JP7464008B2 - 車両用表示制御装置、車両用表示装置、表示制御方法及び表示制御プログラム - Google Patents

車両用表示制御装置、車両用表示装置、表示制御方法及び表示制御プログラム Download PDF

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Description

本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示装置、表示制御方法及び表示制御プログラムに関する。
特許文献１には、ヘッドアップディスプレイ装置によって、車両の乗員がウインドシールドガラス越しに見る前景に、マーカ画像等を重畳させて表示する技術が開示されている。この特許文献１では、先行車両を捕捉していることを示すマーカ画像を先行車両に合わせて表示させており、先行車両がヘッドアップディスプレイ装置の表示領域の車幅方向側端から外側に外れるに連れて、時間周波数を変えてマーカ画像を表示させている。
特許６５３６８５５号公報
しかしながら、上記特許文献１に記載された技術においては、先行車両が表示領域から少しでも外側に外れると、マーカ画像が点滅するので、乗員が煩わしさを感じる虞がある。
本発明は上記事実を考慮し、乗員に対して煩わしさを感じさせることを抑制できる車両用表示制御装置、車両用表示装置、表示制御方法及び表示制御プログラムを得ることを目的とする。
請求項１に記載の本発明に係る車両用表示制御装置は、車両からの前景の一部と重複する表示領域に画像を表示する車両用表示装置を制御する車両用表示制御装置であって、前記車両前方を走行する先行車両の位置を検出する先行車両検出部と、前記先行車両の位置に基づき、前記先行車両全体が前記表示領域から外れたか否かを検知する外れ検知部と、前記先行車両の位置に応じた捕捉画像を前記先行車両に重畳又は隣接させて前記表示領域に表示させ、かつ前記外れ検知部により前記先行車両全体が前記表示領域から外れたことが検知された際に、前記表示領域における前記先行車両全体が外れた側の端部において前記捕捉画像を点滅表示させ、前記外れ検知部により前記先行車両の少なくとも一部が前記表示領域の内側にあることが検知された際に、前記表示領域における前記先行車両の一部が外れた側の端部において前記捕捉画像を非点滅表示させる表示制御部と、を備えている。
請求項１に記載の本発明に係る車両用表示制御装置では、表示制御部が、先行車両の位置に応じた捕捉画像を先行車両に重畳又は隣接させて表示領域に表示させている。また、外れ検知部により先行車両全体が表示領域から外れたことが検知された際に、表示領域における先行車両全体が外れた側の端部において捕捉画像を点滅表示させ、外れ検知部により先行車両の少なくとも一部が表示領域の内側にあることが検知された際に、表示領域における先行車両の一部が外れた側の端部において捕捉画像を非点滅表示させている。これにより、先行車両全体が表示領域から外れたことが検知された場合に捕捉画像が点滅表示され、先行車両の一部だけが表示領域から外れた場合には捕捉画像は点滅表示されないので、乗員に対して煩わしさを感じさせることを抑制できる。なお、ここでいう「重畳させて表示させる」とは、ウインドシールドガラス越しに見える先行車両に対して重畳表示を行う構成に限定されず、車室内のディスプレイなどに表示された先行車両の画像に重畳表示を行う構成を広く含む概念である。
請求項２に記載の本発明に係る車両用表示制御装置は、請求項１に記載の構成において、前記表示制御部が、前記外れ検知部により前記先行車両全体が前記表示領域から外れたことが検知された際に、当該検知から一定時間経過後に前記捕捉画像を点滅表示させる。
請求項２に記載の本発明に係る車両用表示制御装置では、表示制御部が、先行車両全体が表示領域から外れたことが検知された際に、当該検知から一定時間経過後に捕捉画像を点滅表示させるので、検知から一定時間経過させることにより先行車両が表示領域の内側から外側へ移動する切り替わり時に発生するハンチングを防止することができる。
請求項３に記載の本発明に係る車両用表示制御装置は、請求項１又は請求項２に記載の構成において、前記表示制御部が、前記外れ検知部により前記先行車両の少なくとも一部が前記表示領域の外側から内側に戻ったことが検知された際に、当該検知から一定時間経過後に前記捕捉画像を非点滅点灯表示させる。
請求項３に記載の本発明に係る車両用表示制御装置では、表示制御部が、先行車両の少なくとも一部が表示領域の外側から内側に戻ったことが検知された際に、当該検知から一定時間経過後に捕捉画像を非点滅点灯表示させるので、検知から一定時間経過させることにより先行車両が表示領域の外側から内側へ戻る切り替わり時に発生するハンチングを防止することができる。
請求項４に記載の本発明に係る車両用表示制御装置は、請求項１～請求項３の何れか１項に記載の構成において、前記表示制御部が、前記先行車両が前記表示領域から離れるに連れて前記点滅表示の点滅速度を速める。
請求項４に記載の本発明に係る車両用表示制御装置では、表示制御部が、先行車両が表示領域から離れるに連れて点滅表示の点滅速度を速めるので、乗員は表示領域から先行車両までの距離を点滅速度の異なる点滅表示によって視覚的に把握することができる。
請求項５に記載の本発明に係る車両用表示制御装置は、請求項４に記載の構成において、前記表示制御部が、前記点滅速度を段階的に速める。
請求項５に記載の本発明に係る車両用表示制御装置では、表示制御部が点滅速度を段階的に速めるので、表示領域から先行車両までの距離を算出する際の誤差を補正して表示することができる。
請求項６に記載の本発明に係る車両用表示制御装置は、請求項１～請求項５の何れか１項に記載の構成において、前記表示領域が、運転席の車両前方でヘッドアップディスプレイ装置によって投影された投影面である。
請求項６に記載の本発明に係る車両用表示制御装置では、表示領域が、運転席の車両前方でヘッドアップディスプレイ装置によって投影された投影面なので、運転席からの前景に重畳させて捕捉画像が表示されるため、運転席の乗員が視線を大きく動かすことなく先行車両の位置を視認することができる。
請求項７に記載の本発明に係る車両用表示装置は、前記車両の車室内に設けられ、前記表示領域を有する表示部と、請求項１～請求項６の何れか１項に記載の車両表示制御装置と、を備える。
請求項７に記載の本発明に係る車両用表示装置では、車両用表示装置が、車両の車室内に設けられ表示領域を有する表示部と、車両表示制御装置とを備えている。この車両表示制御装置は、請求項１～請求項６の何れか１項に記載の車両表示制御装置であるため、前述した作用及び効果が得られる。
請求項８に記載の本発明に係る表示制御方法は、車両からの前景の一部と重複する表示領域に画像を表示させる表示方法であって、前記車両前方を走行する先行車両の位置を検出し、前記先行車両の位置に基づき、前記先行車両全体が前記表示領域から外れたか否かを検知し、前記先行車両の位置に応じた捕捉画像を前記先行車両に重畳又は隣接させて前記表示領域に表示させ、かつ前記先行車両全体が前記表示領域から外れたことが検知された際に、前記表示領域における前記先行車両全体が外れた側の端部において前記捕捉画像を点滅表示させ、前記先行車両の少なくとも一部が前記表示領域の内側にあることが検知された際に、前記表示領域における前記先行車両の一部が外れた側の端部において前記捕捉画像を非点滅表示させる。
請求項８に記載の本発明に係る表示制御方法では、先行車両の位置に応じた捕捉画像を先行車両に重畳又は隣接させて表示領域に表示させている。また、先行車両全体が表示領域から外れたことが検知された際に、表示領域における先行車両全体が外れた側の端部において捕捉画像を点滅表示させ、先行車両の少なくとも一部が表示領域の内側にあることが検知された際に、表示領域における先行車両の一部が外れた側の端部において捕捉画像を非点滅表示させる。これにより、車両の乗員は、先行車両全体が表示領域から外れたことが検知された場合に捕捉画像が点滅表示され、先行車両の一部だけが表示領域から外れた場合には捕捉画像は点滅表示されないので、乗員に対して煩わしさを感じさせることを抑制できる。
請求項９に記載の本発明に係る表示制御プログラムは、車両からの前景の一部と重複する表示領域に画像を表示させるプログラムであって、コンピュータに、前記車両前方を走行する先行車両の位置を検出し、前記先行車両の位置に基づき、前記先行車両全体が前記表示領域から外れたか否かを検知し、前記先行車両の位置に応じた捕捉画像を前記先行車両に重畳又は隣接させて前記表示領域に表示させ、かつ前記先行車両全体が前記表示領域から外れたことが検知された際に、前記表示領域における前記先行車両全体が外れた側の端部において前記捕捉画像を点滅表示させ、前記先行車両の少なくとも一部が前記表示領域の内側にあることが検知された際に、前記表示領域における前記先行車両の一部が外れた側の端部において前記捕捉画像を非点滅表示させる、ことを実行させる。
請求項９に記載の本発明に係る表示制御プログラムでは、コンピュータが、先行車両の位置に応じた捕捉画像を先行車両に重畳又は隣接させて表示領域に表示させている。また、先行車両全体が表示領域から外れたことが検知された際に、表示領域における先行車両全体が外れた側の端部において捕捉画像を点滅表示させ、先行車両の少なくとも一部が表示領域の内側にあることが検知された際に、表示領域における先行車両の一部が外れた側の端部において捕捉画像を非点滅表示させることを実行させる。これにより、車両の乗員は、先行車両全体が表示領域から外れたことが検知された場合に捕捉画像が点滅表示され、先行車両の一部だけが表示領域から外れた場合には捕捉画像は点滅表示されないので、乗員に対して煩わしさを感じさせることを抑制できる。
以上説明したように、本発明に係る車両用表示制御装置、車両用表示装置、表示制御方法及び表示制御プログラムは、乗員に対して煩わしさを感じさせることを抑制できる、という優れた効果を有する。
本実施形態に係る車両用表示装置が適用された車両における車室内の前部を車両後方側から見た概略図である。 本実施形態に係る車両用表示装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る車両用表示装置の機能構成を示すブロック図である。 フロントカメラにより取得された撮像画像の一例を示す一例図である。 運転席の乗員から視認されるウインドシールドガラスの一例を示す図である。 運転席の乗員から視認されるウインドシールドガラスの一例を示す図である。 本実施形態における表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本実施形態の変形例に係る車両用表示装置を示す概略図である。
本発明の一実施形態に係る車両用表示装置１０が適用された車両１２について、図面を参照して説明する。なお、図１に記載された矢印ＵＰは車両上下方向の上方側を示し、矢印ＲＨは車両幅方向の右方側を示す。以下の説明中の上下方向及び左右方向はそれぞれ、車両上下方向の上下及び車両幅方向の左右を意味する。
図１に示されるように、車両１２における車室１３内の前部には、インストルメントパネル１４が設けられている。インストルメントパネル１４は、車両幅方向に延在されており、このインストルメントパネル１４の車両右側にはステアリングホイール１６が設けられている。すなわち、本実施形態では一例として、右側にステアリングホイール１６が設けられた、いわゆる右ハンドル車とされており、運転席が車両右側に設定されている。また、インストルメントパネル１４の前端部には、ウインドシールドガラス１８が設けられている。
ウインドシールドガラス１８は、インストルメントパネル１４の前端部から車両上方側へ延びており、車両１２の車室外側と車室１３内側とを区画している。また、ウインドシールドガラス１８の車両右側端部は、車両右側のフロントピラー２０に固定されている。フロントピラー２０は、車両上下方向に延在されており、このフロントピラー２０の車両幅方向内側端部にはウインドシールドガラス１８が固定されている。また、フロントピラー２０の車両幅方向外側端部にはフロントサイドガラス２２の前端部が固定されている。なお、ウインドシールドガラス１８の車両左側端部は、図示しない車両左側のフロントピラーに固定されている。
ここで、インストルメントパネル１４には、画像の表示領域２４Ａを備えた第一表示部２４が設けられている。第一表示部２４は、インストルメントパネル１４の車両右側において、運転席の車両前方に設けられたメータディスプレイによって構成されている。第一表示部２４は、車両１２に搭載された各種メータ機器と接続されており、運転者が車両前方へ視線を向けた状態で視界に入る位置に設けられている。
インストルメントパネル１４には、画像の表示領域２５Ａを備えた第二表示部２５が設けられている。第二表示部２５は、インストルメントパネル１４の車両幅方向の中央部に配設されたセンタディスプレイによって構成されている。
ウインドシールドガラス１８には、画像の表示領域２６Ａを有する第三表示部２６が設けられている。第三表示部２６は、第一表示部２４の車両上方側に設定されており、表示領域２６Ａは、ヘッドアップディスプレイ装置４４（図２参照）によって投影された投影面によって構成されている。具体的には、インストルメントパネル１４の車両前方側にヘッドアップディスプレイ装置４４が設けられており、このヘッドアップディスプレイ装置４４からウインドシールドガラス１８の第三表示部２６の表示領域２６Ａへ画像が投影されるように構成されている。すなわち、第三表示部２６は、ヘッドアップディスプレイ装置４４の投影面とされたウインドシールドガラス１８の一部とされている。
（車両用表示装置１０のハードウェア構成）
車両１２には、車両用表示装置１０の制御部である車両用表示制御装置としてのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２８が設けられている。図２は、車両用表示装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。
この図２に示されるように、車両用表示装置１０のＥＣＵ２８は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：プロセッサ）３０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３４、ストレージ３６、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）３８及び入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）４０を含んで構成されている。各構成は、バス４２を介して相互に通信可能に接続されている。
ＣＰＵ３０は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２又はストレージ３６からプログラムを読み出し、ＲＡＭ３４を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２又はストレージ３６に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。
ＲＯＭ３２は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ３４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ３６は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。本実施形態では、ＲＯＭ３２又はストレージ３６には、表示処理を行うためのプログラム、及び各種データなどが格納されている。
通信Ｉ／Ｆ３８は、車両用表示装置１０が図示しないサーバ及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＬＴＥ、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの規格が用いられる。
入出力Ｉ／Ｆ４０には、第一表示部２４、第二表示部２５、ヘッドアップディスプレイ装置（ＨＵＤ）４４及びセンサ部４６が接続されている。また、ヘッドアップディスプレイ装置４４によって第三表示部２６へ画像が投影される。
センサ部４６には、カメラ、レーダ、ライダ（LIDAR；Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging）、ＧＰＳ（global positioning system）センサなどの各種センサのうちの複数のセンサが含まれる。カメラは、車両１２の周辺を撮影する。本実施形態のカメラは少なくとも、車両前方を撮像するフロントカメラを含んで構成されている。
レーダは、電波により車両１２の周辺の物体との距離および方向を検出する。ライダは、レーザ光により車両１２の周辺の物体との距離および方向を検出する。ＧＰＳセンサは、車両１２の現在位置を検出する。なお、本実施形態において、レーダ及びライダは、周囲の物体の検出結果を処理する機能を有する信号処理部（図示省略）を備えている。信号処理部は、直近の複数回の検出結果に含まれる個々の物体との相対位置や相対速度の変化等に基づき、ノイズや動きのない物体としてガードレール等の路側物等を除外し、歩行者や他車両等の移動物体を追従監視する。また、センサ部４６は、この他に、乗員の視線位置を検出するセンサなどを含んで構成されている。
（車両用表示制御装置２８の機能構成）
車両用表示制御装置２８は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両用表示制御装置２８が実現する機能構成について図３を参照して説明する。
図３に示されるように、車両用表示制御装置２８は、機能構成として、先行車両検出部５２、外れ検知部５４、画像生成部５６、及び表示制御部５８を含んで構成されている。なお、各機能構成は、ＣＰＵ３０がＲＯＭ３２又はストレージ３６に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。
先行車両検出部５２は、車両１２の前方を走行する先行車両６０の位置に関する情報を取得する。具体的には、先行車両検出部５２は、センサ部４６によって検出された先行車両６０の情報を取得する。例えば、先行車両検出部５２は、フロントカメラが撮像した車両前方の撮像画像データを取得し、取得した先行車両６０の撮像画像データに基づいて、先行車両６０のｙｚ方向の座標データを検出する。ここで、ｙ方向は車両１２の左右方向、ｚ方向は車両１２の上下方向とする。なお、ｘ方向は車両１２の前後方向とする。
図４はフロントカメラが撮像した車両前方の撮像画像データが示す撮像画像７０の一例を示す一例図である。図４に示されるように、先行車両検出部５２は、撮像画像７０において水平方向をｙ軸、垂直方向をｚ軸として座標軸を設定する。なお、本実施形態においては、フロントカメラは車両１２の前部の室内側の車幅方向中央に設置されており、本実施形態においては、撮像画像７０の中央を原点とする。
先行車両検出部５２は、撮像画像７０を解析することによって車両１２の前方に存在する先行車両６０を検出し、その先行車両６０の車両１２に対する位置及び形状を検出する。例えば図４において、先行車両検出部５２は、撮像画像７０から先行車両６０を検出し、先行車両６０において、先行車両６０を囲む矩形状の外枠６０Ａ（図４中、二点鎖線で示す）を設定し、その外枠６０Ａのｘ軸方向の幅Ｓとｙ軸方向の高さＨとを先行車両６０の大きさ情報として検出する。
また、先行車両検出部５２は、一例として外枠６０Ａの左下の頂点の座標であるＦＬ１（ｙ１，ｚ１）、外枠６０Ａの右下の頂点の座標であるＦＲ１（ｙ２，ｚ２）、外枠６０Ａの左上の頂点の座標であるＦＬ２（ｙ３，ｚ３）、及び外枠６０Ａの右上の頂点の座標であるＦＲ２（ｙ４，ｚ４）を先行車両６０の座標データとして検出する。
外れ検知部５４は、先行車両６０の位置に基づき、先行車両６０全体が第三表示部２６の表示領域２６Ａから外れたか否かを検知する。具体的には、一例として外れ検知部５４は、予め表示領域２６Ａに対応する位置座標を設定しておく。そして、先行車両検出部５２により検出された先行車両６０の位置を示す４つの座標データ、すなわちＦＬ１（ｙ１，ｚ１）、ＦＲ１（ｙ２，ｚ２）、ＦＬ２（ｙ３，ｚ３）、及びＦＲ２（ｙ４，ｚ４）が表示領域２６Ａの内側にあるのか外側にあるのかを判断する。外側にある場合には、外れ検知部５４は、先行車両６０全体が第三表示部２６の表示領域２６Ａから外れたことを検知する。
画像生成部５６は、ヘッドアップディスプレイ装置４４の投影面である第三表示部２６に表示するための画像を生成する。図５及び図６はそれぞれ運転席の乗員から視認されるウインドシールドガラス１８の一例を示す図である。なお、図５及び図６において、ウインドシールドガラス１８は、長方形で示されているが、実際には厳密な長方形ではない。
図５及び図６に示されるように、画像生成部５６によって生成される画像には、例えば、車両１２の走行速度を示すメータ表示を示すメータ画像８２や、手動運転及び自動運転の支援を目的とする各種画像が含まれる。
本実施形態では特に、画像生成部５６は、外れ検知部５４で先行車両６０全体が第三表示部２６の表示領域２６Ａから外れたと判定された場合に、捕捉している先行車両６０を示す捕捉画像８０として第１捕捉画像８０Ａと第２捕捉画像８０Ｂを生成する。本実施形態においては、一例として、第１捕捉画像８０Ａと第２捕捉画像８０Ｂとは同様の形状で構成されており、第１捕捉画像８０Ａは第２捕捉画像８０Ｂよりも強調した色及び輝度で構成されている。本実施形態においては、一例として、捕捉画像８０は、図５及び図６に示されるように両矢印で構成されている。
また、画像生成部５６は、先行車両６０が複数検出された場合には、検出された先行車両６０毎に捕捉画像８０を生成する。この場合、一例として第１捕捉画像８０Ａの色は、先行車両６０毎に異なる色とされる。なお、画像生成部５６による上記捕捉画像８０の生成は、予め行われ、一例としてストレージ３６に記憶される。
表示制御部５８は、画像生成部５６で生成された画像を第三表示部２６の表示領域２６Ａに表示させる機能と、表示領域２６Ａに表示された画像を削除する機能を有する。
表示制御部５８は、例えば、運転席の乗員から第三表示部２６（ウインドシールドガラス１８）を通して視認される車両１２の前景に融合させるように、各種画像を第三表示部２６の表示領域２６Ａに表示させる。本実施形態では特に、表示制御部５８は、先行車両６０の位置に応じた捕捉画像８０を先行車両６０に重畳又は隣接させて第三表示部２６の表示領域２６Ａに表示させ、かつ外れ検知部５４により先行車両６０全体が表示領域２６Ａから外れたことが検知された際に、表示領域２６Ａにおける先行車両６０全体が外れた側の端部において捕捉画像８０を点滅表示させる。なお、本実施形態において表示制御部５８は、一例として、捕捉画像８０を先行車両８０の下端部に隣接させて表示させている。
また、本実施形態においては、一例として、外れ検知部５４により先行車両６０全体が表示領域２６Ａの左端から外れたことが検知された際に、表示制御部５８は、表示領域２６Ａの左端部に捕捉画像８０を表示させる。具体的には、第１捕捉画像８０Ａと第２捕捉画像８０Ｂとを一定の間隔で交互に表示させる。このとき、表示制御部５８は、捕捉画像８０において、両矢印の幅が先行車両検出部５２によって大きさ情報として検出される幅Ｓの大きさに対応するように、捕捉画像８０すなわち第１捕捉画像８０Ａ及び第２捕捉画像８０Ｂを縮小又は拡大して表示させる。また、表示制御部５８は、一例として、両矢印の傾きが図４に示される外枠６０Ａの下端線の傾きと一致するように、捕捉画像８０すなわち第１捕捉画像８０Ａ及び第２捕捉画像８０Ｂを回転させて表示させる。
同様にして、表示制御部５８は、外れ検知部５４により先行車両６０全体が表示領域２６Ａの右端から外れたことが検知された際には、表示領域２６Ａの右端部に捕捉画像８０を表示させ、上端から外れたことが検知された際には、表示領域２６Ａの上端部に捕捉画像８０を表示させる。
また、図６に示されるように、表示制御部５８は、先行車両６０全体が表示領域２６Ａから外れていない場合、すなわち、先行車両６０の一部のみが表示領域２６Ａから外れているか、もしくは先行車両６０全体が表示領域２６Ａ内に位置している場合には、第１捕捉画像８０Ａを先行車両６０の位置に応じて表示させることにより、捕捉画像を点滅ではなく点灯表示させる。
なお、本実施形態においては、一例として表示制御部５８は、外れ検知部５４により先行車両６０全体が表示領域２６Ａから外れたことが検知された際に、この検知から一定時間経過後に捕捉画像８０を点滅表示させる。また、表示制御部５８は、外れ検知部５４により先行車両６０の少なくとも一部が表示領域２６Ａの外側から内側に戻ったことが検知された際に、この検知から一定時間経過後に捕捉画像８０を非点滅点灯表示させる。
（作用）
次に、本実施形態の作用について説明する。
（表示処理）
ヘッドアップディスプレイ装置４４の投影面である第三表示部２６に捕捉画像８０を表示させる表示処理の一例について、図７に示されるフローチャートを用いて説明する。この表示処理は、ＣＰＵ３０がＲＯＭ３２又はストレージ３６から表示制御プログラムを読み出して、ＲＡＭ３４に展開して実行することによって実行される。
図７に示されるように、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１１で先行車両６０が検出されたか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ３０は、先行車両検出部５２の機能によって、センサ部４６に含まれるフロントカメラにより撮像された撮像画像７０中に先行車両６０が存在するか否かを判定する。
先行車両６０が検出されなかった場合、ステップＳ１１が否定判定となり、ＣＰＵ３０は表示制御処理を終了させる。一方、先行車両６０が検出された場合、ステップＳ１１が肯定判定となり、ＣＰＵ３０はステップ１２へ処理を移行させる。
ＣＰＵ３０は、ステップ１２で先行車両６０の位置を検出する。具体的には、ＣＰＵ３０は、先行車両検出部５２の機能によって、センサ部４６で検出された先行車両６０の情報を取得し、これらの情報に基づいて、上述したように先行車両６０の外枠６０Ａの右下の頂点の座標であるＦＲ１（ｙ２，ｚ２）、外枠６０Ａの左上の頂点の座標であるＦＬ２（ｙ３，ｚ３）、及び外枠６０Ａの右上の頂点の座標であるＦＲ２（ｙ４，ｚ４）を先行車両６０の座標データとして検出する。
ＣＰＵ３０は、ステップＳ１３で先行車両６０全体が表示領域２６Ａから外れたか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ３０は、外れ検知部５４の機能によって、上記座標データ、すなわちＦＬ１（ｙ１，ｚ１）、ＦＲ１（ｙ２，ｚ２）、ＦＬ２（ｙ３，ｚ３）、及びＦＲ２（ｙ４，ｚ４）が撮像画像７０において表示領域２６Ａの内側にあるのか外側にあるのかを判定する。外側にある場合、ＣＰＵ３０は先行車両６０全体が表示領域２６Ａから外れたことを検知するため、ステップＳ１３が肯定判定となり、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１４へ処理を移行させる。
ＣＰＵ３０は、ステップＳ１４にて、車両用表示制御装置２８に搭載されたタイマ（図示省略）によって一定時間が経過したか否かを判定する。一定時間経過していない場合、ステップＳ１４は否定判定となり、ＣＰＵ３０は一定時間が経過するまでステップＳ１４の処理を繰り返し行う。一方、一定時間経過した場合、ステップＳ１４は肯定判定となり、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１５へ処理を移行させる。
ＣＰＵ３０は、ステップＳ１５で捕捉画像８０を点滅表示させる。具体的には、ＣＰＵ３０は、画像生成部５６の機能によって生成された第１捕捉画像８０Ａ及び第２捕捉画像８０Ｂを、表示制御部５８の機能によって第三表示部２６の表示領域２６Ａに交互に表示させることにより捕捉画像８０を表示領域２６Ａにおける先行車両６０全体が外れた側の端部において点滅表示させる（図５参照）。
他方ＣＰＵ３０は、ステップＳ１３で、少なくとも１つの座標データが撮像画像７０において表示領域２６Ａの内側にある場合、ＣＰＵ３０は先行車両６０全体が表示領域２６Ａから外れていない、すなわち先行車両６０の少なくとも一部が表示領域２６Ａに位置していることを検知するため、ステップＳ１３が否定判定となり、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１６へ処理を移行させる。
ＣＰＵ３０は、ステップＳ１６にて、外れ検知部５４の機能で、先行車両６０が外側から内側に戻ってきたか否かを判定する。外側から内側に戻ってきていない場合、先行車両６０は継続して表示領域２６Ａの内側にあるのでステップＳ１６は否定判定となり、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１８へ処理を移行させる。一方、表示領域２６Ａの外側から内側に戻ってきた場合、ステップＳ１６は肯定判定となり、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１７へ処理を移行させる。
ＣＰＵ３０は、ステップＳ１７にて、車両用表示制御装置２８に搭載されたタイマ（図示省略）によって一定時間が経過したか否かを判定する。一定時間経過していない場合、ステップＳ１７は否定判定となり、ＣＰＵ３０は一定時間が経過するまでステップＳ１７の処理を繰り返し行う。一方、一定時間経過した場合、ステップＳ１７は肯定判定となり、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１８へ処理を移行させる。
ＣＰＵ３０は、ステップＳ１８で捕捉画像８０を先行車両６０に隣接させて非点滅点灯表示させる。具体的には、ＣＰＵ３０は、画像生成部５６の機能によって生成された第１捕捉画像８０Ａを、表示制御部５８の機能によって第三表示部２６の表示領域２６Ａに表示させることにより捕捉画像８０を先行車両６０の下端に隣接させて非点滅で点灯表示させる（図６参照）。
そして、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１５又はステップＳ１８の処理を継続したまま、ステップＳ１１へ処理を移行し、先行車両検出部５２の機能で、現在捕捉している先行車両６０が検出されているか否かを判定する。先行車両６０が検出されている場合、ステップＳ１１は肯定判定となり、ＣＰＵ３０はステップＳ１２以降の処理を引き続き行う。一方、先行車両６０が検出されていない場合、ステップＳ１１は否定判定となり、ＣＰＵ３０は表示制御処理を終了させる。
以上説明したように、本実施形態に係る車両用表示装置１０及び車両用表示制御装置２８では、表示制御部５８が、先行車両６０の位置に応じた捕捉画像８０を先行車両６０に重畳又は隣接させて表示領域に表示させ、かつ外れ検知部５４により先行車両６０全体が表示領域２６Ａから外れたことが検知された際に、表示領域２６Ａにおける先行車両６０全体が外れた側の端部において捕捉画像８０を点滅表示させている。これにより、先行車両６０全体が表示領域２６Ａから外れたことが検知された場合に捕捉画像８０が点滅表示され、先行車両６０の一部だけが表示領域２６Ａから外れた場合には捕捉画像８０は点滅表示されないので、乗員に対して煩わしさを感じさせることを抑制できる。
また、本実施形態においては、表示制御部５８が、先行車両６０全体が表示領域２６Ａから外れたことが検知された際に、この検知から一定時間経過後に捕捉画像８０を点滅表示させるので、検知から一定時間経過させることにより先行車両６０が表示領域２６Ａの内側から外側へ移動する切り替わり時に発生するハンチングを防止することができる。
また、本実施形態においては、表示制御部５８が、先行車両６０の少なくとも一部が表示領域２６Ａの外側から内側に戻ったことが検知された際に、この検知から一定時間経過後に捕捉画像８０を非点滅点灯表示させるので、検知から一定時間経過させることにより先行車両６０が表示領域２６Ａの外側から内側へ戻る切り替わり時に発生するハンチングを防止することができる。
また、本実施形態においては、表示領域２６Ａが、運転席の車両前方でヘッドアップディスプレイ装置４４によって投影された投影面なので、運転席からの前景に重畳させて捕捉画像８０が表示されるため、運転席の乗員が視線を大きく動かすことなく先行車両６０の位置を視認することができる。
なお、上記実施形態では、図５に示されるように、捕捉画像８０を点滅表示させる際に、表示制御部５８は、第１捕捉画像８０Ａと第２捕捉画像８０Ｂとを一定の間隔で交互に表示させたが、本発明はこれに限定されない。
（第１変形例）
第１変形例においては、表示制御部５８は、先行車両６０が表示領域２６Ａから離れるに連れて点滅表示の点滅速度を速める。具体的には、表示制御部５８は、第１捕捉画像８０Ａと第２捕捉画像８０Ｂとの表示切替のタイミングを異ならせる。一例として、外れ検知部５４が、センサ部４６のＧＰＳセンサによって検出される車両１２の位置の座標を取得する。また、外れ検知部５４は、先行車両検出部５２によって検出される先行車両６０のｙ方向（左右方向）及びｚ方向（上下方向）の位置の座標を取得すると共に、先行車両検出部５２によって検出される先行車両６０の大きさの情報を取得してｘ方向（前後方向）の変位量を導出する。
外れ検知部５４は、これらの情報から車両１２から先行車両６０までのｘ方向、ｙ方向、及びｚ方向の距離を算出する。表示制御部５８は、外れ検知部５４により算出された距離が大きくなるほど、先行車両６０が表示領域２６Ａから離れているとして、第１捕捉画像８０Ａと第２捕捉画像８０Ｂとの表示の切替速度を速めることにより点滅表示の点滅速度を速める。
このように変形例１においては、表示制御部５８が、先行車両６０が表示領域２６Ａから離れるに連れて点滅表示の点滅速度を速めるので、乗員は表示領域２６Ａから先行車両６０までの距離を点滅速度の異なる点滅表示によって視覚的に把握することができる。
なお、上記変形例１においては、ｘ方向の変位量を、撮像画像７０から取得された先行車両６０の大きさの情報に基づいて算出したが、本発明はこれに限定されない。例えば、センサ部４６のレーダ又はライダによって検出される車両１２と先行車両６０との距離に基づいて算出してもよい。
（第２変形例）
第２変形例は、第１変形例において、例えば距離に対して３段階に区画される一定の閾値を設定しておき、外れ検知部５４により算出された距離と上記の３段階の閾値とを比較する。この比較結果に基づいて、表示制御部５８は、点滅速度を３段階で変化させる。
このように第２変形例においては、表示制御部５８が点滅速度を段階的に速めるので、表示領域２６Ａから先行車両６０までの距離を算出する際の誤差を補正して表示することができる。
［補足説明］
上記実施形態では、車両の前景を示す表示領域がヘッドアップディスプレイ装置４４の投影面で構成される場合について説明したが、本発明はこれに限らない。図８に示す変形例のようにインストルメントパネル１４に設けられたディスプレイである第二表示部２５の表示領域に捕捉画像８０を表示してもよい。
図８に示されるように、本変形例では、第二表示部２５の表示領域２５Ａが上下に分割されている。図８に示す第二表示部２５には、表示領域の下部に車両１２の現在位置を示す地図画像Ｎが表示されており、表示領域の上部に、車両の前景を示す前景画像Ｆが示されている。前景画像Ｆは、例えば、センサ部４６を構成するフロントカメラで撮像された撮像画像７０で構成される。上記実施形態とは異なり、変形例２においては、先行車両６０が表示領域２５Ａから外れた場合、すなわち撮像画像７０中に先行車両６０が存在しなくなった場合に、表示領域２５Ａにおける先行車両６０が外れた側の端部において捕捉画像が点滅表示される。
このように、本変形例では、インストルメントパネル１４に設けられた第二表示部２５に捕捉画像８０が表示され、先行車両６０が表示領域２５Ａから外れた場合、表示領域２５Ａにおける先行車両６０が外れた側の端部において捕捉画像が点滅表示される。これにより、着座位置に関わらず、第二表示部２５を視認した乗員に対して、上記実施形態と同様に、点滅表示による煩わしさを抑制することができる。
同様に、インストルメントパネル１４において、運転席の車両前方に設けられたメータディスプレイである第一表示部２４の表示領域２４Ａに捕捉画像８０を表示してもよい。第一表示部２４は運転席の車両前方に設けられているため、運転席の乗員は、車両の前景からほとんど視線を動かすことなく第一表示部２４を視認することができる。
また、上記実施形態では、表示領域に１つの捕捉画像８０を表示する構成を説明したが、本発明はこれに限らない。先行車両６０が複数検出された場合には、表示領域に複数の捕捉画像８０を表示する構成でもよい。また、捕捉画像８０は、両矢印形状に限らず、種々の形状に変更が可能である。例えば、実線や点線等で構成される直線形状であってもよいし、円形状等であってもよい。
また、上記実施形態では、撮像画像７０において先行車両６０の外枠６０Ａを設定し、この外枠６０Ａの各頂点の位置座標を先行車両６０の位置座標として検出したが、本発明はこれに限定されない。例えば先行車両６０の外形を抽出し、上下左右方向において最も外方に位置する点の位置座標を検出してもよい。
また、上記実施形態では、先行車両６０の下端部に隣接するように捕捉画像８０を表示させたが、先行車両６０の上端部や、左端部、右端部に隣接するように捕捉画像８０を表示させてもよい。また、先行車両６０に重畳させて捕捉画像８０を表示させてもよい。
また、上記実施形態では、表示制御部５８は、捕捉画像８０を点滅表示させる方法として、第１捕捉画像８０Ａと第２捕捉画像８０Ｂとを交互に表示させているが、本発明はこれに限定されない。例えば、第１捕捉画像８０Ａの表示と非表示を交互に行うようにしてもよい。
また、本記実施形態で図２に示されるＣＰＵ２２がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
また、本実施形態で説明した各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。
１０ 車両用表示装置
１２ 車両
１３ 車室
１４ インストルメントパネル
２４ 第一表示部（表示部）
２４Ａ 表示領域
２５ 第二表示部（表示部）
２５Ａ 表示領域
２６ 第三表示部（表示部）
２６Ａ 表示領域（投影面）
２８ 車両用表示制御装置（ＥＣＵ）
４４ ヘッドアップディスプレイ装置（ＨＵＤ）
５２ 先行車両検出部
５４ 外れ検知部
５８ 表示制御部
６０ 先行車両
８０ 捕捉画像
８０Ａ 第１捕捉画像（捕捉画像）
８０Ｂ 第２捕捉画像（捕捉画像）

Claims (9)

  1. 車両からの前景の一部と重複する表示領域に画像を表示する車両用表示装置を制御する車両用表示制御装置であって、
    前記車両前方を走行する先行車両の位置を検出する先行車両検出部と、
    前記先行車両の位置に基づき、前記先行車両全体が前記表示領域から外れたか否かを検知する外れ検知部と、
    前記先行車両の位置に応じた捕捉画像を前記先行車両に重畳又は隣接させて前記表示領域に表示させ、かつ前記外れ検知部により前記先行車両全体が前記表示領域から外れたことが検知された際に、前記表示領域における前記先行車両全体が外れた側の端部において前記捕捉画像を点滅表示させ、前記外れ検知部により前記先行車両の少なくとも一部が前記表示領域の内側にあることが検知された際に、前記表示領域における前記先行車両の一部が外れた側の端部において前記捕捉画像を非点滅表示させる表示制御部と、
    を備える車両用表示制御装置。
  2. 前記表示制御部は、前記外れ検知部により前記先行車両全体が前記表示領域から外れたことが検知された際に、当該検知から一定時間経過後に前記捕捉画像を点滅表示させる請求項１に記載の車両用表示制御装置。
  3. 前記表示制御部は、前記外れ検知部により前記先行車両の少なくとも一部が前記表示領域の外側から内側に戻ったことが検知された際に、当該検知から一定時間経過後に前記捕捉画像を非点滅点灯表示させる請求項１又は２に記載の車両用表示制御装置。
  4. 前記表示制御部は、前記先行車両が前記表示領域から離れるに連れて前記点滅表示の点滅速度を速める請求項１～請求項３の何れか１項に記載の車両用表示制御装置。
  5. 前記表示制御部は、前記点滅速度を段階的に速める請求項４に記載の車両用表示制御装置。
  6. 前記表示領域は、運転席の車両前方でヘッドアップディスプレイ装置によって投影された投影面である請求項１～請求項５の何れか１項に記載の車両用表示制御装置。
  7. 前記車両の車室内に設けられ、前記表示領域を有する表示部と、
    請求項１～請求項６の何れか１項に記載の車両表示制御装置と、
    を備える車両用表示装置。
  8. 車両からの前景の一部と重複する表示領域に画像を表示させる表示方法であって、
    前記車両前方を走行する先行車両の位置を検出し、
    前記先行車両の位置に基づき、前記先行車両全体が前記表示領域から外れたか否かを検知し、
    前記先行車両の位置に応じた捕捉画像を前記先行車両に重畳又は隣接させて前記表示領域に表示させ、かつ前記先行車両全体が前記表示領域から外れたことが検知された際に、前記表示領域における前記先行車両全体が外れた側の端部において前記捕捉画像を点滅表示させ、前記先行車両の少なくとも一部が前記表示領域の内側にあることが検知された際に、前記表示領域における前記先行車両の一部が外れた側の端部において前記捕捉画像を非点滅表示させる、表示制御方法。
  9. 車両からの前景の一部と重複する表示領域に画像を表示させるプログラムであって、
    コンピュータに、
    前記車両前方を走行する先行車両の位置を検出し、
    前記先行車両の位置に基づき、前記先行車両全体が前記表示領域から外れたか否かを検知し、
    前記先行車両の位置に応じた捕捉画像を前記先行車両に重畳又は隣接させて前記表示領域に表示させ、かつ前記先行車両全体が前記表示領域から外れたことが検知された際に、前記表示領域における前記先行車両全体が外れた側の端部において前記捕捉画像を点滅表示させ、前記先行車両の少なくとも一部が前記表示領域の内側にあることが検知された際に、前記表示領域における前記先行車両の一部が外れた側の端部において前記捕捉画像を非点滅表示させる、ことを実行させる表示制御プログラム。
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