CN210236214U - 一种无人搬运车 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于移动机器人领域，涉及一种无人搬运车，包括移动主体、滑动安装于移动主体上的举升组件以及设置于移动主体一侧的控制箱，所述控制箱与举升组件连接，所述控制箱内还设有驱动移动主体行进的舵轮机构；所述控制箱内设有陀螺仪、控制器、电机驱动器、舵轮机构和激光传感器；所述控制器分别与电机驱动器、陀螺仪和激光传感器连接；所述电机驱动器分别与举升组件和舵轮机构连接；所述移动主体上还安装有触摸屏和相机，所述触摸屏和相机分别与控制器连接；所述无人搬运车上还安装有给各组件供电的电池。本发明可实现无人搬运车的安全行驶，实现工厂等场所搬运作业的自动化、安全和高效化。

Description

一种无人搬运车

技术领域

本实用新型属于移动机器人技术领域，涉及一种无人搬运车。

背景技术

物料搬运是现代工业和服务业中的重要任务，目前主要由人工操作实现搬运过程。近些年来由于人力成本上升，然而工厂自动化、信息化、智能化水平跟不上行业发展需求，且人工搬运效率低，容易操作失误。目前已经叉车等设备已经应用在工厂搬运作业中，但都还是采用的人为驾驶，仍存在操作失误的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种自动化控制的无人搬运车。

为了实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种无人搬运车，包括移动主体、滑动安装于移动主体上的举升组件以及设置于移动主体一侧的控制箱，所述控制箱与举升组件连接，所述移动主体一侧还设有驱动移动主体行进的舵轮机构。

进一步的，所述控制箱内还设有控制器和反馈移动主体移动方向的陀螺仪，所述控制器分别与陀螺仪和舵轮机构连接。

进一步的，所述舵轮机构包括驱动轮、控制驱动轮行进的驱动电机、控制驱动轮转向的转向电机以及连接于驱动电机、转向电机与驱动轮之间的传动齿轮。

进一步的，所述移动主体上还安装有相机，所述相机与控制器连接。

进一步的，所述控制箱内设有电机驱动器，所述电机驱动器分别与举升组件、驱动电机和转向电机连接，所述电机驱动器与控制器连接。

进一步的，所述举升组件包括升降台和驱动升降台升降的提升机构，所述提升机构与电机驱动器连接。

进一步的，所述无人搬运车还安装有激光传感器，所述激光传感器与控制器连接。

进一步的，所述移动主体上还设置有触摸屏，所述触摸屏与控制器连接。

进一步的，所述无人搬运车还包括给控制器内各组件供电的电池。

进一步的，所述移动主体下方安装有配合驱动轮的从动轮组件。

本实用新型的有益效果：

本实用新型设置有控制器，结合相机和陀螺仪对无人搬运车的行进信息采集，并通过对驱动机构的调整实现对无人搬运车行进反相的调整；所述激光传感器可对无人搬运车周围的障碍物距离进行检测，可使无人搬运车避免撞击障碍物。

附图说明

附图1是无人搬运车的结构示意图；

附图2是控制箱的内部结构示意图。

图中标识：1-安装架、2-升降台、3-底座、4-控制箱、5-触摸屏、6-相机、 7-控制器、8-电池、9-陀螺仪、10-激光传感器、11-电机驱动器、12-舵轮机构、 1201-驱动电机、1202-驱动轮、1301-第一从动轮、1302-第二从动轮。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参考附图1所示，实施例中提供了一种无人搬运车，包括移动主体、滑动安装于移动主体上的举升组件以及设置于移动主体一侧的控制箱4，所述控制箱 4与举升组件连接，所述控制箱4内还设有驱动移动主体行进的舵轮机构12。实施例中，所述移动主体包括底座3和固定于底座3上的安装架1；所述安装架1垂直安装于底座3的一端。实施例中，所述举升组件包括升降台2和驱动升降台2升降的提升机构；所述升降台2滑动安装于安装架1上，所述提升机构安装于安装架1的一端，并与安装架1上的链轮和链条配合，实现提升升降台2的功能；本实施例中，所述提升机构包括传动连接的伺服电机和减速机，所述减速机输出端连接有链轮，该链轮与安装架1上的链轮之间连接有传动的链条，所述升降台2与链条连接，由链条带动升降台2实现升降功能。

在另外一些实施例中，所述提升机构包括液压升降机构，由液压升降机构带动升降台2实现升降功能。

参考附图2所示，实施例中，所述控制箱4固定安装于安装架1远离升降台2的一侧。所述控制箱4内安装有控制器7、陀螺仪9、电机驱动器11和舵轮机构12；所述控制器7分别与电机驱动器11和陀螺仪9电连接；所述电机驱动器11分别于舵轮机构12和升降组件的提升机构电连接；由控制器7控制升降组件和舵轮机构12的工作；所述舵轮机构12用于带动无人搬运车转向和行进。

实施例中，所述舵轮机构12包括驱动轮1202、控制驱动轮1202行进的驱动电机1201以及控制驱动轮1202转向的转向电机(图中未示出)，所述驱动电机1201和转向电机(图中未示出)分别与电机驱动器11连接，由此来控制驱动轮1202行进和转向。相应的，所述底座3底部设置有跟随驱动轮1202行进的从动轮组件；所述从动轮组件包括靠近驱动轮1202设置的第一从动轮1301 和设于底座3远离驱动轮1202一端的第二从动轮1302；实施例中，所述第一从动轮1031为万向轮，所述第二从动轮1302为定向轮；行进时，在从动轮组件的配合下，可使无人搬运车更平稳和顺畅的行进。

实施例中，所述安装架1上还设有采集图片信息的相机6；本实施例中，所述安装架1两侧各设置一个相机6，用于采集无人搬运车周围的图像；所述相机 6与控制器7电连接，并将拍摄到的图片信息发送至控制器7。实际使用时，在搬运现场，使用者可通过在无人搬运车行进路线和停靠点粘贴相应的标记，由相机6进行拍照采集，并将图片信息发送至控制器7，所述控制器7在获得的图片信息和陀螺仪9的信息后进行处理，由此控制无人搬运车按规划好的既定路线行驶，即由控制器7在获得位置信息后控制舵轮机构12运作。

在另外一些实施例中，所述无人搬运车可设置三个、四个等其他数量的相机6，对无人搬运车周围的路标信息进行采集，具体数量可根据无人搬运车的体积大小和实际使用场合等因素进行设定。

实施例中，所述无人搬运车还安装有激光传感器10，用于检测无人搬运车周围的测障碍物；本实施例中，在控制箱4的两侧均设有一个激光传感器10，所述激光传感器10与控制器7电连接；当激光传感器10检测到前方障碍物时，并把相应信息发送至控制器7，由控制器7根据障碍物的距离信息判断无人搬运车是要做出减速动作还是立即停止并发出警报的动作，以避免无人搬运车撞上障碍物。

在另外一些实施例中，所述激光传感器10的数量可根据现场需要、无人搬运车体积大小等因素确定，可以是三个、四个或其他数量，且所述激光传感器7 的安装位置可根据具体需要确定。

实施例中，所述安装架1上还设置有触摸屏5，所述触摸屏5与控制器7连接；所述触摸屏5可对无人搬运车的各项工作参数进行显示，以供使用者查看，同时使用者也可通过触摸屏5对无人搬运车进行操作，以确保无人搬运车的正常运作。

实施例中，所述无人搬运车还包括给控制器7内各组件供电的电池8；所述电池8与控制器7电连接，以实现给无人搬运车供电；实施例中，所述电池8 安装于控制箱4内。

在另外一些实施例中，所述电池8可以独立安装于控制箱4外。

以上所述的实施例，只是本实用新型的较优选的具体方式之一，本领域的技术员在本实用新型技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人搬运车，包括移动主体、滑动安装于移动主体上的举升组件以及设置于移动主体一侧的控制箱(4)，其特征在于：所述控制箱(4)与举升组件连接，所述移动主体一侧还设有驱动移动主体行进的舵轮机构(12)。

2.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于：所述控制箱(4)内还设有控制器(7)和反馈移动主体移动方向的陀螺仪(9)，所述控制器(7)分别与陀螺仪(9)和舵轮机构(12)连接。

3.根据权利要求1或2所述的无人搬运车，其特征在于：所述舵轮机构(12)包括驱动轮(1202)、控制驱动轮(1202)行进的驱动电机(1201)、控制驱动轮(1202)转向的转向电机以及连接于驱动电机(1201)、转向电机与驱动轮(1202)之间的传动齿轮。

4.根据权利要求1或2所述的无人搬运车，其特征在于：所述移动主体上还安装有相机(6)，所述相机(6)与控制器(7)连接。

5.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于：所述控制箱(4)内设有电机驱动器(11)，所述电机驱动器(11)分别与举升组件、驱动电机(1201)和转向电机连接，所述电机驱动器(11)与控制器(7)连接。

6.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于：所述举升组件包括升降台(2)和驱动升降台(2)升降的提升机构，所述提升机构与电机驱动器(11)连接。

7.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于：所述无人搬运车还安装有激光传感器(10)，所述激光传感器(10)与控制器(7)连接。

8.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于：所述移动主体上还设置有触摸屏(5)，所述触摸屏(5)与控制器(7)连接。

9.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于：所述无人搬运车还包括给控制器(7)内各组件供电的电池(8)。

10.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于：所述移动主体下方安装有配合驱动轮(1202)的从动轮组件。

Images