CN108369279A - 用于确定位置的方法、电子控制装置和*** - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于确定机动车(2)、特别是载重汽车(2)的位置的方法(200)，其中机动车(2)具有底盘(22)和相对于该底盘(22)被弹性支承的驾驶室(21)，其中借助于布置在驾驶室(21)处的基于卫星的导航设备(11)检测(201)机动车(2)的位置，其中根据表示驾驶室(21)和底盘(22)之间相对运动的修正值来修正(203)所检测的位置，以用于确定该位置。

Description

用于确定位置的方法、电子控制装置和***
背景技术
用于车辆、特别是轿车的运动调节和定位(或者称位置确定)的例如用于高度自动化驾驶功能的传感器从现有技术中是已知的。
其中特别是包括借助与惯性传感装置耦合的基于卫星的导航设备用于位置确定的传感装置，以使位置确定的公差最小化。
发明内容
本发明将这种传感装置的使用扩展到载重汽车的应用上。
所说明的发明可实现载重汽车的高度准确的定位或位置确定。在此，一个特殊的挑战在于相对于底盘被弹性支承的驾驶室悬架。
通过将驾驶室相对于底盘弹性地支承在载重汽车中，作用在载重汽车上的加速度相对于驾驶室产生运动，特别是底盘不执行的横摆和俯仰运动。
本发明说明了使这些运动的影响最小化的方法和装置。
这通过根据独立权利要求所述的方法和相应的计算机程序以及电子控制单元和***来实现。
本发明的方法涉及机动车、特别是载重汽车的位置确定，其中机动车具有底盘和相对于底盘被弹性支承的驾驶室。借助于设置在驾驶室处的基于卫星的导航设备来检测机动车的位置，其中，为了确定机动车的位置，根据代表驾驶室和底盘之间相对运动的修正值来修正所检测的位置。
有利的实施方式由从属权利要求和以下说明得到。
将基于卫星的导航设备或GNSS接收模块或至少GNSS接收模块的天线布置在驾驶室处、优选布置在驾驶室的车顶上是有利的，因为由此可不受机动车部件干扰影响地与所使用的全球导航卫星***(GNSS)的卫星建立“视线传播”。
在该方法的一个实施方式中，根据布置在底盘处的惯性传感装置、特别是加速度传感装置的信号来确定修正值。
通过使用布置在底盘处的惯性传感装置(特别是加速度传感装置)的信号来确定修正值，这可确保基于尽可能不受弹性支承的驾驶室运动影响的信号，使得由基于卫星的导航设备确定的位置的公差尽可能小。
可基于GNSS信息耦合加速度传感装置或惯性传感装置的信号或信息进行高精度的定位或位置确定。通过使用所谓的“紧密耦合”***或方式可实现改进的性能，即，特别是实现位置确定的最小化公差。
“紧密耦合”方式在此可理解为通过与惯性或加速度传感装置的耦合来改善基于卫星的导航设备的位置确定的公差，其中惯性或加速度传感装置布置得尽可能接近基于卫星的导航设备的GNSS接收模块或GNSS接收模块的天线。
根据本发明的一个实施方式，为了检测位置附加地使用源自惯性传感装置、特别是布置在导航设备中或导航设备处的加速度传感装置的信号。
优选地，该惯性传感装置或加速度传感装置以“紧密耦合”方式布置在导航设备中或导航设备处。
根据该实施方式的一个变型方案，根据惯性传感装置或加速度传感装置的信号来确定修正值。也就是说，根据布置在导航设备中或导航设备处的惯性传感装置或加速度传感装置的信号以及根据布置在车辆底盘处的惯性传感装置或加速度传感装置的信号来确定修正值。
由此，可进一步改善基于卫星的导航设备的位置确定的性能。
优选地，修正值的确定取决于这两个信号的比较。通过这种比较，可有效消除被弹性支承的驾驶室的影响。在此，该比较通过使用已知的方法来比较来自惯性传感装置或加速度传感装置的两个信号。
根据本发明的另一方面，作为附加或替代，根据高度传感装置或距离传感装置的代表驾驶室运动的信号来确定修正值。其特别是涉及到检测驾驶室在基本竖直方向上的运动，特别是相对于底盘的运动。
在此，高度或距离传感装置可理解为用于确定机动车部件的距离的装置。这种装置被设计为使得通过合适的测量原理可确定驾驶室和底盘之间的距离，特别是在竖直方向上的距离。
优选地，该确定是动态进行的，从而可确定或至少大致检测驾驶室的运动对用于确定位置的装置的影响，以对其进行计算或补偿来改进位置确定。
此外，本发明涉及一种用于确定机动车特别是载重汽车的位置的***，其中机动车具有底盘和相对于底盘被弹性支承的驾驶室，其中该***包括基于卫星的导航设备，其中该***被设计为使得该***执行本发明的方法。
这种***借助基于卫星的导航设备使位置确定的公差最小化。
附图说明
在下文中，将借助于附图来说明和阐释本发明的实施方式。其中：
图1是本发明的***的实施方式的示意图，
图2是本发明的方法的实施方式的流程图。
具体实施方式
图1示出了本发明的***1的实施方式的示意图。所示出的是机动车2，在此为载重汽车2的牵引车。该***包括基于卫星的导航设备11，其布置在载重汽车2的驾驶室21的车顶21a上。
此外，该***包括惯性传感装置12，例如在全部6个空间方向上具有加速度敏感元件的加速度传感装置(6D惯性传感装置)。惯性传感装置12布置在载重汽车2的底盘22处。
在此，驾驶室21相对于底盘22被弹性地支承。
借助于通信方式、例如基于卫星的导航设备11的总线***13提供惯性传感装置12或加速度传感装置的信号或信息。在此，可考虑的总线***是CAN总线、FlexRay或以太网。
作为总线***的替代方案，也可使用例如根据SPI或PSI5标准的点对点连接。
作为替代，还可考虑基于无线电的通信方式，例如WLAN、蓝牙、ZigBee等。
图2示出了根据本发明的实施方式的用于确定机动车位置的方法200的流程图。
在步骤201中，借助基于卫星的导航设备11来检测机动车的位置。
在步骤202中，特别是与步骤201并行或基本上同时地根据表示驾驶室21和底盘22之间相对运动的值来确定修正值。
在步骤203中，根据表示机动车的驾驶室和底盘之间相对运动的修正值来修正所检测的位置，以用于确定该位置。

Claims (12)

1.一种用于确定机动车(2)、特别是载重汽车(2)的位置的方法(200)，其中所述机动车(2)具有底盘(22)和相对于所述底盘(22)被弹性支承的驾驶室(21)，其中借助于布置在所述驾驶室(21)处的基于卫星的导航设备(11)检测(201)所述机动车(2)的位置，
其特征在于，根据表示所述驾驶室(21)和所述底盘(22)之间相对运动的修正值来修正(203)所检测的位置，以用于确定所述位置。
2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中根据布置在所述底盘(22)处的第一惯性传感装置(12)、特别是加速度传感装置的第一信号来确定所述修正值。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中根据布置在所述导航设备(11)处或所述导航设备(11)中的第二惯性传感装置、特别是加速度传感装置的第二信号来检测(201)所述位置，其中特别是所述第二惯性传感装置以紧密耦合方式布置在所述导航设备(11)处。
4.根据权利要求3所述的方法(200)，其中根据所述第一信号和所述第二信号、特别是根据所述第一信号和所述第二信号的相互对比来确定(202)所述修正值。
5.根据权利要求4所述的方法(200)，其中所述第一信号包括所述底盘(22)的俯仰运动和/或横摆运动，并且所述第二信号包括所述驾驶室(21)的俯仰运动和/或横摆运动。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中所述相对运动特别是所述驾驶室(21)的特别是相对于所述底盘(22)的基本竖直的运动，所述运动特别是借助于距离传感装置被确定(202)。
7.一种计算机程序，适于执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法(200)的所有步骤。
8.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有根据权利要求7所述的计算机程序。
9.一种电子控制单元，适于执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法(200)的所有步骤。
10.一种用于确定机动车(2)、特别是载重汽车(2)的位置的***(1)，其中所述机动车(2)具有底盘(22)和相对于所述底盘(22)被弹性支承的驾驶室(21)，其中所述***(1)包括基于卫星的导航设备(11)并且包括根据权利要求9所述的电子控制单元。
11.根据权利要求10所述的***(1)，其中所述***(1)包括布置在所述机动车的所述底盘(21)处的惯性传感装置(12)，特别是加速度传感装置。
12.根据权利要求10或11所述的***(1)，其中所述***(1)包括距离传感装置，以用于检测所述驾驶室(21)的运动，特别是竖直运动。
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