和
中央处理单元，用于根据获取的所述目标物的分类信息和探测状态信息以及获取的所述车辆前方的目标物相对的距离和位置信息，对所述目标物进行区分和过滤，在判断所述目标物为有效的目标物时触发所述自动紧急制动***。
进一步地，还包括车辆速度获取单元，用于获取所述车辆当前的速度；
所述图像获取单元及所述距离位置获取单元响应于在获取所述车辆当前的速度小于预定的速度阈值时启动；
可选地，所述预定的速度阈值为40km/h。
进一步地，所述车辆速度获取单元为安装在所述车辆的车轮处的轮速传感器；
所述图像获取单元为安装在所述车辆前挡风玻璃处的摄像头；
所述距离位置获取单元为安装在所述车辆的前保险杠处的雷达；
可选地，所述摄像头为单目摄像头；
可选地，所述雷达为毫米波雷达。
进一步地，所述中央处理单元集成于所述车辆的控制器局域网络中。
进一步地，所述图像处理单元还用于根据获取的所述车辆前方的目标物图像获取所述目标物的纵向距离信息、纵向距离方差信息、横向角度信息、横向角度方差信息、右侧边角度信息、左侧边角度信息、左边角度方差信息、右边角度方差信息、存在可能性信息、距离碰撞时间信息、距离碰撞时间方差信息和坐标信息，同时将上述信息、自身的工作状态信息和位置信息发送至所述中央处理单元。
特别地，本发明还提供了一种自动紧急制动***的稳定性控制方法，包括如下步骤，
获取车辆前方的目标物图像；
根据获取的所述车辆前方的目标物图像获取所述目标物的分类信息和探测状态信息；
获取车辆前方的目标物相对的距离和位置信息；
根据获取的所述目标物的分类信息和探测状态信息以及获取的所述车辆前方的目标物相对的距离和位置信息，对所述目标物进行区分和过滤，在判断所述目标物为有效的目标物时触发所述自动紧急制动***。
进一步地，还包括获取所述车辆当前的速度；
在获取所述车辆当前的速度小于预定的速度阈值时，获取车辆前方的目标物图像信息以及获取车辆前方的目标物相对的距离和位置信息；
可选地，所述预定的速度阈值为40km/h。
进一步地，还包括获取所述目标物的纵向距离信息、纵向距离方差信息、横向角度信息、横向角度方差信息、右侧边角度信息、左侧边角度信息、左边角度方差信息、右边角度方差信息、存在可能性信息、距离碰撞时间信息、距离碰撞时间方差信息、坐标信息与所述图像处理单元的工作状态信息和位置信息，在判断所述目标物为有效的目标物时触发所述自动紧急制动***。
本发明的自动紧急制动***的稳定性控制装置及方法，通过融合图像获取单元与距离位置获取单元获取的目标物信息，使中央处理单元能够识别出车辆前方目标物是否为有效的静止目标，从而避免了车辆的自动紧急制动功能被误触发，因而有效提高了车辆的行驶安全性能，同时也提高了用户的驾车体验。
附图说明
后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。附图中：
图1是按照本发明一个实施例的自动紧急制动***的稳定性控制装置的原理框图；
图2是按照本发明一个实施例的自动紧急制动***的稳定性控制方法的工作流程图。
具体实施方式
图1是按照本发明一个实施例的自动紧急制动***的稳定性控制装置的原理框图，如图1所示，一种自动紧急制动***的稳定性控制装置用于控制车辆在行驶工况下的误触发，其一般性的可以包括图像获取单元10、图像处理单元20、距离位置获取单元30和中央处理单元40，所述图像获取单元10用于获取车辆前方的目标物图像；所述图像处理单元20用于根据获取的所述车辆前方的目标物图像获取所述目标物的分类信息和探测状态信息，在这里，所述目标物的分类信息可以是车辆信息、行人信息、道路路牌信息等，所述探测状态信息可以是目标物的移动信息和静止信息；所述距离位置获取单元30用于获取车辆前方的目标物相对的距离和位置信息；所述中央处理单元40用于根据获取的所述目标物的分类信息和探测状态信息以及获取的所述车辆前方的目标物相对的距离和位置信息，对所述目标物进行区分和过滤，在判断所述目标物为有效的目标物时触发所述自动紧急制动***。
本发明通过融合图像获取单元10与距离位置获取单元30获取的目标物信息，使中央处理单元40能够识别出车辆前方目标物是否为有效的静止目标，从而避免了车辆的自动紧急制动功能被误触发，因而有效提高了车辆的行驶安全性能，同时也提高了用户的驾车体验。
通常情况下，引起车辆自动紧急制动功能误触发是在车辆低速行驶的情况下发生的，因此，为避免车辆在高速行驶情况下启动该装置而使其无效工作，在本发明一个实施例中，所述稳定性控制装置还可以包括车辆速度获取单元，用于获取所述车辆当前的速度；所述图像获取单元10及所述距离位置获取单元30响应于在获取所述车辆当前的速度小于预定的速度阈值时启动；在这里，所述预定的速度阈值可以为40km/h。
具体的，所述车辆速度获取单元可以为安装在所述车辆的车轮处的轮速传感器，所述图像获取单元10可以为安装在所述车辆前挡风玻璃处的摄像头，所述距离位置获取单元30可以为安装在所述车辆的前保险杠处的雷达，更具体的，所述摄像头可以为单目摄像头，所述雷达可以为毫米波雷达。
在本发明一个实施例中，所述中央处理单元40可以集成于所述车辆的控制器局域网络中，并与所述雷达组成雷达***。雷达***的设置，有利于简化车辆***的结构，同时也有利于车辆功能的模块化。
同时，所述图像处理单元20还用于根据获取的所述车辆前方的目标物图像获取所述目标物的纵向距离信息、纵向距离方差信息、横向角度信息、横向角度方差信息、右侧边角度信息、左侧边角度信息、左边角度方差信息、右边角度方差信息、存在可能性信息、距离碰撞时间信息、距离碰撞时间方差信息和坐标信息，同时将上述信息、自身的工作状态信息和位置信息发送至所述中央处理单元40。
图像处理单元20获得的目标物信息对判定目标物是否是有效的静止目标至关重要，因而本发明中所述图像处理单元20能够采集的目标物信息多样化并且具体化，这样的设置，有利于雷达***充分融合有用信息以提高目标物判别的准确性，因而也就能够有效避免车辆的自动紧急制动功能被误触发。
图2是按照本发明一个实施例的自动紧急制动***的稳定性控制方法的工作流程图，如图2所示，一种自动紧急制动***的稳定性控制方法，其可以包括如下步骤，
S100，获取车辆前方的目标物图像；
S200，根据获取的所述车辆前方的目标物图像获取所述目标物的分类信息和探测状态信息；
S300，获取车辆前方的目标物相对的距离和位置信息；
S400，根据获取的所述目标物的分类信息和探测状态信息以及获取的所述车辆前方的目标物相对的距离和位置信息，对所述目标物进行区分和过滤，在判断所述目标物为有效的目标物时触发所述自动紧急制动***。
进一步地，如前所述，为避免车辆在高速行驶情况下启动该装置而使其无效工作，所述稳定性控制方法还包括获取所述车辆当前的速度，只有当获取所述车辆当前的速度小于预定的速度阈值时，才获取车辆前方的目标物图像信息以及获取车辆前方的目标物相对的距离和位置信息，在这里，所述预定的速度阈值可以为40km/h。
此外，如前所述，为提高目标物判别的准确性以提高自动紧急制动***的稳定性，所述稳定性控制方法还包括获取所述目标物的纵向距离信息、纵向距离方差信息、横向角度信息、横向角度方差信息、右侧边角度信息、左侧边角度信息、左边角度方差信息、右边角度方差信息、存在可能性信息、距离碰撞时间信息、距离碰撞时间方差信息、坐标信息与所述图像处理单元的工作状态信息和位置信息，并充分融合上述信息，在判断所述目标物为有效的目标物时触发所述自动紧急制动***。
由于该方法融合了图像获取单元10与距离位置获取单元30获取的目标物信息，使中央处理单元40能够识别出车辆前方目标物是否为有效的静止目标，从而避免了车辆的自动紧急制动功能被误触发，因而有效提高了车辆的行驶安全性能，同时也提高了用户的驾车体验。
至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (12)

1.一种自动紧急制动***的稳定性控制装置，用于控制车辆在行驶工况下的误触发，包括：
图像获取单元，用于获取车辆前方的目标物图像；
图像处理单元，用于根据获取的所述车辆前方的目标物图像获取所述目标物的分类信息和探测状态信息；
距离位置获取单元，用于获取车辆前方的目标物相对的距离和位置信息；和
中央处理单元，用于根据获取的所述目标物的分类信息和探测状态信息以及获取的所述车辆前方的目标物相对的距离和位置信息，对所述目标物进行区分和过滤，在判断所述目标物为有效的目标物时触发所述自动紧急制动***。
2.根据权利要求1所述的稳定性控制装置，其特征在于，还包括车辆速度获取单元，用于获取所述车辆当前的速度；
所述图像获取单元及所述距离位置获取单元响应于在获取所述车辆当前的速度小于预定的速度阈值时启动。
3.根据权利要求2所述的稳定性控制装置，其特征在于，所述预定的速度阈值为40km/h。
4.根据权利要求3所述的稳定性控制装置，其特征在于，所述车辆速度获取单元为安装在所述车辆的车轮处的轮速传感器；
所述图像获取单元为安装在所述车辆前挡风玻璃处的摄像头；
所述距离位置获取单元为安装在所述车辆的前保险杠处的雷达。
5.根据权利要求4所述的稳定性控制装置，其特征在于，所述摄像头为单目摄像头。
6.根据权利要求4所述的稳定性控制装置，其特征在于，所述雷达为毫米波雷达。
7.根据权利要求1所述的稳定性控制装置，其特征在于，所述中央处理单元集成于所述车辆的控制器局域网络中。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的稳定性控制装置，其特征在于，所述图像处理单元还用于根据获取的所述车辆前方的目标物图像获取所述目标物的纵向距离信息、纵向距离方差信息、横向角度信息、横向角度方差信息、右侧边角度信息、左侧边角度信息、左边角度方差信息、右边角度方差信息、存在可能性信息、距离碰撞时间信息、距离碰撞时间方差信息和坐标信息，同时将上述信息、自身的工作状态信息和位置信息发送至所述中央处理单元。
9.一种用于根据权利要求1-8中任一项所述的自动紧急制动***的稳定性控制装置的稳定性控制方法，包括如下步骤，
获取车辆前方的目标物图像；
根据获取的所述车辆前方的目标物图像获取所述目标物的分类信息和探测状态信息；
获取车辆前方的目标物相对的距离和位置信息；
根据获取的所述目标物的分类信息和探测状态信息以及获取的所述车辆前方的目标物相对的距离和位置信息，对所述目标物进行区分和过滤，在判断所述目标物为有效的目标物时触发所述自动紧急制动***。
10.根据权利要求9所述的稳定性控制方法，其特征在于，还包括获取所述车辆当前的速度；
在获取所述车辆当前的速度小于预定的速度阈值时，获取车辆前方的目标物图像信息以及获取车辆前方的目标物相对的距离和位置信息。
11.根据权利要求10所述的稳定性控制方法，其特征在于，所述预定的速度阈值为40km/h。
12.根据权利要求9所述的稳定性控制方法，其特征在于，还包括获取所述目标物的纵向距离信息、纵向距离方差信息、横向角度信息、横向角度方差信息、右侧边角度信息、左侧边角度信息、左边角度方差信息、右边角度方差信息、存在可能性信息、距离碰撞时间信息、距离碰撞时间方差信息、坐标信息与所述图像处理单元的工作状态信息和位置信息，在判断所述目标物为有效的目标物时触发所述自动紧急制动***。
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