CN108502040B - 机器人及其底盘、悬挂*** - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人技术领域，提供一种机器人及其底盘、悬挂***，所述悬挂***包括具有开口的固定架、设于所述开口处的悬架以及与所述悬架转动连接的驱动轮，所述悬架的两端部分别设置于所述固定架的位于所述开口两侧的两端部内且可沿所述固定架高度方向上下移动，所述悬架的两端部与所述固定架开口处的两端部之间还分别设有弹性件。本发明中，固定架与悬架之间在竖直方向上可相互移动，并通过弹性件实现复位调整，这种结构简单、成本低，应用于机器人底盘时，使够使机器人运动更平稳，具有越障能力，能够适应不同的地面环境，使机器人能够适应更多不同的工作场景。

Description

机器人及其底盘、悬挂***
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其提供一种机器人及其底盘、悬挂***。
背景技术
近两年，机器人发展迅速，拥有移动能力的服务机器人也逐渐进入商用领域。这些服务机器多为轮式机器人，用于接待、引导顾客等，多用于室内平整地面，因此很少有产品具有越障功能，而实际使用时，即使用于酒店、机场等室内场所，也难以避免崎岖地面，此时机器人就无法正常工作。为解决这一问题，部分服务机器人设置了悬挂***，以具备一定的越障功能，但现有的悬挂***，多为参照汽车悬挂***设计，结构复杂、成本高，并且无法适应高重心机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种悬挂***，旨在解决现有悬挂***无法用于高重心机器人，而且结构复杂、成本高的技术问题。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种悬挂***，包括具有开口的固定架、设于所述开口处的悬架以及与所述悬架转动连接的驱动轮，所述悬架的两端部分别设置于所述固定架的位于所述开口两侧的两端部内且可沿所述固定架高度方向上下移动，所述悬架的两端部与所述固定架开口处的两端部之间还分别设有弹性件。
进一步地，所述悬架包括与所述驱动轮连接的悬架本体以及分别设于所述悬架本体两端且与所述悬架本体围合形成U字型的两安装块，所述固定架的两端部内分别设有滑轨，各所述滑轨上设有可沿该滑轨滑动的滑块，各所述安装块与各所述滑块固定连接。
进一步地，所述悬架本体中部具有与所述驱动轮连接的安装部，所述悬架本体朝向所述固定架的表面设有多条加强筋，多条所述加强筋以所述安装部为中心向两侧发散设置。
进一步地，所述驱动轮为轮毂电机，所述安装部上设有引线孔，所述轮毂电机的导线由所述引线孔中穿过。
进一步地，所述安装块上设有安装孔，所述滑块通过安装于所述安装孔内的紧固件与所述安装块固定连接，所述安装孔上方与下方均设有用于限位所述滑块的限位台。
进一步地，所述固定架包括横切面呈U字型的顶板、横切面呈U字型的底板以及竖直连接于所述顶板与所述底板的多个连接柱，所述顶板、所述底板及多个所述连接柱围合形成形成具有所述开口的U字形结构，所述顶板的两端部与所述底板的两端部分别通过竖直设置的连接块连接，两所述滑槽分别设于两所述连接块内侧。
进一步地，所述固定架的两端部处的顶板内壁与底板内壁分别设有用于保护所述滑块的缓冲垫。
进一步地，各所述安装块朝向所述固定架的端面设有第一安装柱，各所述连接块远离所述悬架的背面设有第二安装柱，所述弹性件倾斜放置，且所述弹性件的一端固定于所述第一安装柱上，所述弹性件的另一端固定于所述第二安装柱上。
本发明还提供了一种底盘，包括底盘支架，所述底盘支架上相对两侧分别设置有上述的悬挂***，所述底盘支架下方还设有万向轮。
本发明还提供了一种机器人，所述机器人具有上述的悬挂***；或者，所述机器人具有上述的底盘。
本发明的有益效果：
本发明提供的悬挂***，固定架与悬架之间在竖直方向上可相互移动，并通过弹性件实现复位调整，这种结构简单、成本低，应用于机器人底盘时，在平坦地面上机器人运动更平稳，能够承受一定程度的急减速，适应高重心机器人行走需要，不会发生机器人倾斜事故；而在遇到崎岖路面时，通过弹性件的弹性调节作用带动悬架及驱动轮随坡面上移或随凹坑下移，使得驱动轮可以始终贴合于地面而不会悬空打滑。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的悬挂***的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的悬挂***的分解示意图一；
图3为本发明实施例提供的悬挂***的分解示意图二；
图4为本发明实施例提供的悬挂***中悬架的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的底盘结构示意图；
其中，图中各附图标记：
10-固定架；11-滑槽；12-弹性件；13-滑轨；14-滑块；15-顶板；16-底板；17-连接柱；18-连接块；19-缓冲垫；181-第二安装柱；20-悬架；21-悬架本体；22-安装块；23-安装孔；24-限位台；25-安装部；26-引线孔；27-加强筋；28-第一安装柱；30-驱动轮；40-底盘支架；41-万向轮。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
参照图1至图3，本发明实施例提供的一种悬挂***，包括固定架10、悬架20以及驱动轮30。其中，固定架10为一立体支架，其横切面呈U字型，悬架20设于U字型固定架10开口处，驱动轮30与悬架20转动连接。悬架20的两端部分别设置于固定架10的位于开口两侧的两端部内，且可沿固定架高度方向上下移动。本实施例中，U字型固定架10开口处的两端部分别设有滑槽11，滑槽11沿U字型固定架10高度方向上设置，即是竖直设置，悬架20的两端部分别滑动设置于两滑槽11内，当然，也可以不设置滑槽11，直接在悬架20的两端部与固定架10的两端部之间设置滑动结构。悬架20的两端部与U字型固定架10开口处的两端部之间还分别设有弹性件12。
本发明实施例中，固定架10与悬架20之间通过设置滑槽11以及弹性件12实现竖直方向上的位移调整，这种结构简单、成本低，应用于机器人底盘时，使够使机器人运动更平稳，具有越障能力，能够适应不同的地面环境，使机器人能够适应更多不同的工作场景。
具体地，参照图4，悬架20包括悬架本体21以及两安装块22。两安装块22分别垂直设于悬架本体21两端。两安装块22与悬架本体21围合形成U字型结构。固定架10的两滑槽11内分别设滑轨13，各滑轨13上设有可沿该滑轨13滑动的滑块14，各安装块22与各滑块14固定连接。这样，滑块14沿滑轨13上下移动时，带动安装块22上下移动，从而带动悬架20及驱动轮30上下移动。
进一步地，安装块22上设有安装孔23，滑块14通过安装于安装孔23内的紧固件(图中未示出)与安装块22固定连接。具体地，紧固件为螺钉。而安装孔23上方与下方均设有用于限位滑块14的限位台24。这样，滑块14与安装块22一起沿滑轨13移动时，通过限位台24与滑轨13顶部与底部的触接，使得滑块14在预定行程内移动。
参照图4，悬架本体21中部具有安装部25，安装部25呈圆盘状，其用来固定驱动轮30。本实施例中，驱动轮30为轮毂电机，安装部25上设有引线孔26，轮毂电机的导线由引线孔26中穿过。将驱动轮30设计为轮毂电机，即是将动力装置、传动装置和制动装置均集成于轮毂内，使得驱动轮30的驱动部分的结构大为简化。
悬架本体21的安装部25的两端向外延伸呈板状，板状两端朝向固定架10的表面设有多条加强筋27(本实施例为四条)，四条加强筋27以安装部25为中心向两侧发散设置，且发散时两两位于一条直线形成X形状。四条加强筋27具有一定的高度，且倾斜预设的角度，这样的结构设计在减少质量的同时保证了悬架本体21的强度，为驱动轮30的稳固支撑提供了保障。
请再参照图2、图3，本实施例中，U字型固定架10包括顶板15、底板16及多个连接柱17。顶板15水平放置，且横切面呈U字型，底板16水平放置，且横切面呈U字型，多个连接柱17竖直且间隔支撑连接于顶板15与底板16之间。顶板15的两端部与底板16的两端部分别通过竖直设置的连接块18连接，两滑槽11分别设于两连接块18内侧。
进一步地，滑槽11内且位于滑槽11的顶壁与底壁处分别设有缓冲垫19，两缓冲垫19为滑块14与顶板15、底板16之间提供了防撞保护，避免直接碰撞而损坏滑块14。
本实施例中，各安装块22朝向固定架10的端面设有第一安装柱28，各连接块18远离悬架20的背面设有第二安装柱181，弹性件12倾斜放置，且弹性件12的一端固定于第一安装柱28上，弹性件12的另一端固定于第二安装柱181上。
本实施例中，第一安装柱28为两个，两个第一安装柱28上下间隔设置，第二安装柱181也为两个，两个第二安装柱181上下间隔设置。如图1所示，弹性件12的一端连接悬架20位于上方的第一安装柱28，弹性件12的另一端连接固定架10上位于下方的第二安装柱181，由于机器人的重力作用，弹性件12处于拉伸状态，此时，弹性件12优选为拉伸弹簧。相反地，若弹性件12的一端连接悬架20位于下方的第一安装柱28上，弹性件12的另一端连接固定架10位于上方的第二安装柱181，由于机器人的重力作用，弹性件12处于收缩状态，此时，弹性件12优选为压缩弹簧。
参照图5，本发明实施例提供的底盘，包括底盘支架40，在底盘支架40左侧与右侧分别设置有上述的悬挂***。具体地，悬挂***的固定架10与底盘支架40固定。底盘支架40的下方还设有万向轮41。悬挂***中的驱动轮30相对于底盘支架40仅具有竖起方向上的自由度。
本发明实施例还提供了一种机器人，机器人上设有上述的底盘。底盘应用于机器人时，由于机器人的重量承压在底盘支架40上，底盘支架40在重力作用下带动固定架10相对悬架20向下移动，此时，弹性件12被拉伸，通过弹性件12弹性调节作用以及斜拉方式的设置，机器人在平整路面行走时，底盘支架40等同于普通四轮底盘；而在遇到崎岖路面时，通过弹簧的弹性调节作用带动悬架20及驱动轮30随坡面上移或随凹坑下移，使得驱动轮30可以始终贴合于地面而不会悬空打滑；而且，悬挂***的应用，也使得机器人行走更加平稳，能够承受一定程度的急减速，适应高重心机器人行走需要，不会发生机器人倾斜事故。当然，机器人也可以通过其他结构设置上述的悬挂***，同样可以达到上述的效果。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种悬挂***，其特征在于：包括具有开口的固定架、设于所述开口处的悬架以及与所述悬架转动连接的驱动轮，所述悬架的两端部分别设置于所述固定架的位于所述开口两侧的两端部内且可沿所述固定架高度方向上下移动，所述悬架的两端部与所述固定架开口处的两端部之间还分别设有弹性件；
所述固定架开口处的两端部还分别设有滑槽，所述悬架包括与所述驱动轮连接的悬架本体，所述悬架本体中部具有与所述驱动轮连接的安装部，所述悬架本体朝向所述固定架的表面设有多条加强筋，多条所述加强筋以所述安装部为中心向两侧发散设置。
2.根据权利要求1所述的悬挂***，其特征在于：所述悬架还包括分别设于所述悬架本体两端且与所述悬架本体围合形成U字型的两安装块，所述固定架的两端部内分别设有滑轨，各所述滑轨上设有可沿该滑轨滑动的滑块，各所述安装块与各所述滑块固定连接。
3.根据权利要求2所述的悬挂***，其特征在于：所述驱动轮为轮毂电机，所述安装部上设有引线孔，所述轮毂电机的导线由所述引线孔中穿过。
4.根据权利要求2所述的悬挂***，其特征在于：所述安装块上设有安装孔，所述滑块通过安装于所述安装孔内的紧固件与所述安装块固定连接，所述安装孔上方与下方均设有用于限位所述滑块的限位台。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的悬挂***，其特征在于：所述固定架包括横切面呈U字型的顶板、横切面呈U字型的底板以及竖直连接于所述顶板与所述底板的多个连接柱，所述顶板、所述底板及多个所述连接柱围合形成具有所述开口的U字形结构，所述顶板的两端部与所述底板的两端部分别通过竖直设置的连接块连接，两所述滑槽分别设于两所述连接块内侧。
6.根据权利要求5所述的悬挂***，其特征在于：所述固定架的两端部处的顶板内壁与底板内壁分别设有用于保护所述滑块的缓冲垫。
7.根据权利要求5所述的悬挂***，其特征在于：各所述安装块朝向所述固定架的端面设有第一安装柱，各所述连接块远离所述悬架的背面设有第二安装柱，所述弹性件倾斜放置，且所述弹性件的一端固定于所述第一安装柱上，所述弹性件的另一端固定于所述第二安装柱上。
8.一种底盘，包括底盘支架，其特征在于：所述底盘支架上相对两侧分别设置有如权利要求1至7中任一项所述的悬挂***，所述底盘支架下方还设有万向轮。
9.一种机器人，其特征在于：所述机器人具有如权利要求1至7中任一项所述的悬挂***；或者，所述机器人具有如权利要求8所述的底盘。
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