CN107941229B - 车辆定位方法和车辆定位*** - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆定位方法和车辆定位***。所述车辆定位方法包括如下步骤：根据第一时刻的定位结果和地图数据，查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；当第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路。

Description

车辆定位方法和车辆定位***

技术领域

本申请涉及车载导航领域，特别是涉及一种车辆定位方法和车辆定位***。

背景技术

现如今，随着车辆的增多和出行需求的增加，人们对车载导航的依赖越来越强。导航定位是否准确已成为人们选择车载导航装置的最重要因素。

现有的车载导航***一般使用如下的方法进行定位：在车载导航装置中设置车辆定位单元和地图匹配单元；车辆定位单元对车辆的位置进行实时定位，并发送定位结果给地图匹配单元；地图匹配单元将该定位结果与地图数据中的道路进行相似度匹配，将车辆显示在匹配的道路上。匹配往往是根据车辆位置(即定位结果)到道路的距离，车头行进方向与道路方向的差异而定的，通过上述距离和车头、道路的方向，选择出最优匹配道路后再将定位结果显示到地图上。

从上述可知，现有的基于地图的定位方法中，车辆的行驶路径都被匹配到地图数据中的道路上，且匹配过程在时间和空间上都具有独立性，也就是说在每一个时间点上，匹配的过程都是独立的，上一个时间点的匹配与下一个时间点的匹配并无关系。然而，车辆实际上是按照一定规律在道路上运动的，现有的每个时间点独立的匹配过程并未能参考车辆的运动规律，现有地图匹配技术在时间和空间上都是独立的，忽略了车辆运动状态的连续变化的重要特性，造成的结果就是车辆可能在地图上发生跳跃、偏移、以及小角度分岔道路长时间匹配错误等问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的是提出一种车载定位方法和车载定位***，以解决现有技术存在的车辆可能在地图上发生跳跃、偏移、以及小角度分岔道路长时间匹配错误等问题。

为了解决上述问题，本申请一实施例公开一种车辆定位方法，包括：

根据第一时刻的定位结果和地图数据，查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；

将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；

判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；

当第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路。

为了解决上述问题，本申请另一实施例公开一种车辆定位***，包括：

候选道路查找模块，用于根据第一时刻的定位结果和地图数据，查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；

存储模块，用于将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有前N个时刻的定位结果和候选道路信息；

判断模块，用于判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；

道路选择模块，用于在第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路。

本申请一实施例还公开一种智能设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器；和

一个或多个模块，所述一个或多个模块存储于所述存储器中并被配置成由所述一个或多个处理器执行，其中，所述一个或多个模块配置用于执行上述的方法。

本申请另一实施例还公开一种智能设备，包括输入设备、处理器和输出设备：

所述输入设备耦合至所述处理器，用于获取第一时刻的定位结果；

所述处理器用于根据根据第一时刻的定位结果和地图数据查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；并在第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路；

所述输出设备耦合至所述处理器，用于输出所述最优候选道路。

本申请另一实施例还公开一种互联网汽车，包括车载智能设备，所述车载智能设备包括车载输入设备、车载处理器和车载输出设备，

所述车载输入设备耦合至所述车载处理器，用于获取第一时刻的定位结果；

所述车载处理器用于根据第一时刻的定位结果和地图数据查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；并在第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路；

所述车载输出设备耦合至所述车载处理器，用于输出所述最优候选道路。

本申请另一实施例还公开一种车载互联网操作***，包括：

获取单元，控制车载输入设备获取第一时刻的定位结果；

处理单元，控制车载处理器根据第一时刻的定位结果和地图数据查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；并在第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路；

输出单元，控制车载输出设备输出所述最优候选道路。

综上所述，本申请实施例具有以下优点：

在本发明实施例提供的车载定位方法和车载定位***中，为了提升地图匹配的准确性，应用车辆在运动状态的连续变化的重要特性，增加了一个缓存区间，用于存储最近N个时刻的定位结果即候选道路信息，候选道路信息除了会包含历史时刻匹配的最优路径外，还会存储历史时刻的其它匹配候选道路，使得车载导航***能够根据这些信息判断车辆的运动状态，避免了车辆可能在地图上发生跳跃、偏移、以及小角度分岔道路长时间匹配错误，提供了更精准的车辆地图匹配，防止定位漂移、跳跃等现象，对小角度分岔道路灵敏识别，定位更加精准，为匹配错误检测和匹配道路正确切换提供强有力的支持。

附图说明

图1所示为本发明一实施例的应用场景的示意图。

图2所示为本发明第一实施例的车辆定位方法的流程图。

图3所示为本发明第二实施例的车辆定位方法的流程图。

图4所示为本发明第三实施例的车辆定位***的方框图。

图5所示为本发明第四实施例的车辆定位***的方框图。

图6为本申请一实施例提供的计算设备的硬件结构示意图，

图7为本申请另一实施例提供的计算设备的硬件结构示意图。

图8是本申请车载互联网操作***的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的核心思想之一在于，提出一种定位方法，为了提升地图匹配的准确性，在地图匹配单元中增加了一个缓存区间，用于存储最近的3-5个时刻的匹配结果以及定位结果，匹配结果除了会包含历史时刻匹配的最优路径外，还会存储历史时刻的其它匹配候选道路，从而为运动状态判断、以及匹配错误检测和匹配道路正确切换提供强有力的支持。

图1所示为本发明一实施例的应用场景的示意图。如图1所示，针对图1中的小角度Y型分岔道路，如果车辆沿着道路C行驶，到了道路A和道路B的分岔路口，车辆选择道路B时，对于现有的地图匹配来说，车载导航***会遇到以下情况：在t1至t4四个时刻，由于两条路A和B的方向差异较小，车载导航***的地图匹配单元均会把车辆的位置匹配到道路A；当匹配到t5时刻时，虽然匹配点已距离道路B较近，但由于车载导航***的车辆定位单元给出的定位点距离道路A的距离以及行车方向与道路A方向差异不大，地图匹配单元仍然会将车辆的位置匹配到道路A上。以至于需要很长一段距离，即定位点离道路A的距离或行车方向与道路A方向差异足够大时，地图匹配单元才能将车辆位置切换到道路B。而本发明中，在车载导航***的地图匹配单元中设置缓存空间，将t1至t5时刻的定位结果和候选道路信息均保存在该缓存空间中作为后续定位匹配的参考。在t5时刻，由于道路A和道路B的权重较为接近，且处于分叉路口，此时会启动缓存判定，根据保存的前面几个时刻的运动状态，可以判定出车辆右转的趋势，因此在t5时刻即能快速切换到正确匹配道路，即道路B。

以下通过多个实施例对本发明的方案进行介绍。

第一实施例

图2所示为本发明第一实施例的车辆定位方法的流程图。如图2所示，本发明实施例的方法包括如下步骤：

S201，根据第一时刻的定位结果和地图数据，查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；

车载导航***通常来说包括车辆定位单元和地图匹配单元，其中车辆定位单元用于利用GPS或者网络获得车辆的位置，即接收多颗卫星发射的信号并加以处理，获得卫星至用户接收机的距离，从而确定车辆的经纬度、高度、速度、时间等信息，即定位结果；地图匹配单元用于将车辆定位单元获得的该定位结果与预先安装的地图数据中的道路进行相似度匹配。即，当车辆定位单元获得定位结果后，车辆定位单元将该定位数据发送至地图匹配单元，地图匹配单元将会通过特定的算法选择地图上与该定位结果最接近的位置，例如某一条或几条道路。

在地图匹配的过程中，地图匹配单元根据定位结果，在地图数据上匹配最接近的若干条候选道路。举例来说，在图1中的t3时刻，当车辆定位单元获得定位结果后，开始查找车辆可能在的道路。发现车辆所在的位置信息与预先安装的地图数据中提供的道路A和道路B均匹配，因此车辆可能在道路A上，也可能在道路B上。因此地图匹配单元从多条道路中选择道路A和道路B作为候选道路，并将候选道路A和B进行保存。

S202，将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；

在这一步骤中，可以在车载导航***中设置一个缓存区，用于将前N个时刻的定位结果和候选道路信息保存于其中。这一缓存区可以设置在地图匹配单元中以方便调用，或者车载导航***中的其他任何能够存储数据的位置。在缓存区中，数据可以如表1的方式存储，即，在前N个时刻的每一个时刻，所存储的数据包括：该时刻定位结果，例如经度、纬度、车头的朝向等内容；该时刻的候选道路信息，例如该时刻的候选道路A的匹配权重(即匹配的可信度)、车辆定位结果与该道路的投影距离、车辆方向与该道路方向的夹角；候选道路B的匹配权重、车辆定位结果与该道路的投影距离、车辆方向与该道路方向的夹角；候选道路C的匹配权重、车辆定位结果与该道路的投影距离、车辆方向与该道路方向的夹角。

另外，道路的匹配权重可以根据车辆定位结果与道路的投影距离、车头与道路的夹角等参数，利用特定的公式计算得出，属于现有技术，在此不再赘述。

值得注意的是，此处的“前N个时刻”优选为第一时刻之前的N个连续的时刻，例如当前时间为t时，前N个连续的时刻可以为t-0.5秒、t-1秒、t-1.5秒、t-2秒这样的时间序列。但是本发明并不以此为限。另外，前N个连续的时刻之间的时间间隔优选为相同，但是本发明并不以此为限。

表1

上述的时间点的个数N可以由开发人员设定，在此并不特别限定，只要能够通过这些时间点对应的数据反映车辆的运动状态变化即可。在一些实施例中，N例如可以为3个、4个、5个等。举例来说，当缓存区中存储有4个时刻t_N-4、t_N-3、t_N-2、t_N-1的数据时，在获得当前的时刻t_N的定位结果和候选道路信息之后，缓存区中的数据被刷新，删除时刻t_N-4的数据，使得当前保存的数据为t_N-3、t_N-2、t_N-1、t_N时刻的数据。

S203，判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；

在这一步骤中，可以根据当前所在的道路位置、车辆运动状态变化来判断当前的定位是否满足预设规则。

举例来说，在图1中，针对该小角度Y型分岔道路，在t5时刻，车载导航***计算出候选道路A的权重和候选道路B的权重较为接近，同时根据地图数据可以获知车辆处于分叉路口，此时车载导航***难以判定车辆实际位于哪一条道路，因此判断当前的定位状态满足预设规则，则应当进行后续进一步判断。

可以认为，上述预设规则为：在第一时刻多条候选道路中权重最高的道路和权重次高的道路的权重之差小于预设值。在这种情况下就应当进行后续的进一步判断。

例如，在图1中，如果候选道路A和候选道路B的权重相差很小，例如权重A和权重B中较大者与较小者的权重差在一预设的范围内，则可以认为仅凭权重无法选择候选道路A还是候选道路B，则可以启动缓存判断机制进行进一步判断。

另外，如果候选道路为两条以上，例如存在候选道路A、候选道路B和候选道路D，可以判断权重最高的候选道路(例如候选道路A)与权重次最高的候选道路(例如候选道路B)的权重差是否小于预设值，当权重差在一预设的范围内，则可以认为仅凭权重无法选择候选道路A还是候选道路B还是候选道路C，则可以启动缓存判断机制进行进一步判断。

S204，当第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路。

当步骤S203的判断结果是满足预设规则，则在这一步骤中，可以利用缓存区的数据，判断车辆的运动趋势，从而根据该运动趋势判断第一时刻车辆所在的正确道路。

继续以图1的t5时刻进行说明。在这一时刻，缓存区内的数据如下述表2：

表2

其中，以(t5_经度，t5_纬度，t5_朝向)这一定位结果为例，t5_经度，t5_纬度为车辆定位单元根据接收到的多个GPS卫星信号计算出的车辆的经纬度，t5_朝向为车辆定位单元根据接收到的多个GPS卫星信号计算出的车辆的方向，例如可以表示为与正北方向的夹角。

以(道路A，权重5，距离5，角度5)这一候选道路信息为例，距离5可以为车辆与该道路A的的最短距离、角度5可以为车辆方向与该道路A方向的夹角。

根据上述信息，如在t5时刻计算出的道路A和道路B的权重差别不大时，车载导航***例如可以根据下述方式确定车辆应当匹配于候选道路A还是候选道路B：

1.通过车头的朝向的变化趋势判断：从t2时刻到t5时刻，车头的朝向一直在与向道路B的方向逐渐接近，而远离道路A的方向，因此可以判断车辆有向候选道路B运动的趋势，因此在t5时刻可以将车辆的位置与候选道路B匹配；

2.通过候选道路A和候选道路B的权重的变化趋势判断：从t2时刻到t5时刻，候选道路B的权重逐渐减小，道路A的权重逐渐增加，因此可以判断车辆有向候选道路B运动的趋势，因此在t5时刻可以将车辆的位置与候选道路B匹配；

3.通过车辆与候选道路A和候选道路B的距离的变化趋势判断：从t2时刻到t5时刻，车辆与道路B的距离逐渐减小，而与道路A的距离逐渐增加，因此可以判断车辆有向候选道路B运动的趋势，因此在t5时刻可以将车辆的位置与候选道路B匹配；

4.通过车辆与候选道路A之间的角度以及车辆与候选道路B之间的角度的变化趋势判断：从t2时刻到t5时刻，车辆与道路B的夹角逐渐减小，而与道路A的夹角逐渐增加，因此可以判断车辆有沿着候选道路B运动的趋势，因此在t5时刻可以将车辆的位置与候选道路B匹配。

通过上述描述可知，可以根据上述的一种方式或者多种方式的结合，根据保存的前N个时刻的运动状态，可以判断出车辆右转的趋势，因此在t5时刻即能快速切换到正确匹配道路，即道路B。

综上所述，在本发明第一实施例提供的车载定位方法中，为了提升地图匹配的准确性，应用车辆在运动状态的连续变化的重要特性，增加了一个缓存区间，用于存储最近N个时刻的定位结果即候选道路信息，候选道路信息除了会包含历史时刻匹配的最优路径外，还会存储历史时刻的其它匹配候选道路，使得车载导航***能够根据这些信息判断车辆的运动状态，避免了车辆可能在地图上发生跳跃、偏移、以及小角度分岔道路长时间匹配错误，提供了更精准的车辆地图匹配，防止定位漂移、跳跃等现象，对小角度分岔道路灵敏识别，定位更加精准，为匹配错误检测和匹配道路正确切换提供强有力的支持。

第二实施例

图3所示为本发明第二实施例的车辆定位方法的流程图。如图3所示，本发明实施例的方法包括如下步骤：

S301，根据第一时刻的定位结果和地图数据，查找第一时刻的候选道路信息；

S302，将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息写入缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；

S303，判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；

在这一步骤中，可以根据当前所在的道路位置、运动状态变化来判断当前时刻的定位状态是否满足预设规则，如：车辆当前处于分叉路口、交叉路口附近，用户发生转弯、掉头等行为，用户运动状态与实际道路数据不符(速度，行驶方向等)。

S304，当第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路。

当步骤S303的判断结果满足预设规则时，则在这一步骤中，可以对缓存区的数据，判断车辆的运动趋势，从而根据该运动趋势判断第一时刻车辆所在的正确道路。

上述步骤S301、S302、S304与第一实施例中的步骤S201、S202、S204相同或相似，在此不再赘述。本实施例侧重介绍与上一实施例不同的内容。

在本实施例的步骤S303即判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则中，上述预设的判断规则可以为：当符合如下的一种或几种情形时，即需要启动缓存判断机制：

1.车辆处于分叉路口(如“Y”型分叉路、多分叉路等)附近；

在这种情况下，当通过地图匹配单元上的地图数据确定附近有分岔路口，且通过车辆定位单元确定车辆位于分岔路口附近时，车载导航***可以判断满足预设规则，需要进一步判断。图1中的小角度分岔路口即为典型的在分岔路口启动缓存判断机制的应用。

2.车辆处于交叉路口附近；

在这种情况下，当通过地图匹配单元上的地图数据确定车辆位于丁字路口、十字路口或者五岔路口等交叉路口附近，且通过车辆定位单元确定车辆位于交叉路口附近时，各岔路权重车载导航***较难确定车辆意图要行驶上哪个岔路，因此可以判断满足预设规则，需要进行进一步判断。

3.车辆发生转弯行为；

在这种情况下，当车辆定位单元检测到车辆正在转弯，但是车载导航***并不确定转弯后行驶的意图，或者转弯后有多条相距较近的道路可以供车辆行驶，或者地图匹配单元无法在地图数据上查找对应该转弯行为的道路，则可以判断满足预设规则，需要进行进一步判断。

4.车辆发生掉头等行为；

在这种情况下，当车辆定位单元检测到车辆正在掉头，但是车载导航***并不确定掉头后行驶的意图，或者掉头后有多条相距较近的道路可以供车辆行驶，则可以判断满足预设规则，需要进行进一步判断。

5.车辆运动状态(速度，行驶方向等)与实际道路数据不符。

在这一步骤中，当车辆定位单元检测到车辆的运动状态与实际的道路数据不符，例如显示车辆在行驶中，但是地图匹配单元无法在对应的地图数据上发现道路。在这种情况下则可以判断满足预设规则，需要进行进一步判断。

综上所述，车载导航***可以根据上述的一种或几种情形的组合启动缓存判断机制，从而进行更准确的判断。

可选地，该实施例中，车辆定位方法还包括如下步骤：

S305，将车辆位置匹配显示至所述最优候选道路。

在步骤S304从所述候选道路中选择最优候选道路之后，在本实施例中，地图匹配单元可以将车辆显示在与地图数据对应的最优候选道路上。例如在图1中，在选择出道路B为最优候选道路之后，在这一步骤中，地图匹配单元可以将车辆的位置显示在地图上的最优候选道路中，供使用者实时查看。

综上所述，在本发明第二实施例提供的车载定位方法中，为了提升地图匹配的准确性，应用车辆在运动状态的连续变化的重要特性，增加了缓存区间，用于存储最近N个时刻的定位结果即候选道路信息，候选道路信息除了会包含历史时刻匹配的最优路径外，还会存储历史时刻的其它匹配候选道路，使得车载导航***能够根据这些信息判断车辆的运动状态，避免了车辆可能在地图上发生跳跃、偏移、以及小角度分岔道路长时间匹配错误，提供了更精准的车辆地图匹配，防止定位漂移、跳跃等现象，对小角度分岔道路灵敏识别，定位更加精准，为匹配错误检测和匹配道路正确切换提供强有力的支持。

同时，在本实施例中提供了具体的判断是否需要启动缓存判断机制的方法，当满足具体的预设判断规则多种判断规则之一时，即开启缓存判断机制，使得车载导航***能够根据这些信息判断车辆的运动状态，避免了车辆可能在地图上发生跳跃、偏移、以及小角度分岔道路长时间匹配错误。

第三实施例

图4所示为本发明第三实施例的车辆定位***的方框图。如图4所示，本发明实施例的车辆定位***包括候选道路查找模块401、存储模块402、判断模块403和道路选择模块404。

候选道路查找模块401用于根据第一时刻的定位结果和地图数据，查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息。

其中，定位结果是由车辆定位单元利用基于GPS的定位方法或基于网络的基站定位方法提供的实时定位数据，地图数据是预先存储或者即时存储在车辆定位***中的存储空间的。上述的候选道路查找模块401可以属于前述的地图匹配单元，也可以独立于地图匹配单元，其用于根据定位结果，在地图数据上匹配最接近的若干条候选道路。当候选道路查找模块401发现车辆所在的位置信息与预先安装的地图数据中提供的道路A和道路B均匹配，其可以从多条道路中选择道路A和道路B作为候选道路，并将候选道路A和B进行保存。

存储模块402用于将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有前N个时刻的定位结果和候选道路信息。

其中，车载导航***可以设置有缓存区，该缓存区可以设置在地图匹配单元中以方便调用，或者车载导航***中的其他任何能够存储数据的位置。存储模块402可以属于前述的地图匹配单元，也可以独立于地图匹配单元，其用于将前N个时刻定位结果例如经度、纬度、车头的朝向等内容；该时刻的候选道路信息，例如该时刻的候选道路的权重、车辆与该道路的的最短距离、车辆方向与该道路方向角度等存储至缓存区。

判断模块403用于判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则。

其中，判断模块403可以根据当前所在的道路位置、车辆的运动状态变化来判定是否需要启动缓存判断机制。判断模块403可以属于前述的地图匹配单元，也可以独立于地图匹配单元。当前所在的道路位置可以根据地图匹配单元的地图数据获得，车辆的运动状态可以通过车辆定位单元获得。上述预设规则例如为：当计算出的多条候选道路的权重之差小于预设值时，即需要启动缓存判断机制。

道路选择模块404用于在第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路。

在判断模块403的判断结果是满足预设规则，则道路选择模块404可以对缓存区的数据，判断车辆的运动趋势，从而根据该运动趋势判断第一时刻车辆所在的正确道路。道路选择模块404可以属于前述的地图匹配单元，也可以独立于地图匹配单元。

综上所述，在本发明第三实施例提供的车载定位***中，为了提升地图匹配的准确性，应用车辆在运动状态的连续变化的重要特性，在车载定位***增加了缓存区间，用于存储最近N个时刻的定位结果即候选道路信息，候选道路信息除了会包含历史时刻匹配的最优路径外，还会存储历史时刻的其它匹配候选道路，使得车载导航***能够根据这些信息判断车辆的运动状态，避免了车辆可能在地图上发生跳跃、偏移、以及小角度分岔道路长时间匹配错误，提供了更精准的车辆地图匹配，防止定位漂移、跳跃等现象，对小角度分岔道路灵敏识别，定位更加精准，为匹配错误检测和匹配道路正确切换提供强有力的支持。

第四实施例

图5所示为本发明第四实施例的车辆定位***的方框图。如图5所示，本发明实施例的车辆定位***包括候选道路查找模块501、存储模块502、判断模块503和判断模块503中。

候选道路查找模块501用于根据第一时刻的定位结果和地图数据，查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息。

存储模块502用于将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有前N个时刻的定位结果和候选道路信息。

判断模块503用于判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则。

道路选择模块504用于在第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路。

上述模块501至504与上一实施例的模块401至404相同或相似，在此不再赘述，本实施例侧重就与上述实施例的不同之处进行说明。

如上述，判断模块503用于判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则，在本实施例中，所述预设规则例如可以为：

多条候选道路中权重最高的候选道路和权重次高的候选道路的权重之差小于预设值。

在本实施例中，所述道路选择模块504例如可以用于根据所述缓存区中更新的数据计算所述车辆的运动趋势，根据所述车辆的运动趋势从所述候选道路中选择最优候选道路。

可选地，所述车辆的运动趋势包括如下一种或多种：

车头的朝向的变化趋势；

例如在图1中，从t2时刻到t5时刻，车辆的一直在向道路B的方向逐渐接近，而远离道路A的方向，因此可以判断车辆有向候选道路B运动的趋势，通过这一变化趋势可以确定在t5时刻可以将车辆的位置与候选道路B匹配。

多条候选道路的权重的变化趋势；

例如在图1中，从t2时刻到t5时刻，候选道路B的权重逐渐减小，道路A的权重逐渐增加，因此可以判断车辆有向候选道路B运动的趋势，通过这一变化趋势可以确定在t5时刻可以将车辆的位置与候选道路B匹配。

车辆与每一条候选道路的距离的变化趋势；

例如在图1中，从t2时刻到t5时刻，车辆与道路B的距离逐渐减小，而与道路A的距离逐渐增加，因此可以判断车辆有向候选道路B运动的趋势，通过这一变化趋势可以确定在t5时刻可以将车辆的位置与候选道路B匹配。

车辆与每一条候选道路的夹角的变化趋势；

例如在图1中，从t2时刻到t5时刻，车辆与道路B的夹角逐渐减小，而与道路A的夹角逐渐增加，因此可以判断车辆有沿着候选道路B运动的趋势，通过这一变化趋势可以确定在t5时刻可以将车辆的位置与候选道路B匹配。

在本实施例中，所述预设规则包括如下的一种或多种：

当车辆的定位结果与地图数据上的分叉路口的距离小于预定值时，判断满足预设规则；判断模块503可以包括第一距离判断子模块5031，用于检测上述距离是否小于预定值。当小于预定值时，满足预设规则。

当车辆的定位结果与地图数据上的交叉路口相距小于预定值时，判断满足预设规则；判断模块503可以包括第二距离判断子模块5032，用于检测上述距离是否小于预定值。当小于预定值时，满足预设规则。

当根据车辆的定位结果判断车辆正在转弯时，判断满足预设规则；判断模块503可以包括转弯判断子模块5033，用于检测车辆是否正在转弯。当检测到车辆正在转弯时，满足预设规则。

当根据车辆的定位结果判断车辆正在掉头时，判断满足预设规则；判断模块503可以包括掉头判断子模块5034，用于检测车辆是否正在掉头。当检测到车辆正在掉头时，满足预设规则。

当根据车辆的定位结果检测到车辆运动状态与地图数据不符时，判断需满足预设规则。判断模块503可以包括运动状态判断子模块5035，用于检测车辆运动状态与地图数据是否相符。当检测到车辆运动状态与地图数据不符时，满足预设规则。

另外，可选地，所述车载定位***还可以包括匹配显示模块505，用于将车辆位置匹配显示至所述最优候选道路。

在道路选择模块选择最优候选道路之后，在本实施例中，匹配显示模块505可以将车辆显示在与地图数据对应的最优候选道路上。例如在图1中，在选择出道路B为最优候选道路之后，匹配显示模块505可以将车辆的位置显示在地图上的最优候选道路中，供使用者实时查看。匹配显示模块505可以属于地图匹配单元，也可以独立于地图匹配单元存在。

综上所述，在本发明实施例提供的车载定位***中，为了提升地图匹配的准确性，应用车辆在运动状态的连续变化的重要特性，增加了缓存区，用于存储最近N个时刻的定位结果即候选道路信息，候选道路信息除了会包含历史时刻匹配的最优路径外，还会存储历史时刻的其它匹配候选道路，使得车载导航***能够根据这些信息判断车辆的运动状态，避免了车辆可能在地图上发生跳跃、偏移、以及小角度分岔道路长时间匹配错误，提供了更精准的车辆地图匹配，防止定位漂移、跳跃等现象，对小角度分岔道路灵敏识别，定位更加精准，为匹配错误检测和匹配道路正确切换提供强有力的支持。

同时，在本实施例中提供了具体的判断是否需要启动缓存判断机制的方法，当满足具体的预设判断规则多种判断规则之一时，即开启缓存判断机制，使得车载导航***能够根据这些信息判断车辆的运动状态，避免了车辆可能在地图上发生跳跃、偏移、以及小角度分岔道路长时间匹配错误。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例还提供了一种非易失性可读存储介质，该存储介质中存储有一个或多个模块(programs)，该一个或多个模块被应用在终端设备时，可以使得该终端设备执行本申请实施例中各方法步骤的指令(instructions)。

图6为本申请一实施例提供的计算设备的硬件结构示意图，该计算设备包括服务器和智能终端，该智能终端采用上述实施例所述的各种智能终端，包括第一用户关联的设备和第二用户关联的设备。如图6所示，该计算设备可以包括输入设备60、处理器61、输出设备62、存储器63和至少一个通信总线64。通信总线64用于实现元件之间的通信连接。存储器63可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，存储器63中可以存储各种程序，用于完成各种处理功能以及实现本实施例的方法步骤。

可选的，上述处理器61例如可以为中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，该处理器61通过有线或无线连接耦合到上述输入设备60和输出设备62。

可选的，上述输入设备60可以包括多种输入设备，例如可以包括面向用户的用户接口、面向设备的设备接口、软件的可编程接口、摄像头、扫码器、触摸屏、音频输入设备、射频阅读器、热力感应设备中至少一种。可选的，该面向设备的设备接口可以是用于设备与设备之间进行数据传输的有线接口、还可以是用于设备与设备之间进行数据传输的硬件***接口(例如USB接口、串口等)；可选的，该面向用户的用户接口例如可以是面向用户的控制按键、用于接收语音输入的语音输入设备以及用户接收用户触摸输入的触摸感知设备(例如具有触摸感应功能的触摸屏、触控板等)；可选的，上述软件的可编程接口例如可以是供用户编辑或者修改程序的入口，例如芯片的输入引脚接口或者输入接口等；可选的，上述收发信机可以是具有通信功能的射频收发芯片、基带处理芯片以及收发天线等。麦克风等音频输入设备可以接收语音数据，射频阅读器等可以通过RFID方式对电子标签进行识别，摄像头等图像采集设备可以拍摄图像识别二维码等，扫码器等扫描输入设备可以扫描条形码等。输出设备62包括显示器、音响等输出设备。所述显示器用于在显示界面显示提示信息、物品需求信息等。

在本实施例中，该计算设备的处理器包括用于执行上述模块，具体功能和技术效果参照上述实施例即可，此处不再赘述。

图7是本申请一实施例提供的一种车载***的框图。该车载***80可以是一集成了多种功能的设备，例如，该车载***可以是车载电脑、车机等，该车载***可以包括上述的车载智能设备。

参照图7，车载***80可以包括以下一个或多个组件：处理组件82，存储器84，电源组件86，多媒体组件88，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件82通常控制车载***80的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件82可以包括一个或多个处理器821来执行指令，以完成上述车辆定位方法的全部或部分步骤。此外，处理组件82可以包括一个或多个模块，便于处理组件82和其他组件之间的交互。例如，处理组件82可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件88和处理组件82之间的交互。

存储器84被配置为存储各种类型的数据以支持在车载***80的操作。这些数据的示例包括用于在车载***80上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器84可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件86为车载***80的各种组件提供电力。电源组件86可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为车载***80生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件88包括在所述车载***80和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件88还可以包括前置摄像头。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当车载***80处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器84或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件82和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是点击轮、按钮等。这些按钮可包括但不限于：音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为车载***80提供各个方面的状态评估。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于车载***80和其他设备之间有线或无线方式的通信。车载***80可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，车载***800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述车辆组队行驶的方法。

在上述图7中关于通用的智能设备的描述的基础上，本申请还提供了另一实施例，本实施例具体公开了一种车载智能设备，例如为互联网汽车中集成的电子***、以及手机、平板电脑等各种具有计算处理功能的电子设备。可选的，该车载智能设备可以被整合在交通工具的中央控制***中，例如可以被整合在上述实施例所涉及的车载***中。可选的，该车载***可以是车辆上的车机所集成的***，例如车载导航***和/或车载娱乐***，还可以是包含车机和车辆其他设备例如传感器等的***。可选的，该用于交通工具的车载智能设备包括但不限于：车机设备、交通工具出厂后附加的控制设备等等。

具体的，该用于车载智能设备可以包括：机载输入设备、机载处理器、机载输出设备以及其他附加设备。需要说明的是，本申请实施例所涉及的“机载输入设备”、“机载输出设备”、“机载处理器”中的机载，可以是承载于车辆上的“车载输入设备”、“车载输出设备”以及“车载处理器”，还可以是承载于飞行器上的“机载输入设备”、“机载输出设备”、“机载处理器”，还可以是承载于其他类型交通工具上的设备，本申请实施例对“机载”的含义并不做限定。以交通工具是车辆为例，该机载输入设备可以是车载输入设备、机载处理器可以是车载处理器、机载输出设备可以是车载输出设备。

取决于所安装的交通工具的类型的不同，上述机载处理器可以使用各种应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、中央处理器(CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，并用于执行上述方法。上述机载处理器通过车内线路或无线连接耦合到上述机载输入设备和机载输出设备。按照上述图2至3对应的实施例中的方法，所述机载处理器根据第一时刻的定位结果和地图数据查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；并在第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路。

取决于所安装的交通工具的类型的不同，上述机载输出设备可以是能够与用户进行交互的接口(例如语音播报设备、扬声器、耳机等)，或者，还可以是与用户的手持设备等建立无线传输的收发信机，该机载输出设备可以通过车内线路或者无线方式耦合至上述机载输入设备和机载处理器。按照上述图2至3对应的实施例中的方法，所述机载输出设备输出所述最优候选道路。

取决于所安装的交通工具的类型的不同，上述机载输入设备可以包括多种输入设备，例如可以包括面向用户的车载用户接口、面向设备的车载设备接口、收发信机中的至少一个。可选的，该面向设备的设备接口可以是用于设备与设备之间进行数据传输的有线接口(例如车辆的中控台上的与行车记录仪的连接接口、车辆的中控台上的与车门之间的线路接口、车辆的中控台上的与车载空调之间的硬件接口)、还可以是用于设备与设备之间进行数据传输的硬件***接口(例如USB接口、串口等)、还可以是车辆的安全带插口、车辆发动机等硬件设施与其他控制设备之间的接口等；可选的，该面向用户的车载用户接口例如可以是用于车辆的方向盘控制按键、用于大型车辆或小型车辆的中控控制按键、用于接收语音输入的语音输入设备(例如，安置在方向盘或操作舵上的麦克风、中央声音采集设备、等等)、以及用户接收用户触摸输入的触摸感知设备(例如具有触摸感应功能的触摸屏、触控板等)；可选的，上述收发信机可以是车辆中具有通信功能的射频收发芯片、基带处理芯片以及收发天线等。按照上述图2至3对应的实施例中的方法，所述机载输入设备获取第一时刻的定位结果。

本申请实施例还提供一种处理器可读存储介质，存储介质中存储有程序指令，程序指令用于使处理器执行上述实施例中图2至图3所述的车辆定位方法。该处理器可读存储介质与上述非易失性可读存储介质类似，因此不再赘述。

在上述实施例的基础上，本申请还提供一种车载互联网操作***。本领域技术人员可以理解，该车载互联网操作***可以管理和控制上述图6或图7所示的智能设备的硬件或者车载***的硬件或者本申请所涉及的用于车辆定位***的硬件以及本申请所涉及的软件资源的计算机程序，是直接运行在上述智能设备或用于互联网汽车或者上述图7所涉及的车载***上的软件。该操作***可以是用户与上述语音唤起设备或者用于交通工具的语音唤起设备的接口，也可以是硬件与其它软件的接口。

本申请提供的车载互联网操作***，可以与车辆上的其他模块或功能设备进行交互，以控制相应模块或功能设备的功能。

具体地，以上述实施例中的交通工具为车辆、车载智能设备为车辆上的车机为例，基于本申请提供的车载互联网操作***以及车辆通信技术的发展，使得车辆不再独立于通信网络以外，车辆可以与服务端或者网络服务器互相连接起来组成网络，从而形成车载互联网。该车载互联网***可以提供语音通信服务、定位服务、导航服务、移动互联网接入、车辆紧急救援、车辆数据和管理服务、车载娱乐服务等。

下面详细说明本申请提供的车载互联网操作***的结构示意图。图8为本申请一实施例提供的车载互联网操作***的结构示意图。该车载互联网操作***包括：

获取单元91，控制车载输入设备获取第一时刻的定位结果；

处理单元92，控制车载处理器根据第一时刻的定位结果和地图数据查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；并在第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路；

输出单元93，控制车载输出设备输出所述最优候选道路。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

在一个典型的配置中，所述计算机设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非持续性的电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种车辆定位方法和一种车辆定位***，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (20)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

根据第一时刻的定位结果和地图数据，查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；

将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；

判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；

当第一时刻的定位满足预设的规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路；

所述根据所述缓存区的数据从所述候选道路中选择最优候选道路的步骤包括：

在多个时刻中，根据所述缓存区中的数据计算所述车辆的运动趋势，根据所述车辆的运动趋势从所述候选道路中选择最优候选道路。

2.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述第一时刻的定位结果包括第一时刻的经度、纬度和车头的朝向。

3.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，每一条候选道路的候选道路信息包括每条候选道路的匹配权重、所述定位结果到所述候选道路的距离、车头的朝向与所述候选道路的方向的夹角。

4.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述预设的规则包括：

在第一时刻多条候选道路中权重最高的道路和权重次高的道路的权重之差小于预设值。

5.如权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆的运动趋势包括如下一种或多种：

车头的朝向的变化趋势；

多条候选道路的权重的变化趋势；

车辆与每一条候选道路的距离的变化趋势；

车辆与每一条候选道路的夹角的变化趋势。

6.如权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，

当多个时刻中车头的朝向与其中的一条第一候选道路的方向逐渐接近而与其他候选道路的方向逐渐偏离时，判断所述第一候选道路为最优候选道路；

当多个时刻中其中的一条第二候选道路的权重逐渐增加而其他候选道路的权重逐渐减小时，判断所述第二候选道路为最优候选道路；

当多个时刻中所述车辆与其中的一条第三候选道路的距离逐渐减小而与其他候选道路的距离逐渐增大时，判断所述第三候选道路为最优候选道路；

当多个时刻中所述车辆与其中的一条第四候选道路的方向的夹角逐渐减小而与其他候选道路的方向的夹角逐渐增大时，判断所述第四候选道路为最优候选道路。

7.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述预设的规则包括如下的一种或多种：

第一时刻车辆的定位结果与地图数据上的分叉路口相距小于预定值；

第一时刻车辆的定位结果与地图数据上的交叉路口相距小于预定值；

第一时刻根据车辆的定位结果判断车辆正在转弯；

第一时刻根据车辆的定位结果判断车辆正在掉头；

第一时刻根据车辆的定位结果检测到车辆运动状态与地图数据不符。

8.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，根据所述缓存区的数据从所述候选道路中选择最优候选道路之后，所述方法还包括：

将车辆位置匹配显示至所述最优候选道路。

9.一种车辆定位***，其特征在于，包括：

候选道路查找模块，用于根据第一时刻的定位结果和地图数据，查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；

存储模块，用于将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有前N个时刻的定位结果和候选道路信息；

判断模块，用于判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；

道路选择模块，用于在第一时刻的定位满足预设的规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路；

所述道路选择模块用于：

在多个时刻中，根据所述缓存区中的数据计算所述车辆的运动趋势，根据所述车辆的运动趋势从所述候选道路中选择最优候选道路。

10.如权利要求9所述的车辆定位***，其特征在于，所述第一时刻的定位结果包括第一时刻的经度、纬度和车头的朝向。

11.如权利要求9所述的车辆定位***，其特征在于，每一条候选道路的候选道路信息包括每条候选道路的匹配权重、所述定位结果到所述候选道路的距离、车头的朝向与所述候选道路方向的夹角。

12.如权利要求9所述的车辆定位***，其特征在于，所述预设的规则包括：

在第一时刻多条候选道路中权重最高的候选道路和权重次高的候选道路的权重之差小于预设值。

13.如权利要求9所述的车辆定位***，其特征在于，所述车辆的运动趋势包括如下一种或多种：

车头的朝向的变化趋势；

多条候选道路的权重的变化趋势；

车辆与每一条候选道路的距离的变化趋势。

14.如权利要求12所述的车辆定位***，其特征在于，

当多个时刻中车头的朝向与其中的一条第一候选道路的方向的夹角逐渐减小而与其他候选道路的方向的夹角逐渐增大时，判断所述第一候选道路为最优候选道路；

当多个时刻中其中的一条第二候选道路的权重逐渐增加而其他候选道路的权重逐渐减小时，判断所述第二候选道路为最优候选道路；

当多个时刻中所述车辆与其中的一条第三候选道路的距离逐渐减小而与其他候选道路的距离逐渐增大时，判断所述第三候选道路为最优候选道路。

15.如权利要求9所述的车辆定位***，其特征在于，所述预设的规则包括如下的一种或多种：

第一时刻车辆的定位结果与地图数据上的分叉路口相距小于预定值；

第一时刻车辆的定位结果与地图数据上的交叉路口相距小于预定值；

第一时刻根据车辆的定位结果判断车辆正在转弯；

第一时刻根据车辆的定位结果判断车辆正在掉头；

第一时刻根据车辆的定位结果检测到车辆运动状态与地图数据不符。

16.如权利要求9所述的车辆定位***，其特征在于，所述***还包括：

匹配显示模块，用于将车辆位置匹配显示至所述最优候选道路。

17.一种智能设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；和

一个或多个模块，所述一个或多个模块存储于所述存储器中并被配置成由所述一个或多个处理器执行，其中，所述一个或多个模块配置用于执行上述权利要求1-8任一所述的方法。

18.一种智能设备，其特征在于，包括输入设备、处理器和输出设备：

所述输入设备耦合至所述处理器，用于获取第一时刻的定位结果；

所述处理器用于根据第一时刻的定位结果和地图数据查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；并在第一时刻的定位满足预设的规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路；

所述输出设备耦合至所述处理器，用于输出所述最优候选道路；

所述根据所述缓存区的数据从所述候选道路中选择最优候选道路的步骤包括：

在多个时刻中，根据所述缓存区中的数据计算车辆的运动趋势，根据所述车辆的运动趋势从所述候选道路中选择最优候选道路。

19.一种互联网汽车，其特征在于，包括车载智能设备，所述车载智能设备包括车载输入设备、车载处理器和车载输出设备，

所述车载输入设备耦合至所述车载处理器，用于获取第一时刻的定位结果；

所述车载处理器用于根据第一时刻的定位结果和地图数据查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；并在第一时刻的定位满足预设的规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路；

所述车载输出设备耦合至所述车载处理器，用于输出所述最优候选道路；

所述根据所述缓存区的数据从所述候选道路中选择最优候选道路的步骤包括：

在多个时刻中，根据所述缓存区中的数据计算所述车辆的运动趋势，根据所述车辆的运动趋势从所述候选道路中选择最优候选道路。

20.一种车载互联网操作***，其特征在于，包括：

获取单元，控制车载输入设备获取第一时刻的定位结果；

处理单元，控制车载处理器根据第一时刻的定位结果和地图数据查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；并在第一时刻的定位满足预设的规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路；

输出单元，控制车载输出设备输出所述最优候选道路；

所述根据所述缓存区的数据从所述候选道路中选择最优候选道路的步骤包括：

在多个时刻中，根据所述缓存区中的数据计算车辆的运动趋势，根据所述车辆的运动趋势从所述候选道路中选择最优候选道路。

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