JP7445881B2 - 運転支援方法、及び、運転支援装置 - Google Patents
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Description
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
教師走行モードにおいて、ユーザの運転操作により前記車両が走行した際の移動経路を記憶し、前記移動経路に基づき自動走行モード時に前記車両を自動走行させる際の目標経路に係る教師データを生成する教師データ生成部と、
前記車両の周囲環境を監視する周囲センサのセンサ情報に基づいて、前記車両の現在位置を推定する位置推定部と、
前記自動走行モード開始時の前記車両の初期位置に基づいて、前記車両を、前記目標経路の始点から終点までの間の各目標位置のうちの進入開始目標位置に向かって移動させた後、前記目標経路の前記進入開始目標位置から前記目標経路に沿って走行させる車両制御部と、
を備え、
前記車両制御部は、前記自動走行モードにおいては、前記教師走行モードにおいて前記車両が走行したときの車速よりも低速で、前記車両を走行させる、
運転支援装置である。
車両の運転を支援する運転支援方法であって、
教師走行モードにおいて、ユーザの運転操作により前記車両が走行した際の移動経路を記憶し、前記移動経路に基づき自動走行モード時に前記車両を自動走行させる際の目標経路に係る教師データを生成する処理と、
前記車両の周囲環境を監視する周囲センサのセンサ情報に基づいて、前記車両の現在位置を推定する処理と、
前記自動走行モード開始時の前記車両の初期位置に基づいて、前記車両を、前記目標経路の始点から終点までの間の各目標位置のうちの進入開始目標位置に向かって移動させた後、前記目標経路の前記進入開始目標位置から前記目標経路に沿って走行させる処理と、
を備え、
前記自動走行モードにおいては、前記教師走行モードにおいて前記車両が走行したときの車速よりも低速で、前記車両を走行させる、
運転支援方法である。
以下、図1を参照して、一実施形態に係る車両の構成の一例について説明する。
次に、図2A~図9を参照して、運転支援装置10の構成の一例について、説明する。尚、本実施形態に係る運転支援装置10は、例えば、車両1を駐車場に自動駐車する用途に適用されている。
まず、教師走行モード実行時に機能する運転支援装置10の機能構成について、説明する。
次に、自動走行モード実行時に機能する運転支援装置10の機能構成について、説明する。
図10は、運転支援装置10が教師走行モード時に実行する動作の一例を示すフローチャートである。図10に示すフローチャートは、例えば、運転支援装置10がコンピュータプログラムに従って、所定間隔(例えば、100ms間隔)で繰り返し実行する処理である。
以上のように、本実施形態に係る運転支援装置10によれば、車両1を、教師走行を逆再生するように自動走行させ、適切な位置に駐車することが可能である。これによって、ユーザは、比較的運転操作が容易な前進走行にて、教師走行を実行することが可能となる。これにより、教師データD1として記憶される目標経路中に、不要な切り返しが挿入されたり、教師データD1として記憶される最終的な目標駐車位置が、不適切な位置となってしまうことを抑制することができる。
運転支援装置10は、自動駐車モードにおいて、教師走行モードで車両1が走行した際の移動経路に沿って、車両1を自動走行させることができるようになっていてもよい。尚、ここでは、教師走行モードで車両1が走行した際の移動経路に沿って、車両1を自動走行させる自動運転モードを、「順方向自動走行モード」と称し、教師走行モードで車両1が走行した際の移動経路を終点側から始点側に向かうように反転させた移動経路に沿って、車両1を自動走行させる自動運転モード(上記実施形態にて説明した自動運転モード)を、「逆方向自動走行モード」と称する。
本発明は、上記実施形態に限らず、種々に変形態様が考えられる。
10 運転支援装置
20 車両駆動装置
30 車載センサ
40 車載カメラ
50 外部記憶装置
60 HMI
110 車両情報取得部
120 デッドレコニング部
130 教師データ生成部
140 位置推定部
150 目標経路読み出し部
160 車両制御部
D1 教師データ
D2 地図データ
P1 第1位置
P2 第2位置
Claims (28)
- 車両の運転を支援する運転支援装置であって、
教師走行モードにおいて、ユーザの運転操作により前記車両が走行した際の移動経路を記憶し、前記移動経路に基づき自動走行モード時に前記車両を自動走行させる際の目標経路に係る教師データを生成する教師データ生成部と、
前記車両の周囲環境を監視する周囲センサのセンサ情報に基づいて、前記車両の現在位置を推定する位置推定部と、
前記自動走行モード開始時の前記車両の初期位置に基づいて、前記車両を、前記目標経路の始点から終点までの間の各目標位置のうちの進入開始目標位置に向かって移動させた後、前記目標経路の前記進入開始目標位置から前記目標経路に沿って走行させる車両制御部と、
を備え、
前記車両制御部は、前記自動走行モードにおいては、前記教師走行モードにおいて前記車両が走行したときの車速よりも低速で、前記車両を走行させる、
運転支援装置。 - 前記周囲センサは、前記車両の周囲を撮影するカメラである、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記教師データ生成部は、前記カメラのカメラ画像から前記車両の現在位置を推定するための地図データを作成しながら、前記教師データを生成する、
請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記車両の走行状態を検出する車載センサのセンサ値の時間的変化に基づいて、前記車両の現在位置を推定するデッドレコニング部を更に備え、
前記位置推定部は、前記デッドレコニング部により推定される前記車両の現在位置を補正するように動作する、
請求項2又は3に記載の運転支援装置。 - 前記車両制御部は、前記自動走行モードにおける逆方向自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両を前記目標経路に沿って走行させ、前記移動経路の始点に相当する位置で、前記車両を停止させる、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記車両制御部は、前記自動走行モードにおける逆方向自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両を、前記目標経路に沿って、前記教師走行モードにおける走行方向とは逆向きに走行させる、
請求項1乃至5のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記車両制御部は、前記自動走行モードにおける逆方向自動走行モードにおいて、前記車両を自動的に走行させているときに、前記ユーザからの自動走行停止指令があった場合、前記車両を自動的に走行させる制御を終了する、
請求項1乃至6のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記車両制御部は、前記自動走行モードにおける順方向自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両が前記移動経路に沿って走行するように、前記車両を、前記位置推定部に推定される前記車両の現在位置と、前記移動経路の各位置とに基づいて、フィードバック制御する、
請求項1乃至7のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記車両制御部は、前記自動走行モードにおける順方向自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両を前記移動経路に沿って走行させ、前記移動経路の終点に相当する位置で、前記車両を停止させる、
請求項1乃至8のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記車両制御部は、前記順方向自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両を、前記移動経路に沿って、前記教師走行モードにおける走行方向と同じ向きに走行させる、
請求項8又は9に記載の運転支援装置。 - 前記車両制御部は、前記順方向自動走行モードにおいて、前記車両を自動的に走行させているときに、前記ユーザからの自動走行停止指令があった場合、前記車両を自動的に走行させる制御を終了する、
請求項8乃至10のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記車両制御部は、前記教師データが示す前記目標経路の始点と終点の間の位置から自動走行させる、
請求項1乃至11のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記運転支援装置は、ユーザの選択操作に基づき、前記移動経路に沿って前記車両を自動走行させる順方向自動走行モード又は、前記移動経路を終点側から始点側に向かうように反転させた移動経路に沿って前記車両を自動走行させる逆方向自動走行モードのいずれを実行するかを決定する、
請求項1乃至12のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記運転支援装置は、前記車両の現在位置に基づき、前記移動経路に沿って前記車両を自動走行させる順方向自動走行モード又は、前記移動経路を終点側から始点側に向かうように反転させた移動経路に沿って前記車両を自動走行させる逆方向自動走行モードのいずれを実行するかを決定する、
請求項1乃至13のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 車両の運転を支援する運転支援方法であって、
教師走行モードにおいて、ユーザの運転操作により前記車両が走行した際の移動経路を記憶し、前記移動経路に基づき自動走行モード時に前記車両を自動走行させる際の目標経路に係る教師データを生成する処理と、
前記車両の周囲環境を監視する周囲センサのセンサ情報に基づいて、前記車両の現在位置を推定する処理と、
前記自動走行モード開始時の前記車両の初期位置に基づいて、前記車両を、前記目標経路の始点から終点までの間の各目標位置のうちの進入開始目標位置に向かって移動させた後、前記目標経路の前記進入開始目標位置から前記目標経路に沿って走行させる処理と、
を備え、
前記自動走行モードにおいては、前記教師走行モードにおいて前記車両が走行したときの車速よりも低速で、前記車両を走行させる、
運転支援方法。 - 前記周囲センサは、前記車両の周囲を撮影するカメラである、
請求項15に記載の運転支援方法。 - 前記カメラのカメラ画像から前記車両の現在位置を推定するための地図データを作成しながら、前記教師データを生成する、
請求項16に記載の運転支援方法。 - 前記車両の走行状態を検出する車載センサのセンサ値の時間的変化に基づいて、前記車両の現在位置を推定する処理を更に備え、
推定される前記車両の現在位置を補正するように動作する、
請求項16又は17に記載の運転支援方法。 - 前記自動走行モードにおける逆方向自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両を前記目標経路に沿って走行させ、前記移動経路の始点に相当する位置で、前記車両を停止させる、
請求項15乃至18のいずれか一項に記載の運転支援方法。 - 前記自動走行モードにおける逆方向自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両を前記目標経路に沿って、前記教師走行モードにおける走行方向とは逆向きに走行させる、
請求項15乃至19のいずれか一項に記載の運転支援方法。 - 前記自動走行モードにおける逆方向自動走行モードにおいて、前記車両を自動的に走行させているときに、前記ユーザからの自動走行停止指令があった場合、前記車両を自動的に走行させる制御を終了する、
請求項15乃至20のいずれか一項に記載の運転支援方法。 - 前記自動走行モードにおける順方向自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両が前記移動経路に沿って走行するように、前記車両を、前記車両の現在位置と、前記移動経路の各位置とに基づいて、フィードバック制御する、
請求項15乃至21のいずれか一項に記載の運転支援方法。 - 前記自動走行モードにおける順方向自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両を前記移動経路に沿って走行させ、前記移動経路の終点に相当する位置で、前記車両を停止させる、
請求項15乃至22のいずれか一項に記載の運転支援方法。 - 前記順方向自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両を、前記移動経路に沿って、前記教師走行モードにおける走行方向と同じ向きに走行させる、
請求項22又は23に記載の運転支援方法。 - 前記順方向自動走行モードにおいて、前記車両を自動的に走行させているときに、前記ユーザからの自動走行停止指令があった場合、前記車両を自動的に走行させる制御を終了する、
請求項22乃至24のいずれか一項に記載の運転支援方法。 - 前記教師データが示す前記目標経路の始点と終点の間の位置から自動走行させる、
請求項15乃至25のいずれか一項に記載の運転支援方法。 - ユーザの選択操作に基づき、前記移動経路に沿って前記車両を自動走行させる順方向自動走行モード又は、前記移動経路を終点側から始点側に向かうように反転させた移動経路に沿って前記車両を自動走行させる逆方向自動走行モードのいずれを実行するかを決定する、
請求項15乃至26のいずれか一項に記載の運転支援方法。 - 前記車両の現在位置に基づき、前記移動経路に沿って前記車両を自動走行させる順方向自動走行モード又は、前記移動経路を終点側から始点側に向かうように反転させた移動経路に沿って前記車両を自動走行させる逆方向自動走行モードのいずれを実行するかを決定する、
請求項15乃至27のいずれか一項に記載の運転支援方法。
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