CN108128286B - 换电小车、换电控制***及其控制方法 - Google Patents

换电小车、换电控制***及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108128286B
CN108128286B CN201711240367.0A CN201711240367A CN108128286B CN 108128286 B CN108128286 B CN 108128286B CN 201711240367 A CN201711240367 A CN 201711240367A CN 108128286 B CN108128286 B CN 108128286B
Authority
CN
China
Prior art keywords
battery
direction moving
moving mechanism
signal
controller controls
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201711240367.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108128286A (zh
Inventor
陈志浩
黄春华
仇丹梁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aulton New Energy Automotive Technology Co Ltd
Shanghai Dianba New Energy Technology Co Ltd
Original Assignee
Aulton New Energy Automotive Technology Co Ltd
Shanghai Dianba New Energy Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aulton New Energy Automotive Technology Co Ltd, Shanghai Dianba New Energy Technology Co Ltd filed Critical Aulton New Energy Automotive Technology Co Ltd
Priority to KR1020207018705A priority Critical patent/KR102490564B1/ko
Priority to JP2020529552A priority patent/JP7078725B2/ja
Priority to KR1020237001836A priority patent/KR20230014875A/ko
Priority to PCT/CN2018/076369 priority patent/WO2019104884A1/zh
Publication of CN108128286A publication Critical patent/CN108128286A/zh
Priority to JP2022082162A priority patent/JP7325574B2/ja
Priority to JP2022082150A priority patent/JP7274648B2/ja
Priority to JP2022082171A priority patent/JP7281001B2/ja
Application granted granted Critical
Publication of CN108128286B publication Critical patent/CN108128286B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S5/00—Servicing, maintaining, repairing, or refitting of vehicles
    • B60S5/06—Supplying batteries to, or removing batteries from, vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/80—Exchanging energy storage elements, e.g. removable batteries
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
    • H01M50/00—Constructional details or processes of manufacture of the non-active parts of electrochemical cells other than fuel cells, e.g. hybrid cells
    • H01M50/20—Mountings; Secondary casings or frames; Racks, modules or packs; Suspension devices; Shock absorbers; Transport or carrying devices; Holders
    • H01M50/202—Casings or frames around the primary casing of a single cell or a single battery
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
    • H01M50/00—Constructional details or processes of manufacture of the non-active parts of electrochemical cells other than fuel cells, e.g. hybrid cells
    • H01M50/20—Mountings; Secondary casings or frames; Racks, modules or packs; Suspension devices; Shock absorbers; Transport or carrying devices; Holders
    • H01M50/262—Mountings; Secondary casings or frames; Racks, modules or packs; Suspension devices; Shock absorbers; Transport or carrying devices; Holders with fastening means, e.g. locks
    • H01M50/264—Mountings; Secondary casings or frames; Racks, modules or packs; Suspension devices; Shock absorbers; Transport or carrying devices; Holders with fastening means, e.g. locks for cells or batteries, e.g. straps, tie rods or peripheral frames
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • B60K2001/0405—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion characterised by their position
    • B60K2001/0438—Arrangement under the floor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • B60K2001/0455—Removal or replacement of the energy storages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • B60K2001/0455—Removal or replacement of the energy storages
    • B60K2001/0472—Removal or replacement of the energy storages from below
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
    • H01M2220/00—Batteries for particular applications
    • H01M2220/20—Batteries in motive systems, e.g. vehicle, ship, plane
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02E60/10—Energy storage using batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Electrochemistry (AREA)
  • General Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Secondary Cells (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Lock And Its Accessories (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

本发明公开了一种换电小车、换电控制***及其控制方法，所述换电小车包括X方向移动机构、垂直升降机构、解锁机构、用于检测是否有电池的电池传感器、托盘、用于移动托盘的Y方向移动机构，用于检测是否有托盘的托盘传感器、控制器、用于检测距离的测距仪、用于检测相对位置的位置传感器、信号接收模块，其中，所述控制器与所述电池传感器、托盘传感器、测距仪、位置传感器、信号接收模块电连接，并控制所述X方向移动机构、Y方向移动机构、垂直升降机构、解锁机构运动。本发明还公开了换电小车的控制方法。通过本发明的运用，在电池的换电过程中，通过控制器可以方便顺利的自动化实现移动、升降，从而完成电池的拆卸和安装。

Description

换电小车、换电控制***及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种换电小车、换电控制***及其控制方法
背景技术
现有的换电***包括四大模块：夹车道、换电小车(即换电设备)、码垛机、充电架。夹车道用于供车辆驶入换电工位并定位；换电小车用于从乘用车底部解锁电池、卸下和安装电池、电池在码垛机和乘用车底部之间的往返；码垛机用于对换电小车取放电池、充电架各仓位取放电池。
然而现有技术中，旧电池的解锁拆卸和新电池的安装都非常困难，要兼顾到电池和车辆的解锁和锁定的安全可靠，还需要保证锁定和解锁的快捷。目前的技术无法兼顾。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中旧电池的解锁拆卸和新电池的安装都非常困难的缺陷，提供一种换电小车及其控制方法。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
一种换电小车，其特点在于，所述换电小车包括X方向移动机构、垂直升降机构、解锁机构、用于检测是否有电池的电池传感器、Y方向移动机构、控制器、用于检测距离的测距仪、用于检测相对位置的位置传感器、信号接收模块，其中，
所述控制器与所述电池传感器、托盘传感器、测距仪、位置传感器、信号接收模块电连接，并控制所述X方向移动机构、Y方向移动机构、垂直升降机构、解锁机构运动。
本方案中，X方向移动机构可以是各种常规的移动结构，例如常规的轮子，或者轨道结构等，只要能实现换电小车的移动即可。Y方向移动机构也可以是各种常规的水平移动结构，例如常规的丝杠驱动机构，气缸机构，直线电机机构或者轨道结构等，只要能实现电池的移动即可。垂直升降机构可以是各种常规的移动结构，例如气缸顶升机构、导轨机构、可伸缩的折叠架结构等。解锁机构主要用于对电池的解锁，可以用于不同类型的解锁方式。
X方向移动机构以及Y方向移动机构可以精确地对电池进行水平方向上的移动控制。然后通过垂直升降机构实现了对电池的垂直方向的移动。通过测距仪和位置传感器的反馈，控制器可以精确地调整X方向移动机构、Y方向移动机构以及垂直升降机构的移动。由此，在电池的换电过程中，通过控制器可以方便顺利的自动化实现移动、升降，从而完成电池的拆卸和安装。
较佳地，所述换电小车还包括托盘、用于检测是否有托盘的托盘传感器。
较佳地，所述位置传感器为视觉传感器。
较佳地，所述位置传感器用于检测换电小车与车辆的相对位置信号，所述控制器根据所述相对位置信号驱动所述X方向移动机构和Y方向移动机构。通过直接检测换电小车与车辆的相对位置信号，减少了其他干扰。可以最直接和及时的调整换电小车和托盘的移动。
较佳地，所述电池传感器用于检测是否有电池的电池信号，所述托盘传感器用于检测是否有托盘的托盘信号，所述控制器根据所述电池信号和所述托盘信号驱动所述垂直升降机构和所述X方向移动机构。通过托盘传感器和电池传感器保证了每次换电的顺利进行，避免了在电池没有完成安装或卸下时，换电小车就先行移动的问题。
较佳地，所述测距仪用于检测距离信号，所述控制器根据所述距离信号驱动所述垂直升降机构。通过测距仪的距离信号控制垂直升降机构，由此实现了对不同车辆底盘高度的适配，有着更通用的运用范围。
较佳地，所述信号接收模块用于接收上升到位信号，所述控制器根据所述上升到位信号停止所述垂直升降机构并控制所述Y方向移动机构移动所述电池。信号接收模块通过接收上升到位信号，可以从换电小车获得确认信息，从而确保了电池拆卸的准确开始。
较佳地，所述信号接收模块用于接收锁紧到位信号，所述控制器根据所述锁紧到位信号停止Y方向移动机构。信号接收模块通过接收锁紧到位信号，可以从换电小车获得确认信息，从而确保了电池安装的准确进行。
较佳地，所述信号接收模块用于接收X方向到位信号，所述控制器根据所述X方向到位信号停止所述X方向移动机构。
较佳地，所述Y方向移动机构为丝杆机构。
一种电动汽车的换电控制***，其特点在于，其包括所述的换电小车。
一种换电小车控制方法，其特点于，其用于控制所述的换电小车，包括以下步骤：
步骤A、所述控制器接收到换电指令后，控制换电小车移动至车辆底部并对准电池；
步骤B、所述控制器控制换电小车进行电池的更换；
步骤C、控制器控制下降并移出车辆底部。
较佳地，步骤A包括：
步骤S1、所述控制器控制所述X方向移动机构从而使得换电小车进入车辆底部并对准旧电池。
较佳地，步骤B包括：
步骤S2、所述控制器控制所述垂直升降机构上升到位；
步骤S3、所述控制器控制所述解锁机构对旧电池进行解锁；
步骤S4、所述控制器控制所述X方向移动机构和所述垂直升降机构使得所述换电小车移出。
较佳地，步骤B还包括：
步骤S5、所述控制器控制所述换电小车换取新电池；
步骤S6、所述控制器控制所述X方向移动机构从而使得换电小车进入车辆底部并对准；
步骤S7、所述控制器控制所述垂直升降机构上升到位；
步骤S8、所述控制器控制所述垂直升降机构和所述Y方向移动机构对新电池进行锁止。
较佳地，步骤C包括：
步骤S9、所述控制器控制所述X方向移动机构和所述垂直升降机构使得所述换电小车移出。
较佳地，步骤S8包括以下步骤：
步骤S8.1、所述信号接收模块接收到上升到位信号；
步骤S8.2、所述控制器停止所述垂直升降机构；
步骤S8.3、所述控制器控制Y方向移动机构移动电池；
步骤S8.4、所述信号接收模块接收到锁紧到位信号；
步骤S8.5、所述控制器停止Y方向移动机构。
较佳地，步骤S1包括以下步骤：
步骤S1.1、所述控制器控制所述X方向移动机构移动到预定位置；
步骤S1.2、通过X方向移动机构和Y方向移动机构进行对准。
较佳地，步骤S2包括以下步骤：
步骤S2.1、所述控制器控制所述垂直升降机构上升且所述测距仪检测距离信号；
步骤S2.2、当距离信号与预设高度相同，所述控制器控制停止所述垂直升降机构。
较佳地，步骤S4包括以下步骤：
步骤S4.1、所述电池传感器检测电池信号；
步骤S4.2、所述控制器根据所述电池信号驱动所述垂直升降机构和X方向移动机构。
较佳地，步骤S6包括以下步骤：
步骤S6.1、所述控制器控制所述X方向移动机构移动到预定位置；
步骤S6.2、通过X方向移动机构和Y方向移动机构进行对准。
较佳地，步骤S7包括以下步骤：
步骤S7.1、所述控制器控制所述垂直升降机构上升且所述测距仪检测距离信号；
步骤S7.2、当距离信号与预设高度相同，所述控制器控制停止所述垂直升降机构。
较佳地，步骤S3包括以下步骤：
步骤S3.1、所述控制器控制Y方向移动机构将电池移动到解锁预紧位置；
步骤S3.2、所述解锁机构进行解锁；
步骤S3.3、所述控制器控制Y方向移动机构将电池移动到解锁位置；
步骤S3.4、所述控制器控制垂直升降机构将电池下降。
一种电动汽车的换电控制方法，其特点在于，所述电动汽车的换电控制方法包括所述的换电小车控制方法。
本发明的积极进步效果在于：通过本发明的运用，采用X方向移动机构以及Y方向移动机构精确地对电池进行水平方向上的移动控制。然后通过垂直升降机构实现了对电池的垂直方向的移动。通过测距仪和位置传感器的反馈，控制器可以精确地调整X方向移动机构、Y方向移动机构以及垂直升降机构的移动。由此，在电池的换电过程中，通过控制器可以方便顺利的自动化实现移动、升降，从而完成电池的拆卸和安装。
附图说明
图1为实施例1的换电小车结构框图。
图2为实施例2的换电小车控制方法的总流程图。
图3为实施例2的换电小车控制方法的步骤S1的流程图。
图4为实施例2的换电小车控制方法的步骤B的流程图。
图5为实施例2的换电小车控制方法的步骤S2的流程图。
图6为实施例2的换电小车控制方法的步骤S4的流程图。
图7为实施例2的换电小车控制方法的步骤S6的流程图。
图8为实施例2的换电小车控制方法的步骤S7的流程图。
图9为实施例2的换电小车控制方法的步骤S8的流程图。
具体实施方式
下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
实施例1
如图1所示，本实施例公开了一种换电小车，换电小车包括X方向移动机构30、垂直升降机构40、解锁机构10、用于检测是否有电池的电池传感器70、托盘、Y方向移动机构20，用于检测是否有托盘的托盘传感器60、控制器100、用于检测距离的测距仪80、用于检测相对位置的位置传感器90、信号接收模块50，其中，
控制器100与电池传感器70、托盘传感器60、测距仪80、位置传感器90、信号接收模块50电连接，并控制X方向移动机构30、Y方向移动机构20、垂直升降机构40、解锁机构10运动。本实施例中采用了托盘来放置电池，通过移动托盘来移动电池，但是在其它实施例中，也可以直接移动电池。
本实施例中的X方向和Y方向为两个不同的方向，例如X方向为沿车辆宽度方向，Y方向为沿车辆长度方向，只要能够实现换电小车能够移动到任意位置即可。
本方案中，换电小车的机械结构主要由X方向移动机构、Y方向移动机构、垂直升降机构以及解锁机构组成。其本身的结构都可以采用不同的常规设计。只要能够实现前述的各部件独自的功能就可以。X方向移动机构、Y方向移动机主要实现水平方向上的调节。X方向和Y方向是两个不同的方向，最通用的是使得X方向和Y方向互相垂直。
其中，X方向移动机构30可以是各种常规的移动结构，例如常规的轮子，或者轨道结构等，只要能实现换电小车的移动即可。Y方向移动机构20也可以是各种常规的水平移动结构，例如常规的丝杠驱动机构，气缸机构，直线电机机构或者轨道结构等，只要能实现托盘的移动即可。垂直升降机构40可以是各种常规的移动结构，例如气缸顶升机构、导轨机构、可伸缩的折叠架结构等。解锁机构10主要用于对电池的解锁，可以用于不同类型的解锁方式。
一种可用的方式就是采用轨道式的X方向移动机构30进行平移，从而带动换电小车整体移动，然后由X方向移动机构30上的采用如丝杆机构的Y方向移动机构20进行对托盘的位置的水平移动。垂直升降机构40则可以是折叠机构，从而实现托盘的整体抬升。解锁机构10可以采用能够移动的插销等结构。
X方向移动机构30以及Y方向移动机构20可以精确地对托盘进行水平方向上的移动控制。然后通过垂直升降机构40实现了对托盘的垂直方向的移动。通过测距仪80和位置传感器90的反馈，控制器100可以精确地调整X方向移动机构30、Y方向移动机构20以及垂直升降机构40的移动。由此，在电池的换电过程中，通过控制器100可以方便顺利的自动化实现移动、升降，从而完成电池的拆卸和安装。
本实施例中，可以进一步设置换电小车的换电对象(即车辆)。车体框架用于安装电池，框架上装有锁槽，用于供电池外部的锁轴进入并锁定。
使得车辆车体上设置上升到位传感器，用于检测电池的锁轴是否进入锁槽中并发出上升到位信号。
在锁定点对应的车体上安装锁紧传感器，用于检测电池的锁轴是否到达锁定点并发出锁紧到位信号。
在锁舌落下时对应的车体框架上安装落锁信号传感器，用于检测电池的锁轴是否被锁定，发送落锁信号至整车控制器。
在进一步较佳的实施例中，位置传感器90用于检测换电小车与车辆的相对位置信号，控制器100根据相对位置信号驱动X方向移动机构30和Y方向移动机构20。通过直接检测换电小车与车辆的相对位置信号，减少了其他干扰。可以最直接和及时的调整换电小车和托盘的移动。
在进一步较佳的实施例中，电池传感器70用于检测是否有电池的电池信号，托盘传感器60用于检测是否有托盘的托盘信号，控制器100根据电池信号和托盘信号驱动垂直升降机构40和X方向移动机构30。通过托盘传感器60和电池传感器70保证了每次换电的顺利进行，避免了在电池没有完成安装或卸下时，换电小车就先行移动的问题。
在进一步较佳的实施例中，测距仪80用于检测距离信号，控制器100根据距离信号驱动垂直升降机构40。通过测距仪80的距离信号控制垂直升降机构40，由此实现了对不同车辆底盘高度的适配，有着更通用的运用范围。在进一步较佳的实施例中，信号接收模块50用于接收上升到位信号，控制器100根据上升到位信号停止垂直升降机构40并控制Y方向移动机构20移动托盘。信号接收模块50通过接收上升到位信号，可以从换电小车获得确认信息，从而确保了电池拆卸的准确开始。
在进一步较佳的实施例中，信号接收模块50用于接收锁紧到位信号，控制器100根据锁紧到位信号停止Y方向移动机构20。信号接收模块50通过接收锁紧到位信号，可以从换电小车获得确认信息，从而确保了电池安装的准确进行。
在进一步较佳的实施例中，信号接收模块50用于接收落锁信号，控制器100根据落锁信号驱动X方向移动机构30和垂直升降机构40。信号接收模块50通过接收锁紧到位信号，可以从换电小车获得确认信息，从而确保了电池安装的准确进行。
在进一步较佳的实施例中，信号接收模块50用于接收X方向到位信号，控制器100根据X方向到位信号停止X方向移动机构30。具体实施中，通过安装在夹车道前轮***上的定位传感器检测车辆是否停车到位，并且发出X方向到位信号。
实施例2
如图2-9所示，本实施例为一种换电小车控制方法，其用于实施例1中的换电小车。如图2所示，主要包括以下步骤：
步骤A、所述控制器接收到换电指令后，控制换电小车移动至车辆底部并对准电池；
步骤B、所述控制器控制换电小车进行电池的更换；
步骤C、控制器控制下降并移出车辆底部。实施例1中的X方向移动机构以及Y方向移动机构可以精确地对托盘进行水平方向上的移动控制。然后通过垂直升降机构可以实现对托盘的垂直方向的移动。通过测距仪和位置传感器的反馈，控制器可以精确地调整X方向移动机构、Y方向移动机构以及垂直升降机构的移动。由此，在电池的换电过程中，通过控制器可以方便顺利的自动化实现移动、升降，从而完成电池的拆卸和安装。
在通常的运行中，X方向移动机构和Y方向移动机构都需要用到。但是在一些特殊情况时，若对准情况良好，则可以省略Y方向移动机构的移动。
因此，在进一步细化发的方案中，步骤A具体包括：
步骤S1、所述控制器控制所述X方向移动机构从而使得换电小车进入车辆底部并对准旧电池。
如图3所示，当对准情况欠佳的时候，步骤S1在此基础上还包括以下步骤：
步骤S1.1、所述控制器控制所述X方向移动机构移动到预定位置；
步骤S1.2、通过X方向移动机构和Y方向移动机构进行对准。
步骤S1.2中通过Y方向移动机构的对准，可以更精确的调整换电小车的位置。对准过程中，换电小车上的位置传感器检测车辆与换电小车的相对位置，并根据该位置微调换电小车的位置，使换电小车对准车体电池的安装框架。
如图4所示，由于更换电池的过程非常复杂，需要协调各步分的机构运行，因此在进一步细化的方案中，步骤B包括：
步骤S2、所述控制器控制所述垂直升降机构上升到位；
步骤S3、所述控制器控制所述解锁机构对旧电池进行解锁；
步骤S4、所述控制器控制所述X方向移动机构和所述垂直升降机构使得所述换电小车移出。
较佳地，步骤B还包括：
步骤S5、所述控制器控制所述换电小车换取新电池；
步骤S6、所述控制器控制所述X方向移动机构从而使得换电小车进入车辆底部并对准；
步骤S7、所述控制器控制所述垂直升降机构上升到位；
步骤S8、所述控制器控制所述垂直升降机构和所述Y方向移动机构对新电池进行锁止。
通过上述的细化步骤，可以使得换电小车的各个部分能够协调运行，例如X方向移动机构的执行机构能够和各检测元件互相匹配。
如图5所示，在进一步的细化方案中，步骤S2包括以下步骤：步骤S2.1、所述控制器控制所述垂直升降机构上升且所述测距仪检测距离信号；
步骤S2.2、当距离信号与预设高度相同，所述控制器控制停止所述垂直升降机构。
在进一步的细化方案中，步骤S3包括以下步骤：
步骤S3.1、所述控制器控制Y方向移动机构将电池移动到解锁预紧位置；
步骤S3.2、所述解锁机构进行解锁；
步骤S3.3、所述控制器控制Y方向移动机构将电池移动到解锁位置；
步骤S3.4、所述控制器控制垂直升降机构将电池下降。
一种电动汽车的换电控制方法，其特点在于，所述电动汽车的换电控制方法包括所述的换电小车控制方法。
如图6所示，在进一步的细化方案中，步骤S4包括以下步骤：
步骤S4.1、所述电池传感器检测电池信号；
步骤S4.2、所述控制器根据所述电池信号驱动所述垂直升降机构和X方向移动机构。
如图7所示，在进一步的细化方案中，步骤S6包括以下步骤：
步骤S6.1、所述控制器控制所述X方向移动机构移动到预定位置；
步骤S6.2、通过X方向移动机构和Y方向移动机构进行对准。
如图8所示，在进一步的细化方案中，步骤S7包括以下步骤：
步骤S7.1、所述控制器控制所述垂直升降机构上升且所述测距仪检测距离信号；
步骤S7.2、当距离信号与预设高度相同，所述控制器控制停止所述垂直升降机构。
如图9所示，在进一步细化的方案中，为了能够更精确的掌握锁止的时机，步骤S8包括以下步骤：
步骤S8.1、所述信号接收模块接收到上升到位信号；
步骤S8.2、所述控制器停止所述垂直升降机构；
步骤S8.3、所述控制器控制Y方向移动机构移动电池；
步骤S8.4、所述信号接收模块接收到锁紧到位信号；
步骤S8.5、所述控制器停止Y方向移动机构。
进一步地，在最后移出阶段，通常不需要对托盘再进行调整，因此，进一步的方案中，步骤C包括：
步骤S9、所述控制器控制所述X方向移动机构和所述垂直升降机构使得所述换电小车移出。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (22)

1.一种换电小车，其特征在于，所述换电小车包括X方向移动机构、垂直升降机构、解锁机构、用于检测是否有电池的电池传感器、Y方向移动机构、控制器、用于检测距离的测距仪、用于检测相对位置的位置传感器、信号接收模块，其中，所述控制器与所述电池传感器、测距仪、位置传感器、信号接收模块电连接，并控制所述X方向移动机构、Y方向移动机构、垂直升降机构、解锁机构运动，所述位置传感器用于检测换电小车与车辆的相对位置信号，所述控制器根据所述相对位置信号驱动所述X方向移动机构和Y方向移动机构，所述信号接收模块用于接收上升到位信号，所述控制器根据所述上升到位信号停止所述垂直升降机构并控制所述Y方向移动机构移动所述电池，所述控制器控制所述解锁机构对旧电池进行解锁依次包括：
所述控制器控制Y方向移动机构将电池移动到解锁预紧位置；
所述解锁机构进行解锁；
所述控制器控制Y方向移动机构将电池移动到解锁位置；
所述控制器控制垂直升降机构将电池下降。
2.如权利要求1所述的换电小车，其特征在于，所述换电小车还包括托盘、用于检测是否有托盘的托盘传感器。
3.如权利要求1所述的换电小车，其特征在于，所述位置传感器为视觉传感器。
4.如权利要求2所述的换电小车，其特征在于，所述电池传感器用于检测是否有电池的电池信号，所述托盘传感器用于检测是否有托盘的托盘信号，所述控制器根据所述电池信号和所述托盘信号驱动所述垂直升降机构和所述X方向移动机构。
5.如权利要求1所述的换电小车，其特征在于，所述测距仪用于检测距离信号，所述控制器根据所述距离信号驱动所述垂直升降机构。
6.如权利要求1所述的换电小车，其特征在于，所述信号接收模块用于接收锁紧到位信号，所述控制器根据所述锁紧到位信号停止Y方向移动机构。
7.如权利要求1所述的换电小车，其特征在于，所述控制器根据X方向到位信号停止所述X方向移动机构。
8.如权利要求1-5任意一项所述的换电小车，其特征在于，所述Y方向移动机构为丝杆机构。
9.一种电动汽车的换电控制***，其特征在于，其包括如权利要求1-8任意一项所述的换电小车。
10.一种换电小车控制方法，其特征在于，其用于控制如权利要求1-8任意一项所述的换电小车，包括以下步骤：
步骤A、所述控制器接收到换电指令后，控制换电小车移动至车辆底部并对准电池；
步骤B、所述控制器控制换电小车进行电池的更换；
步骤C、控制器控制换电小车下降并移出车辆底部。
11.一种如权利要求10所述的换电小车控制方法，其特征在于，步骤A包括：
步骤S1、所述控制器控制所述X方向移动机构从而使得换电小车进入车辆底部并对准旧电池。
12.一种如权利要求10所述的换电小车控制方法，其特征在于，步骤B包括：
步骤S2、所述控制器控制所述垂直升降机构上升到位；
步骤S3、所述控制器控制所述解锁机构对旧电池进行解锁；
步骤S4、所述控制器控制所述垂直升降机构和所述X方向移动机构使得所述换电小车移出。
13.一种如权利要求12所述的换电小车控制方法，其特征在于，步骤B还包括：
步骤S5、所述控制器控制所述换电小车换取新电池；
步骤S6、所述控制器控制所述X方向移动机构从而使得换电小车进入车辆底部并对准；
步骤S7、所述控制器控制所述垂直升降机构上升到位；
步骤S8、所述控制器控制所述垂直升降机构和所述Y方向移动机构对新电池进行锁止。
14.一种如权利要求10所述的换电小车控制方法，其特征在于，步骤C包括：
步骤S9、所述控制器控制所述垂直升降机构和所述X方向移动机构使得所述换电小车移出。
15.一种如权利要求13所述的换电小车控制方法，其特征在于，步骤S8包括以下步骤：
步骤S8.1、所述信号接收模块接收到上升到位信号；
步骤S8.2、所述控制器停止所述垂直升降机构；
步骤S8.3、所述控制器控制Y方向移动机构移动电池；
步骤S8.4、所述信号接收模块接收到锁紧到位信号；
步骤S8.5、所述控制器停止Y方向移动机构。
16.一种如权利要求11所述的换电小车控制方法，其特征在于，步骤S1包括以下步骤：
步骤S1.1、所述控制器控制所述X方向移动机构移动到预定位置；
步骤S1.2、通过X方向移动机构和Y方向移动机构进行对准。
17.一种如权利要求12所述的换电小车控制方法，其特征在于，步骤S2包括以下步骤：
步骤S2.1、所述控制器控制所述垂直升降机构上升且所述测距仪检测距离信号；
步骤S2.2、当距离信号与预设高度相同，所述控制器控制停止所述垂直升降机构。
18.一种如权利要求12所述的换电小车控制方法，其特征在于，步骤S4包括以下步骤：
步骤S4.1、所述电池传感器检测电池信号；
步骤S4.2、所述控制器根据所述电池信号驱动所述垂直升降机构和X方向移动机构。
19.一种如权利要求13所述的换电小车控制方法，其特征在于，步骤S6包括以下步骤：
步骤S6.1、所述控制器控制所述X方向移动机构移动到预定位置；
步骤S6.2、通过X方向移动机构和Y方向移动机构进行对准。
20.一种如权利要求13所述的换电小车控制方法，其特征在于，步骤S7包括以下步骤：
步骤S7.1、所述控制器控制所述垂直升降机构上升且所述测距仪检测距离信号；
步骤S7.2、当距离信号与预设高度相同，所述控制器控制停止所述垂直升降机构。
21.一种如权利要求12所述的换电小车控制方法，其特征在于，步骤S3包括以下步骤：
步骤S3.1、所述控制器控制Y方向移动机构将电池移动到解锁预紧位置；
步骤S3.2、所述解锁机构进行解锁；
步骤S3.3、所述控制器控制Y方向移动机构将电池移动到解锁位置；
步骤S3.4、所述控制器控制垂直升降机构将电池下降。
22.一种电动汽车的换电控制方法，其特征在于，所述电动汽车的换电控制方法包括如权利要求10-21任意一项所述的换电小车控制方法。
CN201711240367.0A 2017-04-01 2017-11-30 换电小车、换电控制***及其控制方法 Active CN108128286B (zh)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020529552A JP7078725B2 (ja) 2017-04-01 2018-02-12 バッテリー交換カート、バッテリー交換制御システムおよびその制御方法
KR1020237001836A KR20230014875A (ko) 2017-04-01 2018-02-12 배터리 교체 카트, 배터리 교체 제어 시스템 및 이의 제어 방법
PCT/CN2018/076369 WO2019104884A1 (zh) 2017-11-30 2018-02-12 换电小车、换电控制***及其控制方法
KR1020207018705A KR102490564B1 (ko) 2017-11-30 2018-02-12 배터리 교체 카트, 배터리 교체 제어 시스템 및 이의 제어 방법
JP2022082162A JP7325574B2 (ja) 2017-04-01 2022-05-19 バッテリー交換カート、バッテリー交換制御システムおよびその制御方法
JP2022082150A JP7274648B2 (ja) 2017-04-01 2022-05-19 バッテリー交換カート、バッテリー交換制御システムおよびその制御方法
JP2022082171A JP7281001B2 (ja) 2017-04-01 2022-05-19 バッテリー交換カート、バッテリー交換制御システムおよびその制御方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2017102133904 2017-04-01
CN201710213390 2017-04-01

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108128286A CN108128286A (zh) 2018-06-08
CN108128286B true CN108128286B (zh) 2024-05-07

Family

ID=62389002

Family Applications (9)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711242708.8A Pending CN108189681A (zh) 2017-04-01 2017-11-30 电动汽车的换电控制方法及***
CN201711242746.3A Active CN108132641B (zh) 2017-04-01 2017-11-30 码垛机的控制方法及***、电动汽车换电控制方法及***
CN201711240367.0A Active CN108128286B (zh) 2017-04-01 2017-11-30 换电小车、换电控制***及其控制方法
CN201711240282.2A Pending CN108128285A (zh) 2017-04-01 2017-11-30 充电电池的转运控制***、换电控制***及其方法
CN202110897844.0A Pending CN113752810A (zh) 2017-04-01 2017-11-30 锁轴检测单元、电池锁止解锁***、换电控制***及方法
CN201711242758.6A Pending CN108688625A (zh) 2017-04-01 2017-11-30 电池装取控制***、电动汽车换电控制***及其方法
CN202011003683.8A Pending CN112114555A (zh) 2017-04-01 2017-11-30 码垛机的控制方法及***、电动汽车换电控制方法及***
CN201711244224.7A Active CN108128132B (zh) 2017-04-01 2017-11-30 电池锁止解锁***、电动汽车换电控制***及其控制方法
CN201711244205.4A Pending CN108128182A (zh) 2017-04-01 2017-11-30 车体的换电检测***、换电控制***及方法

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711242708.8A Pending CN108189681A (zh) 2017-04-01 2017-11-30 电动汽车的换电控制方法及***
CN201711242746.3A Active CN108132641B (zh) 2017-04-01 2017-11-30 码垛机的控制方法及***、电动汽车换电控制方法及***

Family Applications After (6)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711240282.2A Pending CN108128285A (zh) 2017-04-01 2017-11-30 充电电池的转运控制***、换电控制***及其方法
CN202110897844.0A Pending CN113752810A (zh) 2017-04-01 2017-11-30 锁轴检测单元、电池锁止解锁***、换电控制***及方法
CN201711242758.6A Pending CN108688625A (zh) 2017-04-01 2017-11-30 电池装取控制***、电动汽车换电控制***及其方法
CN202011003683.8A Pending CN112114555A (zh) 2017-04-01 2017-11-30 码垛机的控制方法及***、电动汽车换电控制方法及***
CN201711244224.7A Active CN108128132B (zh) 2017-04-01 2017-11-30 电池锁止解锁***、电动汽车换电控制***及其控制方法
CN201711244205.4A Pending CN108128182A (zh) 2017-04-01 2017-11-30 车体的换电检测***、换电控制***及方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11840156B2 (zh)
JP (4) JP7078725B2 (zh)
KR (1) KR20230014875A (zh)
CN (9) CN108189681A (zh)

Families Citing this family (82)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113997826B (zh) * 2016-11-21 2024-02-13 上海电巴新能源科技有限公司 锁止方法及解锁方法
CN113665337B (zh) * 2017-04-01 2024-05-03 上海电巴新能源科技有限公司 电池锁止解锁***、电动汽车换电控制***及其控制方法
CN108189681A (zh) 2017-04-01 2018-06-22 上海电巴新能源科技有限公司 电动汽车的换电控制方法及***
CN110803139B (zh) * 2018-07-20 2022-03-22 奥动新能源汽车科技有限公司 换电控制***及方法
CN110733375B (zh) * 2018-07-20 2022-03-22 奥动新能源汽车科技有限公司 换电控制***及方法
CN115158084A (zh) * 2018-07-23 2022-10-11 奥动新能源汽车科技有限公司 电池锁控制方法
CN110751786B (zh) * 2018-07-23 2022-04-15 奥动新能源汽车科技有限公司 换电加密***和方法
CN110816360B (zh) * 2018-07-23 2022-03-22 奥动新能源汽车科技有限公司 换电加密***及方法
CN114734865A (zh) * 2018-07-27 2022-07-12 奥动新能源汽车科技有限公司 基于视觉分析的换电控制方法
CN114714964A (zh) * 2018-07-27 2022-07-08 奥动新能源汽车科技有限公司 应用于车辆换电的视觉分析***及方法
CN114734867A (zh) * 2018-09-10 2022-07-12 奥动新能源汽车科技有限公司 电池取放方法及***
CN113932713A (zh) * 2018-09-10 2022-01-14 奥动新能源汽车科技有限公司 电池仓的定位方法及定位***
CN110962809B (zh) * 2018-09-30 2022-03-22 奥动新能源汽车科技有限公司 电动汽车换电定位***及方法
CN109177940A (zh) * 2018-11-12 2019-01-11 长沙源婕科技有限公司 一种电池更换机器人
CN109292483A (zh) * 2018-11-13 2019-02-01 天津美腾科技有限公司 智能装车方法及装置
CN109398328A (zh) * 2018-11-30 2019-03-01 蔚来汽车有限公司 车辆电池换电定位方法和装置、充换电站、控制器及介质
CN111391639A (zh) * 2018-12-29 2020-07-10 奥动新能源汽车科技有限公司 锁止装置及包含其的电动汽车
CN111391640B (zh) * 2018-12-29 2024-06-18 奥动新能源汽车科技有限公司 锁止机构、锁止组件、快换支架组件及电动汽车
CN109910835B (zh) * 2019-03-19 2024-04-05 博众精工科技股份有限公司 动力电池更换装置、rgv小车、动力电池更换***及方法
CN109747477A (zh) * 2019-03-21 2019-05-14 博众精工科技股份有限公司 一种立体充电装置
CN114954107A (zh) * 2019-03-26 2022-08-30 奥动新能源汽车科技有限公司 换电设备及其控制方法
CN111823928A (zh) * 2019-03-26 2020-10-27 奥动新能源汽车科技有限公司 换电设备及其控制方法
CN111791745A (zh) * 2019-04-04 2020-10-20 奥动新能源汽车科技有限公司 定位解锁装置、换电设备和控制方法
CN110171321A (zh) * 2019-04-17 2019-08-27 深圳市辉腾创新科技有限公司 一种电动汽车共享换电包的锁止机构
CN111907368B (zh) * 2019-05-07 2022-03-25 奥动新能源汽车科技有限公司 电动车的换电设备以及换电设备的定位方法
CN111923713A (zh) * 2019-05-13 2020-11-13 奥动新能源汽车科技有限公司 车辆电池包的解锁方法和***、上锁方法和***
WO2020259698A1 (zh) * 2019-06-27 2020-12-30 奥动新能源汽车科技有限公司 定位座、定位销、定位机构、快换支架组件及电动汽车
CN110509756A (zh) * 2019-09-12 2019-11-29 博众精工科技股份有限公司 一种变距解锁机构、换电平台
CN110606056B (zh) * 2019-10-28 2020-11-27 广东博智林机器人有限公司 一种更换电池机器人的电池更换方法
CN110936928A (zh) * 2019-12-31 2020-03-31 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 电池更换方法、***、换电机器人及计算机可读存储介质
CN111231733A (zh) * 2019-12-31 2020-06-05 奥动新能源汽车科技有限公司 防护装置及换电站
CN110936846A (zh) * 2019-12-31 2020-03-31 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 一种更换电池的方法、换电机器人及存储介质
CN114801860A (zh) * 2020-01-02 2022-07-29 奥动新能源汽车科技有限公司 换电设备的视觉定位方法及***
CN111267597A (zh) * 2020-01-23 2020-06-12 奥动新能源汽车科技有限公司 解锁装置及包含其的穿梭车
CN114851903A (zh) * 2020-01-23 2022-08-05 奥动新能源汽车科技有限公司 换电设备及换电设备控制方法
CN114834309A (zh) * 2020-01-23 2022-08-02 奥动新能源汽车科技有限公司 换电控制方法、***、电子设备及存储介质
CN114987181A (zh) * 2020-01-23 2022-09-02 奥动新能源汽车科技有限公司 电池包的安装方法和拆卸方法
CN111231750A (zh) * 2020-01-23 2020-06-05 奥动新能源汽车科技有限公司 换电设备
CN114714962A (zh) * 2020-01-23 2022-07-08 奥动新能源汽车科技有限公司 穿梭车及穿梭车控制方法
CN111231752A (zh) * 2020-01-23 2020-06-05 奥动新能源汽车科技有限公司 换电设备
CN111231755B (zh) * 2020-01-23 2022-03-22 奥动新能源汽车科技有限公司 换电设备及换电设备控制方法
CN111232580A (zh) * 2020-01-23 2020-06-05 奥动新能源汽车科技有限公司 双向移动平台及包括其的穿梭车
CN111251938A (zh) * 2020-01-23 2020-06-09 奥动新能源汽车科技有限公司 换电设备
CN111231739A (zh) * 2020-01-23 2020-06-05 奥动新能源汽车科技有限公司 换电设备
CN113352930B (zh) * 2020-03-05 2023-11-03 北京新能源汽车股份有限公司 一种汽车电池更换***及换电方法
CN113415142A (zh) * 2020-03-17 2021-09-21 奥动新能源汽车科技有限公司 锁止装置、托架总成、电动汽车及电池箱的锁止方法
CN113665414B (zh) * 2020-05-15 2023-05-23 奥动新能源汽车科技有限公司 电池包取出控制方法和电池包安装控制方法
CN113665407A (zh) * 2020-05-15 2021-11-19 奥动新能源汽车科技有限公司 换电设备的换电控制方法以及换电设备
CN111688532A (zh) * 2020-05-19 2020-09-22 博众精工科技股份有限公司 用于车辆换电的电池移载设备
CN111674285A (zh) * 2020-05-19 2020-09-18 博众精工科技股份有限公司 用于换电平台的侧向换电方法
CN111452667A (zh) * 2020-05-25 2020-07-28 奥动新能源汽车科技有限公司 多功能换电设备及包含其的换电站
WO2022007814A1 (zh) * 2020-07-06 2022-01-13 奥动新能源汽车科技有限公司 电池包取出控制方法、电池包安装控制方法
CN113895293A (zh) * 2020-07-06 2022-01-07 奥动新能源汽车科技有限公司 取放电池包的控制方法
CN113895288B (zh) * 2020-07-06 2024-04-02 奥动新能源汽车科技有限公司 电池包取出控制方法和电池包安装控制方法
CN114056074A (zh) * 2020-08-04 2022-02-18 奥动新能源汽车科技有限公司 电池箱托架总成
CN114074539A (zh) * 2020-08-10 2022-02-22 奥动新能源汽车科技有限公司 锁止机构、电池托架、电动汽车、电池包锁止和解锁方法
CN114132208B (zh) * 2020-09-03 2023-07-18 奥动新能源汽车科技有限公司 换电站及其电池转运控制方法
CN114248662A (zh) * 2020-09-11 2022-03-29 蓝谷智慧(北京)能源科技有限公司 一种基于rgv小车的解锁方法及解锁控制装置
CN114312449B (zh) * 2020-09-30 2024-05-31 奥动新能源汽车科技有限公司 换电站及其电池转运的控制方法和控制***
CN116691307A (zh) * 2020-09-30 2023-09-05 奥动新能源汽车科技有限公司 电池包的锁止控制、解锁控制方法及***
CN114312443A (zh) * 2020-09-30 2022-04-12 奥动新能源汽车科技有限公司 换电设备的控制方法及控制***
CN118182403A (zh) * 2020-09-30 2024-06-14 奥动新能源汽车科技有限公司 换电设备控制方法、***、电子设备和存储介质
CN114312273B (zh) * 2020-09-30 2024-05-31 奥动新能源汽车科技有限公司 锁止机构的锁止控制、解锁控制方法及***
CN114475340A (zh) * 2020-10-26 2022-05-13 奥动新能源汽车科技有限公司 换电控制方法、***、电子设备及计算机可读存储介质
CN114475341B (zh) * 2020-10-26 2024-05-31 奥动新能源汽车科技有限公司 基于换电设备的换电控制方法、***、介质及电子设备
CN112345801A (zh) * 2020-10-29 2021-02-09 北京新能源汽车股份有限公司 换电移动装置、换电站及用于监控落锁杆位置的方法
CN112477681B (zh) * 2020-11-30 2022-05-10 浙江吉利控股集团有限公司 一种车辆换电控制方法、装置、设备及存储介质
CN114683941B (zh) * 2020-12-31 2024-05-03 奥动新能源汽车科技有限公司 换电站的电池仓内电池放置控制方法及***
CN112977123A (zh) * 2021-04-13 2021-06-18 温州大学 一种新能源汽车移动式充电方法
CN113799645B (zh) * 2021-06-18 2024-02-27 湖南融青能源科技有限公司 一种用于电池交换车的定位装置及电池交换车
CN116096609A (zh) * 2021-08-31 2023-05-09 宁德时代新能源科技股份有限公司 换电方法、服务器和电池装取设备
CN115891749A (zh) * 2021-09-30 2023-04-04 奥动新能源汽车科技有限公司 定位件、换电设备及使用换电设备的解锁方法
CN115891752A (zh) * 2021-09-30 2023-04-04 宁德时代新能源科技股份有限公司 锁止机构的检测方法、电池更换方法、电池管理***及用电装置
CN115817259A (zh) * 2021-10-29 2023-03-21 宁德时代新能源科技股份有限公司 换电方法、换电控制***及其换电站
CN217730195U (zh) * 2021-11-30 2022-11-04 奥动新能源汽车科技有限公司 电动车辆用车身支架及包含其的电动车辆
CN114590165B (zh) * 2022-03-22 2024-04-12 博众精工科技股份有限公司 一种换电站用电池缓存装置及换电站
CN114590164B (zh) * 2022-03-22 2023-06-27 博众精工科技股份有限公司 一种换电站的电池流转方法
CN115450993A (zh) * 2022-04-02 2022-12-09 奥动新能源汽车科技有限公司 解锁组件
CN115963867A (zh) * 2022-08-11 2023-04-14 昆山斯沃普智能装备有限公司 基于新能源汽车换电站的加解锁螺栓电气控制方法
CN115513590B (zh) * 2022-09-27 2024-02-09 广州万城万充新能源科技有限公司 一种超充储能电站支架及消防***
CN116080457B (zh) * 2023-03-06 2023-09-12 蔚来汽车科技(安徽)有限公司 启停控制设备、启停控制方法、换电站和储存介质
CN116424279B (zh) * 2023-06-13 2023-11-10 宁德时代新能源科技股份有限公司 一种姿态调整方法、姿态调整装置、控制设备及存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009152956A1 (de) * 2008-06-19 2009-12-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrzeug mit einer schwenkbaren, mit leuchten versehenen heckklappe
CN104816644A (zh) * 2015-03-31 2015-08-05 谢子聪 一种用于电动汽车换电的控制方法及***
CN204688081U (zh) * 2015-04-27 2015-10-07 上海电巴新能源科技有限公司 乘用车车载动力电池换电应急小车
CN204688077U (zh) * 2015-03-31 2015-10-07 谢子聪 一种电动汽车的换电控制***
CN105150869A (zh) * 2015-08-26 2015-12-16 北京新能源汽车股份有限公司 电动汽车的电池更换控制***及方法
CN205872015U (zh) * 2016-06-20 2017-01-11 蔚来汽车有限公司 取换电小车

Family Cites Families (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3530870B2 (ja) * 1993-03-15 2004-05-24 四国電力株式会社 電気自動車のバッテリ交換装置
US20070292249A1 (en) * 2006-06-14 2007-12-20 Itec Manufacturing, Ltd Compact system for lifting and moving pressurized tank
CN100587209C (zh) * 2007-10-23 2010-02-03 王峄 双层独立进出立体车库
FR2933656B1 (fr) 2008-07-08 2010-12-03 Renault Sas Dispositif de verrouillage et deverouillage automatiques d'un bac batterie de vehicule automobile electrique, vehicule et station d'echange de batteries equipes d'un tel dispositif
DE102009018180A1 (de) * 2009-04-22 2010-10-28 Dieter Kitto Werkzeug- Und Maschinenbau Gmbh Batteriewechselstation für wiederaufladbare Batterie
DE102009035253A1 (de) * 2009-07-29 2011-02-03 Dürr Systems GmbH Batteriewechsel-Station für Fahrzeuge
JP5263075B2 (ja) * 2009-08-24 2013-08-14 株式会社豊田自動織機 電気自動車のバッテリ交換位置決め装置
DE102009042001B4 (de) 2009-09-21 2015-12-10 Werner & Weber Gmbh Fahrzeug für den Straßenverkehr
JP4915447B2 (ja) * 2009-12-25 2012-04-11 トヨタ自動車株式会社 バッテリの車両搭載構造
JP5343899B2 (ja) * 2010-03-16 2013-11-13 株式会社豊田自動織機 車両のバッテリ交換装置
US8618766B2 (en) * 2010-09-27 2013-12-31 Deere & Company Robot power source charging station
FR2966392B1 (fr) 2010-10-22 2013-04-26 Valeo Securite Habitacle Dispositif de verrouillage et de deverrouillage d'un bac de batterie de vehicule automobile electrique
CN102152776B (zh) * 2011-03-07 2013-10-09 国电南瑞科技股份有限公司 电动汽车电池更换站的电池更换***及其更换方法
JP5635437B2 (ja) * 2011-03-18 2014-12-03 株式会社東海理化電機製作所 給電プラグロック装置
CN102303588B (zh) * 2011-05-27 2013-03-13 山东电力研究院 基于直角坐标机器人的电动乘用车底盘电池快换***
KR101313279B1 (ko) * 2011-06-01 2013-09-30 국민대학교산학협력단 전기자동차의 배터리 교환 방법
CN102390363B (zh) * 2011-08-26 2014-08-06 上海汽车集团股份有限公司 纯电动客车整套充电物流***
CN102490694B (zh) 2011-11-18 2014-05-28 山东鲁能智能技术有限公司 电动公交车电池快换机器人***及快换方法
CN102849043B (zh) * 2011-11-18 2013-08-21 山东电力研究院 电动公交车换电机器人***及方法
CN202491788U (zh) * 2012-03-20 2012-10-17 山东鲁能智能技术有限公司 一种电动公交车电池快换***
IL218870A0 (en) 2012-03-27 2012-06-28 Better Place GmbH Battery switch module
CN102632871A (zh) * 2012-04-26 2012-08-15 亿源动力（北京）科技有限公司 电动轿车电池快速更换***
CN102649423B (zh) * 2012-05-14 2015-04-29 上海电巴新能源科技有限公司 一种乘用车车载动力电池快换***
CN102700512B (zh) * 2012-06-15 2014-12-10 中国电力科学研究院 一种全自动电动汽车电池更换站
CN202641653U (zh) * 2012-06-29 2013-01-02 山东鲁能智能技术有限公司 带有移动暂存架的换电机器人
CN102717778B (zh) * 2012-06-29 2014-06-11 山东电力集团公司电力科学研究院 一种电动乘用车底盘电池更换***及方法
CN102941842A (zh) * 2012-10-17 2013-02-27 安川首钢机器人有限公司 一种利用机器人的自动更换电池***及其方法
DE102012219080A1 (de) 2012-10-19 2014-04-24 Schaeffler Technologies Gmbh & Co. Kg Fixierungseinrichtung für Wechselakkus elektrisch betriebener Fahrzeuge
JP6262951B2 (ja) 2013-07-19 2018-01-17 日新製鋼株式会社 複合体およびその製造方法
CN104417382B (zh) * 2013-08-30 2016-12-28 国家电网公司 视觉定位***
CN104828028B (zh) * 2014-02-12 2019-02-26 韩磊 计算机互联网多个机器人组成的电动汽车电池组更换***
CN103978961B (zh) * 2014-04-24 2016-06-01 国家电网公司 一种电动汽车底盘电池充换电装置
JP6615204B2 (ja) * 2014-12-10 2019-12-04 ゴゴロ インク 移動装置のアドホック・メッシュ・ネットワークを使用して資産を追跡するシステム及び方法
CN104723898B (zh) * 2015-02-15 2018-09-11 北京新能源汽车股份有限公司 一种电动汽车换电控制***及其方法
CN104773139B (zh) * 2015-04-13 2017-09-01 深圳精智机器有限公司 堆垛装置及换电设备
WO2016198552A1 (en) 2015-06-10 2016-12-15 Battswap, Inc. Battery exchange system
CN105235658A (zh) * 2015-08-28 2016-01-13 苏州斯卡柏通讯技术有限公司 一种电动汽车电池组快速更换***
CN205034089U (zh) * 2015-10-08 2016-02-17 北京新能源汽车股份有限公司 电动汽车的动力电池的快换***
CN105186052B (zh) * 2015-10-12 2019-01-01 北京新能源汽车股份有限公司 用于电池换电的控制***及方法
CN205255985U (zh) * 2015-10-19 2016-05-25 北京新能源汽车股份有限公司 电动汽车的电池包快换控制***
CN105235544B (zh) * 2015-10-29 2018-01-09 北京新能源汽车股份有限公司 换电式电动汽车的上下电控制***及方法
CN105417355B (zh) * 2015-11-27 2017-07-04 河南新科起重机股份有限公司 一种智能自锁吊钩
CN105416248B (zh) * 2015-12-04 2018-03-23 北京新能源汽车股份有限公司 乘用电动车电池的换装设备及应用其换装电池的方法
CN105399006B (zh) * 2015-12-15 2018-07-06 中国有色（沈阳）冶金机械有限公司 一种无人驾驶堆垛机组控制***
CN105731012B (zh) * 2016-03-14 2018-01-05 昆明昆船物流信息产业有限公司 一种衔接储产之间的全自动化电池拆码、输送***
CN105857048B (zh) 2016-05-06 2018-01-05 臻昊(北京)新能源科技有限公司 一种用于电动汽车的通用化整体式电池更换***
CN206383823U (zh) * 2016-08-26 2017-08-08 常州联力自动化科技有限公司 一种矿用防爆电池箱体快换支架
CN113997826B (zh) * 2016-11-21 2024-02-13 上海电巴新能源科技有限公司 锁止方法及解锁方法
CN106494370B (zh) * 2016-12-30 2019-03-15 上海电巴新能源科技有限公司 解锁装置、换电移动平台和快换***
CN108189681A (zh) 2017-04-01 2018-06-22 上海电巴新能源科技有限公司 电动汽车的换电控制方法及***
CN107293898A (zh) * 2017-07-31 2017-10-24 北京新能源汽车股份有限公司 一种电池快换连接器及电动汽车

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009152956A1 (de) * 2008-06-19 2009-12-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrzeug mit einer schwenkbaren, mit leuchten versehenen heckklappe
CN104816644A (zh) * 2015-03-31 2015-08-05 谢子聪 一种用于电动汽车换电的控制方法及***
CN204688077U (zh) * 2015-03-31 2015-10-07 谢子聪 一种电动汽车的换电控制***
CN204688081U (zh) * 2015-04-27 2015-10-07 上海电巴新能源科技有限公司 乘用车车载动力电池换电应急小车
CN105150869A (zh) * 2015-08-26 2015-12-16 北京新能源汽车股份有限公司 电动汽车的电池更换控制***及方法
CN205872015U (zh) * 2016-06-20 2017-01-11 蔚来汽车有限公司 取换电小车

Also Published As

Publication number Publication date
CN108128132A (zh) 2018-06-08
US11840156B2 (en) 2023-12-12
CN108128132B (zh) 2021-08-20
CN113752810A (zh) 2021-12-07
CN108132641A (zh) 2018-06-08
CN108128286A (zh) 2018-06-08
CN108132641B (zh) 2020-10-23
JP2022122896A (ja) 2022-08-23
JP7325574B2 (ja) 2023-08-14
US20200317081A1 (en) 2020-10-08
JP7274648B2 (ja) 2023-05-16
KR20230014875A (ko) 2023-01-30
CN108128285A (zh) 2018-06-08
CN112114555A (zh) 2020-12-22
JP2022122894A (ja) 2022-08-23
JP7281001B2 (ja) 2023-05-24
CN108189681A (zh) 2018-06-22
JP7078725B2 (ja) 2022-05-31
JP2021504227A (ja) 2021-02-15
JP2022122895A (ja) 2022-08-23
CN108128182A (zh) 2018-06-08
CN108688625A (zh) 2018-10-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108128286B (zh) 换电小车、换电控制***及其控制方法
CN106740725B (zh) 用于更换电动汽车电池的换电平台、换电移动平台和快换***
WO2018210016A1 (zh) 自动导引型换电机器人及充换电站
CN205034089U (zh) 电动汽车的动力电池的快换***
CN105000001B (zh) 一种电动乘用车底盘电池更换***及换电方法
WO2012162865A1 (zh) 基于直角坐标机器人的电动乘用车底盘电池快换***
WO2023098907A1 (zh) 车辆校正***、换电站及换电方法
CN106627516A (zh) 一种电动汽车自动定位机构及定位方法
CN109974745B (zh) 车载相机综合标定检测台
CN109292674A (zh) 一种用于铁路客车转向架的构架组成装配移动平台车
US20220153238A1 (en) Mounting platform, battery replacement device and control method thereof
WO2019104884A1 (zh) 换电小车、换电控制***及其控制方法
CN110712030A (zh) 一种汽车仪表板柔性化自动转接***
CN212921203U (zh) 换电设备的定位控制***
CN116653670A (zh) 一种充电桩自动巡检***及方法
CN113665408A (zh) 换电设备的定位控制***及方法
CN115817419A (zh) 电池换电设备、换电站及电池换电方法
CN205097918U (zh) 动力电池快换设备以及具有其的车辆
CN112207734A (zh) 一种四自由度定位对中装置
CN210236214U (zh) 一种无人搬运车
CN210029865U (zh) 举升装置和包括该装置的充换电站
CN208932894U (zh) 一种用于铁路客车转向架的构架组成装配移动平台车
CN113665337B (zh) 电池锁止解锁***、电动汽车换电控制***及其控制方法
CN113665403B (zh) 用于换电站的换电方法
CN216386307U (zh) 一种驾驶室与滑橇锁紧检测装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant