CN113116243B - 一种吸水扒及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能机器人领域，具体公开了一种吸水扒及清洁机器人。本发明提供的吸水扒的第一连接臂和第二连接臂转动连接，设置于第二连接臂上的连接组件能使第一连接臂和第二连接臂连接，以使吸水扒本体处于工作状态；在清洁机器人行走过程中需要避障时，第一连接臂相对清洁机器人本体向上转动，连接组件与第一连接臂分离，在吸水扒本体的自身重力作用下，第二连接臂能相对第一连接臂向下转动，此时吸水扒本体能转至水平状态，进而可以使清洁机器人越过路障，以达到避障的目的。

Description

一种吸水扒及清洁机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种吸水扒及清洁机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。智能清洁机器人作为一款智能技术的应用产品，适用于各种室内和室外环境，代替了人工清洁。在现有技术中，清洁机器人一般具有用于刷地的刷盘组件和用于清理地面污水的吸水扒。在清洁机器人行进时，如果遇到路面有路障，则刷盘组件和吸水扒被抬升，但是现有技术中的吸水扒被抬升不足以使清洁机器人顺利越过路障。

因此，亟需提供一种吸水扒以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种吸水扒及清洁机器人，以解决现有技术中吸水扒被抬升不足以使清洁机器人顺利越过路障的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种吸水扒，包括：

吸水扒本体；

第一连接臂，所述第一连接臂的一端用于与清洁机器人本体铰接；

第二连接臂，所述第二连接臂的一端与所述第一连接臂的另一端转动连接，所述第二连接臂的另一端与所述吸水扒本体固定连接；

连接组件，安装于所述第二连接臂上，所述连接组件能与所述第一连接臂连接，以使所述吸水扒本体处于工作状态；且所述连接组件能与所述第一连接臂分离，以使所述吸水扒本体转动至避障状态。

作为上述吸水扒的一种优选技术方案，所述吸水扒本体被抬升时，所述连接组件能在所述吸水扒本体自身重力的作用下与所述第一连接臂分离，所述吸水扒本体下降至工作状态时，所述连接组件能与所述第一连接臂连接。

作为上述吸水扒的一种优选技术方案，所述连接组件包括：

套筒，安装于所述第二连接臂上；

弹性件，设置于所述套筒内，所述弹性件的一端与所述套筒的底部连接，另一端连接有滚珠，所述弹性件能沿所述第二连接臂转动的转轴方向伸缩；

所述第一连接臂上开设有连接孔，所述滚珠能嵌入所述连接孔内以使所述吸水扒本体处于工作状态。

作为上述吸水扒的一种优选技术方案，所述套筒沿所述套筒的轴向设有螺纹，所述套筒与所述第二连接臂螺纹连接。

作为上述吸水扒的一种优选技术方案，还包括限位组件，所述限位组件用于限定所述第二连接臂转动的角度，以使所述吸水扒本体处于避障状态。

作为上述吸水扒的一种优选技术方案，所述限位组件包括：

第一限位件，所述第一限位件与所述第一连接臂连接；

第二限位件，所述第二限位件与所述第二连接臂连接，在所述吸水扒本体向下转动，所述第二限位件能与所述第一限位件接触以使所述吸水扒本体处于避障状态。

作为上述吸水扒的一种优选技术方案，所述第一限位件包括限位柱，所述限位柱沿所述第二连接臂转动的转轴方向延伸；

所述第二连接臂为L形连接臂，所述第二连接臂的横向连接臂与所述吸水扒本体连接，所述第二限位件包括限位板，所述限位板与所述第二连接臂的竖向连接臂连接，所述限位板与所述第二连接臂的横向连接臂置于同一侧且向上倾斜设置。

作为上述吸水扒的一种优选技术方案，所述第一连接臂和所述第二连接臂通过合页转动连接。

一种清洁机器人，包括清洁机器人本体和安装于所述清洁机器人本体上如上任一项所述的吸水扒。

作为上述清洁机器人的一种优选技术方案，还包括刷盘组件，所述刷盘组件安装于所述清洁机器人本体上，在所述清洁机器人本体前进的方向，所述吸水扒置于所述刷盘组件的后侧。

本发明的有益效果：

本发明提供的吸水扒的第一连接臂和第二连接臂转动连接，设置于第二连接臂上的连接组件能使第一连接臂和第二连接臂连接，以使吸水扒本体处于工作状态；在清洁机器人行走过程中需要避障时，第一连接臂相对清洁机器人本体向上转动，连接组件与第一连接臂分离，在吸水扒本体的自身重力作用下，第二连接臂能相对第一连接臂向下转动，此时吸水扒本体能转至水平状态，进而可以使清洁机器人越过路障，以达到避障的目的。

本发明提供的清洁机器人在行走过程中能顺利越过路障，提高了清洁机器人对不同路面的适用性，提高了用户使用的满意度。

附图说明

图1是本发明实施例提供的清洁机器人的第一视角的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的清洁机器人的第二视角的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的吸水扒的结构示意图；

图4是图3的A处放大示意图；

图5是本发明实施例提供的连接组件的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的吸水扒处于避障状态的示意图；

图7是本发明实施例提供的吸水扒处于工作状态的示意图。

图中：

100、清洁机器人本体；200、刷盘组件；300、路障；

1、吸水扒本体；2、第一连接臂；21、连接孔；22、连接板；3、第二连接臂；31、安装板；4、连接组件；41、套筒；42、滚珠；5、限位组件；51、第一限位件；52、第二限位件；6、合页。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

针对现有技术中，在清洁机器人行进时，如果遇到路面有路障，则刷盘组件和吸水扒被抬升，但是吸水扒被抬升的高度不足以使清洁机器人顺利越过路障的问题，本实施例提供了一种吸水扒及清洁机器人以解决上述技术问题。

具体地，如图1和图2所示，本实施例提供的清洁机器人包括清洁机器人本体100和安装于清洁机器人本体100上的吸水扒。安装有该吸水扒的清洁机器人在行走过程中能顺利越过路障300，提高了清洁机器人对不同路面的适用性，提高了用户使用的满意度。

清洁机器人本体100上还安装有刷盘组件200，刷盘组件200能对地面进行清洁。在清洁机器人行走前进的方向上，吸水扒置于刷盘组件200的后侧，在刷盘组件200对地面进行清洁后，吸水扒将地面上的污水吸收到污水箱内，以达到清洁地面的作用。

在本实施例中，如图3和图4所示，吸水扒包括吸水扒本体1、第一连接臂2和第二连接臂3。第一连接臂2和第二连接臂3分列于吸水扒本体1上的吸污管的两侧，第一连接臂2的一端用于与清洁机器人本体100铰接；第二连接臂3的一端与第一连接臂2的另一端转动连接，第二连接臂3的另一端与吸水扒本体1固定连接；连接组件4安装于第二连接臂3上，连接组件4能与第一连接臂2连接，以使吸水扒本体1处于工作状态；且连接组件4能与第一连接臂2分离，以使吸水扒本体1转动至避障状态。

本实施例提供的吸水扒的第一连接臂2和第二连接臂3转动连接，设置于第二连接臂3上的连接组件4能使第一连接臂2和第二连接臂3的位置相对固定，以使吸水扒本体1处于工作状态；在清洁机器人行走过程中需要避障时，第一连接臂2相对清洁机器人本体100向上转动，连接组件4与第一连接臂2分离，在吸水扒本体1的自身重力作用下，第二连接臂3能相对第一连接臂2向下转动，此时吸水扒本体1能转至水平状态，进而可以使清洁机器人越过路障，以达到避障的目的。

在本实施例中，第一连接臂2和第二连接臂3通过合页6转动连接，结构简单，成本低，且易于实施，或者也可以采用其他的可铰接或翻转的机械结构，此处不作过多限定。具体地，合页6的其中一个折页与第一连接臂2连接，合页6的另一个折页与第二连接臂3连接。在两个折页处于同一平面上时，吸水扒本体1处于工作状态。在吸水扒本体1自身重力的作用下，与第二连接臂3连接的折页相对于第一连接臂2连接的折页向下转动至吸水扒本体1处于水平状态，进而使吸水扒靠近刷盘组件200的一侧被抬升，保证清洁机器人能越过一定高度的路障300。本实施例提供的具有该吸水扒的清洁机器人能越过7cm高的路障300。当然，能越过的路障300的高度也与吸水扒被整体抬起的高度有关。

在本实施例中，吸水扒本体1被抬升时，连接组件4能在吸水扒本体1自身重力的作用下与第一连接臂2分离，吸水扒本体1下降至工作状态时，连接组件4能与第一连接臂2连接。在吸水扒本体1被抬起后(参见图6)，第一连接臂2向上倾斜，由于力平衡原理，吸水扒本体1在自身重力作用下相对第一连接臂2向下转动，向下转动的力使连接组件4与第一连接臂2分离。在吸水扒下降需要处于工作状态时(参见图7)，吸水扒本体1需要与地面接触，吸水扒本体1在下降过程中受力逐渐使吸水扒本体1的下表面与地面平行，进而使连接组件4与第一连接臂2连接，以使吸水扒本体1稳定地处于工作状态，满足清洁效果。本实施例提供的连接组件4与第一连接臂2的连接方式简单，结构简单，易于实施。

本实施例提供的第一连接臂2的一侧上表面凸设有连接板22，且连接板22的一端凸出于第一连接臂2与第二连接臂3连接的一端设置。第二连接臂3为L形连接臂，第二连接臂3的横向连接臂与吸水扒本体1连接，且横向连接臂朝向刷盘组件200一侧设置。

参照图4和图5所示，本实施例提供的连接组件4包括套筒41和弹性件(图中未示出)，套筒41安装于第二连接臂3上，弹性件设置于套筒41内，弹性件的一端与套筒41的底部连接，另一端连接有滚珠42，弹性件能沿第二连接臂3转动的转轴方向伸缩。第一连接臂2上开设有连接孔21，滚珠42能嵌入连接孔21内以使吸水扒本体1处于工作状态。在吸水扒本体1被抬升后，吸水扒本体1的自身重力大于滚珠42嵌入连接孔21内的力，滚珠42逐步脱离连接孔21，并且弹性件被压缩以使滚珠42与第一连接臂2的表面抵接。在吸水扒本体1下降时，随着吸水扒本体1受力，滚珠42会按照原路径朝向连接孔21移动，并在弹性件的弹力作用下使滚珠42嵌入连接孔21内，以使吸水扒本体1处于工作状态，实现了第一连接臂2和第二连接臂3的刚性连接，确保吸水扒能稳定地进行清洁工作。弹性件优选为弹簧，使用成本低。在其他实施例中，连接组件4还可以是其他结构，在此不做限定。

基于上述的第一连接臂2和第二连接臂3的结构，第二连接臂3的横向连接臂和竖向连接臂之间连接有安装板31，安装板31置于第二连接臂3的一侧，套筒41的一端穿设安装板31且与安装板31连接，而连接板22凸出于第一连接臂2的部分开设有连接孔21，在不影响第二连接臂3转动的情况下，确保滚珠42能脱离连接孔21或嵌入连接孔21内。

为了便于套筒41安装，在套筒41沿套筒41的轴向设有螺纹，套筒41与第二连接臂3螺纹连接。具体地，安装板31上开设有孔，孔壁设有与套筒41匹配连接的螺纹。不仅便于安装套筒41，还便于调节套筒41的位置，进而调节滚珠42与连接孔21的位置，以便使滚珠42能顺利脱离或嵌入连接孔21内。

在另一实施例中，连接组件4包括驱动器和连接件，驱动器驱动连接件伸出插接于第一连接臂2的连接孔21内，以实现第一连接臂2与第二连接臂3的刚性连接，使吸水扒本体1处于工作状态。驱动器驱动连接件缩回使连接件与连接孔21分离，第二连接臂3能相对第一连接臂2转动，以使吸水扒本体1处于避障状态。连接件可以是插销，驱动器为电动推杆或者气缸。

在本实施例中，吸水扒还包括限位组件5，限位组件5用于限定第二连接臂3转动的角度，以使吸水扒本体1处于避障状态，有效避免吸水扒在越过路障时，吸水扒本体1受力使吸水扒本体1继续转动进而使得与第一连接臂2连接一端向下倾斜，使清洁机器人不能通过路障的问题。

进一步地，限位组件5包括第一限位件51和第二限位件52。第一限位件51与第一连接臂2连接，第二限位件52与第二连接臂3连接，在吸水扒本体1因自身重力向下转动时，第二限位件52能与第一限位件51接触以使吸水扒本体1处于避障状态。

优选地，第一限位件51包括限位柱，限位柱沿第二连接臂3转动的转轴方向延伸；第二限位件52包括限位板，限位板与第二连接臂3的竖向连接臂连接，限位板与第二连接臂3的横向连接臂置于同一侧且向上倾斜设置。在吸水扒本体1向下转动至水平位置时，限位板朝向第二连接臂3的横向连接臂的一侧与限位柱接触，以限制吸水扒本体1继续转动。第一限位件51和第二限位件52结构简单，不占用空间。在其他实施例中，第一限位件51和第二限位件52还可以是其他结构，在此不做限定。

本实施例提供的吸水扒能使清洁机器人顺利越过路障，确保清洁机器人正常工作，保护吸水扒在越过路障时不受损，提高了清洁机器人使用的灵活性和用户使用的满意度。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种吸水扒，其特征在于，包括：

吸水扒本体(1)；

第一连接臂(2)，所述第一连接臂(2)的一端用于与清洁机器人本体(100)铰接；

第二连接臂(3)，所述第二连接臂(3)的一端与所述第一连接臂(2)的另一端转动连接，所述第二连接臂(3)的另一端与所述吸水扒本体(1)固定连接；

连接组件(4)，安装于所述第二连接臂(3)上，所述吸水扒本体(1)下降时，所述连接组件(4)能与所述第一连接臂(2)连接，以使所述吸水扒本体(1)处于工作状态；所述吸水扒本体(1)被抬升时，所述连接组件(4)能在所述吸水扒本体(1)自身重力的作用下与所述第一连接臂(2)分离，以使所述吸水扒本体(1)转动至避障状态。

2.根据权利要求1所述的吸水扒，其特征在于，所述连接组件(4)包括：

套筒(41)，安装于所述第二连接臂(3)上；

弹性件，设置于所述套筒(41)内，所述弹性件的一端与所述套筒(41)的底部连接，另一端连接有滚珠(42)，所述弹性件能沿所述第二连接臂(3)转动的转轴方向伸缩；

所述第一连接臂(2)上开设有连接孔(21)，所述滚珠(42)能嵌入所述连接孔(21)内以使所述吸水扒本体(1)处于工作状态。

3.根据权利要求2所述的吸水扒，其特征在于，所述套筒(41)沿所述套筒(41)的轴向设有螺纹，所述套筒(41)与所述第二连接臂(3)螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的吸水扒，其特征在于，还包括限位组件(5)，所述限位组件(5)用于限定所述第二连接臂(3)转动的角度，以使所述吸水扒本体(1)处于避障状态。

5.根据权利要求4所述的吸水扒，其特征在于，所述限位组件(5)包括：

第一限位件(51)，所述第一限位件(51)与所述第一连接臂(2)连接；

第二限位件(52)，所述第二限位件(52)与所述第二连接臂(3)连接，在所述吸水扒本体(1)向下转动，所述第二限位件(52)能与所述第一限位件(51)接触以使所述吸水扒本体(1)处于避障状态。

6.根据权利要求5所述的吸水扒，其特征在于，所述第一限位件(51)包括限位柱，所述限位柱沿所述第二连接臂(3)转动的转轴方向延伸；

所述第二连接臂(3)为L形连接臂，所述第二连接臂(3)的横向连接臂与所述吸水扒本体(1)连接，所述第二限位件(52)包括限位板，所述限位板与所述第二连接臂(3)的竖向连接臂连接，所述限位板与所述第二连接臂(3)的横向连接臂置于同一侧且向上倾斜设置。

7.根据权利要求1所述的吸水扒，其特征在于，所述第一连接臂(2)和所述第二连接臂(3)通过合页(6)转动连接。

8.一种清洁机器人，其特征在于，包括清洁机器人本体(100)和安装于所述清洁机器人本体(100)上如权利要求1-7任一项所述的吸水扒。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，还包括刷盘组件(200)，所述刷盘组件(200)安装于所述清洁机器人本体(100)上，在所述清洁机器人本体(100)前进的方向，所述吸水扒置于所述刷盘组件(200)的后侧。

Images