JP6264037B2 - 車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両周辺に位置する対象物の情報を表示する車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法に関する。

車両用情報表示装置は、車両の周辺に存在する対象物を検出して対象物の情報を表示する装置である。特開２０１１−１１９９１７号公報には、カメラが撮像した画像から歩行者を含む画像を確定して歩行者を検知すると共に、歩行者を囲む歩行者検知枠等の物標を用いて表示器上で歩行者を強調表示する車両用表示装置が開示されている。上記の表示器として、ウィンドシールドに画像を投影するヘッドアップディスプレイが開示されている。上述した車両用表示装置では、物標で歩行者等の対象物を強調表示することで、自車両の運転者に対象物の存在を確実に伝えることができ注意喚起を行えるようになっている。

特開２０１１−１１９９１７号公報

上述したように、ウィンドシールド等の表示領域に物標を表示させることによって対象物を強調表示する手法においては、運転者の目から表示領域までの距離と運転者の目から対象物までの距離との差によって、運転者が対象物に注視したときに表示領域上の物標が二重に見えたりぼやけたりすることがある。このように、運転者が両目で対象物に注視したときに物標が二重に見えたりぼやけたりすることがあるので、運転者に煩わしさを与える可能性がある。

そこで、本発明の課題は、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法を提供することである。

本発明の一側面に係る車両用情報表示装置は、自車両の周辺に位置する対象物を検出する対象物検出部と、対象物検出部によって検出された対象物を強調表示させるために対象物を囲むように表示された物標を自車両の運転者と対象物との間に位置する表示領域に表示させるものであって、自車両から対象物までの距離が長い場合における物標の縦成分の強調度合を、自車両から対象物までの距離が短い場合における物標の縦成分の強調度合に比して、抑制して物標を表示させる表示部と、を備える。

自車両から対象物までの距離が長い場合には、自車両から対象物までの距離が短い場合と比較して、運転者の目から対象物までの距離と運転者の目から表示領域までの距離との差が大きくなる。よって、運転者が対象物に注視したときに運転者の目のピントが大きくずれやすくなるので物標がぼやけやすい。更に、運転者の眼球が横方向に２個並んでいることに起因して横方向に焦点位置がずれやすくなっており、このため物標が横方向にぼやけやすくなっている。そこで、本発明の一側面に係る車両用情報表示装置では、自車両から対象物までの距離が長いほど、対象物を囲むように表示された物標における縦成分の強調度合を抑制している。このように、ぼやけやすい物標の縦方向の成分における強調度合を抑制しているので、運転者は、物標がぼやけていると感じにくくなり、物標による対象物の強調表示において煩わしいと感じにくくなる。従って、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。

また、表示部は、自車両から対象物までの距離が所定の第１閾値以上である場合における強調度合を、自車両から対象物までの距離が第１閾値未満である場合における強調度合に比して、抑制して物標を表示させてもよい。このように、自車両から対象物までの距離が第１閾値以上である場合に、自車両から対象物までの距離が第１閾値未満である場合に比して、物標における縦成分の強調度合を抑制している。よって、ぼやけやすい物標の縦方向の成分における強調度合を抑制しているので、運転者は、物標がぼやけていると感じにくくなり、物標による対象物の強調表示において煩わしいと感じにくくなる。従って、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。

また、表示領域から運転者までの距離を検出する運転者側距離検出部を備え、表示部は、表示領域から運転者までの距離が短い場合における物標の縦成分の強調度合を、表示領域から運転者までの距離が長い場合における物標の縦成分の強調度合に比して、抑制して物標を表示させてもよい。例えば、自車両から対象物までの距離が一定であって且つ表示領域から運転者までの距離が短くなると、表示領域上の物標に対する運転者の目のピントが大きくずれやすくなる。従って、表示領域から運転者までの距離が短い場合に物標の縦成分の強調度合を抑制させることによって、運転者によって物標がぼやけていると認識される可能性を抑えることができる。よって、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。

また、表示部は、表示領域から運転者までの距離が所定の第２閾値未満である場合における強調度合を、表示領域から運転者までの距離が第２閾値以上である場合における強調度合に比して、抑制して物標を表示させてもよい。このように、表示領域から運転者までの距離が第２閾値未満である場合に、表示領域から運転者までの距離が第２閾値以上である場合に比して、物標における縦成分の強調度合を抑制している。従って、ぼやけやすい物標の縦方向の成分における強調度合を抑制しているので、運転者によって物標がぼやけていると認識される可能性を抑えることができるので、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。

また、表示領域は、自車両のヘッドアップディスプレイであってもよい。このように表示領域がヘッドアップディスプレイである場合には、対象物の情報は、自車両の運転者の略視線上に表示される。よって、自車両の運転者は、視線をほとんど移動させなくても対象物の位置を把握することが可能となるので、運転者が対象物の存在に気付くタイミングを早めることができる。

本発明の別の側面に係る車両用情報表示方法は、自車両の周辺に位置する対象物を検出する対象物検出ステップと、対象物検出ステップで検出された対象物を強調表示させるために対象物を囲むように表示された物標を自車両の運転者と対象物との間に位置する表示領域に表示させ、自車両から対象物までの距離が長い場合における物標の縦成分の強調度合を、自車両から対象物までの距離が短い場合における物標の縦成分の強調度合に比して、抑制して物標を表示させる表示ステップと、を備えている。

本発明の別の側面に係る車両用情報表示方法では、表示ステップにおいて、自車両から対象物までの距離が長い場合における縦成分の強調度合を抑制している。このように、ぼやけやすい縦方向の成分における強調度合を抑制して物標を表示しているので、運転者は、物標がぼやけていると感じにくくなる。従って、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。

また、表示ステップでは、自車両から対象物までの距離が所定の第１閾値以上である場合における強調度合を、自車両から対象物までの距離が第１閾値未満である場合における強調度合に比して、抑制して物標を表示させてもよい。このように、自車両から対象物までの距離が第１閾値以上である場合に、自車両から対象物までの距離が第１閾値未満である場合に比して、物標における縦成分の強調度合を抑制している。よって、ぼやけやすい物標の縦方向の成分における強調度合を抑制しているので、運転者は、物標がぼやけていると感じにくくなり、物標による対象物の強調表示において煩わしいと感じにくくなる。従って、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。

本発明の種々の側面及び実施形態によれば、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。

本実施形態に係る車両用情報表示装置を示すブロック図である。 各距離の算出について説明するための概略図である。 各距離の算出について説明するための概略図である。 本実施形態に係る車両用情報表示処理を示すフローチャートである。 物標の表示態様を説明するための概略図である。 物標の表示態様の変形例を説明するための概略図である。 物標の表示態様の別の変形例を説明するための概略図である。 物標の表示態様の更に別の変形例を説明するための概略図である。 物標の表示態様の更に別の変形例を説明するための概略図である。 運転者の目から表示領域までの距離に応じた物標の表示態様を説明するための概略図である。 運転者の目から対象物までの距離に応じた物標の表示態様を説明するための概略図である。 物標における種々の表示態様を説明するための図である。 変形例に係る車両用情報表示処理を示すフローチャートである。 対象物から表示領域までの距離と物標の強調度合との関係を示すグラフである。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

図１に示されるように、本実施形態に係る車両用情報表示装置１は、車両１００に搭載されている。車両用情報表示装置１は、車両１００周辺の対象物Ｔ（図５参照）を検出して、表示系ＨＭＩ（Human Machine Interface）であるＨＵＤ装置３０の表示領域３１に、対象物Ｔに対応する第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２を表示させる。車両１００周辺の対象物Ｔとしては、例えば、車両１００の走行を妨げる可能性がある歩行者、自転車、オートバイ又は車両１００以外の他車両等の危険性を有する対象物が挙げられる。なお、車両１００周囲の歩行者等から当該歩行者等が対象物Ｔであるか否かを判断する手法としては、種々の方法を採用することができる。

車両用情報表示装置１は、自車両である車両１００の周辺に位置する対象物Ｔを検出する物体検出センサ（対象物検出部）１０と、対象物Ｔを強調表示させるために対象物Ｔに対応付けられた第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２を表示領域３１に表示させるＨＵＤ装置３０とを備えている。ここで、物標とは、表示領域３１上に表示される図形、記号又はアイコンであり、例えば図５に示される対象物Ｔを囲む枠状の第１物標Ｘ１のように、対象物Ｔに対応付けられて表示されるものである。このように物標を対象物Ｔに対応付けて表示領域３１に表示させることによって、対象物Ｔを表示領域３１上で強調表示させる。

本実施形態において表示領域３１は、車両１００内から前方を見た場合におけるフロントガラス３５の運転席側に設定されたヘッドアップディスプレイであり、車両１００の運転者Ｍ（図２参照）が運転中に視認可能となっている。ここで、ヘッドアップディスプレイとは、車両１００の運転者Ｍの視野に対して情報を重ね合わせるディスプレイである。ヘッドアップディスプレイとしては、例えばフロントガラス３５又はフロントガラス３５の手前側に設置された透明板を用いることができる。

また、車両１００の運転者Ｍから見てフロントガラス３５の外側に対象物Ｔが位置しているので、運転者Ｍは表示領域３１越しに対象物Ｔを視認可能となっている。更に、表示領域３１をフロントガラス３５の運転席側に配置することによって、運転者が表示領域３１をより視認しやすくなっており、このように運転者からの視認性を高めつつ表示領域３１のコンパクト化を実現させることができる。

ＨＵＤ装置３０は、対象物Ｔにおける車両１００からの距離が長いほど、物標における縦成分の強調度合を抑制して物標を表示させる。ここで、物標の強調度合とは、物標の濃さ、物標の太さ、物標の輝度、物標が認識しやすい色であるか否か、又は物標の色が危険度が高いことを示すために予め設定された色（例えば赤色）であるか否か等、運転者Ｍにとっての物標の認識のしやすさを示している。また、強調度合を抑制するとは、物標を薄くしたり、物標を構成する枠を細くしたり、物標の輝度を下げたり、物標を視認しにくい色に変化させたり、又は物標の色を危険度が高いことを示す色から危険度が低いことを示す色に変化させたり等、運転者Ｍにとって物標を視認しにくくすることを示している。

また、物標における縦成分とは、表示領域３１に表示される物標の縦方向（車両上下方向）に伸びる部分を示している。例えば物標が四角形の枠である場合は、当該四角形の枠の一部を構成する縦方向に伸びる線が物標の縦成分である。

また、物標における縦成分の強調度合を抑制するとは、物標の縦成分を認識しにくくすることをいい、例えば物標が枠である場合は縦に伸びる線を、薄くしたり細くしたり輝度を下げたり等によって、横に伸びる線よりも目立たなくすることが挙げられる。例えば物標が四角形の枠である場合は縦に伸びる直線を、薄くしたり細くしたり輝度を下げたり等によって、横に伸びる直線よりも目立たなくすることが挙げられる。また、例えば枠状の物標を、同物標よりも縦に伸びる領域が少ない別の物標（横線状の物標等）に変化させることにより、表示させる物標の縦成分を目立たなくすることが挙げられる。

物体検出センサ１０は、車両１００周辺の物体を対象物Ｔとして検出するセンサであり、特に障害物となり得る物体の有無を検出する。物体検出センサ１０は、例えば、車両１００の前部に設けられている（図３参照）。物体検出センサ１０は、例えば、車両１００の周辺に電磁波を出力し、車両１００周辺の物体から反射される電磁波を受信することによって対象物Ｔを検出する。物体検出センサ１０としては、例えば、ミリ波レーダ、レーザレーダ又はカメラ等を用いることが可能である。また、物体検出センサ１０に代えて、車両用情報表示装置１が、他車両又は道路インフラ等の外部から情報を受信して、受信した情報から対象物Ｔを検出するようにしてもよい。

物体検出センサ１０にはＨＵＤ装置３０による表示領域３１への画面表示を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０が接続されており、ＥＣＵ２０にはＨＵＤ装置３０が接続されている。物体検出センサ１０によって検出された対象物Ｔの情報はＥＣＵ２０に出力される。ＥＣＵ２０は、車両１００と対象物Ｔに関する各種距離を算出する距離算出部２１と、表示領域３１上で表示される第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２となる表示意匠を設定する表示意匠設定部２２とを備えている。ＥＣＵ２０は、ＣＰＵと、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリとを備えており、ＣＰＵによるプログラムの実行を通じて、距離算出部２１及び表示意匠設定部２２の機能を実現する。なお、距離算出部２１及び表示意匠設定部２２の機能は、複数のＥＣＵによって実現されてもよい。

図２に示されるように、距離算出部２１は、物体検出センサ１０によって検出された対象物Ｔの情報から、車両１００と対象物Ｔに関する各種距離を算出する。距離算出部２１は、対象物Ｔから運転者Ｍまでの距離である対象物距離Ａと、フロントガラス３５の表示領域３１から運転者Ｍまでの距離である運転者側距離Ｂと、対象物距離Ａと運転者側距離Ｂとの差分である距離Ｈとを算出する。具体的には、対象物距離Ａは対象物Ｔから運転者Ｍの目Ｎまでの距離、運転者側距離Ｂは表示領域３１から運転者Ｍの目Ｎまでの距離とすることができる。距離Ｈは、対象物距離Ａから運転者側距離Ｂを減算することによって算出される。すなわち、距離Ｈは、対象物Ｔから表示領域３１までの距離に対応している。

運転者側距離Ｂは、例えば、ＥＣＵ２０に接続されたドライバモニタカメラ１５を用いて算出される。ドライバモニタカメラ１５は、運転者Ｍの顔を撮影し、運転者Ｍの視線計測処理を行うことによって運転者Ｍの目Ｎの位置座標を求め、求めた目Ｎの位置座標をＥＣＵ２０に出力する。ＥＣＵ２０の距離算出部２１は、ドライバモニタカメラ１５から得た運転者Ｍの目Ｎの位置座標を用いて、運転者Ｍの目Ｎから表示領域３１までの距離を運転者側距離Ｂとして算出する。このように、ドライバモニタカメラ１５及び距離算出部２１は運転者側距離検出部として機能する。なお、運転者側距離Ｂの算出方法については、上記のドライバモニタカメラ１５を用いた例に限られず種々の方法を採用することができる。また、運転者側距離Ｂを車両１００の設計値として予めＥＣＵ２０のメモリに格納しておいてもよい。

距離算出部２１による対象物距離Ａの算出方法としては、例えば図３に示されるように、距離算出部２１は、まず対象物Ｔと物体検出センサ１０との間における水平方向の距離Ｃを取得する。そして、距離算出部２１は、ドライバモニタカメラ１５から得た運転者Ｍの目Ｎの位置座標を用いて、運転者Ｍの目Ｎの直下に位置する基準点Ｐと物体検出センサ１０との間における水平方向の距離Ｄと、基準点Ｐと運転者Ｍの目Ｎとの間における鉛直方向の距離Ｆとを取得する。なお、例えば運転者Ｍの目Ｎの位置を所定位置として、距離Ｄと距離Ｆを車両１００の設計値として予めＥＣＵ２０のメモリに格納しておいてもよい。このように、距離Ｃ、距離Ｄ及び距離Ｆを取得した後に、距離算出部２１は、下記の式（１）を用いて対象物距離Ａを算出することができる。

表示意匠設定部２２は、表示領域３１に表示させる第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２を選択する。ＥＣＵ２０のメモリには、対象物Ｔを囲む態様で表示領域３１に表示される枠状の物標である第１物標Ｘ１と、第１物標Ｘ１よりも縦成分の強調度合が抑制され、その結果、縦成分の強調度合と横成分の強調度合との差が大きくなる態様で表示領域３１に表示される第２物標Ｘ２とが格納されている。

図５に示されるように、第２物標Ｘ２としては、例えば対象物Ｔの下方で横方向に延在するアンダーバーを用いることができる。表示意匠設定部２２は、距離算出部２１によって算出された距離Ｈが所定の閾値（第１閾値）Ｔｈ未満である場合には第１物標Ｘ１を選択し、距離Ｈが所定の閾値Ｔｈ以上である場合には第２物標Ｘ２を選択する。ここで、所定の閾値Ｔｈとは、第１物標Ｘ１を選択するか又は第２物標Ｘ２を選択するかの選択基準となる距離Ｈの値である。この閾値Ｔｈは、例えば、予め定められた固定値であってもよいし、所定の規則に応じて変更される変動値であってもよい。なお、閾値Ｔｈは、予めＥＣＵ２０のメモリに記憶されており例えば４０ｍとすることができるが、閾値Ｔｈの値は適宜変更可能となっている。

ＨＵＤ装置３０は、ＥＣＵ２０の表示意匠設定部２２によって選択された第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２を表示領域３１上に表示させる。ＨＵＤ装置３０は、対象物距離Ａと運転者側距離Ｂとの差分である距離Ｈが閾値Ｔｈ未満である場合には、対象物Ｔを囲む態様で第１物標Ｘ１を表示領域３１に表示させ、距離Ｈが閾値Ｔｈ以上である場合には、対象物Ｔの下方にアンダーバーを示す態様で第２物標Ｘ２を表示領域３１に表示させる。このように、距離算出部２１、表示意匠設定部２２及びＨＵＤ装置３０は、対象物Ｔに対応付けられた第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２を表示領域３１に表示させる表示部４０として機能し、表示部４０によって対象物Ｔの強調表示を行うので、運転者Ｍは対象物Ｔを認識しやすくなっている。

次に、本実施形態に係る車両用情報表示方法について図４を参照して説明する。図４に示されるフローチャートは、車両用情報表示装置１を用いて行われる車両用情報表示処理のフローを示している。この車両用情報表示処理は、例えば一定時間ごとに繰り返し実行される。

まず、ステップＳ１１（以下、「Ｓ１１」という。他のステップにおいても同様とする）では、物体検出センサ１０によって対象物検出処理（対象物検出ステップ）が実行される。Ｓ１１では、物体検出センサ１０によって車両１００の周辺に対象物Ｔが存在するか否かが判定される。具体的には、例えば車両１００周辺の環境が物体検出センサ１０によって計測され、車両１００周辺に危険対象物である対象物Ｔが存在するか否かが判定される。Ｓ１１で車両１００の周辺に対象物Ｔが存在しないと判定された場合には一連の処理を終了し、Ｓ１１で車両１００の周辺に対象物Ｔが存在すると判定された場合にはＳ１２に移行する。

Ｓ１２では、距離算出部２１によって距離算出処理が実行される。Ｓ１２では、距離算出部２１によって、運転者側距離Ｂが取得されると共に、距離Ｃ、距離Ｄ及び距離Ｆから対象物距離Ａが算出される。そして、距離算出部２１によって車両１００に対する対象物Ｔの位置が推定される。また、距離算出部２１によって対象物距離Ａと運転者側距離Ｂとの差分である距離Ｈが算出される。

その後、Ｓ１３に移行して差分比較処理が実行される。Ｓ１３では、Ｓ１２で算出された距離Ｈと閾値Ｔｈとの比較が行われる。そして、距離Ｈが閾値Ｔｈ以上である場合には、Ｓ１４に移行して表示意匠設定部２２によってアンダーバーである第２物標Ｘ２が選択される。Ｓ１４で第２物標Ｘ２が選択されるとＳ１５に移行して、ＨＵＤ装置３０によって第２物標が表示され（表示ステップ）、その後一連の処理が終了する。一方、Ｓ１３において距離Ｈが閾値Ｔｈ以上でない場合には、Ｓ１６に移行して表示意匠設定部２２によって枠状の第１物標Ｘ１が選択される。Ｓ１６で第１物標Ｘ１が選択されるとＳ１７に移行して、ＨＵＤ装置３０によって第１物標Ｘ１が表示される（表示ステップ）。その後、一連の処理が終了する。

以上のように、本実施形態の車両用情報表示装置１及び車両用情報表示方法では、車両１００から対象物Ｔまでの距離が長い場合に、車両１００から対象物Ｔまでの距離が短い場合に表示させる第１物標Ｘ１の縦成分の強調度合に比して、縦成分の強調度合を抑制させた第２物標Ｘ２を表示させる。ここで、車両１００から対象物Ｔまでの距離が長い場合とは、距離Ｈが閾値Ｔｈ以上であることを示しており、車両１００から対象物Ｔまでの距離が短い場合とは、距離Ｈが閾値Ｔｈ以上でないことを示している。このように第２物標Ｘ２を表示させることによってぼやけやすい縦方向の成分における強調度合を抑制しているので、運転者は、対象物Ｔの強調表示において煩わしいと感じにくくなる。従って、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。更に、第２物標Ｘ２では、横方向の強調度合は抑制されていないので、第２物標Ｘ２による対象物Ｔの強調表示そのものは確実に行われる。よって、対象物Ｔの強調表示の機能は常に達成可能であるため、運転者Ｍの安全運転に寄与する。

また、対象物Ｔから運転者Ｍまでの距離である対象物距離Ａと表示領域３１から運転者Ｍまでの距離である運転者側距離Ｂとの差分である距離Ｈが長い場合、運転者Ｍが対象物Ｔを注視した場合に、表示領域３１上の物標に対する運転者Ｍの目Ｎのピントが横方向に大きくずれやすくなるので物標がぼやけやすい。しかしながら、本実施形態では、距離Ｈが長い場合に第２物標Ｘ２を表示させることによって縦成分の強調度合を抑制している。よって、運転者Ｍによって物標がぼやけていると認識される可能性を抑えることができるので、運転者Ｍが感じる煩わしさを抑えることができる。

また、表示領域３１は、車両１００のヘッドアップディスプレイであるため、対象物Ｔの情報は、運転者Ｍの略視線上に表示される。よって、運転者Ｍは、視線をほとんど移動させなくても対象物Ｔを把握することが可能となるので、運転者Ｍが対象物Ｔの存在に気付くタイミングを早めることができる。更に、運転者Ｍは、対象物Ｔに対する対処行動（例えば、減速や操舵等）を素早く実施できるようになる。

なお、本発明に係る車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法は本実施形態に記載されたものに限定されない。本発明に係る車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法は、各請求項に記載した要旨を変更しないように本実施形態に係る車両用情報表示装置及び車両用情報表示方法を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。

例えば、上記実施形態では、表示領域３１に表示される枠状の第１物標Ｘ１と、第１物標Ｘ１よりも縦成分の強調度合を抑制し、その結果、縦成分の強調度合と横成分の強調度合との差が大きくなる態様で表示領域３１に表示されるアンダーバーの第２物標Ｘ２とを用いたが、第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２に代えて種々の物標を用いることができる。

図６に示されるように、アンダーバーの第２物標Ｘ２に代えて、対象物Ｔの上方に位置する三角形状の物標Ｘ３を表示領域３１上で表示させることも可能である。更に、三角形状の物標Ｘ３に代えて、例えば対象物Ｔの上方で横方向に延在するオーバーライン等を用いることも可能であり、要は、第１物標Ｘ１よりも縦成分の強調度合が抑えられていればよい。

図７に示されるように、アンダーバーの第２物標Ｘ２に代えて、第１物標Ｘ１よりも縦線を細くした物標Ｘ４を表示領域３１に表示させてもよい。図８に示されるように、第２物標Ｘ２に代えて、第１物標Ｘ１よりも縦線の色を薄くした物標Ｘ５を表示領域３１に表示させてもよい。また、物標Ｘ５に代えて、第１物標Ｘ１よりも縦線の輝度を抑えた物標を表示領域３１に表示させてもよく、更に図９に示されるように、第２物標Ｘ２に代えて、第１物標Ｘ１の縦線を無くした物標Ｘ６を表示領域３１に表示させてもよい。

例えば、第１物標Ｘ１として赤色の枠の物標を表示させ、縦線の色のみを、より視認しにくい黄色に変化させてもよい。また、第１物標Ｘ１として赤色の枠の物標を表示させ、縦線の色のみを危険度が低いことを示す青色に変化させてもよい。このように、枠状の第１物標Ｘ１の縦線を認識しにくくして縦成分の強調度合を抑えた物標を表示領域３１に表示させることによって上記実施形態と同様の効果が得られる。

また、上記実施形態では、距離Ｈが閾値Ｔｈ未満である場合に第１物標Ｘ１が選択され、距離Ｈが閾値Ｔｈ以上である場合に第２物標Ｘ２が選択された。しかしながら、物標を選択する条件は距離Ｈに限定されない。例えば、対象物Ｔと物体検出センサ１０との間の距離である距離Ｃを車両１００から対象物Ｔまでの距離として、この距離Ｃを物標選択の条件として用いてもよい。この場合、例えば、車両１００から対象物Ｔまでの距離Ｃが閾値Ｔｈ未満である場合に第１物標Ｘ１が選択され、距離Ｃが閾値Ｔｈ以上である場合に第２物標Ｘ２が選択される。

ところで、対象物Ｔから運転者Ｍまでの距離である対象物距離Ａと、表示領域３１から運転者Ｍまでの距離である運転者側距離Ｂとの差分である距離Ｈが長いほど、運転者Ｍの目Ｎのピントが大きくずれて物標の縦成分がぼやけやすくなってしまう。すなわち、対象物距離Ａに対して運転者側距離Ｂが相対的に短くなるか、又は運転者側距離Ｂに対して対象物距離Ａが相対的に長くなるときに、物標の縦成分がぼやけやすくなる。

よって、図１０に示されるように、運転者側距離Ｂが所定の閾値（第２閾値）Ｔｂ未満となったときに第２物標Ｘ２を選択して縦成分の強調度合を抑えれば、運転者によって物標がぼやけていると認識される可能性を抑えることができるので、運転者が感じる煩わしさを抑えることができる。ここで、所定の閾値Ｔｂとは、第１物標Ｘ１を選択するか又は第２物標Ｘ２を選択するかの選択基準となる運転者側距離Ｂの値である。この閾値Ｔｂは、例えば、予め定められた固定値であってもよいし、所定の規則に応じて変更される変動値であってもよい。また、図１１に示されるように、対象物距離Ａが閾値Ｔａ以上となったときに物標Ｘ３を選択して縦成分の強調度合を抑えるようにしても上記実施形態と同様の効果が得られる。なお、閾値Ｔｂは例えば０．５ｍとすることができ、閾値Ｔａは例えば５０ｍとすることができるが、閾値Ｔｂ及び閾値Ｔａの各値は適宜変更可能である。

更に、図１２に示されるように、物標を選択する条件を運転者側距離Ｂと距離Ｈの両方としてもよい。図１２では、運転者側距離Ｂが閾値Ｔｂ以上である場合においては、距離Ｈが閾値Ｔｈ未満であるときに矩形枠状の第１物標Ｘ１を選択し、距離Ｈが閾値Ｔｈ以上であるときにアンダーバーの第２物標Ｘ２を選択している。そして、運転者側距離Ｂが閾値Ｔｂ未満である場合においては、距離Ｈが閾値Ｔｈ未満であるときに三角形状の物標Ｘ３を選択し、距離Ｈが閾値Ｔｈ以上であるときに色を薄くしたアンダーバーである物標Ｘ７を選択している。すなわち、距離Ｈが長いとき又は短いときのそれぞれにおいて、運転者側距離Ｂの長短に応じて、より細かく物標の縦成分の強調度合を調整可能である。

図１３は、距離Ｈの長短と運転者側距離Ｂの長短とに応じて物標の縦成分の強調度合を調整する処理を示すフローチャートである。図１３に示されるように、図４のＳ１１及びＳ１２と同様、Ｓ２１で物体検出センサ１０によって対象物検出処理が実行され、その後Ｓ２２で距離算出部２１によって距離算出処理が実行される。そして、Ｓ２３に移行して差分比較処理が実行され、Ｓ２３では距離Ｈと閾値Ｔｈとの比較が行われる。距離Ｈが閾値Ｔｈ以上である場合にはＳ２４に移行して、運転者側距離Ｂと閾値Ｔｂとの比較が行われる。ここで、運転者側距離Ｂが閾値Ｔｂ未満である場合には、Ｓ２５に移行して表示意匠設定部２２によって物標Ｘ７が選択される。そして、Ｓ２６でＨＵＤ装置３０によって物標Ｘ７が表示され一連の処理が終了する。一方、Ｓ２４において運転者側距離Ｂが閾値Ｔｂ未満でない場合には、Ｓ２７に移行して表示意匠設定部２２によって第２物標Ｘ２が選択される。そして、Ｓ２８でＨＵＤ装置３０によって第２物標Ｘ２が表示され一連の処理が終了する。

また、Ｓ２３に示される差分比較処理において、距離Ｈが閾値Ｔｈ以上でない場合にはＳ２９に移行して、運転者側距離Ｂと閾値Ｔｂとの比較が行われる。そして、運転者側距離Ｂが閾値Ｔｂ未満である場合には、Ｓ３０に移行して表示意匠設定部２２によって物標Ｘ３が選択される。その後、Ｓ３１でＨＵＤ装置３０によって物標Ｘ３が表示され一連の処理が終了する。一方、Ｓ２９において運転者側距離Ｂが閾値Ｔｂ未満でない場合には、Ｓ３２に移行して表示意匠設定部２２によって第１物標Ｘ１が選択される。その後、Ｓ３３でＨＵＤ装置３０によって第１物標Ｘ１が表示され一連の処理が終了する。

以上、運転者側距離Ｂが短い場合に、運転者側距離Ｂが長い場合に表示される第１物標Ｘ１又は第２物標Ｘ２の縦成分の強調度合に比して、強調度合を抑制させた物標Ｘ３又は物標Ｘ７が表示される。ここで、運転者側距離Ｂ（表示領域３１から運転者Ｍまでの距離）が長い場合とは、運転者側距離Ｂが閾値Ｔｂ未満でないことを示しており、運転者側距離Ｂが短い場合とは、運転者側距離Ｂが閾値Ｔｂ未満であることを示している。上記のように、運転者側距離Ｂが短い場合に物標の縦成分の強調度合を抑制させることによって、運転者Ｍによって物標がぼやけていると認識される可能性を抑えることができる。従って、運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。

また、上記では、物標を選択する条件として運転者側距離Ｂと距離Ｈを用いた。しかし、物標を選択する条件としては、対象物距離Ａと運転者側距離Ｂの両方としてもよいし、対象物距離Ａと距離Ｈとしてもよい。

また、上記実施形態では、距離Ｈが閾値Ｔｈ以上となったときにアンダーバーの第２物標Ｘ２を表示領域３１に表示させたが、閾値Ｔｈを用いなくてもよい。図１４は、距離Ｈと強調度合との関係を示すグラフであり、横軸が距離Ｈ、縦軸が強調度合を示している。図１４に示されるように、距離Ｈの値が大きくなるにつれて徐々に縦成分の強調度合を抑制させ、距離Ｈの値が小さくなるにつれて徐々に縦成分の強調度合を大きくしてもよい。同様に、対象物距離Ａが長くなるにつれて徐々に縦成分の強調度合を抑えてもよいし、又は運転者側距離Ｂが短くなるにつれて徐々に縦成分の強調度合を抑えるようにしてもよい。更に、車両１００から対象物Ｔまでの距離Ｃが長くなるにつれて徐々に縦成分の強調度合を抑えるようにしてもよい。このように徐々に縦成分の強調度合を抑えるようにすれば、閾値Ｔａ及び閾値Ｔｂも不要となる。

また、物標の縦成分の強調度合を抑制させた状態で、距離Ｈが徐々に短くなる場合、対象物距離Ａが徐々に短くなる場合、運転者側距離Ｂが徐々に長くなる場合、又は車両１００から対象物Ｔまでの距離Ｃが徐々に短くなる場合、のそれぞれにおいて、物標における抑制させた縦成分の強調度合は徐々に抑制前の強調度合に戻る。

また、上記実施形態では、対象物距離Ａから運転者側距離Ｂを減算して距離Ｈを算出したが、車両１００の表示領域３１から対象物Ｔまでの距離を距離Ｈとして直接算出してもよい。この場合も、距離Ｈが長いときに物標の縦成分の強調度合を抑えることが可能となるので、上記実施形態と同様の効果が得られる。

また、上記実施形態では、物標を表示させる表示領域３１が車両１００のヘッドアップディスプレイであり、表示領域３１はフロントガラス３５上に位置していたが、物標を表示させる表示領域の位置は上記に限定されない。物標を表示させる表示領域の位置はフロントガラス３５上に限られず、フロントガラス３５の外側又は内側であってもよく、更に、表示領域としてヘッドアップディスプレイ以外のものを用いることも可能である。すなわち、上述したＨＵＤ装置３０に代えて、例えば車両１００内に持ち込み可能な電子端末を表示部として用いてもよい。具体的には、例えば頭部への着用型デバイスを表示部とすることも可能である。

ここで、頭部への着用型デバイスを表示部とした場合、例えば、対象物距離Ａを対象物Ｔから運転者Ｍの目Ｎまでとし、運転者側距離Ｂを着用型デバイスの表示領域から運転者Ｍの目Ｎまでとすることで、上記同様に距離Ｈを算出する。そして、距離Ｈの値が長い場合に縦成分の強調度合を抑制させて物標を着用型デバイスの表示領域に表示させることで、着用型デバイスを用いた場合でも運転者が感じる煩わしさを低減させることができる。

１０…物体検出センサ（対象物検出部）、１５…ドライバモニタカメラ（運転者側距離検出部）、２０…ＥＣＵ、２１…距離算出部（運転者側距離検出部）、２２…表示意匠設定部、３０…ＨＵＤ装置、３１…表示領域（ヘッドアップディスプレイ）、３５…フロントガラス、４０…表示部、１００…車両（自車両）、Ａ…対象物距離、Ｂ…運転者側距離、Ｈ…距離（差分）、Ｔ…対象物、Ｔｂ…閾値（第２閾値）、Ｔｈ…閾値（第１閾値）、Ｘ１〜Ｘ７…物標。

Claims (6)

1. 自車両の周辺に位置する対象物を検出する対象物検出部と、
   前記対象物検出部によって検出された前記対象物を強調表示させるために縦成分及び横成分を含んで前記対象物を囲むように表示された物標を前記自車両の運転者と前記対象物との間に位置する表示領域に表示させるものであって、前記自車両から前記対象物までの距離が長い場合における前記物標の縦成分の強調度合を、前記自車両から前記対象物までの距離が短い場合における前記物標の縦成分の強調度合に比して、抑制して前記物標を表示させる表示部と、
   前記表示領域から前記運転者までの距離を検出する運転者側距離検出部と、
   を備え、
   前記表示部は、前記表示領域から前記運転者までの距離が短い場合における前記物標の縦成分の強調度合を、前記表示領域から前記運転者までの距離が長い場合における前記物標の縦成分の強調度合に比して、抑制して前記物標を表示させ、
   前記縦成分の強調度合を抑制することは、前記縦成分の色の濃さを薄くすること、前記縦成分の太さを細くすること、前記縦成分の輝度を下げること、及び前記縦成分の色を視認しにくい色に変化させること、のうち少なくとも一つである、
   車両用情報表示装置。
2. 前記表示部は、前記自車両から前記対象物までの距離が所定の第１閾値以上である場合における前記強調度合を、前記自車両から前記対象物までの距離が前記第１閾値未満である場合における前記強調度合に比して、抑制して前記物標を表示させる、
   請求項１に記載の車両用情報表示装置。
3. 前記表示部は、前記表示領域から前記運転者までの距離が所定の第２閾値未満である場合における前記強調度合を、前記表示領域から前記運転者までの距離が前記第２閾値以上である場合における前記強調度合に比して、抑制して前記物標を表示させる、
   請求項１又は２に記載の車両用情報表示装置。
4. 前記表示領域は、前記自車両のヘッドアップディスプレイである、
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用情報表示装置。
5. 自車両の周辺に位置する対象物を検出する対象物検出ステップと、
   前記対象物検出ステップで検出された前記対象物を強調表示させるために縦成分及び横成分を含んで前記対象物を囲むように表示された物標を前記自車両の運転者と前記対象物との間に位置する表示領域に表示させ、前記自車両から前記対象物までの距離が長い場合における前記物標の縦成分の強調度合を、前記自車両から前記対象物までの距離が短い場合における前記物標の縦成分の強調度合に比して、抑制して前記物標を表示させる表示ステップと、
   前記表示領域から前記運転者までの距離を検出する距離算出処理が実行されるステップと、
   を備え、
   前記表示ステップでは、前記表示領域から前記運転者までの距離が短い場合における前記物標の縦成分の強調度合を、前記表示領域から前記運転者までの距離が長い場合における前記物標の縦成分の強調度合に比して、抑制して前記物標を表示させ、
   前記縦成分の強調度合を抑制することは、前記縦成分の色の濃さを薄くすること、前記縦成分の太さを細くすること、前記縦成分の輝度を下げること、及び前記縦成分の色を視認しにくい色に変化させること、のうち少なくとも一つである、
   車両用情報表示方法。
6. 前記表示ステップでは、前記自車両から前記対象物までの距離が所定の第１閾値以上である場合における前記強調度合を、前記自車両から前記対象物までの距離が前記第１閾値未満である場合における前記強調度合に比して、抑制して前記物標を表示させる、
   請求項５に記載の車両用情報表示方法。