CN108227693A - 车辆自动停车控制设备、具有该设备的***及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆自动停车控制设备、具有该设备的***及其方法，其中，车辆自动停车控制***可以包括：传感器装置，其当进入停车模式时扫描停车空间并且获取检测的道路宽度信息；以及车辆自动停车控制装置，其从导航装置接收道路宽度信息和与停车空间有关的拥挤信息，并且通过使用道路宽度信息、拥挤信息和检测的道路宽度信息确定用于停车辅助的主体车辆的车辆速度。

Description

车辆自动停车控制设备、具有该设备的***及其方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年12月14日提交的申请号为10-2016-0170222 的韩国专利申请的优先权，其全部内容通过引用并入本文以用于所有目 的。

技术领域

本发明涉及一种车辆自动停车控制设备、具有该设备的***及其方 法。更具体地，涉及一种基于导航信息的控制自动停车的技术。

背景技术

当前自动停车***是当驾驶员选择停车模式(垂直停车(右或左)、 侧方停车(右或左)、侧方停车出库(parallel parking out))或以恒定速度 驾驶车辆以扫描停车空间时通过超声波传感器扫描停车空间来辅助停车 的***。另外，在驾驶员在扫描的停车空间中驶入或驶出的状态下，自 动停车***自动地控制转向、车辆速度或换挡。

然而，当在控制用于停车控制的转向、车辆速度或换挡期间，超声 波传感器的范围受限并且距离的更新周期增大时，车辆速度可受到限制， 因此，所需的总时间可能显著地增加直到完成停车。

在本发明的这个背景中公开的信息仅用于增强对本发明的一般背景 的理解，并且不应被视为该信息形成本领域技术人员已知的现有技术的 确认或任何形式的建议。

发明内容

本发明的各个方面涉及提供一种车辆自动停车控制设备、具有该设 备的***及其方法，该设备被构造成在停车控制期间通过利用从导航装 置获取的关于通过停车场的通道的信息以及关于停车场拥挤度的信息来 控制传感器模式和操作传感器，从而使功率消耗降至最低同时快速且安 全地执行自动停车控制。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属技 术领域的技术人员将从以下描述中清楚地了解本文未提及的任何其它技 术问题。

根据本发明的各个方面，一种车辆自动停车控制***可以包括传感 器装置，其被构造成扫描停车空间并获取检测的道路宽度信息，车辆自 动停车控制装置，其被构造成当进入停车模式时，从导航装置接收道路 宽度信息和与停车空间有关的拥挤信息并且通过使用道路宽度信息、拥 挤信息和检测的道路宽度信息确定用于停车辅助的主体车辆的车辆速 度。

根据实施例，传感器装置可以包括至少多个超声波传感器、多个摄 像机或多个扫描仪。

根据实施例，传感器装置可以包括设置在车辆的前部、后部和相对 侧部的多个传感器。

根据实施例，车辆自动停车控制装置可以包括信息收集装置，其被 构造成收集检测的道路宽度信息、道路宽度信息和拥挤信息；停车空间 确定装置，其被构造成通过使用检测的道路宽度信息和道路宽度信息确 定停车转弯半径是否足够，并且通过使用拥挤信息确定与停车空间有关 的拥挤度；以及车辆速度确定装置，其被构造成基于停车转弯半径和与 停车空间相关的拥挤度确定用于停车的车辆速度。

根据实施例，***可以进一步包括停车辅助装置，其被构造成基于 通过车辆速度确定装置确定的车辆速度来执行停车辅助。

根据实施例，当道路宽度信息和检测的道路宽度信息等于或大于参 考值并且拥挤度低时，车辆速度确定装置可以通过启动包括在传感器中 选择的最小数量的传感器的第一组来确定第一车辆速度。

根据实施例，车辆速度确定装置可以将车辆速度确定成第一车辆速 度，该第一车辆速度为最高速度。

根据实施例，当道路宽度信息和检测的道路宽度信息中的至少一个 低于参考值并且拥挤度低时，车辆速度确定装置可以通过启动第二组的 传感器来确定第二车辆速度，该第二组的传感器的数量大于该第一组的 传感器的数量，并且该第二组的传感器选自用于停车辅助的传感器中。

根据实施例，当拥挤度高时，车辆速度确定装置可以通过启动包括 用于停车辅助的传感器的全部的第三组来确定第三车辆速度。

根据实施例，第二车辆速度可以小于第一车辆速度，第三车辆速度 可以小于第二车辆速度。

根据本发明的另一方面，一种车辆自动停车控制设备可以包括：信 息收集装置，其被构造成从传感器装置收集与停车空间相关的检测的道 路宽度信息，并且从导航装置收集与停车空间相关的道路宽度信息和拥 挤信息；停车空间确定装置，其被构造成通过使用检测的道路宽度信息 和道路宽度信息来确定停车转弯半径是否足够，并且通过使用拥挤信息 来确定与停车空间相关的拥挤度；车辆速度决定装置，其被构造成基于 停车转弯半径和与停车空间相关的拥挤度来确定用于停车的车辆速度； 以及停车辅助装置，其被构造成基于通过车辆速度确定装置确定的车辆 速度来执行停车辅助。

根据本发明的另一方面，一种自动停车控制方法可以包括扫描停车 空间并获取检测的道路宽度信息，当进入停车模式被执行时，从地图数 据获取道路宽度信息和与停车空间有关的拥挤信息，并且使用从地图数 据中获取的道路宽度信息和拥挤信息以及检测的道路宽度信息确定用于 停车辅助的主体车辆的车辆速度。

根据本发明的示例性实施例，确定主体车辆的车辆速度可以包括通 过使用从地图数据获取的道路宽度信息、检测的道路宽度信息来确定是 否可能进行停车转弯，并且使用拥挤信息来确定与停车空间有关的拥挤 度。

根据示例性实施例，在确定主体车辆的车辆速度时，当道路宽度信 息和检测的道路宽度信息等于或大于参考值并且拥挤度低时，第一车辆 速度可以通过启动包括在用于停车辅助的多个传感器中选择的最小数量 的传感器的第一组来确定。

根据实施例，在确定主体车辆的车辆速度时，车辆速度可被确定为 第一车辆速度，该第一车辆速度为最大车辆速度。

根据实施例，在确定主体车辆的车辆速度时，当道路宽度信息和检 测的道路宽度信息中的至少一个低于参考值并且拥挤度低时，可以通过 启动第二组的传感器来确定第二车辆速度，该第二组的传感器的数量大 于该第一组的传感器的数量，并且该第二组的传感器选自用于停车辅助 的包含第一组的传感器中。

根据实施例，在确定主体车辆的车辆速度时，当拥挤度高时，第三 车辆速度可以通过启动包括用于停车辅助的传感器的全部选择的第三组 来确定。

根据实施例，第二车辆速度可以小于第一车辆速度，第三车辆速度 可以小于第二车辆速度慢。

根据实施例，该方法可以进一步包括基于确定的车辆速度来辅助停 车。

根据实施例，在从地图数据获取道路宽度信息和与停车空间有关的 拥挤信息时，可以从导航装置接收道路宽度信息和拥挤信息。

在并入本文的附图和一起用来说明本发明的一些原理的下列详细描 述中，本发明的方法和设备具有其它特征和优点，这些特征和优点将变 得显而易见或被更详细地阐明。

附图说明

图1是说明根据本发明的示例性实施例的车辆自动停车控制***的 框图；

图2A是说明根据本发明的示例性实施例的通过传感器装置的道路宽 度的视图；

图2B是说明根据本发明的示例性实施例的从导航装置接收的道路宽 度信息的视图；

图3A是说明根据本发明的示例性实施例的在120cm的距离处检测的 视图；

图3B是说明根据本发明的示例性实施例的在91cm的距离处检测之 后开始制动的视图；

图3C是说明根据本发明的示例性实施例的在移动50cm的制动距离 之后的41cm的距离处车辆停止的视图；

图4A是说明根据本发明的示例性实施例的在121cm的距离处检测失 败的视图；

图4B是说明根据本发明的示例性实施例的在移动一个采样时间段 (samplesection)之后在79cm的距离处检测的视图；

图4C是说明根据本发明的示例性实施例的在移动50cm的制动距离 之后在29cm的距离处车辆停止的视图；

图5A是说明根据本发明的示例性实施例的在121cm的距离处检测失 败的视图；

图5B是说明根据本发明的示例性实施例的在移动一个采样时间段之 后在91cm的距离处检测的视图；

图5C是说明根据本发明的示例性实施例的在移动50cm的制动距离 之后在41cm的距离处车辆停止的视图；

图6是说明根据本发明的示例性实施例的车辆自动停车控制方法的 流程图；

图7A是说明根据本发明的示例性实施例的六个后方传感器被启动的 视图；

图7B是说明根据本发明的示例性实施例的六个后方传感器和两个前 侧传感器被启动的视图；

图7C是说明根据本发明的示例性实施例的所有12个传感器被启动的 视图；和

图8是说明根据本发明的示例性实施例的应用了车辆自动停车控制 方法的计算机***的框图。

应当理解的是，附图不一定按比例显示本发明的基本原理的各个特 征的某些部分简化表示。包括例如具体尺寸、取向、位置和形状的本文 公开的本发明的具体设计特征将由特定的预期应用和使用环境来部分地 确定。

在附图中，在整个附图的几个图中，附图标记指本发明的相同或等 同的部分。

具体实施方式

现在将详细参照附图中示出并在以下描述的本发明的各个实施例。 虽然将结合示例性实施例来描述本发明，但是将理解的是，本说明书并 不旨在将本发明限于这些示例性实施例。相反，本发明不仅旨在涵盖示 例性实施例，而且还包括在由所附的权利要求限定的本发明的精神和范 围内的各种替代、修改、等同物和其他实施例。

在下文中，将参照图1-图8详细地描述本发明的实施例。

图1是说明根据本发明的示例性实施例的车辆自动停车控制***的 框图。

根据本发明的示例性实施例，车辆自动停车控制***包括传感器装 置100、导航装置200和车辆自动停车控制装置300。

传感器装置100被构造成扫描停车空间并获取检测的道路宽度信息。 在本实例中，传感器装置100可以至少包括多个传感器、多个摄像机或多 个扫描仪，并且可以被设置在车辆的前部、后部和相对侧部。图2A是说 明根据本发明的示例性实施例的通过传感器装置100的道路宽度的视图。 参照图2A，传感器装置100检测道路宽度10并获取检测的道路宽度信息， 道路宽度表示从主体车辆到已经停车的周边车辆的距离。

导航装置200被构造成向车辆自动停车控制装置300提供道路宽度信 息和与停车空间有关的通道的拥挤信息。图2B是说明根据本发明的示例 性实施例的从导航装置200接收的道路宽度信息的视图。如图2B所示，道 路宽度信息表示关于停车场中的每个通道的道路宽度20的信息。

车辆自动停车控制装置300从导航装置200接收道路宽度信息和与停 车空间有关的拥挤信息，并且通过使用道路宽度信息、拥挤信息和检测 的道路宽度信息来确定用于停车辅助的主体车辆的车辆速度。

为此，车辆自动停车控制装置300包括信息收集装置310、停车空间 确定装置320、控制装置330、车辆速度确定装置340、停车辅助装置350 和存储装置360。

信息收集装置310被构造成收集检测的道路宽度信息、道路宽度信息 和拥挤信息。

停车空间确定装置320被构造成通过使用检测的道路宽度信息和道 路宽度信息来确定停车转弯半径是否足够，并且通过使用拥挤信息确定 与停车空间有关的拥挤程度。

控制装置330被构造成当控制装置330从驾驶员接收用于停车辅助的 请求时，控制车辆进入停车辅助模式。当车辆速度确定装置340启动的传 感器的数量被确定时，控制装置330启动传感器装置100的相关传感器。

车辆速度确定装置340被构造成基于停车转弯半径和与停车空间相 关的拥挤度来确定在总的传感器中待被启动的传感器的数量，从而确定 停车所需的车辆速度。在本实例中，车辆速度确定装置340通过使用从导 航装置200的地图数据获取的道路宽度信息和通过传感器装置100检测的 道路宽度信息来确定是否确保了用于停车的转弯区域。车辆速度确定装 置340确定停车的车辆速度。在当前情况下，车辆速度确定装置340使用 从导航装置200接收的拥挤信息来确定与停车空间有关的拥挤度。

当道路宽度信息和检测的道路宽度信息等于或大于参考值并且拥挤 度低时，车辆速度确定装置340通过启动在传感器中的包括最小数量的传 感器(例如，六个超声波传感器)的第一组来确定第一车辆速度，第一 车辆速度为最大车辆速度。换句话说，当与停车空间相关的拥挤度低并 且存在足以使车辆转向的停车区域时，仅最小数量的传感器被启动，其 中传感器的检测采样率(sampling rate)被降至最低以辅助在最高速度下 停车。因此，可以快速完成停车。

当道路宽度信息和检测到的道路宽度信息中的至少一个低于参考值 并且当拥挤度低时，车辆速度确定装置340可以通过启动包括用于停车辅 助的传感器中的第二组来确定比第一车辆速度慢的第二车辆速度，第二 组包括比第一组的传感器更多的传感器(例如，八个超声波传感器)。也 就是说，当拥挤度低并且道路宽度稍窄时，车辆速度确定装置340启动传 感器中的多于数量最少的传感器的传感器，其中传感器执行检测操作。 因此，因为感测采样率稍微增加，所以与最大车辆速度相比，用于停车 的车辆速度可能会减小。

当拥挤度高时，车辆速度确定装置340通过启动所有传感器(即，12 个传感器)来无条件地确定第三车辆速度而不考虑道路宽度信息和检测 到的道路宽度信息，第三车辆速度小于第一车辆速度和第二车辆速度， 是最低的车辆速度。也就是说，当拥挤度高时，无论道路宽度如何，在 利用所有传感器的同时，可以最低的车辆速度执行停车辅助。

停车辅助装置350被构造成基于通过车辆速度确定装置340确定的车 辆速度来执行停车辅助。

存储装置360可以存储关于车辆速度的信息和关于被启动的传感器 的信息。

在下文中，将参照图3A-5C详细地描述基于感测采样时间确定车辆速 度的方法。

如图7C所示，传感器装置100可包括12个超声波传感器并且可包括前 方传感器119、120、121和122，后方传感器112、113、114和115，后侧传 感器111和116以及前侧传感器117和118。在本实例中，前方传感器119、 120、121、122，后方传感器112、113、114和115以及后侧传感器111和116 是检测采样率为30ms的短距离传感器。前侧传感器117和118是采样率为 100ms的长距离传感器。

在本实例中，超声波传感器基于局部互连网络(LIN)通信传输检测 数据。LIN具有简单的配置，并基于低速12V单线总线方式。LIN以主从 方式传输数据。一个主机和多个从属机(slaves)根据待处理的数据依次 共享和处理它们的任务。

也就是说，当一个超声波传感器检测距离并将检测数据传输至车辆 自动停车控制装置300时，11个剩余的超声波传感器不传输检测数据，而 是必须等待。因此，随着从属超声波传感器的数量增加，一个周期(通 信采样时间)增加，因此整个通信周期增加。

当通过使用其中每个的检测采样时间为30ms的十个短距离传感器以 及其中每个的检测采样时间为100ms的两个长距离传感器来执行检测时， 整个检测采样时间总共需要500ms。

前方传感器和后方传感器的检测范围可以高达120cm，在车辆速度为 7khp或以下的情况下，制动距离可以为50cm，以及停止后的剩余距离余 量(margin)可为41cm。

图3A是说明根据本发明的示例性实施例的在120cm的距离处检测的 视图。图3B是说明根据本发明的示例性实施例的在91cm的距离处检测操 作之后开始制动的视图。图3C是说明根据本发明的示例性实施例的在移 动50cm的制动距离之后在41cm的距离处车辆停止的视图。

参照图3A，在后方传感器基于检测采样时间在主体车辆和后方车辆 之间距离120cm处检测到后方车辆时，主体车辆停止，如图3B所示，主 体车辆在移动50cm的制动距离之后停止。因此，如图3C所示， 120cm-50cm＝70cm，其成为主体车辆和后方车辆之间的距离。

在本实例中，可以按照等式1所示确定每个采样的行驶距离。

等式1

每个采样的行驶距离(m)＝车辆速度(mps)*检测采样时间(s)。

在本实例中，为了将车辆速度的单位从kph变为mps，以kph为单位的 车辆速度可以除以3.6kph。例如，当停车控制速度被调节至3kph时，每个 采样的行驶距离变为约42cm，因为3kph/3.6kph(mps)*0.5秒＝约42厘米。

图4A是说明根据本发明的示例性实施例的在121cm的距离处检测失 败的视图。图4B是说明根据本发明的示例性实施例的在一个采样时间段 中移动之后在79cm的距离处检测的视图。图4C是说明根据本发明的示例 性实施例的在移动50cm的制动距离之后在29cm的距离处车辆停止的视 图。

参照图4A，后方传感器基于检测采样时间(0.5秒)在主体车辆和后 方车辆之间的121cm距离处开始检测。在本实例中，由于后方传感器的最 大检测范围为120cm，所以后方传感器在121cm的距离处未检测出后方车 辆。因此，如图4B所示，当主体车辆在检测采样时间内向后移动42cm的 距离时，后方传感器在79cm(121cm-42cm)的距离处检测到后方车辆。然后，如图4C所示，当主体车辆在79cm的距离处开始制动，并且当主体 车辆移动50cm的制动距离时，由于与后方车辆的距离变为29cm (79cm-50cm)，因此在制动结束后主体车辆与后方车辆之间的距离变为 29cm。这意味着停止后不能确保41cm的剩余距离余量，因此可能发生车 辆碰撞。也就是说，当车辆速度被调节为大于3kph的值时，发生车辆碰 撞的可能性增加。

因此，如图7A所示，根据本发明的示例性实施例，为了减少检测采 样时间，仅后方传感器112、113、114和115以及后侧传感器111和116被启 动和操作。在本实例中，由于6*30ms＝180ms，检测采样时间为180ms。

前方传感器和后方传感器的检测范围可达120cm，在车辆速度为7kph 或以下时，制动距离为50cm，停止后的剩余距离余量可以为30cm。在本 实例中，当停车控制速度为6kph时，由于6kph/3.6kph(mps)*0.18s＝大 约30cm，每个采样的行驶距离变为约30cm。

图5A是说明根据本发明的示例性实施例的在121cm的距离处检测失 败的视图。图5B是示出根据本发明的示例性实施例的在移动一个采样时 间段之后在91cm的距离处检测的视图。图5C是示出根据本发明的示例性 实施例的在移动50cm的制动距离之后在41cm的距离处车辆停止的视图。

参照图5A，后方传感器在主体车辆和后方车辆之间的距离为121cm 处未检测到后方车辆，并且在一个检测采样时间期间，主体车辆向后移 动30cm的距离。在本实例中，如图5B所示，121cm-30cm＝91cm，并且后 方传感器在91cm的距离处检测到后方车辆。然后，如图5所示，当主体车 辆在91cm的距离处开始制动时，主体车辆向后移动50cm的制动距离，并且在与后方车辆相距41cm的距离处停止。因此，在车辆速度高达6Kph的 情况下，可以确保41cm的余量距离，从而主体车辆可以安全停止。

在下文中，将参照图6、表1、图7A、图7B和图7C详细地描述根据本 发明的示例性实施例的车辆自动停车控制方法。

首先，车辆自动停车控制装置300响应于用户请求进入停车模式 (S110)。车辆自动停车控制装置300通过超声波传感器扫描停车空间并 获取检测的道路宽度信息(S120)。在本实例中，停车模式用作停车辅助 模式，并且包括垂直停车(右和左)模式、侧方停车(右和左)模式和 待选择的侧方停车出库模式。

随后，车辆自动停车控制装置300从导航装置200接收道路宽度信息 和拥挤信息(S130)。

车辆自动停车控制装置300通过使用从导航装置200接收的道路宽度 信息和拥挤信息以及通过超声波传感器检测的道路宽度信息来确定停车 的最高车辆速度(S140)。

下表1示出了基于道路宽度信息、检测的道路宽度信息和拥挤信息来 确定待被启动的传感器的数量和车辆速度的实例。图7A是说明根据本发 明的示例性实施例的六个后传感器被启动的视图。图7B是说明根据本发 明的示例性实施例的六个后传感器和两个前侧传感器被启动的视图。图 7C是说明根据本发明的示例性实施例的所有12个传感器被启动的视图。

表1

由于从导航装置200接收的道路宽度信息或通过超声波传感器检测 的道路宽度信息超过参考值，因此车辆自动停车控制装置300确定停车转 弯半径足够。在拥挤度低的情况下，12个传感器中仅启动6个传感器111 至116，并且由于6*30ms＝180ms，检测采样时间变为180ms。因此，可以 按照等式2所示确定车辆速度。

等式2

车辆速度(kph)＝每个采样的行驶距离/检测采样时间

因此，由于V＝(3.6*0.3)/0.18＝6Kph，车辆速度变为6kph。

每个采样的行驶距离可以通过等式1来确定。为了将车辆速度的单位 从kph改变为mph，行驶距离乘以3.6。如上所述，当停车转弯半径足够且 拥挤度低时，仅最小数量的传感器被启动，其中检测采样时间被降至最 低。因此，以高车辆速度进行停车，从而快速完成。

同时，当从导航装置200接收的道路宽度信息和通过超声波传感器检 测到的道路宽度信息中的至少一个小于参考值时，车辆自动停车控制装 置300确定在停车空间中停车转弯半径不足。在本实例中，甚至当拥挤度 低并且当停车空间中停车转弯半径不足时，六个后方传感器和两个前侧 传感器被启动。因此，检测采样时间被确定为6*30ms(＝180ms)和2*100ms (＝200ms)的总和，因此总量变成380ms。

因此，由于V＝(3.6*0.3)/0.38＝2.84kph，因此车辆速度为2.84kph。 如上所述，如图7B所示，当拥挤度低并且停车转弯半径不足时，八个传 感器被选择并启动，其中检测采样稍微增加。因此，车辆速度可能降低。

此外，当车辆自动停车控制装置300基于从导航装置200接收的拥挤 信息来确定拥挤度高时，车辆自动停车控制装置300不论道路宽度信息或 检测的道路宽度信息如何都将当前状况确定为需要小心驾驶的情况。因 此，如图7C所示，车辆自动停车控制装置300启动12个传感器。

检测采样时间变为500ms，是10*30ms(在10个短距离传感器的情况 下为300ms)和2*100ms(在两个长距离传感器的情况下为200ms)之和。 另外，由于V＝(3.6*0.3)/0.5＝2.16kph，车辆速度＝2.16kph。

也就是说，当拥挤度高时，由于不论道路宽度信息如何，都必须安 全地进行停车，所以尽可能地将车辆速度确定为最低车辆速度。因此， 即使延长时间，也可以安全地进行停车辅助。

车辆自动停车控制装置300基于确定的车辆速度来辅助停车控制 (S150)。

当车辆到达停车的目标位置时，车辆自动停车控制装置300终止停车 辅助(S160)。

如上所述，根据本发明的示例性实施例，通过利用所有导航装置的 道路宽度信息和拥挤信息以及通过主体车辆的超声波传感器检测的道路 宽度信息来控制传感器的启动并且确定主体车辆的车辆速度。因此，功 率消耗可被降至最低并且停车可以被快速且安全地控制。

图8是说明根据本发明的示例性实施例的应用了车辆自动停车控制 方法的计算机***的框图。

参照图8，计算***1000可以包括通过主线1200彼此连接的至少一个 处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置 1500、存储器1600和网络接口1700。

处理器1100可以是处理被存储在存储器1300和/或存储装置1600中的 指令的中央处理单元(CPU)或半导体装置。存储器1300和存储装置1600 中的每一个可以包括各种类型的易失性存储介质或非易失性存储介质。 例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器 (RAM)。

因此，结合本发明的实施例在说明书中描述的方法或算法的操作可 以利用通过处理器1100执行的硬件模块、软件模块或其组合来直接实施。 软件模块可以驻留在存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)中， 该存储介质包括RAM、闪速存储器、ROM、可擦除和可编程ROM (EPROM)、电子EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动光盘或 光盘ROM(CD-ROM)等。

存储介质可被联接至处理器1100。处理器1100可以从存储介质中读 出信息，并且可以将信息写入存储介质。或者，存储介质可以与处理器 1100结合。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC 可以驻留在用户终端中。或者，集成处理器和存储介质可以作为用户终 端的单独组件驻留。

根据本发明的示例性实施例，在停车控制期间通过利用从导航装置 获取的关于通道的信息和关于停车场的拥挤度的信息来控制传感器模式 和操作传感器。因此，功率消耗可被降至最低，并且自动停车控制可被 快速且安全地执行。

为了便于所附权利要求的解释和准确的定义，参考附图中显示的这 些特征的位置，使用术语“上面的”、“下面的”、“内部的”、“外部的”、 “在…之上”、“在…之下”、“向上”、“向下”、“前面”、“后面”、“后方 的”、“里面的”、“外面的”、“向内地”、“向外地”、“内部”、“外部”、“向 前”和“向后”描述示例性实施例的特征。

已经呈现了本发明的具体示例性实施例的上述描述以用于说明和描 述的目的。它们并不旨在是详尽的或限制本发明所公开的精确形式，并 且显然地，根据上述教导，可以进行许多修改和变化。选择和描述示例 性实施例以解释本发明的某些原理及其实际应用，以使本领域技术人员 能够制造和利用本发明的各种示例性实施例以及其各种替代和修改。旨 在本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (20)

1.一种车辆自动停车控制***，所述***包括：

传感器装置，其被构造成当进入停车模式时扫描停车空间并获取检测的道路宽度信息；和

车辆自动停车控制装置，其被构造成从导航装置接收道路宽度信息和与所述停车空间有关的拥挤信息，并且通过使用所述道路宽度信息、所述拥挤信息和所述检测的道路宽度信息确定用于停车辅助的主体车辆的车辆速度。

2.根据权利要求1所述的***，其中所述传感器装置包括：

至少多个超声波传感器、多个摄像机或多个扫描仪。

3.根据权利要求1所述的***，其中所述传感器装置包括：

多个传感器，其设置在所述车辆的前部、后部和相对侧部。

4.根据权利要求3所述的***，其中，所述车辆自动停车控制装置包括：

信息收集装置，其被构造成收集所述检测的道路宽度信息、所述道路宽度信息和所述拥挤信息；和

停车空间确定装置，其被构造成通过使用所述检测的道路宽度信息和所述道路宽度信息确定停车转弯半径是否足够，并且通过使用所述拥挤信息确定与所述停车空间相关的拥挤度；和

车辆速度确定装置，其被构造成基于所述停车转弯半径和与所述停车空间相关的拥挤度确定用于停车的车辆速度。

5.根据权利要求4所述的***，其进一步包括：

停车辅助装置，其被构造成基于通过所述车辆速度确定装置确定的车辆速度执行停车辅助。

6.根据权利要求4所述的***，其中，当所述道路宽度信息和所述检测的道路宽度信息等于或大于参考值并且拥挤度低时，所述车辆速度确定单元通过启动包括在所述多个传感器中选择的最小数量的传感器的第一组来确定第一车辆速度。

7.根据权利要求6所述的***，其中所述车辆速度确定装置将所述车辆速度确定为所述第一车辆速度，所述第一车辆速度为最高车辆速度。

8.根据权利要求6所述的***，其中当所述道路宽度信息和所述检测的道路宽度信息中的至少一个低于所述参考值并且拥挤度低时，所述车辆速度确定装置通过启动第二组的传感器来确定第二车辆速度，所述第二组的传感器的数量大于所述第一组的传感器的数量，并且所述第二组的传感器选自用于所述停车辅助的传感器中。

9.根据权利要求8所述的***，其中当所述拥挤度高时，所述车辆速度确定装置通过启动包括用于所述停车辅助的传感器的全部的第三组确定第三车辆速度。

10.根据权利要求9所述的***，其中，所述第二车辆速度小于所述第一车辆速度，所述第三车辆速度小于所述第二车辆速度。

11.一种车辆自动停车控制设备，所述设备包括：

信息收集装置，其被构造成从传感器装置中收集与停车空间相关的检测的道路宽度信息，并从导航装置中收集道路宽度信息和与停车空间有关的拥挤信息；

停车空间确定装置，其被构造成通过使用所述检测的道路宽度信息和所述道路宽度信息确定停车转弯半径是否足够，并且通过使用所述拥挤信息确定与所述停车空间相关的拥挤度；

车辆速度确定装置，其被构造成基于所述停车转弯半径和与所述停车空间相关的拥挤度来确定用于停车的车辆速度；和

停车辅助装置，其被构造成基于由所述车辆速度确定装置确定的车辆速度执行停车辅助。

12.一种自动停车控制方法，所述方法包括：

当进入停车模式时，扫描停车空间并获取检测的道路宽度信息；

从地图数据获取道路宽度信息和与所述停车空间有关的拥挤信息；以及

通过使用从所述地图数据获取的所述道路宽度信息和所述拥挤信息以及所述检测的道路宽度信息确定用于停车辅助的主体车辆的车辆速度。

13.根据权利要求12所述的方法，其中确定所述主体车辆的车辆速度包括：

通过使用从所述地图数据获取的所述道路宽度信息和所述检测的道路宽度信息来确定是否确保了用于停车的转弯空间；以及

使用所述拥挤信息来确定与所述停车空间有关的拥挤度。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，确定所述主体车辆的车辆速度包括：

当所述道路宽度信息和所述检测的道路宽度信息等于或大于参考值并且所述拥挤度低时，通过启动包括在用于所述停车辅助的多个传感器中选择的最小数量的传感器的第一组确定第一车辆速度。

15.根据权利要求14所述的方法，其中确定所述主体车辆的车辆速度进一步包括：

将所述车辆速度确定为所述第一车辆速度，所述第一车辆速度为最大车辆速度。

16.根据权利要求14所述的方法，其中确定所述主体车辆的车辆速度进一步包括：

当所述道路宽度信息和所述检测的道路宽度信息中的至少一个低于参考值并且拥挤度低时，通过启动第二组的传感器来确定第二车辆速度，所述第二组的传感器的数量大于所述第一组的传感器的数量，并且所述第二组的传感器选自用于所述停车辅助的传感器中。

17.根据权利要求16所述的方法，其中确定所述主体车辆的车辆速度进一步包括：

当所述拥挤度高时，通过启动包括用于所述停车辅助的传感器的全部的第三组确定第三车辆速度。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述第二车辆速度小于所述第一车辆速度，所述第三车辆速度小于所述第二车辆速度。

19.根据权利要求12所述的方法，其进一步包括：

基于所述确定的车辆速度辅助所述停车。

20.根据权利要求12所述的方法，其中，从所述地图数据获取所述道路宽度信息和与所述停车空间有关的拥挤信息包括：

从导航装置接收所述道路宽度信息和所述拥挤信息。