JP2022152401A - リニア搬送装置及びリニア搬送装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な制御処理で、複数のシャトル同士の接触を抑制できるリニア搬送装置を提供する。【解決手段】リニアモータによって物品を搬送するリニア搬送装置であって、複数のシャトルのうち少なくとも２つのシャトルを組み合わせて１次動作群が形成される。１次動作群では、１次動作群に含まれるシャトルの１つを１次マスターシャトル、残りを１次スレーブシャトルとする。１次マスターシャトルはガイド部における位置で制御される。１次スレーブシャトルは１次マスターシャトルに対する相対位置で制御される。【選択図】図５

Description

本発明は、リニアモータを用いて物品を搬送するリニア搬送装置及びそのリニア搬送装置の制御方法に関する。

特表２０１５―５２５１７６号公報には、物品を搬送する装置として、リニアモータを用いたリニア搬送装置が開示されている。このリニア搬送装置には、電磁石を配置したリニアモータのステータと、永久磁石が設けられた搬送部材とを有する。電磁石と永久磁石とでリニアモータシステムが形成される。そして、搬送部材は、ホルダ又は対応ホルダを有し、搬送方向に並んだホルダ及び対応ホルダで製品を挟み、搬送部材を移動させることで製品を搬送する。

特表２０１５―５２５１７６号公報

従来のリニア搬送装置では、搬送部材をそれぞれ独立して制御しており、搬送部材が多くなると、処理が煩雑になりやすい。また、処理が煩雑になり、処理が遅れると、搬送部材同士が接触する虞がある。

そこで、本発明は、簡単な制御処理で、複数のシャトル同士の接触を抑制できるリニア搬送装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明のリニア搬送装置は、リニアモータによって物品を搬送する。リニア搬送装置は、前記リニアモータの固定子が配置されたガイド部と、前記ガイド部に取り付けられて物品を保持して前記ガイド部に沿って移動する前記リニアモータの可動子が配置された複数のシャトルと、複数の前記シャトルの動作を制御する制御部と、を有する。複数の前記シャトルのうち少なくとも２つの前記シャトルを組み合わせて１次動作群が形成される。前記１次動作群では、前記１次動作群に含まれるシャトルの１つを１次マスターシャトル、残りを１次スレーブシャトルとする。前記１次マスターシャトルは前記ガイド部における位置で制御され、前記１次スレーブシャトルは前記１次マスターシャトルに対する相対位置で制御される。

このように構成することで、複数のシャトルを有する場合でも、簡単な制御処理で、接触等の接触を抑制しつつ、ガイド部に沿って制御することができる。また、スレーブシャトルとしてマスターシャトルとの相対距離で制御するため、シャトルの接触を効果的に抑制できる。

上記構成において、複数の（ｉ－１）（ｉは２以上の整数）次動作群を含む。各前記（ｉ－１）次動作群には、１つの（ｉ－１）次マスターシャトルと、１又は複数の（ｉ－１）次スレーブシャトルとを含む。前記（ｉ－１）次スレーブシャトルは、前記（ｉ－１）次マスターシャトルに対する相対位置で制御される。複数の（ｉ－１）次動作群のうち少なくとも２つの（ｉ－１）次動作群を組み合わせてｉ次動作群が形成される。複数の前記（ｉ－１）次マスターシャトルのうち、１つをｉ次マスターシャトル、残りをｉ次スレーブシャトルとする。前記（ｉ－１）次スレーブシャトルの前記（ｉ－１）次マスターシャトルに対する相対位置の制御を維持しつつ、前記ｉ次マスターシャトルが前記ガイド部における位置で制御され、前記ｉ次スレーブシャトルが前記ｉ次マスターシャトルに対する相対位置で制御される。

上記構成において、複数の（ｉ－１）（ｉは２以上の整数）次以下の次数の動作群を有するとともに、前記（ｉ－１）次以下のスレーブシャトルは、同じ次数のマスターシャトルに対する相対位置で制御される。（ｉ－１）次以下（ｉは、２以上の整数）の次数の動作群及び単体の前記シャトルのうち少なくとも２つを組み合わせたｉ次動作群が形成され、複数の前記（ｉ－１）次以下の次数のマスターシャトル又は単体の前記シャトルのうち、１つをｉ次マスターシャトル、残りをｉ次スレーブシャトルとする。前記（ｉ－１）次以下の次数のスレーブシャトルの同じ次数のマスターシャトルに対する相対位置の制御を維持しつつ、前記ｉ次マスターシャトルが前記ガイド部における位置で制御され、前記ｉ次スレーブシャトルが前記ｉ次マスターシャトルに対する相対位置で制御される。

上記構成において、ｋ（ｋは、１以上の整数）次スレーブシャトルのｋ次マスターシャトルに対する相対位置は、前記ｋ次マスターシャトルの前記ガイド部における位置によって変化する。

上記構成において、ｋ（ｋは、１以上の整数）次動作群の組み合わせは、ｋ次マスターシャトルの前記ガイド部における位置によって、解除される。

本発明にかかるリニア搬送装置によれば、簡単な制御処理で、複数のシャトル同士の接触を抑制できる。

本発明にかかるリニア駆動装置を用いた作業装置の概略図である。 作業装置の機能ブロック図である。 第１直線部を移動する１次動作群を拡大した平面図である。 第１曲線部を移動する１次動作群を拡大した平面図である。 ２次動作群を示す概念図である。 ｉ次動作群を示す概念図である。 変形例のｉ次動作群を示す概念図である。

以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明にかかるリニア搬送装置１０を用いた作業装置１００の概略図である。図２は、作業装置１００の機能ブロック図である。

＜作業装置１００＞
作業装置１００は、紙シートＰｓを搬送し、紙シートＰｓを折り曲げて貼り合わせた箱体Ｂｘを形成し、箱体Ｂｘに内容物を収容して搬出する。なお、本実施形態において、箱体Ｂｘは、長方形状の底面部と、底部の各辺から延びる側面部とを有する。そして、紙シートＰｓは、箱体Ｂｘを展開した形状である。図１、図２に示すように、作業装置１００は、リニア搬送装置１０と、制御部２０と、紙シート供給装置３０と、処理装置４０と、を有する。

＜制御部２０＞
図２に示すように、制御部２０は、演算回路２１と、記憶回路２２とを有する。演算回路２１は、各種情報を処理する回路であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算回路を有する。また、演算回路２１は、処理結果に基づいて、リニア搬送装置１０、紙シート供給装置３０及び処理装置４０に含まれる制御対象を制御する。

記憶回路２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリー、フラッシュメモリー等の可搬性を有するメモリー及びハードディスク等の記憶媒体を含む又は接続される回路である。記憶回路２２に、制御プログラム又は処理プログラム等の各種プログラムを記憶しておき、必要に応じて処理に対応したプログラムを呼び出すとともに演算回路２１でプログラムを動作させて、処理を行うようにしてもよい。制御部２０に接続される要素及びその制御については、各要素の説明時に説明する。

＜リニア搬送装置１０＞
リニア搬送装置１０は、ガイド部１１と、複数個のシャトル１２と、リニア駆動機構１３（図２参照）とを有する。図１に示すように、ガイド部１１は、平行に配置された直線状のレールの両端を連結することでループ状に形成される。ガイド部１１は、直線状の第１直線部１１１及び第２直線部１１２と、曲線状の第１曲線部１１３及び第２曲線部１１４とを有する。

図１に示すように、第１直線部１１１及び第２直線部１１２とは、平行に配置される。そして、第１曲線部１１３は、第１直線部１１１の一方の端部と第２直線部１１２の一方の端部とを連結する。また、第２曲線部１１４は、第１直線部１１１の他方の端部と第２直線部１１２の他方の端部とを連結する。このように、ガイド部１１は、第１直線部１１１、第１曲線部１１３、第２直線部１１２及び第２曲線部１１４が接続されて、ループ状に形成される。なお、第１直線部１１１と第２直線部１１２とは、平行でなくてもよい。

図３は、第１直線部１１１を移動する１次動作群を拡大した平面図である。複数個のシャトル１２は、ループ状に形成されたがガイド部１１に取り付けられる。シャトル１２はリニア駆動機構１３によって、ガイド部１１に沿って移動する。なお、本実施形態において、シャトル１２は、図１に示すガイド部１１を時計回り方向に移動するものとする。つまり、図１に示すガイド部１１において、時計回り方向を搬送方向Ｔｒ１とする。

図２に示すように、リニア駆動機構１３は、固定子１３１と、可動子１３２とを有する。固定子１３１は、ガイド部１１に配置される。固定子１３１は、ガイド部１１に沿って並んで配置される複数個のコイル１３１１を有する。各コイル１３１１は、制御部２０に接続されている。各コイル１３１１には、制御部２０からの指示に基づいて、電流が供給される。コイル１３１１は、電流が供給されることで、励磁される。なお、リニア駆動機構には、決められたコイル１３１１に電流を供給する不図示のドライバを有していてもよい。この場合、制御部２０は、ドライバに動作の指示を送る。ドライバは、制御部２０からの指示に基づいて、適切なコイル１３１１に電流を供給する。

可動子１３２は、マグネットを有し、シャトル１２に収容される。複数のコイル１３１１には、制御部２０の指示に基づいて所定のタイミングで電流が供給される。これにより、各コイル１３１１は、所定のタイミングで励磁される。これにより、コイル１３１１と可動子１３２のマグネットとの間に磁力が発生する。シャトル１２は、この磁力によってガイド部１１に沿って移動する。

つまり、リニア駆動機構１３は、制御部２０からの指示に基づいて、可動子１３２を搭載したシャトル１２を移動させる。さらに詳しく述べると、制御部２０は、シャトル１２のガイド部１１における位置を制御できる。つまり、制御部２０は、シャトル１２をガイド部１１における位置（絶対位置とする）で制御可能である。

また、制御部２０は、ガイド部１１に沿って移動するシャトル１２に対し、そのシャトル１２と異なるシャトル１２との距離（相対位置とする）を調整する制御も可能である。つまり、制御部２０は、制御対象のシャトル１２を基準のシャトル１２に対する相対位置で調整する制御も可能である。以上のことから、制御部２０は、シャトル１２の移動を絶対位置で制御可能であるとともに、他のシャトル１２との相対位置で制御可能である。

詳細は後述するが、絶対位置で制御されるシャトル１２を１次マスターシャトル１２Ｍ１とし、１次マスターシャトル１２Ｍ１に対する相対位置で制御されるシャトル１２を１次スレーブシャトル１２Ｓ１とする。なお、図面では、１次マスターシャトルを「１２Ｍ１、１２」と表記する。また、１次スレーブシャトルを「１２Ｓ１、１２」と表記する。また、ｎ次マスターシャトルを「１２Ｍｎ」とし、ｎ次スレーブシャトルを「１２Ｓｎ」とする（ｎは２以上の正の整数）。

＜紙シート供給装置３０＞
紙シート供給装置３０は、紙シートＰｓを供給装置である。紙シート供給装置３０は制御部２０に接続される（図２参照）。図１に示すように、紙シート供給装置３０は、第１直線部１１１に近接して配置される。紙シート供給装置３０は、制御部２０からの指示に従って、第１直線部１１１に並んで配置された３個のシャトル１２に紙シートＰｓを供給する。３個のシャトル１２は、紙シートＰｓを保持して、ガイド部１１に沿って移動する。これにより、紙シートＰｓは、ガイド部１１に沿って搬送される。３個のシャトル１２は、紙シートＰｓを処理装置４０に搬送する。

＜処理装置４０＞
図１に示すように、処理装置４０は、ガイド部１１の第２直線部１１２に近接して配置される。処理装置４０は、制御部に接続される（図２参照）。処理装置４０は、第１処理位置Ｐ１と第２処理位置Ｐ２とを有する。第１処理位置Ｐ１では、３個のシャトル１２に保持されて搬送された紙シートＰｓを折り曲げるとともに、貼り付けて箱体Ｂｘを形成する。箱体Ｂｘを形成するときの貼り付けは、粘着テープにて行ってもよいし、接着剤によって行ってもよい。また、ステープラー等の固定具を用いてもよい。箱体Ｂｘの貼り付けは、しっかり固定できる方法を広く採用することができる。箱体Ｂｘは、３個のシャトル１２に保持されて搬送される。

第２処理位置Ｐ２では、３個のシャトル１２にて搬送された箱体Ｂｘに収容物を収容した後に、封止して搬出する。なお、本実施形態の作業装置１００において、収容物は、例えば、内部に飲料が充填された直方体形状の紙容器を挙げることができるが、これに限定されない。処理装置４０は、箱体Ｂｘに紙容器を一定数収容した後、蓋部を閉じるとともに、箱体Ｂｘを形成するときと同様の方法で封止される。

リニア搬送装置１０において、シャトル１２は、第１直線部１１１を移動するときに、紙シート供給装置３０から紙シートＰｓを受け取り、第２直線部１１２を通過するときに処理装置４０にて、処理が実行される。そして、処理装置４０で箱体Ｂｘが搬出されると、箱体Ｂｘを保持していないシャトル１２が、第２曲線部１１４を移動して、第１直線部１１１に戻る。そのため、第２曲線部１１４は、シャトル１２の待機場所を兼ねる。

そして、リニア搬送装置１０では、３個のシャトル１２で紙シート供給装置３０から供給された紙シートＰｓを保持して移動することで、紙シートＰｓを搬送する。そのため、図３に示すように、３個のシャトル１２は、中央のシャトル１２に紙シートＰｓを保持する保持アーム１２１が設けられる。また、搬送方向の両側のシャトル１２には、紙シートＰｓの搬送方向の前後端部を支持する補助アーム１２２が設けられている。補助アーム１２２は、紙シートＰｓを支持するとともに、紙シートＰｓの折り曲げにも使用される。なお、本実施形態のリニア搬送装置１０では、保持アーム１２１と、補助アーム１２２とは、同一の構成としているが、異なる構成であってもよい。また、１つのシャトル１２が、保持アーム１２１と、補助アーム１２２の両方を備えていてもよい。

保持アーム１２１は、シャトル１２に固定されている。また、補助アーム１２２もシャトル１２に固定されている。そのため、第１直線部１１１を移動するとき、補助アーム１２２は、保持アーム１２１に対して一定の距離を保っていればよい。そこで、本実施形態の作業装置１００において、制御部２０は、３個のシャトル１２を、１つの動作群Ｓｔとして認識する。なお、単体で動作するシャトル１２を組み合わせた動作群Ｓｔを１次動作群Ｓｔ１とする（図３参照）。

そして、制御部２０は、１次動作群Ｓｔ１において、搬送方向Ｔｒ１の中央のシャトルを１次マスターシャトル１２Ｍ１、その両側のシャトルを１次スレーブシャトル１２Ｓ１とする。制御部２０は、１次マスターシャトル１２Ｍ１をガイド部１１の位置で制御する。そして、制御部２０は、１次スレーブシャトル１２Ｓ１を１次マスターシャトル１２Ｍ１に対する距離が一定になるように制御する。１次マスターシャトル１２Ｍ１と１次スレーブシャトル１２Ｓ１との距離は、紙シートＰｓを支持できる距離、ここでは、相対距離Ｌ１とする。なお、相対距離とは、シャトル１２同士の搬送方向Ｔｒ１に沿う方向の長さである。１次動作群Ｓｔ１が、第１直線部１１１又は第２直線部１１２にあるときには、直線距離（図３参照）である。また、１次動作群Ｓｔ１が、第１曲線部１１３又は第２曲線部１１４にあるときは、曲線に沿った距離である（図４参照）。

制御部２０は、１次マスターシャトル１２Ｍ１に対してガイド部１１における位置で移動を制御し、１次スレーブシャトル１２Ｓ１に対して１次マスターシャトル１２Ｍ１と相対距離Ｌ１を保つように移動を制御する。これにより、１次動作群Ｓｔ１は、１次マスターシャトル１２Ｍ１と１次スレーブシャトル１２Ｓ１との距離を一定に保った状態で、紙シートＰｓを保持し、ガイド部１１に沿って紙シートＰｓを搬送する。

図４は、第１曲線部１１３を移動する１次動作群Ｓｔ１を拡大した平面図である。上述のとおり、保持アーム１２１及び補助アーム１２２は、いずれも、シャトル１２に固定されている。そのため、シャトル１２が曲線部に到達したとき、シャトルよりも遠い部分の間隔が広くなり、紙シートＰｓを安定して支持することが困難になる場合がある。そこで、制御部２０は、１次動作群Ｓｔ１が第１曲線部１１３に到達したとき、１次スレーブシャトル１２Ｓ１の１次マスターシャトル１２Ｍ１に対する相対距離を相対距離Ｌ１１（＜相対距離Ｌ１）に変更する（図４参照）。

このようにすることで、１次動作群Ｓｔ１が第１曲線部１１３を移動するときも、安定して紙シートＰｓを搬送することができる。なお、制御部２０は、１次動作群Ｓｔ１が第１曲線部１１３に到達したとき、１次マスターシャトル１２Ｍ１の移動速度を低下させる制御を行ってもよい。これにより、紙シートＰｓに作用する遠心力を低減することができる。１次スレーブシャトル１２Ｓ１は、１次マスターシャトル１２Ｍ１との相対距離で制御されている。そのため、１次マスターシャトル１２Ｍ１が減速すると、１次スレーブシャトル１２Ｓ１の速度も減速される。

つまり、制御部２０は、１つの１次マスターシャトル１２Ｍ１に対してのみ、ガイド部１１における位置（絶対位置）に基づく制御を行う。そして、１次スレーブシャトル１２Ｓ１については、１次マスターシャトル１２Ｍ１に対する相対位置を調整する（ここでは、一定に保つ）制御を行う。絶対位置で制御を行う場合、制御対象のガイド部１１における位置（絶対位置）を取得する必要がある。一方で、１次マスターシャトル１２Ｍ１に対する相対位置で１次スレーブシャトル１２Ｓ１を制御する構成にすることで、１次スレーブシャトル１２Ｓ１のガイド部１１における位置（絶対位置）の取得が不要である。このことからも、制御部２０は、相対位置による制御を併用することで、絶対位置による制御ですべてのシャトル１２を制御する場合に比べて、制御時の処理を減らすことができる。

また、このように制御することで、１次スレーブシャトル１２Ｓ１は、１次マスターシャトル１２Ｍ１との相対距離を維持するように制御される。そのため、１次マスターシャトル１２Ｍ１の速度が変化した場合、例えば、動き出しのとき、第１直線部１１１から第２直線部１１３に到達した場合に、１次スレーブシャトル１２Ｓ１が１次マスターシャトル１２Ｍ１から大幅に遅れにくい。そのため、各シャトル１２に対して、ガイド部１１の位置に基づいて移動の制御を行う場合に比べて、シャトル１２同士が接触しにくい。

なお、１次動作群Ｓｔ１が第１曲線部１１３から第２直線部１１２に進入したとき、制御部２０は、１次動作群Ｓｔ１が第１直線部１１１を移動していたときの速度、相対距離Ｌ１となるように、制御を変更してもよい。また、制御部２０は、第１曲線部１１３を移動していたときの速度及び相対距離を維持して第２直線部１１２を移動する制御してもよい。

その後、１次動作群Ｓｔ１は、第２直線部１１２の第１処理位置Ｐ１に到達する。そして、１次動作群Ｓｔ１は、第２直線部１１２の第１処理位置Ｐ１で停止する。第１処理位置Ｐ１では、処理装置４０によって１次動作群Ｓｔ１にて支持されている紙シートＰｓが折り曲げられ、固定されて箱体Ｂｘが形成される。

第１処理位置Ｐ１で紙シートＰｓの折り曲げを行っている間も、次の１次動作群Ｓｔ１が第１処理位置Ｐ１に到達する。そのため、制御部２０は、前の１次動作群Ｓｔ１が存在しているときには、前の１次動作群Ｓｔ１と接触しないように、制御される。この場合も、１次マスターシャトル１２Ｍ１の位置を制御することで実行可能である。そのため、制御が容易である。

そして、第２直線部１１２の第２処理位置Ｐ２で、箱体Ｂｘに内容物が収容される。処理装置４０では、内容物の収容処理の処理時間を短くするため、３個の箱体Ｂｘを搬送方向Ｔｒ１に並べて配置し、同時に内容物を収容して搬出する。そのため、第１処理位置Ｐ１で形成された箱体Ｂｘを支持した１次動作群Ｓｔ１が３個揃うと、制御部２０は、３個の１次動作群Ｓｔ１を組み合わせて、２次動作群Ｓｔ２とする。

図５は、２次動作群Ｓｔ２を示す概念図である。なお、図５において、シャトル１２は、矩形で示す。図５に示すように、２次動作群Ｓｔ２は、３個の１次動作群Ｓｔ１を有する。すなわち、９個のシャトル１２で、２次動作群Ｓｔ２を構成する。

そして、制御部２０は、３個の１次動作群Ｓｔ１それぞれの１次マスターシャトル１２Ｍ１のうち、中央の１次マスターシャトル１２Ｍ１を、２次マスターシャトル１２Ｍ２とする。また、制御部２０は、残りの１次マスターシャトル１２Ｍ１を、２次スレーブシャトル１２Ｓ２とする。

制御部２０は、ガイド部１１に対する位置に基づいて、２次マスターシャトル１２Ｍ２の移動を制御する。そして、制御部２０は、２次スレーブシャトル１２Ｓ２を、収容物を収容可能なように２次マスターシャトル１２Ｍ２に対して相対距離Ｌ２をあけて移動するように、制御する。なお、相対距離Ｌ２は、処理装置４０の収容物を収容するときに用いられる処理機構の間隔と同じ間隔である。相対距離Ｌ２は、隣り合う１次動作群Ｓｔ１同士の隣り合う１次スレーブシャトル１２Ｓ１が、接触しないように設定された距離でもある。

制御部２０は、２次動作群Ｓｔ２として制御を行う場合であっても、各１次動作群Ｓｔ１の１次スレーブシャトル１２Ｓ１の１次マスターシャトル１２Ｍ１に対する相対位置を調整する制御が継続される。

このように、制御部２０は、２次動作群Ｓｔ２の２次マスターシャトル１２Ｍ２と２次スレーブシャトル１２Ｓ２を制御することで、２次動作群Ｓｔ２を構成するシャトル１２全ての移動を制御することが可能である。

これにより、制御部２０は、１つのシャトル１２に対して絶対位置による制御行うことで、２次動作群Ｓｔ２すべてのシャトル１２の制御が可能である。そのため、シャトル１２の制御の処理量を低減できる。また、１つの第２マスターシャトル１２Ｍ２以外のシャトルは第２マスターシャトル１２Ｍ２に対する相対位置で制御されるため、第２動作群Ｓｔ２に含まれるすべてのシャトル１２を、互いに接触することなく、移動させることが可能である。また、シャトル１２それぞれを独立してガイド部１１の位置で制御する場合に比べて、前後のシャトルとの連携のずれが発生しにくい。以上のことから、制御を簡略化することができるとともに、シャトル同士の接触を抑制できる。

その後、処理装置４０は、内容物を収容した箱体Ｂｘを封止し、搬出する。その後、シャトル１２は、搬送方向Ｔｒ１に移動し、第２曲線部１１４に移動し、次の作業に備えて待機する。

箱体Ｂｘが取り除かれた後、制御部２０は、２次動作群Ｓｔ２を維持した状態で、２次動作群Ｓｔ２を、第２曲線部１１４に移動させてもよい。また、制御部２０は、複数の２次動作群Ｓｔ２を組み合わせて３次動作群Ｓｔ３とし、３次動作群Ｓｔ３を制御して移動を制御してもよい。図６は、ｉ次動作群Ｓｔｉを示す概念図である。なお、図６において、動作群の一部は、矩形で示す。図６に示すように、制御部２０は、各２次動作群Ｓｔ２の２次マスターシャトル１２Ｍ２の１つを３次マスターシャトル１２Ｍ３とし、残りを３次スレーブシャトル１２Ｓ３とする。

制御部２０は、１次動作群Ｓｔ１、２次動作群Ｓｔ２それぞれのスレーブシャトルのマスターシャトルに対する相対位置による制御を継続する。制御部２０は、３次マスターシャトル１２Ｍ３のガイド部１１における位置に基づいて３次マスターシャトル１２Ｍ３の移動を制御する。また、制御部２０は、３次スレーブシャトル１２Ｓ３の３次マスターシャトル１２Ｍ３に対する相対位置を調整するように、３次スレーブシャトル１２Ｓ３の移動を制御する。このように制御することで、すべてのシャトル１２同士の接触を抑制するとともに、すべてのシャトル１２を独立して、ガイド部１１における位置を制御する場合に比べて処理量を減らすことができる。

以上示したリニア搬送装置１０では、制御部２０が。１次動作群Ｓｔ１、２次動作群Ｓｔ２及び３次動作群Ｓｔ３を設定して、制御を行っている。しかしながらこれに限定されない。

制御部２０は、独立して動作する、換言すると、動作群に含まれない複数個のシャトルを組み合わせた動作群を１次動作群Ｓｔ１とする。そして、制御部２０は、複数の１次動作群Ｓｔ１を組み合わせた動作群を２次動作群Ｓｔ２、複数の２次動作群Ｓｔ２を組み合わせた動作群を３次動作群Ｓｔ３、・・・・、複数の（ｉ－１）次動作群Ｓｔ（ｉ－１）を組み合わせてｉ次動作群Ｓｔｉ（ｉは、２以上の整数）として、移動の制御を行ってもよい（図６参照）。

このとき、制御部２０は、（ｉ－１）以下の次数のスレーブシャトルに対して、同じ次数のマスターシャトルと相対位置を調整する制御を継続する。そして、制御部２０は、ｉ次マスターシャトル１２Ｍｉを絶対位置に基づいて制御する。同時に、制御部２０は、ｉ次スレーブシャトル１２Ｓｉのｉ次マスターシャトル１２Ｍｉに対する相対位置を調整するように制御する。このように制御することで、常に１つのシャトル（その時点での最高次数のマスターシャトル）だけを絶対位置で制御すればよく、制御を簡略化できる。そして、それ以外のシャトルについては、前後のシャトルとの相対位置で制御されるため、シャトル同士の接触が発生しにくい。

なお、本実施形態では、３個のシャトル、又は、３個の動作群をまとめて高次の動作群を形成しているが、個数は、３個に限定されない。マスターシャトルとスレーブシャトルとの関係が形成されればよく、２個以上であればよい。

また、複数次（例えば、ｋ次とする）の動作群が設定されている場合において、制御部２０は、ｋ次マスターシャトルがガイド部１１の所定の位置に移動したとき、動作群の組み合わせを解除するようにしてもよい。このとき、例えば、（ｋ－１）のような次数の低い動作群に分解してもよいし、すべての動作群を解除して、それぞれ、独立したシャトルとしてもよい。

これにより、動作群の個数によって、マスターシャトルとスレーブシャトルとを、自由に選択することが可能である。また、本実施形態では、中央のシャトルをマスターシャトルとしているが、これに限定されない。例えば、先頭のシャトル又は最後尾のシャトルをマスターシャトルとするように制御してもよい。また、処理装置４０における処理の対応が容易になるように、マスターシャトルを決定してもよい。

＜変形例＞
図７は、変形例のｉ次動作群を示す概念図である。なお、図７において、シャトル１２は、矩形で示す。図６に示す、ｉ次動作群では、同じ次数の動作群を組み合わせて、高次の動作群を形成していた。しかしながらこれに限定されない。図７に示すように、独立したシャトル１２、（ｉ－２）次の動作群Ｓｔ（ｉ－２）、（ｉ－１）次の動作群Ｓｔ（ｉ－１）を組み合わせて、ｉ次の動作群Ｓｔｉを形成してもよい。この場合も、制御部２０は、独立したシャトル１２及び各次数の動作群のマスターシャトルから１つをｉ次のマスターシャトルとし、残りをｉ次のスレーブシャトルとする。このようにすることで、次数が異なる動作群を組み合わせることができるため、高次の動作群を形成することができ、制御を簡略化できる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの内容に限定されるものではない。また本発明の実施形態は、発明の趣旨を逸脱しない限り、種々の改変を加えることが可能である。

１００ 作業装置
１０ リニア搬送装置
１１ ガイド部
１１１ 第１直線部
１１２ 第２直線部
１１３ 第１曲線部
１１４ 第２曲線部
１２ シャトル
１２１ 保持アーム
１２２ 補助アーム
１２Ｍ１ １次マスターシャトル
１２Ｓ１ １次スレーブシャトル
１２Ｍ２ ２次マスターシャトル
１２Ｓ２ ２次スレーブシャトル
１２Ｍ３ ３次マスターシャトル
１２Ｓ３ ３次スレーブシャトル
１２Ｍｉ ｉ次マスターシャトル
１２Ｓｉ ｉ次スレーブシャトル
１３ リニア駆動機構
１３１ 固定子
１３１１ コイル
１３２ 可動子
２０ 制御部
２１ 演算回路
２２ 記憶回路
３０ 紙シート供給装置
４０ 処理装置

Claims (7)

1. リニアモータによって物品を搬送するリニア搬送装置であって、
   前記リニアモータの固定子が配置されたガイド部と、
   前記ガイド部に取り付けられて物品を保持して前記ガイド部に沿って移動する前記リニアモータの可動子が配置された複数のシャトルと、
   複数の前記シャトルの動作を制御する制御部と、を有し、
   複数の前記シャトルのうち少なくとも２つの前記シャトルを組み合わせて１次動作群が形成され、
   前記１次動作群では、前記１次動作群に含まれるシャトルの１つを１次マスターシャトル、残りを１次スレーブシャトルとし、
   前記１次マスターシャトルは前記ガイド部における位置で制御され、
   前記１次スレーブシャトルは前記１次マスターシャトルに対する相対位置で制御されるリニア搬送装置。
2. 複数の（ｉ－１）（ｉは２以上の整数）次動作群を含み、
   各前記（ｉ－１）次動作群には、１つの（ｉ－１）次マスターシャトルと、１又は複数の（ｉ－１）次スレーブシャトルとを含み、
   前記（ｉ－１）次スレーブシャトルは、前記（ｉ－１）次マスターシャトルに対する相対位置で制御され、
   複数の（ｉ－１）次動作群のうち少なくとも２つの（ｉ－１）次動作群を組み合わせてｉ次動作群が形成され、
   複数の前記（ｉ－１）次マスターシャトルのうち、１つをｉ次マスターシャトル、残りをｉ次スレーブシャトルとし、
   前記（ｉ－１）次スレーブシャトルの前記（ｉ－１）次マスターシャトルに対する相対位置の制御を維持しつつ、前記ｉ次マスターシャトルが前記ガイド部における位置で制御され、前記ｉ次スレーブシャトルが前記ｉ次マスターシャトルに対する相対位置で制御される請求項１に記載のリニア搬送装置。
3. 複数の（ｉ－１）（ｉは２以上の整数）次以下の次数の動作群を有するとともに、前記（ｉ－１）次以下のスレーブシャトルは、同じ次数のマスターシャトルに対する相対位置で制御され、
   （ｉ－１）次以下（ｉは、２以上の整数）の次数の動作群及び単体の前記シャトルのうち少なくとも２つを組み合わせたｉ次動作群が形成され、
   複数の前記（ｉ－１）次以下の次数のマスターシャトル又は単体の前記シャトルのうち、１つをｉ次マスターシャトル、残りをｉ次スレーブシャトルとし、
   前記（ｉ－１）次以下の次数のスレーブシャトルの同じ次数のマスターシャトルに対する相対位置の制御を維持しつつ、前記ｉ次マスターシャトルが前記ガイド部における位置で制御され、前記ｉ次スレーブシャトルが前記ｉ次マスターシャトルに対する相対位置で制御される請求項１に記載のリニア搬送装置。
4. ｋ（ｋは、１以上の整数）次スレーブシャトルのｋ次マスターシャトルに対する相対位置は、前記ｋ次マスターシャトルの前記ガイド部における位置によって変化する請求項１から請求項３のいずれかに記載のリニア搬送装置。
5. ｋ（ｋは、１以上の整数）次動作群の組み合わせは、ｋ次マスターシャトルの前記ガイド部における位置によって、解除される請求項１から請求項４のいずれかに記載のリニア搬送装置。
6. リニアモータによって物品を搬送するリニアリニア搬送装置の制御方法であって、
   前記リニアモータの固定子が配置されたガイド部に取り付けられて、物品を保持して前記ガイド部に沿って移動する前記リニアモータの可動子が配置された複数のシャトルのうち少なくとも２つの前記シャトルを組み合わせて１次動作群を形成し、
   前記１次動作群では、前記１次動作群に含まれるシャトルの１つを１次マスターシャトル、残りを１次スレーブシャトルとし、
   前記１次マスターシャトルの前記ガイド部における位置を制御し、
   前記１次スレーブシャトルは前記１次マスターシャトルに対する相対位置を制御さするリニア搬送装置の制御方法。
7. 複数の（ｉ－１）（ｉは２以上の整数）次動作群には、１つの（ｉ－１）次マスターシャトルと、１又は複数の（ｉ－１）次スレーブシャトルとを設定し、
   前記（ｉ－１）次スレーブシャトルの前記（ｉ－１）次マスターシャトルに対する相対位置を制御し、
   複数の（ｉ－１）次動作群のうち少なくとも２つの（ｉ－１）次動作群を組み合わせてｉ次動作群を形成し、
   複数の前記（ｉ－１）次マスターシャトルのうち、１つをｉ次マスターシャトル、残りをｉ次スレーブシャトルとし、
   前記（ｉ－１）次スレーブシャトルの前記（ｉ－１）次マスターシャトルに対する相対位置の制御を維持しつつ、前記ｉ次マスターシャトルが前記ガイド部における位置で制御され、前記ｉ次スレーブシャトルが前記ｉ次マスターシャトルに対する相対位置を制御する請求項６に記載のリニア搬送装置の制御方法。

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