CN108324372A - 一种手术协助机器人 - Google Patents

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Abstract

一种手术协助机器人，包括底座、移动部分、药品注射部分、照明部分、两个固定部分，其特征在于：所述的移动部分的两个第一滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里，所述的两个半圆弧凹槽分别滑动安装四十六个第一滚珠上，所述的第一齿轮与第二齿条相互啮合；通过两个第二液压缸、第二步进电机、四个第三液压缸和第三舵机协同合作来驱动手臂固定架固定到手臂上，通过第四液压缸收缩带动注射针头给病人注射药物，使机器实现了自动化给病人注射药物，通过三十个第一LED灯和十一个第二LED灯协同配合来给医生提供无重影的照明，使医生不会出现由于阴影问题导致手术失败，方便医生手术，提高了手术成功率。

Description

一种手术协助机器人
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种手术协助机器人。
背景技术
医生做手术过程中需要给病人注射药物，和一个可以跟随医生移动的灯光，一些手术室中是护士给病人注射药物，由于不能根据病人情况及时注射药物造成手术失败，因此急需一种可以及时给病人注射药物且可以提供无重影灯光的机器。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种手术协助机器人，通过两个第二液压缸、第二步进电机、四个第三液压缸和第三舵机协同合作来驱动手臂固定架固定到手臂上，通过第四液压缸收缩带动注射针头给病人注射药物，使机器实现了自动化给病人注射药物，通过三十个第一LED灯和十一个第二LED灯协同配合来给医生提供无重影的照明，使医生不会出现由于阴影问题导致手术失败，方便医生手术，提高了手术成功率。
本发明所使用的技术方案是：一种手术协助机器人，包括底座、移动部分、药品注射部分、照明部分、两个固定部分，其特征在于：所述的移动部分的两个第一滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里，所述的两个半圆弧凹槽分别滑动安装四十六个第一滚珠上，所述的第一齿轮与第二齿条相互啮合；所述的药品注射部分的第三圆形板子下面固定安装在第二舵机的电机轴上，所述的第一圆环凹槽滑动安装在十个第三滚珠上；所述的照明部分的第四圆形板子下面固定安装在第一舵机的电机轴上，所述的第二圆环凹槽滑动安装在十个第二滚珠上；所述的两个固定部分的四个第二滑块分别滑动安装在四个第二燕尾槽里，所述的两个第四齿轮分别与两个第二齿条相互啮合；
所述的底座包括底板、两个第一燕尾槽、第一齿条、四十六个第一滚珠、两个固定板、四个第二燕尾槽、两个第二齿条，所述的底板是一个长方形板子，在其上面中间位置设有两行呈线性阵列的半圆形凹槽，每行二十三个，所述的四十六个第一滚珠分别转动安装在四十六个半圆形凹槽里；在底板上面设有两个第一燕尾槽，其位置分别在两行第一滚珠的左右两侧；在底板上面设有第一齿条，其位置在两个第一燕尾槽的左侧；在底板下面设有两个固定板，在固定板下面设有两个第二燕尾槽和一个第二齿条，所述的第二齿条在两个第二燕尾槽外侧；
所述的移动部分包括移动部分底板、两个第一滑块、两个半圆弧凹槽、第一圆形板子、十个第二滚珠、第一舵机、第一步进电机、第一齿轮、第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第一液压缸、第二舵机、第二圆形板子、十个第三滚珠，所述的移动部分底板是一个长方形板子，在其下面设有两个第一滑块，所述的两个第一滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里；在移动部分底板下面设有两个半圆弧凹槽，所述的两个半圆弧凹槽分别滑动安装在四十六个第一滚珠上；在移动部分上面靠下的位置设有第一圆形板子，在第一圆形板子上面设有十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的十个第二滚珠分别转动安装在十个半圆形凹槽里；所述的第一舵机竖直向上放置，其底面固定安装在第一圆形板子中间的凹槽里；所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在移动部分底板上面，其电机轴与第一齿轮固定连接，所述的第一齿轮与第二齿条相互啮合；所述的第一伸缩套筒下面固定安装在移动部分底板上面，其位置在移动部分底板上面靠前处，所述的第一伸缩杆下面滑动安装在第一伸缩套筒上面的凹槽里，其上面设有凹槽；所述的第一液压缸缸体底部固定安装在第一伸缩套筒侧面支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆侧面支撑板固定连接；所述的第二圆形板子下面固定安装在第一伸缩杆上面；所述的第二舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在第一伸缩杆上面的凹槽里，其电机轴穿过第二圆形板子中间的圆孔；在第二圆形板子上面设有十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的十个第三滚珠分别转动安装在十个半圆形凹槽里；
所述的药品注射部分包括第三圆形板子、第一圆环凹槽、第二液压缸底板、两个第二液压缸、L形板子、两个第三燕尾槽、第三齿条、第三液压缸底块、第二步进电机、第二齿轮、四个第三液压缸、第三液压缸顶板、第三舵机、手臂固定架、第四液压缸、第四液压缸顶板、注射针头，所述的第三圆形板子下面固定安装在第二舵机的电机轴上，在第三圆形板子下面设有第一圆环凹槽，所述的第一圆环凹槽滑动安装在十个第三滚珠上；在第三圆形板子上面设有第二液压缸底板，所述的两个第二液压缸的缸体底部固定安装在第二液压缸底板前侧，其活塞杆端部与L形板子外侧固定连接；在L形板子内侧设有两个第三燕尾槽，在L形板子外侧设有第三齿条；所述的第三液压缸底块上面的两个滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽里；所述的第二步进电机竖直向上放置，其侧固定安装在第三液压缸底块上侧，其电机轴与第二齿轮固定连接，所述的第二齿轮与第三齿条相互啮合；所述的四个第三液压缸呈矩形阵列，其缸体底部分别固定安装在第三液压缸底块下面的四个角处，其活塞杆端部与第三液压缸顶板内侧固定连接；所述的第三舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第三液压缸顶板中间凹槽里，其电机轴与手臂固定架上面固定连接；所述的第四液压缸缸体底部固定安装在手臂固定架侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第四液压缸顶板下面固定连接，所述的注射针头固定安装在第四液压缸顶板下面，其滑动安装在手臂固定架上面的圆孔里；
所述的照明部分包括第四圆形板子、第二圆环凹槽、第四圆形板子支撑板、第四齿条、两个第四燕尾槽、滑动套筒、第三步进电机、第三齿轮、第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第五液压缸、固定座、第四舵机、转动板、第五舵机、第五圆形板子、正五边形板子、五个第六舵机、五个转动轴、十个第六液压缸、五个第六液压缸顶板、五个第七舵机、五个三角形板子、三十个第一LED灯、十一个第二LED灯，所述的第四圆形板子下面固定安装在第一舵机的电机轴上；在第四圆形板子下面设有第二圆环凹槽，所述的第二圆环凹槽滑动安装在十个第二滚珠上；在第四圆形板子上面设有第四圆形板子支撑板，在第四圆形板子支撑板的右侧设有两个第四燕尾槽，在第四圆形板子支撑板的左侧设有第四齿条；所述的滑动套筒滑动安装在第四圆形板子支撑板外侧，滑动套筒里面的两个滑块分别滑动安装在两个第四燕尾槽里；所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在滑动套筒外侧，其电机轴与第三齿轮固定连接，所述的第三齿轮与第四齿条相互啮合；所述的第二伸缩套筒固定安装在滑动套筒外侧；所述的第二伸缩杆滑动安装在第二伸缩套筒外侧的凹槽里，在第二伸缩杆外侧设有固定座；所述的第五液压缸缸体底部固定安装在第二伸缩套筒上面支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆上面支撑板固定连接；所述的转动板一端转动安装在固定座里，另一端与第五圆形板子固定连接；所述的第五舵机水平放置，其侧面固定安装在转动板中间的凹槽里，其电机轴穿过第五圆形板子中间的圆孔与正五边形板子固定连接；在正五边形板子五个侧面各设有一个固定座，所述的五个转动轴分别转动安装在正五边形板子侧面的五个固定座里，所述的五个第六舵机侧面分别固定安装在正五边形板子五个侧面，其电机轴分别与五个转动轴一端通过联轴器固定连接；所述的十个第六液压缸均分成五组，每组的缸体底部分别固定安装在转动轴侧面支撑板上，其活塞杆端部分别与第六液压缸顶板侧面固定连接；所述的五个第七舵机分别固定安装在六个第六液压缸顶板外侧，其电机轴穿过第六液压缸顶板中间的圆孔与三角形板子固定连接，所述的三十个第一LED灯均分成五组，每组呈三角形阵列固定安装在三角形板子上面；所述的十一个第一LED灯固定安装在正五边形板子内侧；
所述的固定部分包括固定部分底板、两个第二滑块、第四步进电机、第四齿轮、第三伸缩套筒底板、第三伸缩套筒、第三伸缩杆、第七液压缸、第八舵机、吸盘固定板、六个吸盘，所述的固定部分底板是一个长方形板子，在其上面设有两个第二滑块，所述的两个第二滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里；所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在固定部分底板下面，其电机轴与第四齿轮固定连接，所述的第四齿轮与第二齿条相互啮合；在固定部分底板下面设有第三伸缩套筒底板，所述的第三伸缩套筒一侧固定安装在第三伸缩套筒底板上面，所述的第三伸缩杆滑动安装在第三伸缩套筒底板外侧的凹槽里；所述的第七液压缸缸体底部固定安装在第三伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆上面支撑板固定连接；所述的第八舵机水平放置，其侧面固定安装在第三伸缩杆外侧的凹槽里，其电机轴与吸盘固定板内侧固定连接；所得的六个吸盘呈两行阵列，其固定安装在吸盘固定板外侧。
本发明的有益效果：通过两个第二液压缸、第二步进电机、四个第三液压缸和第三舵机协同合作来驱动手臂固定架固定到手臂上，通过第四液压缸收缩带动注射针头给病人注射药物，使机器实现了自动化给病人注射药物，通过三十个第一LED灯和十一个第二LED灯协同配合来给医生提供无重影的照明，使医生不会出现由于阴影问题导致手术失败，方便医生手术，提高了手术成功率。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5为本发明的底座的结构示意图。
图6、图7为本发明的移动部分的结构示意图。
图8、图9、图10为本发明的药品注射部分的结构示意图。
图11、图12为本发明的照明部分的结构示意图。
图13为本发明的固定部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-移动部分、3-药品注射部分、4-照明部分、5-固定部分、101-底板、102-第一燕尾槽、103-第一齿条、104-第一滚珠、105-固定板、106-第二燕尾槽、107-第二齿条、201-移动部分底板、202-第一滑块、203-半圆弧凹槽、204-第一圆形板子、205-第二滚珠、206-第一舵机、207-第一步进电机、208-第一齿轮、209-第一伸缩套筒、210-第一伸缩杆、211-第一液压缸、212-第二舵机、213-第二圆形板子、214-第三滚珠、301-第三圆形板子、302-第一圆环凹槽、303-第二液压缸底板、304-第二液压缸、305-L形板子、306-第三燕尾槽、307-第三齿条、308-第三液压缸底块、309-第二步进电机、310-第二齿轮、311-第三液压缸、312-第三液压缸顶板、313-第三舵机、314-手臂固定架、315-第四液压缸、316-第四液压缸顶板、317-注射针头、401-第四圆形板子、402-第二圆环凹槽、403-第四圆形板子支撑板、404-第四齿条、405-第四燕尾槽、406-滑动套筒、407-第三步进电机、408-第三齿轮、409-第二伸缩套筒、410-第二伸缩杆、411-第五液压缸、412-固定座、413-第四舵机、414-转动板、415-第五舵机、416-第五圆形板子、417-正五边形板子、418-第六舵机、419-转动轴、420-第六液压缸、421-第六液压缸顶板、422-第七舵机、423-三角形板子、424-第一LED灯、425-第二LED灯、501-固定部分底板、502-第二滑块、503-第四步进电机、504-第四齿轮、505-第三伸缩套筒底板、506-第三伸缩套筒、507-第三伸缩杆、508-第七液压缸、509-第八舵机、510-吸盘固定板、511-吸盘。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13所示，一种手术协助机器人，包括底座1、移动部分2、药品注射部分3、照明部分4、两个固定部分5，其特征在于：所述的移动部分2的两个第一滑块202分别滑动安装在两个第一燕尾槽102里，所述的两个半圆弧凹槽203分别滑动安装四十六个第一滚珠104上，所述的第一齿轮208与第二齿条107相互啮合；所述的药品注射部分3的第三圆形板子301下面固定安装在第二舵机212的电机轴上，所述的第一圆环凹槽302滑动安装在十个第三滚珠214上；所述的照明部分4的第四圆形板子401下面固定安装在第一舵机206的电机轴上，所述的第二圆环凹槽402滑动安装在十个第二滚珠205上；所述的两个固定部分5的四个第二滑块502分别滑动安装在四个第二燕尾槽106里，所述的两个第四齿轮504分别与两个第二齿条107相互啮合；
所述的底座1包括底板101、两个第一燕尾槽102、第一齿条103、四十六个第一滚珠104、两个固定板105、四个第二燕尾槽106、两个第二齿条107，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面中间位置设有两行呈线性阵列的半圆形凹槽，每行二十三个，所述的四十六个第一滚珠104分别转动安装在四十六个半圆形凹槽里；在底板101上面设有两个第一燕尾槽102，其位置分别在两行第一滚珠104的左右两侧；在底板101上面设有第一齿条103，其位置在两个第一燕尾槽102的左侧；在底板101下面设有两个固定板105，在固定板105下面设有两个第二燕尾槽106和一个第二齿条107，所述的第二齿条107在两个第二燕尾槽106外侧；
所述的移动部分2包括移动部分底板201、两个第一滑块202、两个半圆弧凹槽203、第一圆形板子204、十个第二滚珠205、第一舵机206、第一步进电机207、第一齿轮208、第一伸缩套筒209、第一伸缩杆210、第一液压缸211、第二舵机212、第二圆形板子213、十个第三滚珠214，所述的移动部分底板201是一个长方形板子，在其下面设有两个第一滑块202，所述的两个第一滑块202分别滑动安装在两个第一燕尾槽102里；在移动部分底板201下面设有两个半圆弧凹槽203，所述的两个半圆弧凹槽203分别滑动安装在四十六个第一滚珠104上；在移动部分2上面靠下的位置设有第一圆形板子204，在第一圆形板子204上面设有十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的十个第二滚珠205分别转动安装在十个半圆形凹槽里；所述的第一舵机206竖直向上放置，其底面固定安装在第一圆形板子204中间的凹槽里；所述的第一步进电机207水平放置，其侧面固定安装在移动部分底板201上面，其电机轴与第一齿轮208固定连接，所述的第一齿轮208与第二齿条107相互啮合；所述的第一伸缩套筒209下面固定安装在移动部分底板201上面，其位置在移动部分底板201上面靠前处，所述的第一伸缩杆210下面滑动安装在第一伸缩套筒209上面的凹槽里，其上面设有凹槽；所述的第一液压缸211缸体底部固定安装在第一伸缩套筒209侧面支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆210侧面支撑板固定连接；所述的第二圆形板子213下面固定安装在第一伸缩杆210上面；所述的第二舵机212竖直向上放置，其侧面固定安装在第一伸缩杆210上面的凹槽里，其电机轴穿过第二圆形板子213中间的圆孔；在第二圆形板子213上面设有十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的十个第三滚珠214分别转动安装在十个半圆形凹槽里；
所述的药品注射部分3包括第三圆形板子301、第一圆环凹槽302、第二液压缸底板303、两个第二液压缸304、L形板子305、两个第三燕尾槽306、第三齿条307、第三液压缸底块308、第二步进电机309、第二齿轮310、四个第三液压缸311、第三液压缸顶板312、第三舵机313、手臂固定架314、第四液压缸315、第四液压缸顶板316、注射针头317，所述的第三圆形板子301下面固定安装在第二舵机212的电机轴上，在第三圆形板子301下面设有第一圆环凹槽302，所述的第一圆环凹槽302滑动安装在十个第三滚珠214上；在第三圆形板子301上面设有第二液压缸底板303，所述的两个第二液压缸304的缸体底部固定安装在第二液压缸底板303前侧，其活塞杆端部与L形板子305外侧固定连接；在L形板子305内侧设有两个第三燕尾槽306，在L形板子305外侧设有第三齿条307；所述的第三液压缸底块308上面的两个滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽306里；所述的第二步进电机309竖直向上放置，其侧固定安装在第三液压缸底块308上侧，其电机轴与第二齿轮310固定连接，所述的第二齿轮310与第三齿条307相互啮合；所述的四个第三液压缸311呈矩形阵列，其缸体底部分别固定安装在第三液压缸底块308下面的四个角处，其活塞杆端部与第三液压缸顶板312内侧固定连接；所述的第三舵机313竖直向下放置，其侧面固定安装在第三液压缸顶板312中间凹槽里，其电机轴与手臂固定架314上面固定连接；所述的第四液压缸315缸体底部固定安装在手臂固定架314侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第四液压缸顶板316下面固定连接，所述的注射针头317固定安装在第四液压缸顶板316下面，其滑动安装在手臂固定架314上面的圆孔里；
所述的照明部分4包括第四圆形板子401、第二圆环凹槽402、第四圆形板子支撑板403、第四齿条404、两个第四燕尾槽405、滑动套筒406、第三步进电机407、第三齿轮408、第二伸缩套筒409、第二伸缩杆410、第五液压缸411、固定座412、第四舵机413、转动板414、第五舵机415、第五圆形板子416、正五边形板子417、五个第六舵机418、五个转动轴419、十个第六液压缸420、五个第六液压缸顶板421、五个第七舵机422、五个三角形板子423、三十个第一LED灯424、十一个第二LED灯425，所述的第四圆形板子401下面固定安装在第一舵机206的电机轴上；在第四圆形板子401下面设有第二圆环凹槽402，所述的第二圆环凹槽402滑动安装在十个第二滚珠205上；在第四圆形板子401上面设有第四圆形板子支撑板403，在第四圆形板子支撑板403的右侧设有两个第四燕尾槽405，在第四圆形板子支撑板403的左侧设有第四齿条404；所述的滑动套筒406滑动安装在第四圆形板子支撑板403外侧，滑动套筒406里面的两个滑块分别滑动安装在两个第四燕尾槽405里；所述的第三步进电机407水平放置，其侧面固定安装在滑动套筒406外侧，其电机轴与第三齿轮408固定连接，所述的第三齿轮408与第四齿条404相互啮合；所述的第二伸缩套筒409固定安装在滑动套筒406外侧；所述的第二伸缩杆410滑动安装在第二伸缩套筒409外侧的凹槽里，在第二伸缩杆410外侧设有固定座412；所述的第五液压缸411缸体底部固定安装在第二伸缩套筒409上面支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆410上面支撑板固定连接；所述的转动板414一端转动安装在固定座412里，另一端与第五圆形板子416固定连接；所述的第五舵机415水平放置，其侧面固定安装在转动板414中间的凹槽里，其电机轴穿过第五圆形板子416中间的圆孔与正五边形板子417固定连接；在正五边形板子417五个侧面各设有一个固定座，所述的五个转动轴419分别转动安装在正五边形板子417侧面的五个固定座里，所述的五个第六舵机418侧面分别固定安装在正五边形板子417五个侧面，其电机轴分别与五个转动轴419一端通过联轴器固定连接；所述的十个第六液压缸420均分成五组，每组的缸体底部分别固定安装在转动轴419侧面支撑板上，其活塞杆端部分别与第六液压缸顶板421侧面固定连接；所述的五个第七舵机422分别固定安装在六个第六液压缸顶板421外侧，其电机轴穿过第六液压缸顶板421中间的圆孔与三角形板子423固定连接，所述的三十个第一LED灯424均分成五组，每组呈三角形阵列固定安装在三角形板子423上面；所述的十一个第一LED灯424固定安装在正五边形板子417内侧；
所述的固定部分5包括固定部分底板501、两个第二滑块502、第四步进电机503、第四齿轮504、第三伸缩套筒底板505、第三伸缩套筒506、第三伸缩杆507、第七液压缸508、第八舵机509、吸盘固定板510、六个吸盘511，所述的固定部分底板501是一个长方形板子，在其上面设有两个第二滑块502，所述的两个第二滑块502分别滑动安装在两个第二燕尾槽106里；所述的第四步进电机503水平放置，其侧面固定安装在固定部分底板501下面，其电机轴与第四齿轮504固定连接，所述的第四齿轮504与第二齿条107相互啮合；在固定部分底板501下面设有第三伸缩套筒底板505，所述的第三伸缩套筒506一侧固定安装在第三伸缩套筒底板505上面，所述的第三伸缩杆507滑动安装在第三伸缩套筒底板505外侧的凹槽里；所述的第七液压缸508缸体底部固定安装在第三伸缩套筒506上面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆507上面支撑板固定连接；所述的第八舵机509水平放置，其侧面固定安装在第三伸缩杆507外侧的凹槽里，其电机轴与吸盘固定板510内侧固定连接；所得的六个吸盘511呈两行阵列，其固定安装在吸盘固定板510外侧。
本发明工作原理：本发明在使用时首先将两个固定部分5的十二个吸盘511固定安装在手术床的一侧，下一步通过两个第七液压缸508和两个第四步进电机503协同工作来调节底座1的位置；下一步通过移动部分2的第一步进电机207带动第一齿轮208进而带动药品注射部分3和照明部分4移动到合适的位置；下一步通过第一液压缸211和第二舵机212协同工作来调整药品注射部分3的高度和位置，通过两个第二液压缸304、第二步进电机309、四个第三液压缸311和第三舵机313协同合作来驱动手臂固定架314固定到手臂上，通过第四液压缸315收缩带动注射针头317给病人注射药物；同时通过第一舵机206来调节照明部分4的角度，通过第三步进电机407带动第三齿轮408进而调节第一LED灯424和第二LED灯425的高度，通过第四舵机413和第五舵机415来调整第一LED灯424和第二LED灯425的角度，通过五个第六舵机418、十个第六液压缸420和五个第七舵机422协调工作来使三十个第一LED灯424和十一个第二LED灯425协同配合来给医生提供无重影的照明。

Claims (2)

1.一种手术协助机器人，包括底座（1）、移动部分（2）、药品注射部分（3）、照明部分（4）、两个固定部分（5），其特征在于：所述的移动部分（2）的两个第一滑块（202）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（102）里，所述的两个半圆弧凹槽（203）分别滑动安装四十六个第一滚珠（104）上，所述的第一齿轮（208）与第二齿条（107）相互啮合；所述的药品注射部分（3）的第三圆形板子（301）下面固定安装在第二舵机（212）的电机轴上，所述的第一圆环凹槽（302）滑动安装在十个第三滚珠（214）上；所述的照明部分（4）的第四圆形板子（401）下面固定安装在第一舵机（206）的电机轴上，所述的第二圆环凹槽（402）滑动安装在十个第二滚珠（205）上；所述的两个固定部分（5）的四个第二滑块（502）分别滑动安装在四个第二燕尾槽（106）里，所述的两个第四齿轮（504）分别与两个第二齿条（107）相互啮合；
所述的底座（1）包括底板（101）、两个第一燕尾槽（102）、第一齿条（103）、四十六个第一滚珠（104）、两个固定板（105）、四个第二燕尾槽（106）、两个第二齿条（107），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间位置设有两行呈线性阵列的半圆形凹槽，每行二十三个，所述的四十六个第一滚珠（104）分别转动安装在四十六个半圆形凹槽里；在底板（101）上面设有两个第一燕尾槽（102），其位置分别在两行第一滚珠（104）的左右两侧；在底板（101）上面设有第一齿条（103），其位置在两个第一燕尾槽（102）的左侧；在底板（101）下面设有两个固定板（105），在固定板（105）下面设有两个第二燕尾槽（106）和一个第二齿条（107），所述的第二齿条（107）在两个第二燕尾槽（106）外侧；
所述的移动部分（2）包括移动部分底板（201）、两个第一滑块（202）、两个半圆弧凹槽（203）、第一圆形板子（204）、十个第二滚珠（205）、第一舵机（206）、第一步进电机（207）、第一齿轮（208）、第一伸缩套筒（209）、第一伸缩杆（210）、第一液压缸（211）、第二舵机（212）、第二圆形板子（213）、十个第三滚珠（214），所述的移动部分底板（201）是一个长方形板子，在其下面设有两个第一滑块（202），所述的两个第一滑块（202）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（102）里；在移动部分底板（201）下面设有两个半圆弧凹槽（203），所述的两个半圆弧凹槽（203）分别滑动安装在四十六个第一滚珠（104）上；在移动部分（2）上面靠下的位置设有第一圆形板子（204），在第一圆形板子（204）上面设有十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的十个第二滚珠（205）分别转动安装在十个半圆形凹槽里；所述的第一舵机（206）竖直向上放置，其底面固定安装在第一圆形板子（204）中间的凹槽里；所述的第一步进电机（207）水平放置，其侧面固定安装在移动部分底板（201）上面，其电机轴与第一齿轮（208）固定连接，所述的第一齿轮（208）与第二齿条（107）相互啮合；所述的第一伸缩套筒（209）下面固定安装在移动部分底板（201）上面，其位置在移动部分底板（201）上面靠前处，所述的第一伸缩杆（210）下面滑动安装在第一伸缩套筒（209）上面的凹槽里，其上面设有凹槽；所述的第一液压缸（211）缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（209）侧面支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（210）侧面支撑板固定连接；所述的第二圆形板子（213）下面固定安装在第一伸缩杆（210）上面；所述的第二舵机（212）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一伸缩杆（210）上面的凹槽里，其电机轴穿过第二圆形板子（213）中间的圆孔；在第二圆形板子（213）上面设有十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的十个第三滚珠（214）分别转动安装在十个半圆形凹槽里；
所述的药品注射部分（3）包括第三圆形板子（301）、第一圆环凹槽（302）、第二液压缸底板（303）、两个第二液压缸（304）、L形板子（305）、两个第三燕尾槽（306）、第三齿条（307）、第三液压缸底块（308）、第二步进电机（309）、第二齿轮（310）、四个第三液压缸（311）、第三液压缸顶板（312）、第三舵机（313）、手臂固定架（314）、第四液压缸（315）、第四液压缸顶板（316）、注射针头（317），所述的第三圆形板子（301）下面固定安装在第二舵机（212）的电机轴上，在第三圆形板子（301）下面设有第一圆环凹槽（302），所述的第一圆环凹槽（302）滑动安装在十个第三滚珠（214）上；在第三圆形板子（301）上面设有第二液压缸底板（303），所述的两个第二液压缸（304）的缸体底部固定安装在第二液压缸底板（303）前侧，其活塞杆端部与L形板子（305）外侧固定连接；在L形板子（305）内侧设有两个第三燕尾槽（306），在L形板子（305）外侧设有第三齿条（307）；所述的第三液压缸底块（308）上面的两个滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽（306）里；所述的第二步进电机（309）竖直向上放置，其侧固定安装在第三液压缸底块（308）上侧，其电机轴与第二齿轮（310）固定连接，所述的第二齿轮（310）与第三齿条（307）相互啮合；所述的四个第三液压缸（311）呈矩形阵列，其缸体底部分别固定安装在第三液压缸底块（308）下面的四个角处，其活塞杆端部与第三液压缸顶板（312）内侧固定连接；所述的第三舵机（313）竖直向下放置，其侧面固定安装在第三液压缸顶板（312）中间凹槽里，其电机轴与手臂固定架（314）上面固定连接；所述的第四液压缸（315）缸体底部固定安装在手臂固定架（314）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第四液压缸顶板（316）下面固定连接，所述的注射针头（317）固定安装在第四液压缸顶板（316）下面，其滑动安装在手臂固定架（314）上面的圆孔里；
所述的照明部分（4）包括第四圆形板子（401）、第二圆环凹槽（402）、第四圆形板子支撑板（403）、第四齿条（404）、两个第四燕尾槽（405）、滑动套筒（406）、第三步进电机（407）、第三齿轮（408）、第二伸缩套筒（409）、第二伸缩杆（410）、第五液压缸（411）、固定座（412）、第四舵机（413）、转动板（414）、第五舵机（415）、第五圆形板子（416）、正五边形板子（417）、五个第六舵机（418）、五个转动轴（419）、十个第六液压缸（420）、五个第六液压缸顶板（421）、五个第七舵机（422）、五个三角形板子（423）、三十个第一LED灯（424）、十一个第二LED灯（425），所述的第四圆形板子（401）下面固定安装在第一舵机（206）的电机轴上；在第四圆形板子（401）下面设有第二圆环凹槽（402），所述的第二圆环凹槽（402）滑动安装在十个第二滚珠（205）上；在第四圆形板子（401）上面设有第四圆形板子支撑板（403），在第四圆形板子支撑板（403）的右侧设有两个第四燕尾槽（405），在第四圆形板子支撑板（403）的左侧设有第四齿条（404）；所述的滑动套筒（406）滑动安装在第四圆形板子支撑板（403）外侧，滑动套筒（406）里面的两个滑块分别滑动安装在两个第四燕尾槽（405）里；所述的第三步进电机（407）水平放置，其侧面固定安装在滑动套筒（406）外侧，其电机轴与第三齿轮（408）固定连接，所述的第三齿轮（408）与第四齿条（404）相互啮合；所述的第二伸缩套筒（409）固定安装在滑动套筒（406）外侧；所述的第二伸缩杆（410）滑动安装在第二伸缩套筒（409）外侧的凹槽里，在第二伸缩杆（410）外侧设有固定座（412）；所述的第五液压缸（411）缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（409）上面支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（410）上面支撑板固定连接；所述的转动板（414）一端转动安装在固定座（412）里，另一端与第五圆形板子（416）固定连接；所述的第五舵机（415）水平放置，其侧面固定安装在转动板（414）中间的凹槽里，其电机轴穿过第五圆形板子（416）中间的圆孔与正五边形板子（417）固定连接；在正五边形板子（417）五个侧面各设有一个固定座，所述的五个转动轴（419）分别转动安装在正五边形板子（417）侧面的五个固定座里，所述的五个第六舵机（418）侧面分别固定安装在正五边形板子（417）五个侧面，其电机轴分别与五个转动轴（419）一端通过联轴器固定连接；所述的十个第六液压缸（420）均分成五组，每组的缸体底部分别固定安装在转动轴（419）侧面支撑板上，其活塞杆端部分别与第六液压缸顶板（421）侧面固定连接；所述的五个第七舵机（422）分别固定安装在六个第六液压缸顶板（421）外侧，其电机轴穿过第六液压缸顶板（421）中间的圆孔与三角形板子（423）固定连接，所述的三十个第一LED灯（424）均分成五组，每组呈三角形阵列固定安装在三角形板子（423）上面；所述的十一个第一LED灯（424）固定安装在正五边形板子（417）内侧。
2.根据权利要求1所述的一种手术协助机器人，其特征在于：所述的固定部分（5）包括固定部分底板（501）、两个第二滑块（502）、第四步进电机（503）、第四齿轮（504）、第三伸缩套筒底板（505）、第三伸缩套筒（506）、第三伸缩杆（507）、第七液压缸（508）、第八舵机（509）、吸盘固定板（510）、六个吸盘（511），所述的固定部分底板（501）是一个长方形板子，在其上面设有两个第二滑块（502），所述的两个第二滑块（502）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（106）里；所述的第四步进电机（503）水平放置，其侧面固定安装在固定部分底板（501）下面，其电机轴与第四齿轮（504）固定连接，所述的第四齿轮（504）与第二齿条（107）相互啮合；在固定部分底板（501）下面设有第三伸缩套筒底板（505），所述的第三伸缩套筒（506）一侧固定安装在第三伸缩套筒底板（505）上面，所述的第三伸缩杆（507）滑动安装在第三伸缩套筒底板（505）外侧的凹槽里；所述的第七液压缸（508）缸体底部固定安装在第三伸缩套筒（506）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（507）上面支撑板固定连接；所述的第八舵机（509）水平放置，其侧面固定安装在第三伸缩杆（507）外侧的凹槽里，其电机轴与吸盘固定板（510）内侧固定连接；所得的六个吸盘（511）呈两行阵列，其固定安装在吸盘固定板（510）外侧。
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