CN108136906A - 车辆用显示装置以及车辆用显示方法 - Google Patents

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Abstract

车辆用显示装置对追随行驶的在先车辆的位置进行检测，在显示区域对与检测出的在先车辆的位置相应的标记图像进行显示。车辆用显示装置基于在先车辆的位置，判定在先车辆位于显示区域的车宽方向侧端的内侧、还是向车宽方向侧端的外侧偏离，在先车辆向显示区域的任意的车宽方向侧端的外侧偏离的情况下，在偏离那侧的侧端的周围持续对标记图像进行显示。

Description

车辆用显示装置以及车辆用显示方法
技术领域
本发明涉及搭载于车辆的具有平视显示器等显示部的车辆用显示装置以及车辆用显示方法。
背景技术
在汽车等车辆中，近年来，使用具有透过车辆的前车窗而与由驾驶员目视确认的物体相应地对图像进行显示的所谓平视显示器的车辆用显示装置。
例如，提出有如下车辆用显示装置，即，对于表示通过追随在先车辆而自动地调整车辆的速度、车间距离的自适应巡航控制来捕捉在先车辆的标记图像，以恒定时间与该在先车辆的位置相应地进行显示(参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2005-067514号公报。
发明内容
但是，对于表示捕捉在先车辆的标记图像，在与前车窗的位置重叠地设置的显示区域进行显示，但该显示区域被限制为宽度及高度比前车窗区域的宽度及高度小。
因此，例如，如果追随的在先车辆处于转弯的道路，则有时在先车辆向显示区域的左侧的侧端(左转弯的情况)或者右侧的侧端(右转弯的情况)的外侧偏离。这样，在转弯行驶的过程中也持续进行自适应巡航控制。
然而，由于标记图像未显示在显示区域，因此驾驶员难以判别自适应巡航控制，具体而言，难以判别对追随在先车辆的车辆的速度、车间距离的控制是否正在执行。
因此，本发明就是鉴于这种状况而提出的，其目的在于提供一种即使在在先车辆的位置向显示区域的侧方偏离的情况下也能够使驾驶员容易地辨认追随在先车辆的控制正在执行的车辆用显示装置以及车辆用显示方法。
本发明的一个方式所涉及的车辆用显示装置具有显示部，该显示部在设置为与车辆所具有的前车窗的位置重叠的显示区域对图像进行显示。车辆用显示装置具有：在先车辆检测部，其对追随行驶的在先车辆的位置进行检测；显示处理部，其在所述显示部对于检测出的在先车辆的位置相应的标记图像进行显示；以及判定部，其基于在先车辆的位置而判定在先车辆位于显示区域的车宽方向侧端的内侧、还是向车宽方向侧端的外侧偏离。在在先车辆向显示区域的任意的车宽方向侧端的外侧偏离的情况下，显示处理部在偏离那侧的车宽方向侧端的周围部分持续对标记图像进行显示。
附图说明
图1是搭载有实施方式所涉及的车辆用显示装置100的车辆V的概略图。
图2是车辆用显示装置100的功能模块结构图。
图3是表示车辆用显示装置100的标记图像显示动作流程的图。
图4(a)～图4(d)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例1的说明图。
图5(a)～图5(c)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例2的说明图。
图6(a)～图6(d)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例3的说明图。
图7(a)～图7(e)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例4的说明图。
图8(a)～图8(e)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例5的说明图。
图9(a)～图9(e)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例6的说明图。
图10(a)～图10(e)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例7的说明图。
图11(a)～图11(f)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例8的说明图。
图12(a)～图12(e)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例9的说明图。
图13(a)～图13(e)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例10的说明图。
具体实施方式
下面，基于附图对实施方式进行说明。其中，对相同的功能、结构标注相同或相似的标号并适当地省略其说明。
(搭载有车辆用显示装置的车辆的概略结构)
图1是搭载有本实施方式所涉及的车辆用显示装置100的车辆V的概略图。具体而言，图1表示从车辆V的驾驶席看到的景象。
如图1所示，车辆用显示装置100搭载于车辆V。车辆用显示装置100在以与车辆V所具有的前车窗FW的位置重叠的方式设置的显示区域DA对图像进行显示。
具体而言，车辆用显示装置100透过前车窗FW并以与由驾驶员目视确认的物体相应地在显示区域DA对图像进行显示。更具体而言，车辆用显示装置100在相对于车辆V的前方的在先车辆Vp进行追随行驶时与在先车辆Vp重叠地对标记图像200进行显示。
即，车辆用显示装置100具有平视显示器(HUD)。特别地，车辆用显示装置100作为能够透过前车窗FW与由驾驶员目视确认的物体相应地对虚拟的符号(图像)进行显示的增强现实平视显示器(AR-HUD)而起作用。
从就坐于驾驶席的驾驶员的视角观察，显示区域DA与前车窗FW的一部分区域重叠地设置。具体的显示区域DA的位置并不特别限定，但通常设置于包含前车窗FW的驾驶席侧在内的一部分区域。
另外，在本实施方式中，车辆用显示装置100在显示区域DA对针对通过自适应巡航控制而捕捉到的在先车辆Vp的标记图像200进行显示，因此优选将显示区域DA设置于前车窗FW的下部。
自适应巡航控制是指追随在先车辆Vp而自动地对车辆V的速度、以及与在先车辆Vp之间的车间距离进行调整的车辆控制，通过加速器开度、齿轮换挡位置以及制动器的控制而实现。但是，齿轮换挡位置以及制动器的控制并非是必须的。
标记图像200是在在先车辆Vp的后视图的下方以与在先车辆Vp的整个宽度相同的宽度而显示的条状的图像。即，如果车辆V与在先车辆Vp之间的距离增大，则在先车辆Vp的尺寸也减小，因此标记图像200的宽度也联动地减小。相反，如果车辆V与在先车辆Vp之间的距离变近，则在先车辆Vp的尺寸也增大，因此标记图像200的宽度也联动地增大。
但是，如后所述，标记图像200的显示方式并不限定于图1所示的方式。
此外，搭载有车辆用显示装置100的车辆V是典型的四轮乘用汽车(包含SUV以及小型货车)，当然也可以是卡车、公共汽车等。
(车辆用显示装置的功能模块结构)
图2是车辆用显示装置100的功能模块结构图。如图2所示，车辆用显示装置100具有在先车辆检测部110、判定部120、显示处理部130以及HUD图像显示部140。此外，各功能模块由CPU等信息处理处理器以及存储器、硬盘等存储装置构成。
在先车辆检测部110检测相对于车辆V在先行驶的在先车辆Vp的位置。具体而言，在先车辆检测部110由在先车辆检测传感器111、坐标检测部113以及尺寸检测部115构成。
在先车辆检测传感器111由对在先车辆Vp进行检测的传感器组构成。作为该传感器组，使用获取包含在先车辆Vp在内的车辆V的行进方向前方的图像的照相机、以及对与在先车辆Vp之间的距离进行测定的雷达。
此外，照相机可以是单眼照相机，也可以是立体照相机，由使用CCD或CMOS等的拍摄元件构成。雷达可以是毫米波雷达，也可以是激光雷达。另外，在先车辆检测传感器111可以由照相机单体或雷达单体构成。
坐标检测部113基于由在先车辆检测传感器111检测出的在先车辆Vp的图像以及距离而对三维的在先车辆Vp的坐标数据进行检测。
尺寸检测部115基于由坐标检测部113检测出的在先车辆Vp的坐标数据而在显示区域DA对由驾驶员目视确认的在先车辆Vp的尺寸进行检测。
判定部120基于由在先车辆检测部110检测出的在先车辆Vp的位置而判定在先车辆Vp是否位于显示区域DA内。具体而言，判定部120由左右差运算部121和区域内外判定部123构成。
左右差运算部121对车辆V(本车辆)与在先车辆Vp的左右差进行运算。具体而言，左右差运算部121基于由在先车辆检测部110提供的在先车辆Vp的坐标数据以及尺寸而对显示区域DA内的本车辆与在先车辆Vp的左右差进行运算。
区域内外判定部123基于左右差运算部121的运算结果而判定在先车辆Vp是否位于显示区域DA的左侧的侧端DL与右侧的侧端DR之间，即，判定在先车辆Vp位于车宽方向侧端的内侧、还是向车宽方向侧端的外侧偏离。
具体而言，区域内外判定部123能够判定在先车辆Vp向侧端DL或侧端DR的外侧(外侧DOL、外侧DOR、图2中未图示，参照图4(a))偏离为何种程度。例如，以在先车辆Vp的后视图的整个宽度为基准而判定从显示区域DA偏离的幅度(比例)。
显示处理部130在HUD图像显示部140对与由在先车辆检测部110检测出的在先车辆Vp的位置相应的标记图像200进行显示。具体而言，显示处理部130在显示区域DA对标记图像200进行显示。
特别地，即使在由判定部120判定出在先车辆Vp向显示区域DA的任意的车宽方向侧端(侧端DL、侧端DR，下同)的外侧偏离的情况下，显示处理部130在偏离那侧的车宽方向侧端的周围部分也持续对标记图像200进行显示。“周围部分”是指在先车辆Vp偏离那侧的车宽方向侧端的位置、该位置的附近或周围。
即，即使在在先车辆Vp向显示区域DA的外侧偏离的情况下，在通过自适应巡航控制而捕捉到在先车辆Vp的情况下，显示处理部130也在显示区域DA持续对标记图像200进行显示。
下面，对显示处理部130的具体的针对标记图像200的显示进行说明。
首先，在在先车辆Vp位于显示区域DA内的情况下，显示处理部130在在先车辆Vp的下方对标记图像200进行显示。在在先车辆Vp的一部分向显示区域DA的车宽方向侧端的外侧偏离的情况下，显示处理部130能够与位于显示区域DA内的在先车辆Vp的宽度相应地减小标记图像200的宽度。
此外，标记图像200的宽度是指沿着显示区域DA的横向(左右方向)的标记图像200的大小。
在在先车辆Vp全部都向显示区域DA的车宽方向侧端的外侧偏离的情况下，显示处理部130能够以与标记图像200相邻的方式对表示在先车辆Vp的图标300(图2中未图示，参照图5(c))进行显示。
在在先车辆Vp位于显示区域DA内的情况下，显示处理部130在在先车辆Vp的下方对标记图像200进行显示，但能够随着在先车辆Vp从显示区域DA的车宽方向侧端向外侧偏离而使标记图像200向在先车辆Vp的侧方移动。
并且，显示处理部130还能够随着在先车辆Vp从显示区域DA的侧端向外侧偏离，一边使标记图像200向在先车辆Vp的侧方移动、一边减小标记图像200的尺寸。
在在先车辆Vp位于显示区域DA内的情况下，显示处理部130能够在在先车辆Vp的下方对以在先车辆Vp的规定位置为基准的圆弧状的标记图像200进行显示。
具体而言，作为规定位置，显示处理部130对以在先车辆Vp的后视图的中心CT(图2中未图示，参照图7(a))为基准的圆弧状的标记图像200进行显示。此外，在先车辆Vp的后视图的中心CT例如能够设为将在先车辆Vp的左上端与右下端连结的直线、和将在先车辆Vp的右上端与左下端连结的直线相交叉的点，但并非必须是这样的位置。
也可以是从在先车辆Vp的车宽方向的中心通过的直线、和从在先车辆Vp的车高方向的中心通过的直线相交叉的点。另外，可以略微从该交叉的点偏离。
另外，显示处理部130还可以随着在先车辆Vp从显示区域DA的车宽方向侧端向外侧偏离，一边以在先车辆Vp的该规定位置为基准使标记图像200向在先车辆Vp的侧方移动、一边缩短标记图像200的圆弧的长度。
在该情况下，在在先车辆Vp的规定位置从显示区域DA的侧端偏离了大于或等于规定距离的距离的情况下，显示处理部130可以将标记图像200的圆弧的长度固定。
在在先车辆Vp位于显示区域DA内的情况下，显示处理部130在在先车辆Vp的下方以规定宽度对标记图像200进行显示，即使在在先车辆Vp向显示区域DA的侧端的外侧偏离的情况下，也能够以该规定宽度持续对标记图像200进行显示。
此外，如上所述，标记图像200的宽度是指沿着显示区域DA的横向(左右方向)的标记图像200的大小，规定宽度并不特别限定，但优选为在在先车辆Vp的后视图的下方与在先车辆Vp的整个宽度相同的宽度。
显示处理部130能够随着在先车辆Vp从显示区域DA的车宽方向侧端向外侧偏离而使标记图像200的颜色变化。
具体而言，在在先车辆Vp位于显示区域DA内的情况下，显示处理部130以第1颜色(例如绿色)对标记图像200进行显示。
另一方面，在在先车辆Vp的一部分向显示区域DA的车宽方向侧端的外侧偏离的情况下，显示处理部130以与第1颜色不同的第2颜色(例如蓝色)对标记图像200进行显示。并且，在在先车辆Vp全部都向显示区域DA的侧端的外侧偏离的情况下，显示处理部130以与第1颜色以及第2颜色不同的第3颜色(例如橙色)对标记图像200进行显示。
另外，显示处理部130可以随着在先车辆Vp从显示区域DA的车宽方向侧端向外侧的偏离而减小标记图像200的粗细。标记图像200的粗细是指与宽度正交的方向上的标记图像200的尺寸。
显示处理部130能够随着在先车辆Vp从显示区域DA的车宽方向侧端向外侧的偏离而使标记图像200的空间频率变化。标记图像200的空间频率是指每单位长度所包含的线数的数量，如果空间频率较低，则变为模糊的图像，如果空间频率较高，则变为清晰的图像。
显示处理部130能够随着在先车辆Vp从显示区域DA的车宽方向侧端向外侧的偏离而使标记图像200的时间频率变化。标记图像200的时间频率是指图像的显示频率，如果时间频率较低，则变为缓慢地闪烁的图像，如果时间频率较高，则变为迅速地闪烁的图像或者始终显示的图像。
此外，后文中进一步对上述的显示处理部130的具体的标记图像200的显示例进行叙述。
HUD图像显示部140是在显示区域DA对图像进行显示的平视显示器(HUD)。在本实施方式中，HUD图像显示部140构成显示部。
如上所述，HUD图像显示部140是如下增强现实平视显示器(AR-HUD)，即，能够透过前车窗FW，与由驾驶员目视确认的物体相应地对虚拟的符号(标记图像200等)进行显示。
在本实施方式中，HUD图像显示部140使液晶显示器等对所需的图像进行显示，将由反射镜反射的该图像作为虚像而在前车窗FW进行显示。
(车辆用显示装置的动作)
图3表示车辆用显示装置100的标记图像显示动作流程。如图3所示，车辆用显示装置100对在先车辆Vp的位置进行检测(S10)。另外，车辆用显示装置100对在先车辆Vp的尺寸进行检测(S20)。此外，这里，以通过自适应巡航控制而捕捉到在先车辆Vp为前提。
具体而言，车辆用显示装置100对在先车辆Vp的坐标数据进行检测，并且在显示区域DA对由驾驶员目视确认的在先车辆Vp的尺寸进行检测。
车辆用显示装置100基于检测出的在先车辆Vp的位置以及尺寸而对本车辆与在先车辆Vp的左右差进行运算(S30)。
具体而言，车辆用显示装置100对显示区域DA的本车辆与在先车辆Vp的左右差进行运算。
车辆用显示装置100基于运算出的左右差而判定在先车辆Vp是否全部都位于显示区域DA内(S40)。
具体而言，车辆用显示装置100判定在先车辆Vp的后视图的整个宽度是否都位于显示区域DA内。
在在先车辆Vp全部都位于显示区域DA内的情况下，车辆用显示装置100生成正常的标记图像200(S50)。另一方面，在在先车辆Vp的一部分或全部都未位于显示区域DA内的情况下，车辆用显示装置100生成与在先车辆Vp的一部分或全部都位于显示区域DA外的情况对应的标记图像200(S60)。
车辆用显示装置100利用平视显示器(HUD)在显示区域DA对生成的标记图像200进行显示(S70)。具体而言，车辆用显示装置100生成正常的标记图像200、或者与在先车辆Vp的一部分或全部都位于显示区域DA外的情况对应的标记图像200。
(车辆用显示装置的图像显示例)
下面，参照图4～图13对车辆用显示装置100的标记图像200的显示例进行说明。
(1)显示例1
图4(a)～图4(d)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例1的说明图。
图4(a)表示在先车辆Vp位于显示区域DA内的情况下的标记图像200的显示例。图4(b)表示在先车辆Vp的一部分位于显示区域DA外的情况下的标记图像200的显示例。图4(c)表示在先车辆Vp的全部都位于显示区域DA外的情况下的标记图像200的显示例。
此外，如图4(a)所示，“在先车辆Vp位于显示区域DA内”是指在先车辆Vp的宽度方向上的位置、即显示区域DA的横向上的位置。
另一方面，关于显示区域DA的纵向，如图4(a)所示，一般情况下，在先车辆Vp的一部分位于显示区域DA外。当然，是否成为这种位置关系，取决于基于车辆V的种类(轿车、SUV/小型货车或者卡车/公共汽车)的差异的驾驶员的视角的位置、显示区域DA的纵向的尺寸。
如图4(a)所示，在在先车辆Vp位于显示区域DA内(侧端DL与侧端DR之间)的情况下，车辆用显示装置100在在先车辆Vp的下方对标记图像200进行显示。
另一方面，如图4(b)所示，在在先车辆Vp的一部分向显示区域DA的侧端DL的外侧DOL偏离的情况下，车辆用显示装置100根据位于显示区域DA内的在先车辆Vp的宽度而减小标记图像200的宽度。
具体而言，车辆用显示装置100以与位于显示区域DA内的在先车辆Vp的宽度相同的宽度对标记图像200进行显示。
并且，如图4(c)所示，即使在在先车辆Vp全部都向显示区域DA的外侧DOL偏离的情况下，也不将标记图像200消除而是持续进行显示。在图4(c)所示的例子中，对圆点状的标记图像200进行显示，但也可以是其他形状。
另外，在图4(a)～图4(c)中，示出了在先车辆Vp向显示区域DA的外侧DOL不断偏离的情况，但在在先车辆Vp向显示区域DA右侧的侧端DR的外侧DOR不断偏离的情况下，也在侧端DR侧执行同样的处理(下同)。
图4(d)表示在先车辆Vp的位置与标记图像200的尺寸(M)的关系。如图4(d)所示，标记图像200的尺寸(宽度)随着在先车辆Vp从侧端DL或者侧端DR不断偏离而减小。另外，即使在先车辆Vp全部都从外侧DOL或者外侧DOR偏离，也以最小尺寸(Mmin)持续对标记图像200进行显示。
(2)显示例2
图5(a)～图5(c)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例2的说明图。下面，主要对与上述显示例1不同的部分进行说明。另外，适当地将侧端DL、侧端DR以及外侧DOL、外侧DOR的图示省略。
图5(a)及图5(b)与图4(a)及图4(b)所示的显示例1相同。图5(c)也与图4(c)所示的显示例1相同，与标记图像200一起对图标300进行显示。
图标300是表示在先车辆Vp的图像。车辆用显示装置100以与标记图像200相邻的方式对图标300进行显示。在显示例2中，将模仿在先车辆Vp的后视图的图像用作图标300。
即，在在先车辆Vp全部都向显示区域DA的侧端的外侧偏离的情况下，车辆用显示装置100以与标记图像200相邻的方式对表示在先车辆Vp的图标300进行显示。
但是，图标300并不限定于这种图像，只要能够容易地辨认表示在先车辆Vp，也可以是其他图像。例如，可以对在先车辆Vp的种类(SUV/小型货车或者卡车/公共汽车等)进行检测并与该种类相应地对表示预先规定的车辆的后视图的图标300进行显示。
(3)显示例3
图6(a)～图6(d)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例3的说明图。
图6(a)表示在先车辆Vp位于显示区域DA内的情况下的标记图像200的显示例。图6(b)表示在先车辆Vp的一部分位于显示区域DA外的情况下的标记图像200的显示例。图6(c)表示在先车辆Vp全部都位于显示区域DA外的情况下的标记图像200的显示例。
如图6(a)所示，在在先车辆Vp位于显示区域DA内的情况下，车辆用显示装置100在在先车辆Vp的下方对标记图像200进行显示。此外，在显示例3中，对月牙状的标记图像200进行显示。
如图6(b)及图6(c)所示，车辆用显示装置100随着在先车辆Vp从显示区域DA的侧端DL向外侧DOL偏离而使标记图像200向在先车辆Vp的侧方移动。
具体而言，车辆用显示装置100随着在先车辆Vp从显示区域DA偏离而使月牙状的标记图像200旋转、并使标记图像200从在先车辆Vp的下方逐渐向侧方移动。
如图6(c)所示，如果在先车辆Vp全部都向显示区域DA的外侧DOL偏离，则标记图像200与图6(a)的位置相比大约旋转90度而显示于在先车辆Vp的右侧。此外，如果在先车辆Vp全部都向显示区域DA的外侧DOR偏离，则标记图像200显示于在先车辆Vp的左侧。
图6(d)表示在先车辆Vp的位置与标记图像200的角度的关系。如图6(d)所示，标记图像200的角度随着在先车辆Vp从侧端DL或者侧端DR不断偏离而增大。在图6(d)中，将水平方向设为0度，将垂直方向设为90度。
此外，在显示例3中使用月牙状的标记图像200，但标记图像200也可以不是月牙状，例如，可以是显示例1所示的条状。
另外，在显示例3中，车辆用显示装置100随着在先车辆Vp从显示区域DA的侧端DL向外侧DOL偏离，一边使标记图像200向在先车辆Vp的侧方移动、一边减小标记图像200的尺寸。但是，这种尺寸的变更并非是必须的。
(4)显示例4
图7(a)～图7(e)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例4的说明图。
图7(a)表示在先车辆Vp位于显示区域DA内的情况下的标记图像200的显示例。图7(b)表示在先车辆Vp的一部分位于显示区域DA外的情况下的标记图像200的显示例。
图7(c)及图7(d)表示在先车辆Vp全部都位于显示区域DA外的情况下的标记图像200的显示例。
如图7(a)所示，在在先车辆Vp位于显示区域DA内的情况下，车辆用显示装置100在在先车辆Vp的下方对以在先车辆Vp的规定位置为基准的圆弧状的标记图像200进行显示。
具体而言，车辆用显示装置100对以中心CT为基准的圆弧状的标记图像200进行显示。如图7(a)所示，在在先车辆Vp位于显示区域DA内的情况下，将中心CT与标记图像200的两端连结的法线所成的角度为d0。在显示例4中，d0比直角大。
如图7(b)以及图7(c)所示，车辆用显示装置100随着在先车辆Vp从显示区域DA的侧端DL向外侧DOL偏离，一边以中心CT(规定位置)为基准使标记图像200向在先车辆Vp的侧方移动、一边缩短标记图像200的圆弧的长度。
具体而言，车辆用显示装置100以中心CT为基准而使圆弧状的标记图像200旋转、且使标记图像200向在先车辆Vp的侧方移动。
同时，与在先车辆Vp位于显示区域DA内时相比，车辆用显示装置100缩短标记图像200的圆弧的长度。更具体而言，对于将中心CT与标记图像200的两端连结的法线所成的角度，车辆用显示装置100将其设为比d0小的d1。
此外，在显示例4中，标记图像200的圆弧的长度是指从圆弧状的标记图像200的一端至另一端的长度。
如图7(c)所示，如果在先车辆Vp全部都向显示区域DA的外侧DOL偏离，则车辆用显示装置100进一步缩短标记图像200的长度。更具体而言，对于将中心CT和标记图像200的两端连结的法线所成的角度，车辆用显示装置100将其设为比d1小的d2。
并且，如图7(d)所示，在在先车辆Vp的中心CT从显示区域DA的侧端DL偏离了大于或等于规定距离X的距离的情况下，车辆用显示装置100将标记图像200的圆弧的长度固定。
具体而言，在在先车辆Vp的中心CT从侧端DL偏离了大于或等于距离X的距离的情况下，与图7(c)所示的方式相同地，对于将中心CT和标记图像200的两端连结的法线所成的角度，车辆用显示装置100将其设为d2，并将标记图像200的圆弧的长度固定。
在图7(d)所示的例子中，在先车辆Vp的中心CT从侧端DL偏离了大于或等于距离X的距离，但与图7(c)所示的状态相同地，对以虚拟的中心CT’为基准的圆弧状的标记图像200进行显示。即，在显示例4中，图7(c)所示的标记图像200、和图7(d)所示的标记图像200的尺寸相同，显示位置也相同
此外，如上所述，中心CT未必是在先车辆Vp的中心CT，也可以略微偏离。
图7(e)表示在先车辆Vp的位置与标记图像200的角度的关系。如图7(e)所示，标记图像200的显示角度(d0～d2)随着在先车辆Vp从侧端DL或侧端DR不断偏离而减小。由此，圆弧状的标记图像200的长度缩短。但是，如果在先车辆Vp全部都向外侧DOL或者外侧DOR偏离，即，如果在先车辆Vp的中心CT从侧端DL离开大于或等于距离X的距离，则标记图像200的圆弧的长度不进一步缩短而是固定。
(5)显示例5
图8(a)～图8(e)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例5的说明图。显示例5与显示例1对应，标记图像200的宽度(尺寸)固定。
图8(a)表示在先车辆Vp位于显示区域DA内的情况下的标记图像200的显示例。图8(b)表示在先车辆Vp的一部分位于显示区域DA外的情况下的标记图像200的显示例。图8(c)表示在先车辆Vp全部都位于显示区域DA外的情况下的标记图像200的显示例。
如图8(a)所示，在在先车辆Vp位于显示区域DA内的情况下，车辆用显示装置100在在先车辆Vp的下方以规定宽度对标记图像200进行显示。另外，标记图像200的宽度方向上的中心P1与在先车辆Vp的宽度方向上的中心一致。
如图8(b)及图8(c)所示，即使在在先车辆Vp向显示区域DA的侧端DL的外侧DOL偏离的情况下，车辆用显示装置100也以固定宽度持续对标记图像200进行显示。即，在(i)在先车辆Vp全部都位于显示区域DA内的情况下、(ii)在先车辆Vp的一部分向显示区域DA的外侧DOL偏离的情况下、以及(iii)在先车辆Vp全部都向显示区域DA的外侧DOL偏离的情况下的任意情况下，标记图像200的宽度都相同。
因此，(ii)以及(iii)的情况下的标记图像200的宽度方向上的中心P0不与在先车辆Vp的宽度方向上的中心一致。
图8(d)表示在先车辆Vp的位置与标记图像200的尺寸(M)的关系。如图8(d)所示，无论在先车辆Vp的位置如何，标记图像200的尺寸(M)都固定。此外，在图8(d)中，由虚线表示图4(d)所示的显示例1中的在先车辆Vp的位置与标记图像200的尺寸(M)的关系。
图8(e)表示在先车辆Vp的位置与标记图像200的中心(P0,P1)的关系。如图8(e)所示，标记图像200的中心与在先车辆Vp的位置相应地朝向侧端DL(或者侧端DR)移动。在标记图像200的中心为P0的位置的情况下，即使在先车辆Vp的位置进一步向外侧DOL(或者外侧DOR)移动，标记图像200也不进一步移动而是保持P0的位置。
(6)显示例6
图9(a)～图9(e)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例6的说明图。显示例6与显示例5大致相同，但在减小了标记图像200的粗细这一点上与显示例5不同。
图9(a)～图9(d)分别与图8(a)～图8(c)以及图8(e)对应。在显示例6中，车辆用显示装置100随着在先车辆Vp从显示区域DA的侧端DL向外侧DOL偏离而减小标记图像200的粗细(S0,S1)。
图9(e)表示在先车辆Vp的位置与标记图像200的粗细(S0,S1)的关系。如图9(e)所示，标记图像200的粗细随着在先车辆Vp从侧端DL或者侧端DR不断偏离而减小。另外，即使在先车辆Vp全部都从外侧DOL或者外侧DOR偏离，也以最小粗细(S0)持续对标记图像200进行显示。
(7)显示例7
图10(a)～图10(e)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例7的说明图。显示例7也与显示例5大致相同，但在使标记图像200的颜色变化这一点上与显示例5不同。
图10(a)～图10(d)分别与图8(a)～图8(c)以及图8(e)对应。在显示例7中，车辆用显示装置100随着在先车辆Vp从显示区域DA的侧端DL向外侧DOL偏离而使标记图像200的颜色变化。
具体而言，在在先车辆Vp位于显示区域DA内的情况下，车辆用显示装置100以第1颜色对标记图像200进行显示。在显示例7中，以绿色(GR)对标记图像200进行显示。
在在先车辆Vp的一部分向显示区域DA的侧端DL的外侧DOL偏离的情况下，车辆用显示装置100以与第1颜色不同的第2颜色对标记图像200进行显示。在显示例7中，以蓝色(BL)对标记图像200进行显示。
另外，在在先车辆Vp全部都向显示区域DA的侧端DL的外侧DOL偏离的情况下，以与第1颜色以及第2颜色不同的第3颜色对标记图像200进行显示。在显示例7中，以橙色(OR)对标记图像200进行显示。
图10(e)表示在先车辆Vp的位置与标记图像200的颜色(GR,BL,OR)的关系。如图10(e)所示，标记图像200的颜色随着在先车辆Vp从侧端DL或者侧端DR不断偏离而变化为绿色～蓝色～橙色。
此外，如图10(e)所示，在显示例7中，标记图像200在瞬间内从绿色变化为蓝色、从蓝色变化为橙色，但标记图像200的颜色也可以逐渐从绿色变化为蓝色、从蓝色变化为橙色。
(8)显示例8
图11(a)～图11(f)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例8的说明图。显示例8是上述显示例6和显示例7整合后的显示例。
图11(a)～图11(e)分别与图10(a)～图10(e)对应。
在显示例8中，如图11(f)所示，与显示例6相同地，车辆用显示装置100随着在先车辆Vp从显示区域DA的侧端DL向外侧DOL偏离而减小标记图像200的粗细(S0,S1)。
(9)显示例9
图12(a)～图12(e)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例9的说明图。显示例9也与显示例5大致相同，但在使标记图像200的空间频率变化这一点上与显示例5不同。
图12(a)～图12(d)分别与图8(a)～图8(c)以及图8(e)对应。
具体而言，车辆用显示装置100随着在先车辆Vp从显示区域DA的侧端DL向外侧DOL偏离而使标记图像200的空间频率变化。更具体而言，车辆用显示装置100随着在先车辆Vp从显示区域DA的侧端DL向外侧DOL偏离而使标记图像200的空间频率(F0,F1)降低。
由此，随着在先车辆Vp从显示区域DA的侧端DL向外侧DOL偏离而模糊地对标记图像200进行显示。
图12(e)表示在先车辆Vp的位置与标记图像200的空间频率(F0,F1)的关系。如图12(e)所示，标记图像200的空间频率随着在先车辆Vp从侧端DL或侧端DR不断偏离而降低。
(4)显示例10
图13(a)～图13(e)是车辆用显示装置100的标记图像200的显示例10的说明图。显示例9也与显示例5大致相同，但在使标记图像200的时间频率变化这一点与显示例5不同。
图13(a)～图13(d)分别与图8(a)～图8(c)以及图8(e)对应。
具体而言，车辆用显示装置100随着在先车辆Vp从显示区域DA的侧端DL向外侧DOL偏离而使标记图像200的时间频率变化。更具体而言，车辆用显示装置100随着在先车辆Vp从显示区域DA的侧端DL向外侧DOL偏离而使标记图像200的时间频率(F0,F1)升高。
由此，随着在先车辆Vp从显示区域DA的侧端DL向外侧DOL偏离而以较短的间隔对标记图像200进行闪烁显示。
图13(e)表示在先车辆Vp的位置与标记图像200的时间频率(F0,F1)的关系。如图13(e)所示，标记图像200的时间频率随着在先车辆Vp从侧端DL或者侧端DR不断偏离而升高。
根据上述实施方式，能够获得下面的作用效果。
根据车辆用显示装置100，即使在在先车辆Vp向显示区域DA的任意的车宽方向侧端(侧端DL、侧端DR，下同)的外侧(外侧DOL、外侧DOR，下同)偏离的情况下，也在偏离那侧的车宽方向侧端的周围部分持续对标记图像200进行显示。
由此，即使在在先车辆Vp向显示区域DA的外侧偏离的情况下，在通过自适应巡航控制而捕捉到在先车辆Vp的情况下，也能够持续对标记图像200进行显示，因此驾驶员能够容易地辨认正在执行自适应巡航控制。
即，驾驶员能够利用在显示区域DA中显示的标记图像200而立即辨认自适应巡航控制是否正在持续执行(是否失去控制)。因此，不会对驾驶员带来不必要的混乱，能够提供更舒适的驾驶环境。
在本实施方式中，在在先车辆Vp的一部分向显示区域DA的车宽方向侧端的外侧偏离的情况下，能够与位于显示区域DA内的在先车辆Vp的宽度相应地减小标记图像200的宽度(参照显示例1)。因此，在先车辆Vp从显示区域DA不断偏离，但标记图像200的宽度变小，因此，驾驶员能够容易地辨认自适应巡航控制正在持续执行。
在本实施方式中，在在先车辆Vp全部都向显示区域DA的车宽方向侧端的外侧偏离的情况下，能够以与标记图像200相邻的方式对表示在先车辆Vp的图标300进行显示(参照显示例2)。因此，即使在在先车辆Vp未位于显示区域DA内的情况下，也对表示在先车辆Vp的图标300进行显示，因此驾驶员能够更容易地辨认自适应巡航控制正在持续执行。
在本实施方式中，随着在先车辆Vp从显示区域DA的车宽方向侧端向外侧偏离，能够使标记图像200向在先车辆Vp的侧方移动(参照显示例3)。并且，还能够减小标记图像200的尺寸。因此，在先车辆Vp从显示区域DA不断偏离，但标记图像200向侧方移动，因此驾驶员能够容易地辨认自适应巡航控制正在持续执行。
在本实施方式中，随着在先车辆Vp从显示区域DA的车宽方向侧端向外侧偏离，能够一边以在先车辆Vp的该规定位置(中心CT)为基准而使圆弧状的标记图像200向在先车辆Vp的侧方移动，一边缩短标记图像200的圆弧的长度(参照显示例4)。因此，在先车辆Vp从显示区域DA不断偏离，但标记图像200向侧方移动且尺寸也发生变化，因此驾驶员更容易辨认自适应巡航控制正在持续执行。
另外，在该情况下，在在先车辆Vp的规定位置从显示区域DA的车宽方向侧端偏离了大于或等于规定距离(距离X)的距离的情况下，能够将标记图像200的圆弧的长度固定。因此，即使在在先车辆Vp大幅远离显示区域DA的情况下，也以恒定的尺寸持续对标记图像200进行显示，因此驾驶员容易辨认自适应巡航控制正在持续执行。
在本实施方式中，即使在在先车辆Vp向显示区域DA的车宽方向侧端的外侧偏离的情况下，也以该规定宽度持续对标记图像200进行显示(参照显示例5)。因此，驾驶员能够容易地辨认自适应巡航控制正在持续执行。并且，在该情况下，标记图像200的宽度变化的主要原因仅为与在先车辆Vp之间的距离(显示区域DA内的在先车辆Vp的宽度)，因此驾驶员容易理解并容易接受标记图像200的宽度仅与相对于在先车辆Vp的距离相关。
在本实施方式中，可以随着在先车辆Vp从显示区域DA的车宽方向侧端向外侧偏离而减小标记图像200的粗细(参照显示例6、8)。因此，在先车辆Vp从显示区域DA不断偏离，但标记图像200的粗细减小，因此驾驶员容易辨认自适应巡航控制正在持续执行。
在本实施方式中，随着在先车辆Vp从显示区域DA的车宽方向侧端向外侧偏离而使标记图像200的颜色变化(参照显示例7、8)。因此，在先车辆Vp从显示区域DA不断偏离，但标记图像200的颜色变化，因此驾驶员容易辨认自适应巡航控制正在持续执行。
在本实施方式中，能够随着在先车辆Vp从显示区域DA的车宽方向侧端向外侧偏离而使标记图像200的空间频率变化(参照显示例9)。因此，在先车辆Vp从显示区域DA不断偏离，但标记图像200显示为逐渐模糊，因此驾驶员容易辨认自适应巡航控制正在持续执行。
在本实施方式中，能够随着在先车辆Vp从显示区域DA的车宽方向侧端向外侧偏离而使标记图像200的时间频率变化(参照显示例10)。因此，在先车辆Vp从显示区域DA不断偏离，但一边逐渐较多地闪烁一边对标记图像200进行显示，因此驾驶员容易辨认自适应巡航控制正在持续执行。
(其他实施方式)
以上根据实施例而对本发明的内容进行了说明，但本发明并不限定于这些记载，对于本领域技术人员而言，显然能够进行各种变形及改良。
例如，在上述实施方式中，如图2所示，车辆用显示装置100具有在先车辆检测部110、判定部120、显示处理部130以及HUD图像显示部140，但在先车辆检测部110以及HUD图像显示部140并不是作为车辆用显示装置100所必须的。
在先车辆检测部110可以提供自适应巡航控制装置的功能，也可以与其他图像显示共用HUD图像显示部140。
另外，在上述实施方式中，以将由反射镜反射的图像作为虚像而在前车窗进行显示的HUD图像显示部140(平视显示器)为例进行了说明，但平视显示器并不限定于这种方式。
例如，也可以是代替在前车窗FW进行显示的方式而使用透明的面板的联合型、直接在前车窗FW对图像进行显示的方式。即，本发明所涉及的HUD图像显示部140只要能够不使驾驶员低头而是透过前车窗FW与由驾驶员目视确认的物体重叠地对信息进行显示即可。
在上述实施方式中，作为车辆V而举出四轮的乘用汽车(包含SUV以及小型货车)、以及卡车/公共汽车进行了说明，但车辆用显示装置100也可以应用于三轮汽车以及摩托车。
如上所述，对本发明的实施方式进行了记载，但不应当将构成本公开的一部分的论述以及附图理解为对本发明的限定。对于本领域技术人员而言，根据本公开的各种代替实施方式、实施例以及运用技术是显而易见的。
标号的说明
100 车辆用显示装置
110 在先车辆检测部
111 在先车辆检测传感器
113 坐标检测部
115 尺寸检测部
120 判定部
121 左右差运算部
123 区域内外判定部
130 显示处理部
140 HUD图像显示部
200 标记图像
300 图标
DA 显示区域
FW 前车窗
V 车辆
Vp 在先车辆

Claims (14)

1.一种车辆用显示装置，其在相对于车辆前方的在先车辆进行追随行驶时，与所述在先车辆重叠地对标记图像进行显示，其中，
所述车辆用显示装置具有：
显示部，其在设置为与所述车辆所具有的前车窗的位置重叠的显示区域对图像进行显示；
在先车辆检测部，其对所述在先车辆的位置进行检测；
显示处理部，其在所述显示部对与由所述在先车辆检测部检测出的所述在先车辆的位置相应的标记图像进行显示；以及
判定部，其基于由所述在先车辆检测部检测出的所述在先车辆的位置，判定所述在先车辆位于所述显示区域的车宽方向侧端的内侧、还是向车宽方向侧端的外侧偏离，
在由所述判定部判定为所述在先车辆向所述显示区域的任意的车宽方向侧端的外侧偏离的情况下，所述显示处理部在偏离那侧的车宽方向侧端的周围部分持续对所述标记图像进行显示。
2.根据权利要求1所述的车辆用显示装置，其中，
在所述在先车辆位于所述显示区域内的情况下，所述显示处理部在所述在先车辆的下方对所述标记图像进行显示，
在所述在先车辆的一部分向所述显示区域的车宽方向侧端的外侧偏离的情况下，所述显示处理部与位于所述显示区域内的所述在先车辆的宽度相应地减小所述标记图像的宽度。
3.根据权利要求1或2所述的车辆用显示装置，其中，
在所述在先车辆全部都向所述显示区域的车宽方向侧端的外侧偏离的情况下，所述显示处理部以与所述标记图像相邻的方式对表示所述在先车辆的图标进行显示。
4.根据权利要求1所述的车辆用显示装置，其中，
在所述在先车辆位于所述显示区域内的情况下，所述显示处理部在所述在先车辆的下方对所述标记图像进行显示，
随着所述在先车辆从所述显示区域的车宽方向侧端向外侧偏离，所述显示处理部使所述标记图像向所述在先车辆的侧方移动。
5.根据权利要求4所述的车辆用显示装置，其中，
随着所述在先车辆从所述显示区域的车宽方向侧端向外侧偏离，所述显示处理部一边使所述标记图像向所述在先车辆的侧方移动、一边减小所述标记图像的尺寸。
6.根据权利要求1所述的车辆用显示装置，其中，
在所述在先车辆位于所述显示区域内的情况下，所述显示处理部在所述在先车辆的下方对以所述在先车辆的规定位置为基准的圆弧状的所述标记图像进行显示，
随着所述在先车辆从所述显示区域的车宽方向侧端向外侧偏离，所述显示处理部一边以所述在先车辆的规定位置为基准而使所述标记图像向所述在先车辆的侧方移动、一边缩短所述标记图像的圆弧的长度。
7.根据权利要求6所述的车辆用显示装置，其中，
在所述在先车辆的规定位置从所述显示区域的车宽方向侧端偏离了大于或等于规定距离的距离的情况下，所述显示处理部将所述标记图像的圆弧的长度固定。
8.根据权利要求1所述的车辆用显示装置，其中，
在所述在先车辆位于所述显示区域内的情况下，所述显示处理部在所述在先车辆的下方以规定宽度对所述标记图像进行显示，
即使在所述在先车辆向所述显示区域的车宽方向侧端的外侧偏离的情况下，所述显示处理部也以所述规定宽度持续对所述标记图像进行显示。
9.根据权利要求8所述的车辆用显示装置，其中，
所述显示处理部随着所述在先车辆从所述显示区域的车宽方向侧端向外侧偏离而使所述标记图像的颜色变化。
10.根据权利要求9所述的车辆用显示装置，其中，
在所述在先车辆位于所述显示区域内的情况下，所述显示处理部以第1颜色对所述标记图像进行显示，
在所述在先车辆的一部分向所述显示区域的车宽方向侧端的外侧偏离的情况下，所述显示处理部以与所述第1颜色不同的第2颜色对所述标记图像进行显示，
在所述在先车辆全部都向所述显示区域的车宽方向侧端的外侧偏离的情况下，所述显示处理部以与所述第1颜色以及所述第2颜色不同的第3颜色对所述标记图像进行显示。
11.根据权利要求8至10中任一项所述的车辆用显示装置，其中，
所述显示处理部随着所述在先车辆从所述显示区域的车宽方向侧端向外侧偏离而减小所述标记图像的粗细。
12.根据权利要求8至11中任一项所述的车辆用显示装置，其中，
所述显示处理部随着所述在先车辆从所述显示区域的车宽方向侧端向外侧偏离而使所述标记图像的空间频率变化。
13.根据权利要求8至11中任一项所述的车辆用显示装置，其中，
所述显示处理部随着所述在先车辆从所述显示区域的车宽方向侧端向外侧偏离而使所述标记图像的时间频率变化。
14.一种车辆用显示方法，其在相对于车辆前方的在先车辆进行追随行驶时，与所述在先车辆重叠地对标记图像进行显示，其中，
在设置为与所述车辆所具有的前车窗的位置重叠的显示区域对与所述在先车辆的位置相应的标记图像进行显示，
在所述在先车辆向所述显示区域的任意的车宽方向侧端的外侧偏离的情况下，在偏离那侧的车宽方向侧端的周围部分持续对所述标记图像进行显示。
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