CN108593074A - 一种基于物联网的智能取料机器人及其抓取方法 - Google Patents

一种基于物联网的智能取料机器人及其抓取方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108593074A
CN108593074A CN201810362943.7A CN201810362943A CN108593074A CN 108593074 A CN108593074 A CN 108593074A CN 201810362943 A CN201810362943 A CN 201810362943A CN 108593074 A CN108593074 A CN 108593074A
Authority
CN
China
Prior art keywords
weight
feeding
storage cavity
module
relay
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810362943.7A
Other languages
English (en)
Inventor
王佳宁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201810362943.7A priority Critical patent/CN108593074A/zh
Publication of CN108593074A publication Critical patent/CN108593074A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/22—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for apportioning materials by weighing prior to mixing them
    • G01G19/32—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for apportioning materials by weighing prior to mixing them using two or more weighing apparatus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/22—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for apportioning materials by weighing prior to mixing them
    • G01G19/34—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for apportioning materials by weighing prior to mixing them with electrical control means
    • G01G19/346—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for apportioning materials by weighing prior to mixing them with electrical control means involving comparison with a reference value

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Medical Preparation Storing Or Oral Administration Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于物联网的智能取料机器人及其抓取方法。智能取料机器人包括控制***和取料箱组成，多组隔板将取料箱内部隔成多组储料腔，支撑板上表面均固定安装有称重仪，称重仪上表面均固定安装有分料盒，分料盒内部底表面前侧端连通连接有出料管，多组储料腔内均设置有套管，套管上端均固定安装有堆料盒，控制***包括取料终端服务器。在取料终端服务器输入需要取料的种类和数量，计重模块的重量数据信息与称重仪的重量信息进行对比，通过单片机控制第一继电器和第二继电器，能够使准确重量的中药材通过出料管排出，本发明大大提高了药师抓药的效率，减少了取药客户等待的时间。

Description

一种基于物联网的智能取料机器人及其抓取方法
技术领域
本发明涉及中药设备领域，更具体地说，特别涉及一种基于物联网的智能取料机器人及其抓取方法。
背景技术
物联网是新一代信息技术的重要组成部分，也是“信息化”时代的重要发展阶段。顾名思义，物联网就是物物相连的互联网。这有两层意思：其一，物联网的核心和基础仍然是互联网，是在互联网基础上的延伸和扩展的网络；其二，其用户端延伸和扩展到了任何物品与物品之间，进行信息交换和通信，也就是物物相息，目前在中药店里抓药通常是由药师亲自手动抓药，抓药后然后将药放在称重仪上称重，过程十分繁琐，药师抓药的效率不高，使取药的客户需要等待较长的时间，如何通过物联网实现自动抓药的过程，是目前迫切需要解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于物联网的智能取料机器人及其抓取方法。
为了达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种基于物联网的智能取料机器人，包括控制***和取料箱组成，所述取料箱内部固定安装有多组隔板，多组隔板将取料箱内部隔成多组储料腔，多组所述储料腔前侧内壁上端均固定安装有支撑板，所述支撑板上表面均固定安装有称重仪，称重仪上表面均固定安装有分料盒，所述分料盒内部底表面前侧端连通连接有出料管，分料盒内部底表面后侧端开设有出料口，所述出料管和出料口在分料盒内均安装有出料阀，出料管的出料阀电连接有第一继电器，出料口的出料阀电连接有第二继电器，所述取料箱底表面内部对应于储料腔处均开设有安装腔，安装腔内均固定安装有电机，所述电机的输出轴均活动插设于储料腔内，且电机的输出轴上端固定安装有轴杆，轴杆表面均竖向均匀固定安装有多组旋转叶片，多组所述储料腔内均设置有套管，所述套管均套设在轴杆表面，套管一侧表面均固定安装有两组连杆，连杆一端均固定安装在储料腔内部后侧壁上，所述套管上端均固定安装有堆料盒，堆料盒底表面中部开设有贯通于套管内的开口槽，所述轴杆上端活动插设于开口槽内，所述堆料盒内部底表面前侧端和分料盒内部底表面后侧端均开设有通孔，两组所述通孔之间均设置有分料管，所述分料管两侧端分别与通孔内侧壁活动铰接。
进一步的，所述控制***包括取料终端服务器，取料终端服务器包括单片机、计重模块、对比模块、存储模块和取料模块，
单片机，用以控制第一继电器、第二继电器和电机的开关启动；
计重模块，用以输入多组储料腔内存储料的取料重量数据信息；
对比模块，用以计重模块的重量数据信息与称重仪的重量信息进行对比；
存储模块，存储有多组储料腔内料的详细信息，信息包括料的名称和效果；
所述单片机与第一继电器、第二继电器和电机电连接，所述计重模块、对比模块、存储模块和单片机依次连接。
进一步的，所述分料盒底表面前侧端均固定安装有伸缩杆，伸缩杆下端均固定安装在取料箱前侧端上表面。
进一步的，所述取料箱内部底表面及储料腔底表面均设置成凹锥型面，所述堆料盒底表面设置成向分料管倾斜的倾斜面。
进一步的，本发明还提供一种基于物联网的智能取料机器人抓取方法，包括以下步骤：
S1、输入储料腔内存储料的取料重量数据信息；
S2、单片机控制对应储料腔的电机启动，通过轴杆表面的螺旋叶片将料输送进堆料盒内，然后通过分料管输送进分料盒内；
S3、将计重模块的重量数据信息与称重仪的重量信息进行对比；
S4、当计重模块的重量数据信息与称重仪的重量信息一致时，单片机控制第一继电器启动，从而使料从出料管排出；
S5、当计重模块的重量数据信息小于称重仪的重量信息时，单片机控制第二继电器启动，使料从出料口重新排入储料腔内，当计重模块的重量数据信息等于或者大于称重仪的重量信息时，单片机重新控制第二继电器关闭。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
取料箱设置有多组储料腔，能够储存多种中药材，当药师需要抓药时，在取料终端服务器输入需要取料的种类和数量，通过单片机控制对应储料腔的电机启动，通过轴杆表面的螺旋叶片将料输送进堆料盒内，然后通过分料管输送进分料盒内，通过称重仪能够对分料盒内的中药进行称重，计重模块的重量数据信息与称重仪的重量信息进行对比，通过单片机控制第一继电器和第二继电器，能够使准确重量的中药材通过出料管排出，本发明大大提高了药师抓药的效率，减少了取药客户等待的时间。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的基于物联网的智能取料机器人的剖视图；
图2是本发明的基于物联网的智能取料机器人的立体图；
图3是是本发明的基于物联网的智能取料机器人抓取方法的流程图。
附图标记说明：1、取料箱,2、分料盒,3、出料管,4、出料口,5、出料阀,6、支撑板,7、称重仪,8、伸缩杆,9、分料管,10、安装腔,11、电机,12、套管,13、轴杆,14、旋转叶片,15、连杆,16、堆料盒,17、开口槽,18、隔板,19、储料腔,20、取料终端服务器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
参阅图1、图2和图3所示，本发明提供一种基于物联网的智能取料机器人，包括控制***和取料箱1组成，取料箱1内部固定安装有多组隔板18，多组隔板18将取料箱1内部隔成多组储料腔19，多组储料腔19前侧内壁上端均固定安装有支撑板6，支撑板6上表面均固定安装有称重仪7，称重仪7上表面均固定安装有分料盒2，分料盒2内部底表面前侧端连通连接有出料管3，分料盒2内部底表面后侧端开设有出料口4，出料管3和出料口4在分料盒2内均安装有出料阀5，出料管3的出料阀5电连接有第一继电器，出料口4的出料阀5电连接有第二继电器，取料箱1底表面内部对应于储料腔19处均开设有安装腔10，安装腔10内均固定安装有电机11，电机11的输出轴均活动插设于储料腔19内，且电机11的输出轴上端固定安装有轴杆13，轴杆13表面均竖向均匀固定安装有多组旋转叶片14，多组储料腔19内均设置有套管12，套管12均套设在轴杆13表面，套管12一侧表面均固定安装有两组连杆15，连杆15一端均固定安装在储料腔19内部后侧壁上，套管12上端均固定安装有堆料盒16，堆料盒16底表面中部开设有贯通于套管12内的开口槽17，轴杆13上端活动插设于开口槽17内，堆料盒16内部底表面前侧端和分料盒2内部底表面后侧端均开设有通孔，两组通孔之间均设置有分料管9，分料管9两侧端分别与通孔内侧壁活动铰接。
控制***包括取料终端服务器20，取料终端服务器20包括单片机、计重模块、对比模块、存储模块和取料模块，单片机、用以控制第一继电器、第二继电器和电机11的开关启动，计重模块、用以输入多组储料腔19内存储料的取料重量数据信息，对比模块、用以计重模块的重量数据信息与称重仪7的重量信息进行对比，存储模块、存储有多组储料腔19内料的详细信息，信息包括料的名称和效果，单片机与第一继电器、第二继电器和电机11电连接，计重模块、对比模块、存储模块和单片机依次连接，分料盒2底表面前侧端均固定安装有伸缩杆8，伸缩杆8下端均固定安装在取料箱1前侧端上表面，取料箱1内部底表面及储料腔19底表面均设置成凹锥型面，堆料盒16底表面设置成向分料管9倾斜的倾斜面。
本发明提供的一种基于物联网的智能取料机器人抓取方法包括以下步骤：
S1、输入储料腔19内存储料的取料重量数据信息；
S2、单片机控制对应储料腔19的电机启动，通过轴杆13表面的螺旋叶片将料输送进堆料盒16内，然后通过分料管9输送进分料盒2内；
S3、将计重模块的重量数据信息与称重仪7的重量信息进行对比；
S4、当计重模块的重量数据信息与称重仪7的重量信息一致时，单片机控制第一继电器启动，从而使料从出料管3排出；
S5、当计重模块的重量数据信息小于称重仪7的重量信息时，单片机控制第二继电器启动，使料从出料口4重新排入储料腔19内，当计重模块的重量数据信息等于或者大于称重仪7的重量信息时，单片机重新控制第二继电器关闭。
本发明中，取料箱设置有多组储料腔，能够储存多种中药材，当药师需要抓药时，在取料终端服务器输入需要取料的种类和数量，通过单片机控制对应储料腔的电机启动，通过轴杆表面的螺旋叶片将料输送进堆料盒内，然后通过分料管输送进分料盒内，通过称重仪能够对分料盒内的中药进行称重，计重模块的重量数据信息与称重仪的重量信息进行对比，通过单片机控制第一继电器和第二继电器，能够使准确重量的中药材通过出料管排出，本发明大大提高了药师抓药的效率，减少了取药客户等待的时间。
虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是专利所有者可以在所附权利要求的范围之内做出各种变形或修改，只要不超过本发明的权利要求所描述的保护范围，都应当在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种基于物联网的智能取料机器人，包括控制***和取料箱(1)组成，其特征在于：所述取料箱(1)内部固定安装有多组隔板(18)，多组隔板(18)将取料箱(1)内部隔成多组储料腔(19)，多组所述储料腔(19)前侧内壁上端均固定安装有支撑板(6)，所述支撑板(6)上表面均固定安装有称重仪(7)，称重仪(7)上表面均固定安装有分料盒(2)，所述分料盒(2)内部底表面前侧端连通连接有出料管(3)，分料盒(2)内部底表面后侧端开设有出料口(4)，所述出料管(3)和出料口(4)在分料盒(2)内均安装有出料阀(5)，出料管(3)的出料阀(5)电连接有第一继电器，出料口(4)的出料阀(5)电连接有第二继电器，所述取料箱(1)底表面内部对应于储料腔(19)处均开设有安装腔(10)，安装腔(10)内均固定安装有电机(11)，所述电机(11)的输出轴均活动插设于储料腔(19)内，且电机(11)的输出轴上端固定安装有轴杆(13)，轴杆(13)表面均竖向均匀固定安装有多组旋转叶片(14)，多组所述储料腔(19)内均设置有套管(12)，所述套管(12)均套设在轴杆(13)表面，套管(12)一侧表面均固定安装有两组连杆(15)，连杆(15)一端均固定安装在储料腔(19)内部后侧壁上，所述套管(12)上端均固定安装有堆料盒(16)，堆料盒(16)底表面中部开设有贯通于套管(12)内的开口槽(17)，所述轴杆(13)上端活动插设于开口槽(17)内，所述堆料盒(16)内部底表面前侧端和分料盒(2)内部底表面后侧端均开设有通孔，两组所述通孔之间均设置有分料管(9)，所述分料管(9)两侧端分别与通孔内侧壁活动铰接。
2.根据权利要求1所述的基于物联网的智能取料机器人，其特征在于：所述控制***包括取料终端服务器(20)，取料终端服务器(20)包括单片机、计重模块、对比模块、存储模块和取料模块，
单片机，用以控制第一继电器、第二继电器和电机(11)的开关启动；
计重模块，用以输入多组储料腔(19)内存储料的取料重量数据信息；
对比模块，用以计重模块的重量数据信息与称重仪(7)的重量信息进行对比；
存储模块，存储有多组储料腔(19)内料的详细信息，信息包括料的名称和效果；
所述单片机与第一继电器、第二继电器和电机(11)电连接，所述计重模块、对比模块、存储模块和单片机依次连接。
3.根据权利要求1所述的基于物联网的智能取料机器人，其特征在于：所述分料盒(2)底表面前侧端均固定安装有伸缩杆(8)，伸缩杆(8)下端均固定安装在取料箱(1)前侧端上表面。
4.根据权利要求1所述的基于物联网的智能取料机器人，其特征在于：所述取料箱(1)内部底表面及储料腔(19)底表面均设置成凹锥型面，所述堆料盒(16)底表面设置成向分料管(9)倾斜的倾斜面。
5.根据权利要求1所述的一种基于物联网的智能取料机器人抓取方法，其特征在于：
S1、输入储料腔(19)内存储料的取料重量数据信息；
S2、单片机控制对应储料腔(19)的电机启动，通过轴杆(13)表面的螺旋叶片将料输送进堆料盒(16)内，然后通过分料管(9)输送进分料盒(2)内；
S3、将计重模块的重量数据信息与称重仪(7)的重量信息进行对比；
S4、当计重模块的重量数据信息与称重仪(7)的重量信息一致时，单片机控制第一继电器启动，从而使料从出料管(3)排出；
S5、当计重模块的重量数据信息小于称重仪(7)的重量信息时，单片机控制第二继电器启动，使料从出料口(4)重新排入储料腔(19)内，当计重模块的重量数据信息等于或者大于称重仪(7)的重量信息时，单片机重新控制第二继电器关闭。
CN201810362943.7A 2018-04-21 2018-04-21 一种基于物联网的智能取料机器人及其抓取方法 Pending CN108593074A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810362943.7A CN108593074A (zh) 2018-04-21 2018-04-21 一种基于物联网的智能取料机器人及其抓取方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810362943.7A CN108593074A (zh) 2018-04-21 2018-04-21 一种基于物联网的智能取料机器人及其抓取方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108593074A true CN108593074A (zh) 2018-09-28

Family

ID=63613889

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810362943.7A Pending CN108593074A (zh) 2018-04-21 2018-04-21 一种基于物联网的智能取料机器人及其抓取方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108593074A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111495270A (zh) * 2020-06-10 2020-08-07 川田机械制造(上海)有限公司 计量排料的装置及相应的方法
CN112374184A (zh) * 2020-11-06 2021-02-19 重庆电子工程职业学院 一种物联网储料装置

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102494746A (zh) * 2011-12-02 2012-06-13 中联重科股份有限公司 物料称量***及方法以及称量控制器
JP2013063849A (ja) * 2011-08-31 2013-04-11 Kawata Mfg Co Ltd 粉体供給装置
CN103083187A (zh) * 2011-10-31 2013-05-08 广东新岸线计算机***芯片有限公司 一种自动分药***
CN103832695A (zh) * 2014-03-07 2014-06-04 黄凯 药房用的自动定量配料***
CN104340383A (zh) * 2014-10-09 2015-02-11 天津市金桥焊材集团有限公司 一种药粉自动取料装置
CN105564671A (zh) * 2015-12-01 2016-05-11 苏州信亨自动化科技有限公司 一种散装中药自动化定量分拣设备
CN106382974A (zh) * 2016-11-28 2017-02-08 惠州市广工大物联网协同创新研究院有限公司 一种固体物料自动称取装置及方法
CN106697350A (zh) * 2017-02-10 2017-05-24 蔡淳 中药自动称重配发装置
CN107215495A (zh) * 2017-06-14 2017-09-29 郭善财 一种中药配药装置

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013063849A (ja) * 2011-08-31 2013-04-11 Kawata Mfg Co Ltd 粉体供給装置
CN103083187A (zh) * 2011-10-31 2013-05-08 广东新岸线计算机***芯片有限公司 一种自动分药***
CN102494746A (zh) * 2011-12-02 2012-06-13 中联重科股份有限公司 物料称量***及方法以及称量控制器
CN103832695A (zh) * 2014-03-07 2014-06-04 黄凯 药房用的自动定量配料***
CN104340383A (zh) * 2014-10-09 2015-02-11 天津市金桥焊材集团有限公司 一种药粉自动取料装置
CN105564671A (zh) * 2015-12-01 2016-05-11 苏州信亨自动化科技有限公司 一种散装中药自动化定量分拣设备
CN106382974A (zh) * 2016-11-28 2017-02-08 惠州市广工大物联网协同创新研究院有限公司 一种固体物料自动称取装置及方法
CN106697350A (zh) * 2017-02-10 2017-05-24 蔡淳 中药自动称重配发装置
CN107215495A (zh) * 2017-06-14 2017-09-29 郭善财 一种中药配药装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111495270A (zh) * 2020-06-10 2020-08-07 川田机械制造(上海)有限公司 计量排料的装置及相应的方法
CN112374184A (zh) * 2020-11-06 2021-02-19 重庆电子工程职业学院 一种物联网储料装置
CN112374184B (zh) * 2020-11-06 2022-02-01 重庆电子工程职业学院 一种物联网储料装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108593074A (zh) 一种基于物联网的智能取料机器人及其抓取方法
JPH03504088A (ja) 洗剤ディスペンサー
CN200993801Y (zh) 卷烟电子零售机
CN200964185Y (zh) 中药药方配药装置
CN206757774U (zh) 自动售烟机
CN112168693A (zh) 一种患者智能药盒
TWI627951B (zh) 中藥粉自動調劑配方系統與中藥粉調配方法
CN203692932U (zh) 中药柜的自动控制管理***
CN106225897A (zh) 一种称料装置及其称料方法
CN216186217U (zh) 一种医院用中药材分装装置
CN207890020U (zh) 一种便携式中药分包机
CN208868744U (zh) 一种应用在基层卫生医疗机构的半自动快速发药机设备
CN210544932U (zh) 一种具有自动称重功能的速凝剂生产用矿粉添加装置
CN211626639U (zh) 一种计量称
CN212309409U (zh) 一种药剂师调剂台结构
TWM617431U (zh) 秤重落藥機構及具有該機構之分裝包藥機
CN207698046U (zh) 一种固体药物制剂分装器
CN216559302U (zh) 组合化配料秤
CN211078432U (zh) 一种用于农药生产的连续罐装装置
CN219736548U (zh) 一种粉剂药品剂量分割装置
CN215996548U (zh) 一种调料生产用配料装置
CN208813646U (zh) 全自动数粒机
CN218319566U (zh) 一种粉料定量下料装置
CN215753256U (zh) 一种拆零包装发药机
CN214031674U (zh) 一种药剂科用新型灌药设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
CB03 Change of inventor or designer information
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Wang Jianing

Inventor after: Geng Peixuan

Inventor after: Du Xiaohui

Inventor before: Wang Jianing

SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 266073 Unit 101, Building 7, East Hong Kong Road, Shinan District, Qingdao City, Shandong Province

Applicant after: Wang Jianing

Address before: 410005 Room 304, Building 10, Chang'an County, Jiafu, 539 Wanfu North Road, Yuhua District, Changsha City, Hunan Province

Applicant before: Wang Jianing

RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180928