CN114248662A - 一种基于rgv小车的解锁方法及解锁控制装置 - Google Patents

一种基于rgv小车的解锁方法及解锁控制装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种基于RGV小车的解锁方法及解锁控制装置，其中解锁方法包括：在接收到解锁指令时，控制伺服电机驱动解锁装置解锁；在解锁装置运动过程中，获取伺服电机作用在解锁装置上的输出扭矩和解锁装置的位置信息；当根据输出扭矩和解锁装置的位置信息，确定完成解锁时，输出完成解锁的提示信息。通过只有在输出扭矩和位置信息同时满足预设条件时，才确定完成解锁，可以提高输出完成解锁的提示信息的准确性。并且，在控制解锁装置运动时，通过控制解锁装置到达预设的解锁点以及控制输出扭矩达到解锁时的扭矩，可以提高RGV小车解锁的成功率，避免解锁装置在到达预设的解锁点时，输出扭矩未达到解锁扭矩，从而导致解锁失败的情况发生。

Description

一种基于RGV小车的解锁方法及解锁控制装置
技术领域
本发明涉及电动汽车充换电领域，特别涉及一种基于RGV小车的解锁方法及解锁控制装置。
背景技术
随着技术的不断发展，电动汽车的市场占有率不断提高。众所周知，动力电池为电动汽车提供动力，在动力电池电量较低时，需要进行电量补充。电量补充的过程往往持续几个小时，在车主急需用车时，往往无法满足车主的需求。因此，在动力电池电量较低时，提出了直接更换动力电池的策略，但是，有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle，RGV)在对动力电池解锁时，解锁的成功率较低。如何提高RGV小车解锁的成功率，是需要考虑的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于RGV小车的解锁方法及解锁控制装置，以提高RGV小车解锁的成功率。
为了达到上述目的，本发明提供了一种基于RGV小车的解锁方法，包括：在接收到解锁指令时，控制伺服电机驱动解锁装置解锁；
在所述解锁装置运动过程中，获取所述伺服电机作用在所述解锁装置上的输出扭矩和所述解锁装置的位置信息；
当根据所述输出扭矩和解锁装置的位置信息，确定完成解锁时，输出完成解锁的提示信息。
可选地，获取所述伺服电机作用在所述解锁装置上的输出扭矩和所述解锁装置的位置信息，包括：
获取伺服驱动器发送的标识信息，其中所述标识信息中包括所述伺服电机作用在所述解锁装置上的输出扭矩和所述解锁装置的位置信息。
可选地，根据所述输出扭矩和解锁装置的位置信息，确定完成解锁，包括：
若所述输出扭矩达到预设扭矩值，并且所述解锁装置达到预设位置，则确定完成解锁。
可选地，所述方法还包括：
若确定所述解锁装置到达预设临界行程位置，则控制所述伺服电机停止工作，并输出报警信息。
可选地，确定所述解锁装置到达预设临界行程位置的步骤，包括：
获取传感器发送的所述解锁装置到达预设临界行程位置提示信息；
根据所述提示信息，确定所述解锁装置到达预设临界行程位置。
可选地，所述传感器的数量至少为两个。
可选地，所述方法还包括：
当根据所述输出扭矩和解锁装置的位置信息，确定所述解锁装置在预设时间内未完成解锁，则输出未完成解锁的提示信息。
本发明的另一实施例提供了一种基于RGV小车的解锁控制装置，包括：
控制模块，用于在接收到解锁指令时，控制伺服电机驱动解锁装置解锁；
获取模块，用于在所述解锁装置运动过程中，获取所述伺服电机作用在所述解锁装置上的输出扭矩和所述解锁装置的位置信息；
输出模块，用于当根据所述输出扭矩和解锁装置的位置信息，确定完成解锁时，输出完成解锁的提示信息。
本发明的又一实施例提供了一种RGV小车，包括如上所述的解锁控制装置。
本发明的再一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如上所述的解锁方法。
本发明的上述技术方法至少有如下有益效果：
通过只有在输出扭矩和位置信息同时满足预设条件时，其中所述预设条件例如可以是输出扭矩达到解锁时的扭矩以及解锁装置到达预设的解锁点，才确定完成解锁，可以提高输出完成解锁的提示信息的准确性。并且，在控制解锁装置运动时，通过控制解锁装置到达预设的解锁点以及控制输出扭矩达到解锁时的扭矩，可以提高RGV小车解锁的成功率，避免解锁装置在到达预设的解锁点时，输出扭矩未达到解锁扭矩，从而导致解锁失败的情况发生。
附图说明
图1为本发明提供的一种基于RGV小车的解锁方法的流程示意图；
图2为本发明提供的另一种基于RGV小车的解锁方法的流程示意图；
图3为本发明提供的一种解锁控制装置、执行器和解锁装置的组成示意图；
图4为本发明提供的一种基于RGV小车的解锁控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
在电动汽车换电站中，当需要对电动汽车更换动力电池时，一般是通过RGV小车打开动力电池的锁止机构，从而实现动力电池的解锁，进而实现动力电池的更换。
参见图1，为本发明的一优选实施例提供了一种基于RGV小车的解锁方法的流程示意图，应用于解锁控制装置，所述解锁控制装置例如可以是可编程逻辑控制器，也可以是工控机，还可以是单片机。所述解锁方法包括以下步骤：
S101：在接收到解锁指令时，控制伺服电机驱动解锁装置解锁。
在需要对动力电池解锁时，上位机向解锁控制装置发送解锁指令。解锁控制装置在收到解锁指令时，可以向伺服驱动器发送解锁命令，进而伺服驱动器控制伺服电机按照解锁控制装置的解锁命令，驱动解锁装置解锁。
S102：在所述解锁装置运动过程中，获取所述伺服电机作用在所述解锁装置上的输出扭矩和所述解锁装置的位置信息。
在解锁装置运动过程中，解锁控制装置通过获取解锁装置的位置信息，可以判断解锁装置是否达到预设的解锁点。通过获取伺服电机作用在解锁装置上的输出扭矩，可以判断输出扭矩是否达到解锁时的扭矩。
S103：当根据所述输出扭矩和解锁装置的位置信息，确定完成解锁时，输出完成解锁的提示信息。
通过只有在输出扭矩和位置信息同时满足预设条件时，其中所述预设条件例如可以是输出扭矩达到解锁时的扭矩以及解锁装置到达预设的解锁点，才确定完成解锁，可以提高输出完成解锁的提示信息的准确性。并且，在控制解锁装置运动时，通过控制解锁装置到达预设的解锁点以及控制输出扭矩达到解锁时的扭矩，可以提高RGV小车解锁的成功率，避免解锁装置在到达预设的解锁点时，输出扭矩未达到解锁扭矩，从而导致解锁失败的情况发生。
示例的，获取所述伺服电机作用在所述解锁装置上的输出扭矩和所述解锁装置的位置信息，包括：
获取伺服驱动器发送的标识信息，其中所述标识信息中包括所述伺服电机作用在所述解锁装置上的输出扭矩和所述解锁装置的位置信息。
解锁控制装置与伺服控制器可以通过信号线或者专有网络进行数据传输，解锁控制装置在获取到标识信息后，可以对标识信息进行解析，进而得到输出扭矩和位置信息。
进一步地，根据所述输出扭矩和解锁装置的位置信息，确定完成解锁，包括：
若所述输出扭矩达到预设扭矩值，并且所述解锁装置达到预设位置，则确定完成解锁。
在解锁装置到达预设位置(预设的解锁点)时，解锁装置接下来进行解锁操作。在解锁过程中，即使解锁装置已到达预设位置，但输出扭矩未达到预设扭矩值，则可能无法完成解锁。只有在解锁装置到达预设位置，并且输出扭矩达到预设扭矩值时，才确定完成解锁，可以提高解锁的成功率以及确定完成解锁的准确率。
示例的，若确定所述解锁装置到达预设临界行程位置，则控制所述伺服电机停止工作，并输出报警信息。
解锁装置在运动时，可以在其允许的行程内运动，如果超过允许的行程，则可能对解锁装置造成损坏，从而造成不必要的经济损失。在解锁装置运动到预设临界行程位置时，也就是到达了解锁装置允许到达的最大行程，为了避免解锁装置继续运动，从而超过允许的行程，解锁控制装置会控制伺服电机停止工作，并输出报警信息，从而解锁流程停止。其中，报警信息例如可以是通过报警灯提示，例如也可以是通过语音提示，例如也可以是通过文字提示。进而工作人员可以通过报警信息的提示，对RGV小车及解锁装置进行检测，从而排除问题。在问题排除后，解锁装置可以继续进行解锁工作。
具体地，确定所述解锁装置到达预设临界行程位置的步骤，包括：
获取传感器发送的所述解锁装置到达预设临界行程位置提示信息；
根据所述提示信息，确定所述解锁装置达到预设临界行程位置。
其中，所述传感器的数量至少为两个，例如可以包括解锁极限位传感器、开锁极限位传感器和中间位传感器，解锁极限位传感器和开锁极限位传感器用于对解锁装置进行限位保护，中间位传感器用于标识中间位置。所述传感器可以设置在RGV小车上，也可以设置在解锁装置上，也可以在RGV小车和解锁装置上同时设置。在解锁装置到达预设临界行程位置时，解锁极限位传感器和开锁极限位传感器，可以将解锁装置到达预设临界行程位置的提示信息发送给解锁控制装置，进而解锁控制装置根据提示信息，控制伺服电机停止工作，从而对解锁装置进行限位保护，防止解锁装置发生损坏。
可选地，当根据所述输出扭矩和解锁装置的位置信息，确定所述解锁装置在预设时间内未完成解锁，则输出未完成解锁的提示信息。
正常情况下，解锁装置在预设时间内可以完成解锁的操作，其中预设时间可以是30秒、1分25秒或者2分钟，若超过预设时间，解锁装置仍未输出完成解锁的提示信息，则解锁装置或RGV小车可能发生故障，或者外界因素对解锁装置或者RGV小车产生干扰，导致解锁装置无法顺利完成解锁。此种情况下，工作人员可以根据解锁控制装置输出的未完成解锁的提示信息，及时对现场的情况进行查看，及时排除影响解锁装置解锁的条件，从而保证解锁装置顺利解锁，避免意外情况的发生。
接下来参见图2，为本发明提供的另一种基于RGV小车的解锁方法的流程示意图。根据图2，对解锁流程做进一步说明。具体地，图2中的解锁流程包括以下步骤：
S201：控制器接收到解锁指令。
S202：控制器下发解锁指令。
S203：执行器驱动解锁装置解锁，其中执行器包括伺服控制器和伺服电机，伺服控制器控制伺服电机驱动解锁装置解锁。
S204：若极限位传感器触发，则控制解锁装置停止解锁并排出问题。
S205：若极限位传感器未触发，且输出扭矩和位置到达设定值时，则确认解锁成功。
S206：若极限位传感器未触发，且输出扭矩和位置未达到设定值时，则执行器继续驱动解锁装置，直至输出扭矩和位置达到设定值，确认完成解锁。
其中，控制器、执行器及解锁装置的组成示意图可以如图3所示。控制器与执行器之间可以进行信息交互，并且控制器可以将命令指令发送给执行器，进而执行器驱动解锁装置解锁。同时，控制器还可以获取解锁装置的位置信息和作用在解锁装置上的输出扭矩，从而确定解锁装置是否完成解锁以及在解锁装置到达极限位置时，控制执行器停止工作。
基于与上述解锁方法相同的技术构思，接下来参见图4，为本发明提供的一种基于RGV小车的解锁控制装置的结构示意图，包括：
控制模块401，用于在接收到解锁指令时，控制伺服电机驱动解锁装置解锁；
获取模块402，用于在所述解锁装置运动过程中，获取所述伺服电机作用在所述解锁装置上的输出扭矩和所述解锁装置的位置信息；
输出模块403，用于当根据所述输出扭矩和解锁装置的位置信息，确定完成解锁时，输出完成解锁的提示信息。
可选地，获取模块402在获取所述伺服电机作用在所述解锁装置上的输出扭矩和所述解锁装置的位置信息，具体用于：
获取伺服驱动器发送的标识信息，其中所述标识信息中包括所述伺服电机作用在所述解锁装置上的输出扭矩和所述解锁装置的位置信息。
可选地，根据所述输出扭矩和解锁装置的位置信息，确定完成解锁，包括：
若所述输出扭矩达到预设扭矩值，并且所述解锁装置达到预设位置，则确定完成解锁。
可选地，控制模块401还用于：
若确定所述解锁装置到达预设临界行程位置，则控制所述伺服电机停止工作，并输出报警信息。
可选地，确定所述解锁装置到达预设临界行程位置的步骤，包括：
获取传感器发送的所述解锁装置到达预设临界行程位置提示信息；
根据所述提示信息，确定所述解锁装置到达预设临界行程位置。
可选地，所述传感器的数量至少为两个。
可选地，输出模块403还用于：
当根据所述输出扭矩和解锁装置的位置信息，确定所述解锁装置在预设时间内未完成解锁，则输出未完成解锁的提示信息。
本发明的解锁控制装置实施例是与上述解锁方法的实施例对应的解锁控制装置，上述解锁方法实施例中的所有实现手段均适用于该解锁控制装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。
本发明的另一实施例提供了一种RGV小车，包括如上所述的解锁控制装置。
本发明的实施例提供了一种RGV小车，所述RGV小车通过安装如上所述的解锁控制装置，可以提高解锁装置在解锁时的成功率，进而提高RGV小车在市场中的竞争力。
本发明的再一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如上所述的解锁方法。
在本发明的实施例中提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储的计算机程序在被执行时，实现如上所述的解锁方法的步骤，使得计算机程序应用于RGV小车上的解锁控制装置时，提高了解锁装置在解锁时的成功率。
此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于RGV小车的解锁方法，其特征在于，所述方法包括：
在接收到解锁指令时，控制伺服电机驱动解锁装置解锁；
在所述解锁装置运动过程中，获取所述伺服电机作用在所述解锁装置上的输出扭矩和所述解锁装置的位置信息；
当根据所述输出扭矩和解锁装置的位置信息，确定完成解锁时，输出完成解锁的提示信息。
2.根据权利要求1所述的解锁方法，其特征在于，获取所述伺服电机作用在所述解锁装置上的输出扭矩和所述解锁装置的位置信息，包括：
获取伺服驱动器发送的标识信息，其中所述标识信息中包括所述伺服电机作用在所述解锁装置上的输出扭矩和所述解锁装置的位置信息。
3.根据权利要求1所述的解锁方法，其特征在于，根据所述输出扭矩和解锁装置的位置信息，确定完成解锁，包括：
若所述输出扭矩达到预设扭矩值，并且所述解锁装置达到预设位置，则确定完成解锁。
4.根据权利要求1所述的解锁方法，其特征在于，还包括：
若确定所述解锁装置到达预设临界行程位置，则控制所述伺服电机停止工作，并输出报警信息。
5.根据权利要求4所述的解锁方法，其特征在于，确定所述解锁装置到达预设临界行程位置的步骤，包括：
获取传感器发送的所述解锁装置到达预设临界行程位置提示信息；
根据所述提示信息，确定所述解锁装置到达预设临界行程位置。
6.根据权利要求5所述的解锁方法，其特征在于，所述传感器的数量至少为两个。
7.根据权利要求1所述的解锁方法，其特征在于，还包括：
当根据所述输出扭矩和解锁装置的位置信息，确定所述解锁装置在预设时间内未完成解锁，则输出未完成解锁的提示信息。
8.一种基于RGV小车的解锁控制装置，其特征在于，包括：
控制模块，用于在接收到解锁指令时，控制伺服电机驱动解锁装置解锁；
获取模块，用于在所述解锁装置运动过程中，获取所述伺服电机作用在所述解锁装置上的输出扭矩和所述解锁装置的位置信息；
输出模块，用于当根据所述输出扭矩和解锁装置的位置信息，确定完成解锁时，输出完成解锁的提示信息。
9.一种RGV小车，其特征在于，包括如权利要求8所述的解锁控制装置。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的解锁方法。
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