CN108045826A - 一种物料分拣***及物料分拣方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种物料分拣***及物料分拣方法，所述***包括：分拣工位段和储运工位段，所述储运工位段根据所述分拣工位段的分拣结果对物料进行存放位置的分配，所述储运工位段包括：货架、运行轨道、控制机构以及搬运小车；该分拣***的存储库结构简单，在搬运小车运转时，能充分的利用仓库的存储空间，且存储过程中的能耗较低，噪音小，方便维修。本申请还公开了一种物料分拣方法，基于上述所述物料分拣***进行物料分拣，可以通过合理的使用搬运小车对物料进行快速而合理的分拣，极大的提升了物料的分拣效率，使得存储空间的利用率也得以提升，降低了企业的运营成本。

Description

一种物料分拣***及物料分拣方法

技术领域

本申请涉及物流分拣***领域，具体涉及一种物料分拣***及物料分拣方法。

背景技术

随着消费多样化、流通高速化和商业网络化时代的到来，物流在社会生产中起着十分重要的作用，现代化的物流机械设备己成为实现高效、便捷传递物品的重要装备，成为生产资料和商品实现流通功能的重要技术手段。其中，物流分拣、转运的过程中，对于商品的存储也是一个不可或缺的环节，这也极大地影响整个物流运输的效率和成本。

然而，在现有技术中，物流分拣***常用的存储库一般为立体式仓库，该类仓库一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。但是常用的存储库的结构繁琐，或者应用的轨道车、天车等设备进行库内运转时，未能充分的利用仓库的存储空间，且存储过程中的能耗高，噪音大，速度较慢且维修复杂严重地影响了物流运输的效率。

发明内容

本申请提供一种物料分拣***，以解决现有存储库的结构繁琐，或者应用的轨道车、天车等设备进行库内运转时，未能充分的利用仓库的存储空间，且存储过程中的能耗高，噪音大，速度较慢且维修复杂严重地影响了物流运输的效率的问题。

本申请另外提供一种物料分拣方法，采用上述物料分拣***进行物料分拣，极大的提高了物料的分拣效率和物料仓储空间的利用率。

本申请提供一种物料分拣***，包括：分拣工位段和储运工位段，所述储运工位段根据所述分拣工位段的分拣结果对物料进行存放位置的分配，所述储运工位段包括：货架、运行轨道、控制机构以及搬运小车；

所述货架包括：至少两个相对设置的货架单元组，每一所述货架单元组包括：多个纵向方向上依次排列的货架单元，所述货架单元内具有容纳物料箱的空间以及承托所述物料箱的承托机构；

所述运行轨道包括：垂直轨道段，设置于所述货架单元组纵向方向上的两侧，所述垂直轨道段的长度等于所述货架的高度；

所述搬运小车能够由所述分拣工位段沿所述运行轨道行驶，并运行到目标位置后，将所述搬运小车上的所述物料箱输送至所述货架单元内；或

将所述货架单元内的所述物料箱移动至所述搬运小车上，所述搬运小车由所述储运工位段返回至所述分拣工位段。

可选的，所述运行轨道包括：水平轨道段，以及分流活动轨道和/或合流活动轨道；

其中，所述水平轨道位于所述货架单元组的两侧的所述垂直轨道段之间；

所述分流活动轨道设置于所述搬运小车进入所述货架单元组内的进入端，且位于两个并列连接的所述货架单元组之间，能够将两个所述货架单元组之间所述水平轨道段对接；

所述合流活动轨道设置于所述搬运小车退出所述货架单元组的退出端，且位于两个并列连接的所述货架单元组之间，能够将两个所述货架单元组之间所述水平轨道段对接。

可选的，所述进入端位于所述货架单元组的顶部，所述退出端与所述进入端相对，位于所述货架单元组的底部。

可选的，所述分流活动轨道包括：分流驱动器、分流轨道段和三连杆机构；

其中，所述分流驱动器的驱动端与所述三连杆机构中的第一连杆的一端连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端连接，所述第一连杆相对与驱动端连接侧的位置被铰接在所述货架上；

所述第二连杆的另一端与第三连杆的一端连接，所述第三连杆的另一端与所述分流轨道段的分流安装座铰接，所述分流轨道段与所述分流安装座铰接；

在所述分流驱动器的驱动下，通过所述三连杆的运动带动所述分流安装座铰接处转动，使所述分流轨道段与所述水平轨道段对接或分离。

可选的，所述合流活动轨道包括：合流驱动器和合流轨道段；

其中，所述合流驱动器的一端与所述合流轨道段连接，此端为所述合流轨道段的连接端，另一端为合流轨道段的自由端，所述合流轨道段通过合流安装座铰接连接于所述货架上；所述合流轨道段在所述合流驱动器的驱动下，所述自由端能够以所述铰接端为中心转动，使所述合流轨道段与所述水平轨道段对接或分离。

可选的，包括：翻转机构，设置于所述分拣工位段与所述搬运小车进入所述货架的初始位置之间，所述搬运小车位于所述翻转机构上，当检测到所述搬运小车有所述物料箱时，所述翻转机构向分拣操作方向翻转；当未检测到所述搬运小车的所述物料箱时，所述翻转机构保持原始水平状态，所述搬运小车经所述翻转机构向所述货架单元组运行。

可选的，所述翻转机构包括：翻转驱动器、翻转架以及安装所述翻转架的固定座；

其中，所述翻转架包括：设置于所述翻转架上的过渡轨、摆臂、滚轮以及滑轨；所述翻转架具有与所述搬运小车匹配的形状，且在其上安装有与所述搬运小车的驱动轮配合的过渡轨，所述过渡轨在所述翻转架处于水平位置时能够与所述运行轨道对接，所述搬运小车通过所述过渡轨运行至所述运行轨道上；所述翻转架在靠近所述分拣操作方向的一侧与所述固定座枢接，为枢接端，另一侧为自由端；在所述自由端上设置有滑轨，所述摆臂的一端与所述翻转驱动器的输出轴连接，另一端与所述滚轮连接，所述滚轮嵌入至所述滑轨内；所述摆臂在所述翻转驱动器的驱动下带动所述滚轮在所述滑轨内往复移动，当所述滚轮在所述滑轨内向远离所述枢接端一侧移动时，所述翻转架抬起；当所述滚轮在所述滑轨内向靠近所述枢接端一侧移动时，所述翻转架回落。

可选的，包括：上限检测开关和/或下限检测开关，设置于所述固定座；所述上限检测开关检测所述翻转架抬起位置到位后控制所述翻转驱动器停止工作，所述下限检测开关检测所述翻转架回落位置到位后控制所述翻转驱动器停止工作。

可选的，所述过渡轨包括：过渡齿条轨和过渡承载轨，所述过渡齿条轨和所述过渡承载轨相对设置，并分别能够与所述运行轨道设置的运行承载轨和运行齿条轨相对接。

可选的，包括：维修工位段，设置于与所述分拣工位段相对应的所述货架的另一区域，所述搬运小车由退出所述货架单元的方向进入所述维修工位段。

可选的，所述搬运小车包括：小车车体、以及安装于所述小车车体上的驱动机构和物料输送机构；

所述物料输送机构包括：分别相对设置于所述小车车体两侧的输送滚轮组和能够承载物料箱并随所述输送滚轮组滚动方向同步移动的输送平台，所述输送滚轮组的滚动方向与所述物料箱输送方向相同，所述输送平台在所述输送滚轮组的驱动下围绕所述输送滚轮组进行圆周运动；

所述物料箱随所述输送平台同步向指定位置移动，并在脱离所述输送平台后到达至所述指定位置，所述输送平台在所述输送滚轮组的驱动下继续移动至所述小车车体底部，并能够返回至所述小车车体上方，承载下一所述物料箱；其中，所述小车车体两侧为所述物料箱移动方向的两侧；

所述驱动机构具有驱动轮组，设置于所述小车车体上，所述驱动轮组能够与所述运行轨道配合，驱动所述小车车体沿所述运行轨道运行至对应所述指定位置处。

可选的，所述物料输送机构包括：驱动电机和连接转轴；所述输送平台包括：输送杆、输送链条；所述输送滚轮组中包括：驱动链轮、第一从动链轮和第二从动链轮；

其中，所述驱动链轮位于所述小车车体侧面的底部，所述第一从动链轮和第二从动链轮沿所述物料箱移动的方向水平设置在所述小车车体侧面的前后端，所述驱动链轮、所述第一从动链轮和所述第二从动链轮通过所述输送链条封闭缠绕；

所述连接转轴连接于所述小车车体两侧相对的所述驱动链轮之间；所述驱动电机的输出端与所述连接转轴的一端连接，驱动所述连接转轴转动，同时驱动所述驱动链轮转动，进而带动所述第一从动链轮和所述第二从动链轮同步转动；

所述输送杆包括：第一输送杆和第二输送杆，所述第一输送杆和所述第二输送杆的两端分别与所述小车车体两侧相对的所述输送链条连接，并随所述输送链条的转动而移动；所述第一输送杆和第二输送杆能够与所述物料箱配合承载所述物料箱同步移动。

可选的，所述输送滚轮组中包括：张紧链轮，设置于所述驱动链轮与所述第一从动链轮之间，并与所述输送链条的外侧啮合，和/或，设置于所述驱动链轮与所述第二从动链轮之间，并与所述输送链条的外侧啮合。

可选的，所述驱动机构还包括：驱动连接轴和驱动器；所述驱动轮组包括：前驱动轮组和后驱动轮组，且分别具有位于小车车体两侧的驱动轮；

所述前驱动轮组和所述后驱动轮组的驱动轮之间分别通过所述驱动连接轴连接，所述驱动器的输出端与所述前驱动轮组中的所述驱动连接轴的一端连接和/或与所述后驱动轮组中的所述驱动连接轴的一端连接。

可选的，包括：联轴器，设置于靠近所述驱动轮组区域的所述驱动连接轴上。

可选的，包括：所述驱动轮组由齿轮和承载轮组成，且所述齿轮和所述承载轮同轴相临连接，以对应于所述运行轨道为所述齿条和所述承载轨。

本申请还提供一种物料分拣方法，基于上述所述物料分拣***进行物料分拣，包括：接收物料箱出库和/或物料箱入库信息；

控制机构根据所述出库信息启动搬运小车运行至与所述出库信息对应的货架单元位置，并调取所述货架单元上的物料箱，输送至分拣工位段；和/或

控制机构根据所述入库信息启动搬运小车运行至与所述入库信息对应的货架单元位置，并将所述搬运小车上的物料箱放入货架单元内。

可选的，包括：当所述货架单元组包括多个时，在每列和/或每排的货架单元组中，预留至少一个空置的所述货架单元。

可选的，所述控制机构根据所述入库信息启动搬运小车运行至与所述入库信息对应的货架单元位置，并将所述搬运小车上的物料箱放入货架单元内，包括：

根据所述入库信息启动所述搬运小车之前，查找当前另一所述搬运小车的出库信息，根据所述出库信息设定所述启动所述搬运小车向与所述出库信息的所述货架单元运行。

可选的，包括：所述控制机构根据所述出库信息启动搬运小车运行至与所述出库信息对应的货架单元位置，并调取所述货架单元上的物料箱，输送至分拣工位段，包括：

根据所述出库信息启动所述搬运小车之前，查找当前另一所述搬运小车的入库信息，根据所述入库信息设定所述启动所述搬运小车向与所述入库信息的所述货架单元运行。

与现有技术相比，本申请提供了一种物料分拣***和一种物料分拣方法，分拣工位段和储运工位段，所述储运工位段根据所述分拣工位段的分拣结果对物料进行存放位置的分配，所述储运工位段包括：货架、运行轨道、控制机构以及搬运小车；所述货架包括：至少两个相对设置的货架单元组，每一所述货架单元组包括：多个纵向方向上依次排列的货架单元，所述货架单元内具有容纳物料箱的空间以及承托所述物料箱的承托机构；所述运行轨道包括：垂直轨道段，设置于所述货架单元组纵向方向上的两侧，所述垂直轨道段的长度等于所述货架的高度；所述搬运小车能够沿所述运行轨道行驶，并运行到目标位置后，将所述搬运小车上的所述物料箱输送至所述货架单元内；或将所述货架单元内的所述物料箱移动至所述搬运小车上，返回至所述分拣工位段。通过控制机构对整个***的调控，所述搬运小车在所述轨道上运行，并将物料箱输送至对应的货架上，该分拣***的存储库结构简单，在搬运小车运转时，能充分的利用仓库的存储空间，且存储过程中的能耗较低，噪音小，方便维修，极大的提高了物流运输的效率。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种物料分拣***的结构示意图；

图2是图1的侧视图；

图3是图1的俯视图；

图4是本申请实施例提供的一种物料分拣***中的分流活动轨道的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种物料分拣***中的合流活动轨道的结构示意图；

图6a是本申请实施例提供的一种物料分拣***中的运动轨道结构示意图；

图6b是图6a运动轨道结构对应的搬运小车的驱动轮的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种物料分拣***中的翻转机构的结构示意图；

图8是图7的俯视图；

图9是本申请实施例提供的一种物料分拣***中的搬运小车的结构示意图；

图10是本申请实施例搬运小车实施例中的物料输送机构的结构示意图；

图11是图10的俯视图；

图12是图9的俯视图；

图13是本申请实施例提供的一种物料分拣方法的流程图。

其中，物料分拣***1，货架2，货架单元组2-1，固定支架2-2，运行轨道 3，垂直轨道段3-1，水平轨道段3-2，分流活动轨道3-3，分流驱动器3-3-1，第一连杆3-3-2，第二连杆3-3-3，第三连杆3-3-4，分流安装座3-3-5，分流轨道段 3-3-6，合流活动轨道3-4，合流驱动器3-4-1，合流安装座3-4-2，合流轨道段3-4-3，齿条3-5，承载轨3-6；

翻转机构4，翻转驱动器4-1，翻转架4-2，过渡轨4-2-1，摆臂4-2-2，滚轮 4-2-3，滑轨4-2-4，固定座4-3；

上限检测开关5-1，下限检测开关5-2；搬运小车6，输送链条6-1，驱动链轮6-2，第一从动链轮6-3，第二从动链轮6-4，驱动电机6-5，连接转轴6-6，第一输送杆6-7，第二输送杆6-8，张紧链轮6-9，前驱动轮组6-10，后驱动轮组 6-11，齿轮6-12，承载轮6-13，联轴器6-14，取电机构6-15；物料箱7。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

请参考图1所示，图1是本申请提供的一种物料分拣***实施例的结构示意图。

如图1所示，本申请提供了一种物料分拣***，包括：分拣工位段和储运工位段，所述储运工位段根据所述分拣工位段的分拣结果对物料进行存放位置的分配。

在本实施例中，所述物料分拣***1主要分为分拣工位段和储运工位段，由图1可知，所述分拣工位段和所述储运工位段通过运行轨道3连接，所述搬运小车6经所述分拣工位段通过所述运行轨道3运行至所述储运工位段，并根据所述分拣工位段的分拣结果对物料进行存放位置的分配。

所述分拣工位段是对物料进行分拣，该物料可以是由输送带传送过来准备放置于所述货架2中储存的，也可以是从货架2上输送过来需要运送到外界的，所以分拣工位段是所述物料***的分拣枢纽，是物料的入库和/或出库必不可少的环节。本实施例将先对所述储运工位段进行解释说明，而后在对所述分拣工位段作以详细的解释说明。

所述储运工位段是根据所述分拣工位段的分拣结果对物料进行存放位置的分配，所述储运工位段包括：货架2、运行轨道3、控制机构以及搬运小车6。

其中，在本实施例中，所述货架2包括：至少两个相对设置的货架单元组 2-1，每一所述货架单元组2-1包括：多个纵向方向上依次排列的货架单元，所述货架单元内具有容纳物料箱7的空间以及承托所述物料箱7的承托机构。

请参考图1、图2和图3所示，在本实施中，所述物料分拣***1的物料仓储空间是由多个所述货架单元组2-1依次连接组成的，每个所述货架单元组2-1 在纵向上依次设置有多个货架单元，货架单元中设置有容纳物料箱7的空间以及承托所述物料箱7的承托机构，本实施例中的所述承托机构为折弯板(图未示)或者承托杆，所述承托杆向容纳物料箱7的空间内延伸，并位于货架单元的两侧臂上，与所述物料箱7底部相配合承托所述物料箱7。

为便于所述搬运小车6能够将位于所述货架单元上的所述物料箱7退出，返回至分拣工位段，所述物料箱7的长度应大于所述承托机构的长度。

需要说明的是，上述物料仓储空间是由多个所述货架单元组2-1依次连接组成，可以是多个所述货架单元组2-1依次横向相连并相对设置，即：所述货架单元组2-1并列设置两排，之间能够具有容纳所述搬运小车6的空间，每一排具有多个依次连接的货架单元组2-1，进而构成较大的分拣***的物料仓储空间，提升物料仓储量，所述搬运小车6能够在并列相对的所述货架单元组2-1之间行走，完成物料的入库和/或出库。

为了使多个所述货架单元组2-1形成的仓储空间稳固，可以对所述货架单元组2-1之间通过固定支架2-2进行连接，具体连接方式可以是：以三列货架单元为一组连接，采用交叉式的连接通过所述固定支架2-2进行固定，所述固定支架 2-2的固定点在某一货架单元组2-1上，再由所述固定点向其他所述货架单元组 2-1延伸仍然采用交叉方式，最终将所述多个货架单元组2-1连接为一个整体结构。

所述固定支架2-2可以有多个连接杆和扣件，两个所述连接杆较差，四个端点连接所述扣件，所述扣件再与其他连接杆相连接，所述扣件与所述货架单元组2-1连接固定；所述扣件可以包括两个连接端口和/或三个连接端口和/或四个连接端口。每个连接端口之间通过连接杆再横向方向和/或纵向方向上连接，进而使得所述每个货架单元组2-1之间被稳固固定形成整体结构。

可以理解的是，所述货架单元组2-1之间的连接固定还可以有其他方式，上述仅为本实施中采用的形式，并不限于上述内容。

所述货架单元组2-1的数量可根据仓储空间的需要和实际的仓库空间进行设定，且多个所述货架单元组2-1的高度和宽度均根据实际的仓库空间灵活设定。

需要说明的是，在本实施中，所述货架单元组2-1可以相对设置21列，同侧的货架单元组2-1可以具有19层，即：两个相对设置的货架单元组2-1分别具有21列，分别具有19层的货架单元。

为便于搬运小车6进入不同的货架单元组2-1，在所述货架单元组2-1的顶部设置有搬运小车6水平运行空间，在所述货架单元组2-1的底部设置有搬运小车6由不同所述货架单元组2-1返回至分拣工位段或维修工位段的水平运行空间；即：所述货架单元组2-1的顶部为所述搬运小车6进入所述货架单元组2-1 的进入端，所述货架单元组2-1的底部为所述搬运小车6退出所述货架单元组 2-1的退出端。

可以理解的是，所述进入端和所述退出端的位置可以根据搬运小车6实际运行需要进行调整，例如：将所述进入端和所述退出端进行互换。

在本实施中，所述搬运小车6由所述分拣工位段向所述储运工位段移动时，可以预先留下所述搬运小车6向储运工位段移动的过渡空间，所述过渡空间可以是与所述货架单元组2-1相似，只不过没有货架单元，当然，在所述过渡空间中还可以设置所述搬运小车6转弯区域，在所述过渡空间上设置有搬运小车6 的运行轨道3，当所述过渡空间与所述货架单元组2-1相同时，运行轨道3也相同，当所述过渡空间中具有所述转弯区域时，所述过渡空间上设置有转弯轨道，转弯轨道与所述运行轨道3连接，能够满足所述搬运小车6正常行驶至所述储运工位段内。

在本实施中，所述搬运小车6可以沿所述货架单元组2-1的高度上进行运行，所述运行轨道3可以是设置在所述货架单元组2-1两侧的垂直轨道段3-1，所述垂直轨道段3-1的长度等于所述货架2的高度，如图2所示，具体的，所述垂直轨道段3-1设置于所述货架单元组2-1纵向方向上的两侧，所述物料箱7能够随所述搬运小车6沿所述垂直轨道段3-1进入所述货架单元组2-1，并到达指定位置的所述货架单元上，所述物料箱7在进入所述货架单元和退出所述货架单元为同一侧，即：所述物料箱7在进入所述货架单元与退出所述货架单元可以为同一端口；且所述端口与所述搬运小车6的输送平台相对，通过所述搬运小车6 的输送平台可实现所述物料箱7直接由所述输送平台输送至所述货架单元中，或者使得所述物料箱7通过所述搬运小车6的输送平台由所述货架单元被输送至所述输送平台上。所述搬运小车6可在所述垂直轨道段3-1上运行，且到达指定的所述货架单元组2-1中的所述货架单元时可精确停止，完成装卸任务后，继续沿所述垂直轨道段3-1运行，返回至初始位置或原地待命。

当所述货架单元组2-1为多个，为实现所述搬运小车6可以在所述货架单元组2-1中任意穿梭，所述运行轨道3还可以包括：水平轨道段3-2，以及分流活动轨道3-3和/或合流活动轨道3-4。

其中，所述水平轨道段3-2位于所述货架单元组2-1的两侧，且连接所述垂直轨道段3-1；在本申请实施例中，所述垂直轨道段3-1具体设置于所述货架单元组2-1上两条所述垂直轨道段3-1的上下端，或者是位于所述货架单元组2-1 的顶部和底部，并能够与所述分流活动轨道3-3或所述合流活动轨道3-4配合，使所述搬运小车6在所述货架单元组2-1根据需求任意穿梭。

在本实施例中，所述分流活动轨道3-3设置于所述搬运小车6进入所述货架单元组2-1内的进入端A点，所述A点仅为说明而举例，实际上进入端点并不限于所述A点，即：每一个货架单元组2-1对应所述搬运小车6能够进入所述货架单元组2-1的进入端，所述进入端位于两个并列连接的所述货架单元组2-1 之间，能够将两个所述货架单元组2-1之间所述水平轨道段3-2对接，将所述搬运小车6分流至各个所述货架单元组2-1。

所述合流活动轨道3-4设置于所述搬运小车6退出所述货架单元组2-1的退出端B点，所述B点仅为说明而举例，实际上退出端点并不限于所述B点，即：每一个货架单元组2-1对应所述搬运小车6能够退出所述货架单元组2-1的退出端，所述退出端位于两个并列连接的所述货架单元组2-1之间，能够将两个所述货架单元组2-1之间所述水平轨道段3-2对接；将所述搬运小车6由各个所述货架单元组2-1合流至退出线上，并能够返回到初始位置或分拣工位段或维修工位段。

在本实施例中，所述进入端位于所述货架单元组2-1的顶部，所述退出端与所述进入端相对，位于所述货架单元组2-1的底部。

如图4所示，为所述分流活动轨道的运动状态图；所述分流活动轨道3-3包括：分流驱动器3-3-1、分流轨道段3-3-6和三连杆机构；

其中，所述分流驱动器3-3-1的驱动端与所述三连杆机构中的第一连杆3-3-2 的一端连接，所述第一连杆3-3-2的另一端与所述第二连杆3-3-3的一端连接，所述第一连杆3-3-2相对与驱动端连接侧的位置被铰接在所述货架单元组2-1上或者是货架单元组2-1的固定支架2-2上；

所述第二连杆的另一端与第三连杆3-3-4的一端连接，所述第三连杆3-3-4 的另一端与所述分流轨道段3-3-6的分流安装座3-3-5铰接，所述分流轨道段 3-3-6与所述分流安装座3-3-5铰接；

在所述分流驱动器3-3-1的驱动下，通过所述三连杆的运动带动所述分流安装座3-3-5铰接处转动，使所述分流轨道段3-3-6与所述水平轨道段3-2对接或分离。

再如图5所示，为所述合流活动轨道的运动状态图，所述合流活动轨道3-4 包括：合流驱动器3-4-1和合流轨道段3-4-3；其中，所述合流驱动器3-4-1的一端与所述合流轨道段3-4-3连接，此端为所述合流轨道段3-4-3的连接端，另一端为合流轨道段3-4-3的自由端，所述合流轨道段3-4-3通过合流安装座3-4-2 铰接连接于所述货架2上；所述合流轨道段3-4-3在所述合流驱动器3-4-1的驱动下，所述自由端能够以所述铰接端为中心转动，使所述合流轨道段3-4-3与所述水平轨道段3-2对接或分离。

需要说明的是，上述所述的分流活动轨道3-3对应设置于所述货架单元组 2-1的顶部，和所述的合流活动轨道3-4对应设置于所述货架单元组2-1的底部并不唯一；也就是说，所述的分流活动轨道3-3可对应设置于所述货架单元组 2-1的底部，和所述的合流活动轨道3-4对应设置于所述货架单元组2-1的顶部。同样的，则所述货架单元组2-1内的进入端和所述货架单元组2-1内的退出端可根据所述搬运小车6的运行路线做出调整，上述内容并不影响本实施例所要保护的范围。

在本实施中，所述分流驱动器和合流驱动器可以采用相同或不同形式的驱动器。

为了清楚的解释说明图4所述的分流活动轨道和图5所述的合流活动轨道的结构连接关系，以下通过本实施例作以详细解释，当所述物料需要进行入库时，则所述搬运小车6在所述分拣工位段将所述物料箱7承载后，能够沿所述运行轨道3行驶，若目标货架2为所述储运工位段的第一个所述货架单元组2-1，则所述搬运小车6可直接通过所述垂直轨道段3-1进入所述货架单元组2-1中，当然可以理解的是，在所述第一货架单元组2-1前设置进入货架2的运行区域，所述运行区域可以设置不同的轨道，该轨道可以与所述垂直轨道端对接，保证搬运小车6的正常运行。

具体地，所述分流驱动器3-3-1的驱动端通过依次连接的所述第一连杆 3-3-2、第二连杆3-3-3、第三连杆3-3-4带动所述分流安装座3-3-5铰接处转动，使所述分流轨道段3-3-6与所述水平轨道段3-2分离，则所述搬运小车6经所述垂直轨道直接运行到目标货架2后，将所述搬运小车6上的所述物料箱7输送至所述货架单元内。若所述目标货架2为所述储运工位段的其他所述货架单元组2-1，则所述搬运小车6先经过所述运行轨道3(进入货架单元组2-1前的运行轨道3)后，再经所述水平轨道段3-2与所述垂直轨道段3-1对接，具体地，所述分流驱动器3-3-1的驱动端通过依次连接的所述第一连杆3-3-2、第二连杆 3-3-3、第三连杆3-3-4带动所述分流安装座3-3-5铰接处转动，使所述分流轨道段3-3-6与所述水平轨道段3-2对接，所述水平轨道段3-2与所述垂直轨道段3-1 对接，所述搬运小车6运行到目标货架单元后，将所述搬运小车6上的所述物料箱7输送至所述货架单元内。

再者，当所述物料需要进行出库时，则所述搬运小车6需要将所述物料箱7 从目标货架单元输送至所述分拣工位段。具体地，所述搬运小车6能够沿所述垂直轨道段3-1运行，并将所述物料箱7装载至所述搬运小车6上，所述搬运小车6继续沿所述垂直轨道段3-1经所述合流活动轨道3-4与所述水平轨道段3-2 对接，再具体地，所述合流轨道段3-4-3在所述合流驱动器3-4-1的驱动下，所述自由端能够以所述铰接端为中心转动，使所述合流轨道段3-4-3与所述水平轨道段3-2对接，并运行到所述分拣工位段，完成出库。

需要补充说明的是，在本实施例中，如图6a所示，所述运行轨道3，即：垂直轨道段3-1、水平轨道段3-2、分流轨道段3-3-6、合流轨道段3-4-3，可以通过设置于所述货架2上的安装槽进行安装，在本实施中，所述安装槽可以为C 型槽，所述C型槽内设置有齿条3-5或是链条，且在所述齿条3-5或是所述链条边临接设置有承载轨3-6，所述齿条3-5或是所述链条与所述搬运小车6的驱动齿轮6-12或是驱动链轮相啮合，所述承载轨3-6与所述搬运小车6的承载轮6-13 相配合，如图6b所示，以使所述搬运小车6沿所述运行轨道3运行；所述承载轨3-6用来对所述搬运小车6的承载轮6-13提供支撑。

还需要补充说明的是，在本实施例中，所述运行轨道3上还设置有可连接所述水平取电机构的水平充电滑线(C位置)和/或可连接所述垂直取电机构的垂直充电滑线(D位置)，且在本实施例中，所述水平滑线设置于所述货架单元组2-1底部的运行轨道3上，所述垂直滑线设置于所述搬运小车6向所述货架单元组2-1运行的上行运行轨道3上；以便在所述搬运小车6运行的过程中及时给所述搬运小车6充电。

如上述所述，本申请提供的物料分拣***1中物料的分拣源于分拣工位段进行，在本申请实施例中，为了使工人便于将物件从所述物料箱7放入或取出，所述物料分拣***1还设置有翻转机构4。

如图7和图8所示，设置于所述分拣工位段与所述搬运小车6进入所述货架2的初始位置之间，所述搬运小车6位于所述翻转机构4上，当检测到所述搬运小车6有所述物料箱7时，所述翻转机构4向分拣操作方向翻转；当未检测到所述搬运小车6的所述物料箱7时，所述翻转机构4保持原始水平状态，所述搬运小车6经所述翻转机构4向所述货架单元组2-1运行。

具体地，所述翻转机构4包括：翻转驱动器4-1、翻转架4-2以及安装所述翻转架4-2的固定座4-3；

其中，所述翻转架4-2包括：设置于所述翻转架4-2上的过渡轨4-2-1、摆臂4-2-2、滚轮4-2-3以及滑轨4-2-4；所述翻转架4-2具有与所述搬运小车6匹配的形状，且在其上安装有与所述搬运小车6的驱动轮配合的过渡轨4-2-1，所述过渡轨4-2-1在所述翻转架4-2处于水平位置时能够与所述运行轨道3对接，所述搬运小车6通过所述过渡轨4-2-1运行至所述运行轨道3上；所述翻转架4-2 在靠近所述分拣操作方向的一侧与所述固定座4-3枢接，为枢接端，另一侧为自由端；在所述自由端上设置有滑轨4-2-4，所述摆臂4-2-2的一端与所述翻转驱动器4-1的输出轴连接，另一端与所述滚轮4-2-3连接，所述滚轮4-2-3嵌入至所述滑轨4-2-4内；所述摆臂4-2-2在所述翻转驱动器4-1的驱动下带动所述滚轮4-2-3在所述滑轨4-2-4内往复移动，当所述滚轮4-2-3在所述滑轨4-2-4内向远离所述枢接端一侧移动时，所述翻转架4-2抬起；当所述滚轮4-2-3在所述滑轨4-2-4内向靠近所述枢接端一侧移动时，所述翻转架4-2回落。

在本实施例中，为了使所述搬运小车6在物料分拣***1的运行轨道3上运行，所述过渡轨4-2-1包括：过渡齿条轨和过渡承载轨，所述过渡齿条轨和所述过渡承载轨相对设置，并分别能够与所述运行轨道3设置的运行承载轨和运行齿条轨相对接。

需要说明的是，当所述搬运小车6未经过所述翻转机构4时，所述过渡轨 4-2-1与所述运行轨道3对接，具体为所述过渡轨4-2-1的过渡齿条轨与所述运行轨道3设置的运行齿条轨相对接，所述过渡轨4-2-1的过渡承载轨与所述运行轨道3设置的运行承载轨相对接；当所述搬运小车6经过所述翻转机构时，所述搬运小车6的驱动轮组与所述过渡轨4-2-1对接，具体为所述过渡轨4-2-1的过渡齿条轨与所述搬运小车6的驱动轮组的所述齿轮6-12对接，所述过渡轨 4-2-1的过渡承载轨与所述搬运小车6的驱动轮组的所述承载轮6-13对接；并在所述翻转机构4的翻转下，所述过渡轨4-2-1通过与所述驱动轮组配合，以带动所述搬运小车6翻转。翻转结束后，所述过渡轨4-2-1与所述运行轨道3再次对接，所述搬运小车6继续沿所述运行轨道3运行。

且为了使得所述翻转机构4可以更好的运行，满足翻转角度的要求，还设置有相应的检测开关，具体地，包括：上限检测开关5-1和/或下限检测开关5-2，设置于所述固定座4-3上；所述上限检测开关5-1检测所述翻转架4-2抬起位置到位后(翻转到达预先设定的翻转角度后)控制所述翻转驱动器4-1停止工作，所述下限检测开关5-2检测所述翻转架4-2回落位置到位后(翻转回落到预先设定的角度后，即：回到初始未翻转的位置)控制所述翻转驱动器4-1停止工作。

在本实施例中，为了便于所述搬运小车6的维修，本申请还设置了维修工位段(E位置处)，设置于与所述分拣工位段相对应的所述货架2的另一区域，所述搬运小车6由退出所述货架单元组2-1的方向进入所述维修工位段。

作为本申请实施例物料的搬运小车6，如图9图10和图11所示，在本申请实施例中，所述物料输送机构包括：分别相对设置于所述小车车体两侧的输送滚轮组和能够承载物料箱7并随所述输送滚轮组滚动方向同步移动的输送平台；根据上述图9中描述的小车车体的内容，所述小车车体的两侧可以是位于底板两侧的侧板，即：所述输送滚轮组分别相对设置于所述侧板上。

其中，所述输送滚轮组的滚动方向与所述物料箱7输送方向相同，所述输送平台在所述输送滚轮组的驱动下围绕所述输送滚轮组进行圆周运动；所述物料箱7随所述输送平台同步向指定位置移动，并在脱离所述输送平台后到达至所述指定位置，所述输送平台在所述输送滚轮组的驱动下能够还原至初始位置，等待下一物料箱7的承载搬运，所述还原至初始位置的过程，可以是使所述输送平台在所述输送滚轮组的驱动下继续移动至所述小车车体底部，并能够返回至所述小车车体上方，承载下一所述物料箱7；其中，所述小车车体两侧为所述物料箱7移动方向的两侧；也可以是，使所述输送平台在完成输送后，沿原路返回的过程，即：所述输送滚轮组反转带动所述输送平台还原到小车车体上方，等待承载下一物料箱7。

具体还原至初始位置的过程可以有多种形式，在本实施中，选用输送平台的圆周运动完成往复的搬运过程。

需要说明的是，所述输送滚轮组可带动所述输送平台同步进行圆周运动，即：所述输送平台在驱动机构驱动所述输送滚轮组的运动下，随所述输送滚轮的运动方向同步运动，例如：同步的顺时针圆周运转或同步的逆时针圆周运转。

基于上述内容，进一步参考图10和图11，本申请提供的物料输送机构的一种实施例，具体为，所述输送平台可以包括：输送杆、输送链条6-1；所述输送滚轮组中包括：驱动链轮6-2、第一从动链轮6-3和第二从动链6-4轮；所述物料输送机构还包括：驱动电机6-5和连接转轴6-6。

在本实施例中，为使搬运小车6的结构简单、美观，所述驱动链轮6-2位于所述小车车体侧面的底部，也就是说，在所述小车车体的底板位置处，所述底板位置处，可以是位于底板的上方或者位于底板的下方，具***置可以根据实际设计及小车运行情况设定。

所述第一从动链轮6-3和第二从动链6-4轮分别沿所述物料箱7移动的方向水平设置在所述小车车体侧面的前后端，所述驱动链轮6-2、所述第一从动链轮 6-3和所述第二从动链6-4轮通过所述输送链条6-1封闭缠绕。

所述连接转轴6-6连接于所述小车车体两侧相对的所述驱动链轮6-2之间；所述驱动电机6-5的输出端与所述连接转轴6-6的一端连接，驱动所述连接转轴 6-6转动，同时驱动所述驱动链轮6-2转动，进而带动所述第一从动链轮6-3和所述第二从动链6-4轮以及所述输送链条6-1同步转动。

如图11所示，在本实施中，所述输送杆包括：第一输送杆6-7和第二输送杆6-8，所述第一输送杆6-7和所述第二输送杆6-8的两端分别与所述小车车体两侧相对的所述输送链条6-1连接，具体可以是，所述第一输送杆6-7和所述第二输送杆6-8的两端分别***所述输送链条6-1的连接孔内，所述第一输送杆6-7 和所述第二输送杆6-8能够随所述输送链条6-1的转动而移动；所述第一输送杆 6-7和第二输送杆6-8能够与所述物料箱7配合承载所述物料箱7同步移动。

在本实施例中，所述第一输送杆6-7位于所述物料箱7移动方向的前端，所述第二输送杆6-8位于所述物料箱7移动方向的后端，所述第一输送杆6-7和第二输送杆6-8的前后位置的设置仅为了表述清楚，实际上，二者的前后关系可以互换，并不限于上述的设置方式。

为使所述物料箱7可以被平稳的承载移动，所述第一输送杆6-7和所述第二输送杆6-8水平相对，且所述第一输送杆6-7和第二输送杆6-8之间具有能够承载所述物料箱7的均等距离。

其中，如图10所示，所述输送链条6-1将所述驱动链轮6-2、所述第一从动链轮6-3和所述第二从动链6-4轮封闭缠绕，是为了带动所述第一输送杆6-7和第二输送杆6-8作圆周运动，可以将位于所述第一输送杆6-7和位于所述第二输送杆6-8的物料箱7在逐渐到达指定位置时，逐步脱离所述输送杆最终将物料箱 7输送至指定位置上并脱离所述输送杆，脱离物料箱7的所述第一输送杆6-7和第二输送杆6-8可以依次移动至所述小车车体底部，并继续在驱动链轮6-2的驱动下，随所述第一从动链轮6-3和所述第二从动链6-4轮继续移动，并能够返回至所述小车车体上方，承载下一所述物料箱7。

需要补充说明的是，所述物料箱7的底部可以设有对应于所述第一输送杆 6-7和第二输送杆6-8配合卡槽或是挂钩，用于所述输送杆和所述物料箱7的连接，以带动所述物料箱7移动至所述搬运小车6上。当所述物料箱7底部为所述卡槽时，所述卡槽的形状结构与所述输送杆的外部结构相适配，在本实施中，所述物料箱7底部的卡槽是沿所述输送杆长度方向的通槽，所述输送杆能够嵌入在所述卡槽内。当所述物料底部为挂钩时，可以包括前挂钩和/或后挂钩，与位于所述物料箱7移动方向前端的所述第一输送杆6-7配合的所述前挂钩和/或所述后挂钩的开口方向朝向物料箱7的前进方向，所述第一输送杆6-7和所述第二输送杆6-8分别在所述物料箱7逐步到达指定位置过程中与所述挂钩脱离。

可以理解的是，可以通过增加所述物料箱7与所述输送杆之间的摩擦力实现所述物料箱7平稳放置于所述输送杆上，例如：在所述物料箱7底部增加胶垫或者直接将所述物料箱7底部设置为摩擦力较大的胶垫底。考虑到所述物料箱7量较多对每一个物料箱7底部增加胶垫的情况会导致成本增加，因此，可以在所述输送杆上包覆一层增加摩擦力的粗糙界面。

基于上述内容，还可以理解的是，本申请实施中通过设置第一输送杆6-7和第二输送杆6-8将物料箱7输送到指定位置，但实际上，输送的方式并不限于输送杆的形式，例如：通过皮带输送，或者通过与输送链条6-1连接的柔性输送板实现输送，所述柔性输送板可以安装在相对的两个输送链条6-1之间，并随时所述输送链条6-1的转动而移动，在逐步到达指定位置时，所述柔性输送板能够随所述输送链条6-1的翻转进行弯折，并最终由小车车体的底部到达小车车体的顶部，为输送一下物料箱7做准备。

需要说明的是，如图11所示，在本申请实施例中，所述驱动电机6-5的输出端连接于所述连接转轴6-6上，在临近所述连接转轴6-6的两端位置处，分别设有所述驱动链轮6-2；所述连接转轴6-6的两端固定且穿过所述驱动链轮6-2，并通过轴承连接于固定座上，所述固定座对称设置于所述小车车体两侧的侧板内，所述固定座对所述连接转轴6-6固定支撑作用，且所述驱动链轮6-2通过螺栓固定于所述小车车体的两侧的侧板上。

为了使得所述输送链条6-1传动的稳定可靠，在所述输送滚轮组中，还设有张紧链轮6-9，在本实施例中，所述张紧链轮6-9设置于所述驱动链轮6-2与所述第一从动链轮6-3之间，并与所述输送链条6-1的外侧啮合，和/或，设置于所述驱动链轮6-2与所述第二从动链6-4轮之间，并与所述输送链条6-1的外侧啮合。

在本实施例中，如图10所示，基于所述驱动链轮6-2位于所述小车车体侧面的底部，而所述第一从动链轮6-3和第二从动链6-4轮沿所述物料箱7移动的方向水平设置在所述小车车体侧面的前后端；说明在所述小车车体上，设定的从动链轮的位置是高于所述驱动链轮6-2的，继而，所述张紧链轮6-9设置于所述驱动链轮6-2与所述第一从动链轮6-3之间，并与所述输送链条6-1的外侧啮合，该啮合的区域具体为所述驱动链条位于所述小车车体底部的部分，也就是说，为了保持承载物料箱7输送阶段的所述驱动链条的平稳运行，所述张紧链轮6-9可以安装于所述小车车体底部。

作为本申请的优选实施例，如图9和图10所示，所述张紧链轮6-9分别设置于所述驱动链轮6-2与所述第一从动链轮6-3之间，并与所述输送链条6-1的外侧啮合，和设置于所述驱动链轮6-2与所述第二从动链6-4轮之间，并与所述输送链条6-1的外侧啮合；且所述张紧轮被设置为4个，即：小车车体两侧的每一组输送滚轮上分别设置2个张紧链轮6-9，设置方式可以是对称设置也可以是非对称设置，当然，张紧链轮6-9也可以仅设置小车车体一侧的输送滚轮组上。

可以理解的是，所述张紧链轮6-9的数量并不限于本实施中所提供的方案，只要能够保持所述驱动链条的张紧力，使得所述驱动链条可以稳定快速的运行即可，数量上不做限定，本实施例中提供数量仅供参考。

为了实现所述搬运小车6的运行，所述搬运小车6设有驱动机构，如图12 所示，所述驱动机构具有驱动轮组，设置于所述小车车体上，所述驱动轮组能够与输送轨道配合，驱动所述小车车体沿所述输送轨道运行至对应所述指定位置处。

具体地，所述驱动机构还包括：驱动连接轴和驱动器；所述驱动轮组包括：前驱动轮组6-10和后驱动轮组6-11，且分别具有位于小车车体两侧的驱动轮；所述前驱动轮组6-10和所述后驱动轮组6-11的驱动轮之间分别通过所述驱动连接轴连接，所述驱动器的输出端与所述前驱动轮组6-10中的所述驱动连接轴的一端连接和/或与所述后驱动轮组6-11中的所述驱动连接轴的一端连接。也就是说，所述驱动器可以只安装与其中一个所述驱动连接轴，即所述前驱动轮组6-10 中的所述驱动连接轴或所述后驱动轮组6-11中的所述驱动连接轴；再或者，所述驱动器可以分别与所述驱动连接轴连接，这样就可以同时为所述前驱动轮组 6-10和所述后驱动轮组6-11提供驱动力，便于所述搬运小车6的前进或者后退。

其中，所述驱动轮组可以为齿轮6-12和承载轮6-13，且所述齿轮6-12和所述承载轮6-13同轴相临连接，则对应的所述输送轨道为齿条3-5；或者，所述驱动轮组由可以为链轮和承载轮6-13，且所述链轮和所述承载轮6-13同轴相临连接，则对应的所述输送轨道为链条。

可以理解的是，为了减轻所述齿轮6-12或所述链轮的承载力，所述承载轮 6-13的安装就是为了将所述物料箱7及所述搬运小车6重量承接下来，这样不仅提升了所述齿轮6-12或所述链轮的使用寿命，还有利于所述搬运小车6运输的平稳；对应的，所述输送轨道上还设有承载轨3-6，以使所述承载轮6-13运行。

在实际的输送过程中，难免出现小车的零部件损坏的可能，此时需要将所述搬运小车6从所述输送轨道上卸载下来，为了使得所述驱动轮组与所述小车车体在维修时快速分离，本申请实施例所述的搬运小车6还设置有联轴器6-14，设置于靠近所述驱动轮组区域的所述驱动连接轴上。当需要维修时，拆除所述联轴器6-14，使得所述驱动轮组和所述小车车体分离，进而将所述小车车体和所述驱动轮组从所述轨道上取出。

其中，作为本申请的优选实施例，所述联轴器6-14为可以选用为夹壳联轴器，夹壳联轴器是利用两个沿轴向剖分的夹壳，用螺栓夹紧以实现两轴联接，靠两半联轴器6-14表面间的摩擦力传递转矩，利用平键作辅助联接。在所述搬运小车6出现故障时，所述搬运小车6运行至所述分检***的维修工位段，工人将所述联轴器6-14打开，使得所述小车车体和所述驱动轮组分离，以便于所述搬运小车6的维修。

在本申请实施例中，所述搬运小车6可以一直不间断的运行，其动力来源则依靠取电机构6-15将电力输送至搬运小车6的供电电源内，以为其提供电力，具体地，为所述小车车体水平移动提供电力的水平取电机构和/或为所述小车车体垂直移动提供电力的垂直取电机构，所述水平取电机构和/或所述垂直取电机构能够为所述搬运小车6的提供电力来源，在本实施中，所述小车本体的电源供给采用超级电容实现，所述超级电容的电力通过所述水平取电机构和垂直取电机构获得。

为了直观的理解本申请所述物料分拣***1的工作原理，本申请实施例通过具体的应用场景进行详细的解释说明。该说明仅是为了阐述本实施例的相关内容，其所述内容并不限于本申请实施例所要保护的范围。

在本实施例中，所述控制机构设置于所述分拣工位段，所述控制机构为现有技术中的WMS***和WCS***。其中，所述WMS***是仓库控制*** (Warehouse ManagementSystem)的缩写。WCS是介于WMS***和PLC***之间的一层管理控制***。一方面，它与WMS***进行信息交互，接受WMS***的指令，并将其发送给PLC***，从而驱动产线产生相应机械动作。另一方面，它将PLC***的状态及数据实时反映在界面上，并提供对PLC***和产线的手动调试接口。WCS是仓库控制***(Warehouse Control System)的缩写。 WCS是介于WMS***和PLC***之间的一层管理控制***。一方面，它与 WMS***进行信息交互，接受WMS***的指令，并将其发送给PLC***，从而驱动产线产生相应机械动作。另一方面，它将PLC***的状态及数据实时反映在界面上，并提供对PLC***和产线的手动调试接口。基于所述控制机构为现有技术，故在此不作具体解释说明。

具体地，当所述搬运小车6未收到输送指令时，所述搬运小车6位于水平所述的运行轨道3上，此时，所述搬运小车6可借助所述水平取电机构6-15为所述超级电容供电。当所述控制机构发出输送指令时，所述搬运小车6收到输送指令时，所述搬运小车6开始在所述驱动器驱动所述驱动连接轴转动，进而带动所述驱动轮组包同步转动；当所述搬运小车6到达需要输送的物料箱7位置后，所述驱动链轮6-2驱动所述从动链轮转动，并使得所述输送链条6-1进行圆周运动，以带动所述第一输送杆6-7和第二输送杆6-8移动至指定位置后，所述驱动链轮6-2再次驱动所述输送链条6-1带动所述第一输送杆6-7和第二输送杆6-8依次与所述物料箱7底部的对应卡槽连接，以使得所述物料箱7所述搬运小车6的指定位置(输送平台上)时，所述驱动链轮6-2停止转动。所述搬运小车6向目标位置(目标货架2)运行，即当所述物料需要进行入库时，则所述搬运小车6在所述分拣工位段将所述物件承载后，能够沿所述运行轨道3行驶，若目标货架2为所述储运工位段的第一个所述货架单元组2-1，则所述搬运小车 6经所述运行轨道3(进入货架单元组2-1前的运行轨道3)与所述垂直轨道对接，具体地，所述驱动器的驱动端通过依次连接的所述第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆带动所述安装座铰接处转动，使所述分流轨道段3-3-6与所述水平轨道段3-2分离，则所述搬运小车6经所述垂直轨道直接运行到目标货架2 后，将所述搬运小车6上的所述物料箱7输送至所述货架单元内。若所述目标货架2为所述储运工位段的其他所述货架单元组2-1，则所述搬运小车6先经过所述运行轨道3(进入货架单元组2-1前的运行轨道3)后，再经所述水平轨道段3-2与所述垂直轨道段3-1对接，具体地，所述驱动器的驱动端通过依次连接的所述第一连杆3-3-2，第二连杆3-3-3，第三连杆3-3-4带动所述安装座铰接处转动，使所述分流轨道段3-3-6与所述水平轨道段3-2对接，所述水平轨道与所述垂直轨道对接，所述搬运小车6运行到目标货架2后，将所述搬运小车6上的所述物料箱7输送至所述货架单元内。

在输送过程中，所述垂直取电机构6-15可持续为所述超级电容供电(主要是指搬运小车6在货架单元的上行阶段)，当所述搬运小车6运行至所述目标位置时，所述第一输送杆6-7和第二输送杆6-8将所述物料箱7移动至所述目标位置，所述第一输送杆6-7和第二输送杆6-8依次进入到所述小车车体底部，在所述第一输送杆6-7和第二输送杆6-8脱离所述物料箱7后，将所述物料箱7完整的脱离所述搬运小车6并使其置于所述目标位置(货架2位置上)，而后所述第一输送杆6-7和第二输送杆6-8能够返回至所述小车车体上方，承载下一所述物料箱7，输送结束。

当所述物料分拣***1需要进行出库任务时，所述控制机构控制所述搬运小车6将所述物料箱7从目标货架2上运载出来，在经过所述分拣工位段时，所述翻转机构4开始运行工作，具体地，当所述搬运小车6的齿轮6-12和承载论运行至所述过渡齿条轨和过渡承载轨上时，所述控制机构会控制翻转架4-2 上的抱臂处于抱紧状态，即将所述搬运小车6和所述物料箱7固定抱紧，防止在翻转过程中所述物料箱7脱离所述搬运小车6，抱紧后，所述摆臂4-2-2在所述翻转驱动器4-1的驱动下带动所述滚轮在所述滑轨4-2-4内移动，当所述滚轮在所述滑轨4-2-4内向远离所述枢接端一侧移动时，所述翻转架4-2抬起；且为了工人的操作取物方便，在本实施例中，所述翻转角度为20度，当然其他的角度可根据实际的操作来设定，所述翻转角度并不限制本申请实施例的保护范围，当工人取出所述物料箱7的物件时，所述滚轮在所述滑轨4-2-4内向靠近所述枢接端一侧移动时，所述翻转架4-2回落，所述搬运小车6继续沿所述运行轨道3 运行，所述出库任务结束。

与现有技术相比，本申请提供了一种物料分拣***和一种物料分拣方法，分拣工位段和储运工位段，所述储运工位段根据所述分拣工位段的分拣结果对物料进行存放位置的分配，所述储运工位段包括：货架、运行轨道、控制机构以及搬运小车；所述货架包括：至少两个相对设置的货架单元组，每一所述货架单元组包括：多个纵向方向上依次排列的货架单元，所述货架单元内具有容纳物料箱的空间以及承托所述物料箱的承托机构；所述运行轨道包括：垂直轨道段，设置于所述货架单元组纵向方向上的两侧，所述垂直轨道段的长度等于所述货架的高度；所述搬运小车能够沿所述运行轨道行驶，并运行到目标位置后，将所述搬运小车上的所述物料箱输送至所述货架单元内；或将所述货架单元内的所述物料箱移动至所述搬运小车上，返回至所述分拣工位段。通过控制机构对整个***的调控，所述搬运小车在所述轨道上运行，并将物料箱输送至对应的货架上，该分拣***的存储库结构简单，在搬运小车运转时，能充分的利用仓库的存储空间，且存储过程中的能耗较低，噪音小，方便维修，极大的提高了物流运输的效率。

本申请还提供了一种物料分拣方法，基于上述所述物料分拣***进行物料分拣，如图13所示。

步骤S101，接收物料箱出库和/或物料箱入库信息；

具体的，所述控制机构接收物料箱出库和/或物料箱入库信息，并根据物料箱出库和/或物料箱入库信息生成出库和/或入库指令，返回给所述搬运小车，其中，一个所述搬运小车可能同时收到所述入库指令和正在排队的下一条出库指令，也可能是不同的所述搬运小车分别收到对应的所述入库指令和所述出库指令。

步骤S102，控制机构根据所述出库信息启动搬运小车运行至与所述出库信息对应的货架单元位置，并调取所述货架单元上的物料箱，输送至分拣工位段；和/或控制机构根据所述入库信息启动搬运小车运行至与所述入库信息对应的货架单元位置，并将所述搬运小车上的物料箱放入货架单元内。

具体的，所述控制机构发出当前的出库指令给地面运行轨道上的空载搬运小车；并控制所述空载搬运小车行驶至分拣区；根据所述控制机构获得的空载信息，所述控制机构控制所述翻转机构不动作；所述空载搬运小车沿所述运行轨道行驶至出库目标货架，并将所述出库目标货架上的物料箱输送至所述分拣区；所述控制机构根据获得的载物信息，控制所述翻转机构将所述搬运小车和所述物料箱翻转，并卸载所述物料箱中的物件，同时将所述分拣区的物件置于所述物料箱中；所述控制机构根据获得的载物信息，控制所述翻转机构将所述搬运小车和所述物料箱复位，完成所述入库指令。

需要说明的是，所述控制机构根据所述入库信息启动所述搬运小车之前，查找当前另一所述搬运小车的出库信息，根据所述出库信息设定所述启动所述搬运小车向与所述出库信息的所述货架单元运行。这样可以使得在不使用另一个所述搬运小车完成出库任务的前提下，当前的所述搬运小车在执行完当前的入库指令后，直接进行出库任务；不仅降低了运行的成本和维护，最重要的是提升了分拣物件的效率。

同理，所述控制机构根据所述出库信息启动搬运小车运行至与所述出库信息对应的货架单元位置，并调取所述货架单元上的物料箱，输送至分拣工位段，

根据所述出库信息启动所述搬运小车之前，查找当前另一所述搬运小车的入库信息，根据所述入库信息设定所述启动所述搬运小车向与所述入库信息的所述货架单元运行。这样可以使得在不使用另一个所述搬运小车完成入库任务的前提下，当前的所述搬运小车在执行完当前的出库指令后，直接进行入库任务；不仅降低了运行的成本和维护，最重要的是提升了分拣物件的效率。

需要说明的是，在每列和/或每排的中，预留至少一个空置的所述货架单元。这样可以使得搬运小车可以将当前的物料箱存放至货架上，并可以将出库的物料箱在同一列和/或排中执行，即利用存储空间提升分拣效率。

所述物料分拣方法可以通过使用少量的搬运小车对物料进行快速而合理的分拣，极大的提升了物料的分拣效率，使得存储空间的利用率也得以提升，降低了企业的运营成本。

本申请虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本申请，任何本领域技术人员在不脱离本申请的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本申请的保护范围应当以本申请权利要求所界定的范围为准。

Claims (20)

1.一种物料分拣***，其特征在于，包括：分拣工位段和储运工位段，所述储运工位段根据所述分拣工位段的分拣结果对物料进行存放位置的分配，所述储运工位段包括：货架、运行轨道、控制机构以及搬运小车；

所述货架包括：至少两个相对设置的货架单元组，每一所述货架单元组包括：多个纵向方向上依次排列的货架单元，所述货架单元内具有容纳物料箱的空间以及承托所述物料箱的承托机构；

所述运行轨道包括：垂直轨道段，设置于所述货架单元组纵向方向上的两侧，所述垂直轨道段的长度等于所述货架的高度；

所述搬运小车能够由所述分拣工位段沿所述运行轨道行驶，并运行到目标位置后，将所述搬运小车上的所述物料箱输送至所述货架单元内；或

将所述货架单元内的所述物料箱移动至所述搬运小车上，所述搬运小车由所述储运工位段返回至所述分拣工位段。

2.根据权利要求1所述的物料分拣***，其特征在于，所述运行轨道包括：水平轨道段，以及分流活动轨道和/或合流活动轨道；

其中，所述水平轨道位于所述货架单元组的两侧的所述垂直轨道段之间；

所述分流活动轨道设置于所述搬运小车进入所述货架单元组内的进入端，且位于两个并列连接的所述货架单元组之间，能够将两个所述货架单元组之间所述水平轨道段对接；

所述合流活动轨道设置于所述搬运小车退出所述货架单元组的退出端，且位于两个并列连接的所述货架单元组之间，能够将两个所述货架单元组之间所述水平轨道段对接。

3.根据权利要求2所述的物料分拣***，其特征在于，所述进入端位于所述货架单元组的顶部，所述退出端与所述进入端相对，位于所述货架单元组的底部。

4.根据权利要求2所述的物料分拣***，其特征在于，所述分流活动轨道包括：分流驱动器、分流轨道段和三连杆机构；

其中，所述分流驱动器的驱动端与所述三连杆机构中的第一连杆的一端连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端连接，所述第一连杆相对与驱动端连接侧的位置被铰接在所述货架上；

所述第二连杆的另一端与第三连杆的一端连接，所述第三连杆的另一端与所述分流轨道段的分流安装座铰接，所述分流轨道段与所述分流安装座铰接；

在所述分流驱动器的驱动下，通过所述三连杆的运动带动所述分流安装座铰接处转动，使所述分流轨道段与所述水平轨道段对接或分离。

5.根据权利要求2所述的物料分拣***，其特征在于，所述合流活动轨道包括：合流驱动器和合流轨道段；

其中，所述合流驱动器的一端与所述合流轨道段连接，此端为所述合流轨道段的连接端，另一端为合流轨道段的自由端，所述合流轨道段通过合流安装座铰接连接于所述货架上；所述合流轨道段在所述合流驱动器的驱动下，所述自由端能够以所述铰接端为中心转动，使所述合流轨道段与所述水平轨道段对接或分离。

6.根据权利要求1所述的物料分拣***，其特征在于，包括：翻转机构，设置于所述分拣工位段与所述搬运小车进入所述货架的初始位置之间，所述搬运小车位于所述翻转机构上，当检测到所述搬运小车有所述物料箱时，所述翻转机构向分拣操作方向翻转；当未检测到所述搬运小车的所述物料箱时，所述翻转机构保持原始水平状态，所述搬运小车经所述翻转机构向所述货架单元组运行。

7.根据权利要求6所述的物料分拣***，其特征在于，所述翻转机构包括：翻转驱动器、翻转架以及安装所述翻转架的固定座；

其中，所述翻转架包括：设置于所述翻转架上的过渡轨、摆臂、滚轮以及滑轨；所述翻转架具有与所述搬运小车匹配的形状，且在其上安装有与所述搬运小车的驱动轮配合的过渡轨，所述过渡轨在所述翻转架处于水平位置时能够与所述运行轨道对接，所述搬运小车通过所述过渡轨运行至所述运行轨道上；所述翻转架在靠近所述分拣操作方向的一侧与所述固定座枢接，为枢接端，另一侧为自由端；在所述自由端上设置有滑轨，所述摆臂的一端与所述翻转驱动器的输出轴连接，另一端与所述滚轮连接，所述滚轮嵌入至所述滑轨内；所述摆臂在所述翻转驱动器的驱动下带动所述滚轮在所述滑轨内往复移动，当所述滚轮在所述滑轨内向远离所述枢接端一侧移动时，所述翻转架抬起；当所述滚轮在所述滑轨内向靠近所述枢接端一侧移动时，所述翻转架回落。

8.根据权利要求7所述的物料分拣***，其特征在于，包括：上限检测开关和/或下限检测开关，设置于所述固定座上；所述上限检测开关检测所述翻转架抬起位置到位后控制所述翻转驱动器停止工作，所述下限检测开关检测所述翻转架回落位置到位后控制所述翻转驱动器停止工作。

9.根据权利要求7所述的物料分拣***，其特征在于，所述过渡轨包括：过渡齿条轨和过渡承载轨，所述过渡齿条轨和所述过渡承载轨相对设置，并分别能够与所述运行轨道设置的运行承载轨和运行齿条轨相对接。

10.根据权利要求1所述的物料分拣***，其特征在于，包括：维修工位段，设置于与所述分拣工位段相对应的所述货架的另一区域，所述搬运小车由退出所述货架单元的方向进入所述维修工位段。

11.根据权利要求1所述的物料分拣***，其特征在于，所述搬运小车包括：小车车体、以及安装于所述小车车体上的驱动机构和物料输送机构；

所述物料输送机构包括：分别相对设置于所述小车车体两侧的输送滚轮组和能够承载物料箱并随所述输送滚轮组滚动方向同步移动的输送平台，所述输送滚轮组的滚动方向与所述物料箱输送方向相同，所述输送平台在所述输送滚轮组的驱动下围绕所述输送滚轮组进行圆周运动；

所述物料箱随所述输送平台同步向指定位置移动，并在脱离所述输送平台后到达至所述指定位置，所述输送平台在所述输送滚轮组的驱动下继续移动至所述小车车体底部，并能够返回至所述小车车体上方，承载下一所述物料箱；其中，所述小车车体两侧为所述物料箱移动方向的两侧；

所述驱动机构具有驱动轮组，设置于所述小车车体上，所述驱动轮组能够与所述运行轨道配合，驱动所述小车车体沿所述运行轨道运行至对应所述指定位置处。

12.根据权利要求11所述的物料分拣***，其特征在于，所述物料输送机构包括：驱动电机和连接转轴；所述输送平台包括：输送杆、输送链条；所述输送滚轮组中包括：驱动链轮、第一从动链轮和第二从动链轮；

其中，所述驱动链轮位于所述小车车体侧面的底部，所述第一从动链轮和第二从动链轮沿所述物料箱移动的方向水平设置在所述小车车体侧面的前后端，所述驱动链轮、所述第一从动链轮和所述第二从动链轮通过所述输送链条封闭缠绕；

所述连接转轴连接于所述小车车体两侧相对的所述驱动链轮之间；所述驱动电机的输出端与所述连接转轴的一端连接，驱动所述连接转轴转动，同时驱动所述驱动链轮转动，进而带动所述第一从动链轮和所述第二从动链轮同步转动；

所述输送杆包括：第一输送杆和第二输送杆，所述第一输送杆和所述第二输送杆的两端分别与所述小车车体两侧相对的所述输送链条连接，并随所述输送链条的转动而移动；所述第一输送杆和第二输送杆能够与所述物料箱配合承载所述物料箱同步移动。

13.根据权利要求12所述的物料分拣***，其特征在于，所述输送滚轮组中包括：张紧链轮，设置于所述驱动链轮与所述第一从动链轮之间，并与所述输送链条的外侧啮合，和/或，设置于所述驱动链轮与所述第二从动链轮之间，并与所述输送链条的外侧啮合。

14.根据权利要求11所述的物料分拣***，其特征在于，所述驱动机构还包括：驱动连接轴和驱动器；所述驱动轮组包括：前驱动轮组和后驱动轮组，且分别具有位于小车车体两侧的驱动轮；

所述前驱动轮组和所述后驱动轮组的驱动轮之间分别通过所述驱动连接轴连接，所述驱动器的输出端与所述前驱动轮组中的所述驱动连接轴的一端连接和/或与所述后驱动轮组中的所述驱动连接轴的一端连接。

15.根据权利要求14所述的物料分拣***，其特征在于，包括：联轴器，设置于靠近所述驱动轮组区域的所述驱动连接轴上。

16.根据权利要求11所述的物料分拣***，其特征在于，包括：所述驱动轮组由齿轮和承载轮组成，且所述齿轮和所述承载轮同轴相临连接，以对应于所述运行轨道为所述齿条和所述承载轨。

17.一种物料分拣方法，其特征在于：基于上述权利要求1-16任意一项所述物料分拣***进行物料分拣，包括：

接收物料箱出库和/或物料箱入库信息；

控制机构根据所述出库信息启动搬运小车运行至与所述出库信息对应的货架单元位置，并调取所述货架单元上的物料箱，输送至分拣工位段；和/或

控制机构根据所述入库信息启动搬运小车运行至与所述入库信息对应的货架单元位置，并将所述搬运小车上的物料箱放入货架单元内。

18.根据权利要求17所述的物料分拣方法，其特征在于，包括：

当所述货架单元组包括多个时，在每列和/或每排的货架单元组中，预留至少一个空置的所述货架单元。

19.根据权利要求17所述的物料分拣方法，其特征在于，所述控制机构根据所述入库信息启动搬运小车运行至与所述入库信息对应的货架单元位置，并将所述搬运小车上的物料箱放入货架单元内，包括：

根据所述入库信息启动所述搬运小车之前，查找当前另一所述搬运小车的出库信息，根据所述出库信息设定所述启动所述搬运小车向与所述出库信息的所述货架单元运行。

20.根据权利要求17所述的物料分拣方法，其特征在于，包括：所述控制机构根据所述出库信息启动搬运小车运行至与所述出库信息对应的货架单元位置，并调取所述货架单元上的物料箱，输送至分拣工位段，包括：

根据所述出库信息启动所述搬运小车之前，查找当前另一所述搬运小车的入库信息，根据所述入库信息设定所述启动所述搬运小车向与所述入库信息的所述货架单元运行。