CN107901906A - 一种遥控驾驶控制方法、装置、控制器及电动汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种遥控驾驶控制方法、装置、控制器及电动汽车，涉及整车控制技术领域，所述控制方法包括：获取遥控装置发送的操作指令；判断电动汽车的当前状态是否满足执行所述操作指令的条件，若满足，则根据所述操作指令输出控制信号至电动汽车的控制器，若不满足，则输出反馈信号至所述遥控装置。本发明的方案实现了车主在车外控制车辆停放在狭窄区域，避免用户下车困难，提高了车主的用车体验；且研发周期短，研发成本低。
Description
技术领域
本发明属于整车控制技术领域，尤其是涉及一种遥控驾驶控制方法、装置、控制器及电动汽车。
背景技术
遥控驾驶是一种无人驾驶技术，是人通过无线传输技术在有一定距离的情况下实现对汽车的驾驶。当前无人驾驶技术远未成熟，因此禁止无人驾驶车辆上路。
随着经济技术的发展，汽车越来越普及，导致停车位越来越紧张，很多驾驶员都经历过在狭窄区域停车的痛苦经历。因此，如何利用遥控驾驶技术低成本、短周期的实现有效改善车主在狭窄区域停车及使用车辆的用户体验，成为目前汽车行业需要解决的一个问题。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种遥控驾驶控制方法、装置、控制器及电动汽车，从而解决现有技术中在狭窄区域停车时，驾驶员离开车辆困难的问题。
为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种遥控驾驶控制方法，包括：
获取遥控装置发送的操作指令；
判断电动汽车的当前状态是否满足执行所述操作指令的条件，若满足，则根据所述操作指令输出控制信号至电动汽车的控制器，若不满足，则输出反馈信号至所述遥控装置。
其中，所述操作指令包括：启动指令、前进/后退指令和转向指令中的至少一项。
其中，在获取到所述启动指令后，所述判断电动汽车的当前状态是否满足执行所述操作指令的条件，若满足，则根据所述操作指令输出控制信号至电动汽车的控制器，若不满足，则输出反馈信号至所述遥控装置的步骤包括：
判断所述电动汽车当前是否处于解锁状态；
若是，则判断所述电动汽车的智能钥匙是否位于第一预设安全距离内；若否，则输出车辆解锁后重新启动的反馈信号至所述遥控装置；
若所述电动汽车的智能钥匙位于所述第一预设安全距离内，则通过控制器局域网(Controller Area Network，简称：CAN)总线输出启动控制信号至无钥匙进入及启动(Passive Entry Passive Start，简称：PEPS)控制器；若否，则输出禁止遥控驾驶的反馈信号至所述遥控装置。
其中，通过控制器局域网CAN总线输出启动控制信号至无钥匙进入及启动PEPS控制器的步骤之后，所述方法还包括：
判断所述PEPS控制器是否接收到所述启动控制信号；若未接收到，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置。
其中，当获取到前进/后退指令后，所述判断电动汽车的当前状态是否满足执行所述操作指令的条件，若满足，则根据所述操作指令输出控制信号至电动汽车的控制器，若不满足，则输出反馈信号至所述遥控装置的步骤包括：
判断所述电动汽车当前是否处于READY准备好的状态；
若是，则通过CAN总线输出前进/后退控制信号至电机控制器；若否，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置。
其中，通过CAN总线输出前进/后退控制信号至电机控制器的步骤之后，所述方法还包括：
判断所述电机控制器是否接收到所述前进/后退控制信号；
若所述电机控制器接收到所述前进/后退控制信号，则在所述电动汽车前进/后退的过程中，当判断当前没有接收到所述前进/后退指令，当前智能钥匙位于第二预设安全距离外，当前电动汽车的连续行驶距离大于第一预设距离，或者当前电动汽车与障碍物的距离小于第二预设距离时，通过CAN总线输出停止前进/后退的控制信号至所述电机控制器；
若所述电机控制器未接收到所述前进/后退控制信号，则输出重新发送前进/后退指令的反馈信号至所述遥控装置。
其中，当获取到所述转向指令后，所述判断电动汽车的当前状态是否满足执行所述操作指令的条件，若满足，则根据所述操作指令输出控制信号至电动汽车的控制器，若不满足，则输出反馈信号至所述遥控装置的步骤包括：
判断所述电动汽车当前是否处于READY状态；若是，则判断所述电动汽车的当前车速是否小于或等于第一预设车速；若否，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置；
若所述电动汽车的当前车速小于或等于所述第一预设车速，则通过CAN总线输出转向控制信号至电机控制器；
若所述电动汽车的当前车速大于所述第一预设车速，则输出在车速小于或等于所述第一预设车速时重新发送转向指令的反馈信号至所述遥控装置。
其中，在通过CAN总线输出转向控制信号至电机控制器之后，所述方法还包括：
判断所述电机控制器是否接收到所述转向控制信号；
若所述电机控制器接收到所述转向控制信号，则在电动汽车转向过程中，当判断当前未接收到所述转向指令，或者当前智能钥匙位于第三预设安全距离外时，通过CAN总线输出停止转向控制信号至所述电机控制器；
若所述电机控制器未接收到所述转向控制信号，则输出重新发送转向指令的反馈信号至所述遥控装置。
其中，所述操作指令还包括退出指令，在获取到所述退出指令后，所述方法还包括：通过CAN总线输出断电控制信号至PEPS控制器。
本发明实施例还提供一种遥控驾驶控制装置，包括：
获取模块，用于获取遥控装置发送的操作指令；
判断模块，用于判断电动汽车的当前状态是否满足执行所述操作指令的条件，若满足，则根据所述操作指令输出控制信号至电动汽车的控制器，若不满足，则输出反馈信号至所述遥控装置。
其中，所述操作指令包括：启动指令、前进/后退指令和转向指令中的至少一项。
其中，在所述获取模块获取到所述启动指令后，所述判断模块用于判断所述电动汽车当前是否处于解锁状态；若是，则判断所述电动汽车的智能钥匙是否位于第一预设安全距离内；若否，则输出车辆解锁后重新启动的反馈信号至所述遥控装置；
所述判断模块还用于若所述电动汽车的智能钥匙位于所述第一预设安全距离内，则通过控制器局域网CAN总线输出启动控制信号至无钥匙进入及启动PEPS控制器；若所述电动汽车的智能钥匙位于所述第一预设安全距离外，则输出禁止遥控驾驶的反馈信号至所述遥控装置。
其中，在通过控制器局域网CAN总线输出启动控制信号至无钥匙进入及启动PEPS控制器后，所述判断模块还用于判断所述PEPS控制器是否接收到所述启动控制信号；若未接收到，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置。
其中，在所述获取模块获取到前进/后退指令后，所述判断模块用于判断所述电动汽车当前是否处于READY准备好的状态；若是，则通过CAN总线输出前进/后退控制信号至电机控制器；若否，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置。
其中，在通过CAN总线输出前进/后退控制信号至电机控制器后，所述判断模块用于判断所述电机控制器是否接收到所述前进/后退控制信号；
所述判断模块还用于，若所述电机控制器接收到所述前进/后退控制信号，在所述电动汽车前进/后退的过程中，当判断当前没有接收到所述前进/后退指令，当前智能钥匙位于第二预设安全距离外，当前电动汽车的连续行驶距离大于第一预设距离，或者当前电动汽车与障碍物的距离小于第二预设距离时，通过CAN总线输出停止前进/后退的控制信号至所述电机控制器；
以及，若所述电机控制器未接收到所述前进/后退控制信号，则输出重新发送前进/后退指令的反馈信号至所述遥控装置。
其中，当所述获取模块获取到所述转向指令后，所述判断模块用于判断所述电动汽车当前是否处于READY状态；若是，则判断所述电动汽车的当前车速是否小于或等于第一预设车速；若否，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置；
所述判断模块还用于，若所述电动汽车的当前车速小于或等于所述第一预设车速，则通过CAN总线输出转向控制信号至电机控制器；
以及，若所述电动汽车的当前车速大于所述第一预设车速，则输出在车速小于或等于所述第一预设车速时重新发送转向指令的反馈信号至所述遥控装置。
其中，在通过CAN总线输出转向控制信号至电机控制器之后，所述判断模块还用于判断所述电机控制器是否接收到所述转向控制信号；
所述判断模块还用于，若所述电机控制器接收到所述转向控制信号，则在电动汽车转向过程中，当判断当前未接收到所述转向指令，或者当前智能钥匙位于第三预设安全距离外时，通过CAN总线输出停止转向控制信号至所述电机控制器；
以及，若所述电机控制器未接收到所述转向控制信号，则输出重新发送转向指令的反馈信号至所述遥控装置。
其中，所述操作指令还包括退出指令，在获取到所述退出指令后，所述获取模块还用于通过CAN总线输出断电控制信号至PEPS控制器。
本发明实施例还提供一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如上所述方法中的步骤。
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括如上所述的控制器。
本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：
本发明实施例的遥控驾驶控制方法，使驾驶员在狭窄区域停车时，通过遥控装置与电动汽车建立通信后，用户由遥控装置发送操作指令控制车辆前进/后退或转向等，从而实现驾驶员在车外控制车辆停在狭窄区域内，避免车辆停好后，驾驶员下车困难的情况发生。其中，为了保证车辆和人身安全，本发明实施例的遥控驾驶控制方法，在控制车辆动作前，会判断车辆的当前状态是否能够满足车辆动作的条件，若不满足，则停止遥控驾驶，从而保证车辆不被损坏，人员不会受到伤害，且周围环境不会受到影响。
附图说明
图1是本发明实施例的遥控驾驶控制方法的基本步骤示意图；
图2是本发明实施例的遥控驾驶控制装置的基本组成示意图；
图3是本发明实施例的控制电动汽车启动的流程示意图；
图4是本发明实施例的控制电动汽车前进/后退的流程示意图；
图5是本发明实施例的控制电动汽车转向的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
本发明实施例针对现有的驾驶员在狭窄区域内停车后，离开车辆困难的问题，提供了一种遥控驾驶控制方法、装置、控制器及电动汽车，通过在车外控制电动汽车在狭窄区域内停车，避免驾驶员在电动汽车停好后无法下车，提高了用户使用车辆的体验。
如图1所示，本发明实施例提供了一种遥控驾驶控制方法，包括：
步骤11，获取遥控装置发送的操作指令；
步骤12，判断电动汽车的当前状态是否满足执行所述操作指令的条件，若满足，则根据所述操作指令输出控制信号至电动汽车的控制器，若不满足，则输出反馈信号至所述遥控装置。
需要说明的是，由于蓝牙技术已经成为智能手机的标准配置，所以本发明实施例的遥控驾驶控制方法中的所述遥控装置可以为智能手机、平板电脑等移动终端，通过移动终端上的应用程序(Application，简称：APP)和蓝牙技术，实现车辆的遥控驾驶，从而缩短了研发周期且降低了研发成本。
因此，本发明的上述实施例，在获取遥控装置发送的操作指令的步骤之前，需要将所述遥控装置与所述电动汽车建立蓝牙通信连接，当两者配对成功后，遥控驾驶APP才能够进入可操作状态。
具体的，所述操作指令包括：启动指令、前进/后退指令和转向指令中的至少一项。
其中，当所述步骤11中获取到的操作指令为启动指令时，所述步骤12包括：
判断所述电动汽车当前是否处于解锁状态；
若是，则判断所述电动汽车的智能钥匙是否位于第一预设安全距离内；若否，则输出车辆解锁后重新启动的反馈信号至所述遥控装置；
若所述电动汽车的智能钥匙位于所述第一预设安全距离内，则通过CAN总线输出启动控制信号至PEPS控制器；若否，则输出禁止遥控驾驶的反馈信号至所述遥控装置。
进一步的，当通过控制器局域网CAN总线输出启动控制信号至无钥匙进入及启动PEPS控制器后，所述方法还包括：判断所述PEPS控制器是否接收到所述启动控制信号；若未接收到，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置。
在启动所述电动汽车之前，对所述电动汽车是否解锁以及所述智能钥匙是否位于所述电动汽车的第一预设安全距离内进行检测，从而实现了对所述电动汽车的动力防盗验证；一旦所述智能钥匙与所述电动汽车的距离超出所述第一预设安全距离，或者，所述电动汽车处于未解锁的状态导致动力防盗验证失败，则所述电动汽车的遥控驾驶功能会被立即禁止，从而避免所述电动汽车出现被盗的风险。
这里，以图3为例，具体说明遥控所述电动汽车启动的流程。
步骤301，与遥控装置建立通信连接；其中，所述通信连接可以为通过配对建立的蓝牙通信连接。
步骤302，获取遥控装置发送的启动指令；其中，所述遥控装置上预先安装有遥控驾驶的APP，用户通过操作所述APP，发送所述启动指令。
步骤303，判断电动汽车当前是否处于解锁状态，若处于未解锁状态，则执行步骤304，若处于解锁状态，则执行步骤305；其中，所述电动汽车当前是否处于解锁状态根据电动汽车的整车控制器(Vehicle Control Unit，简称：VCU)通过CAN总线发送的解锁状态信号或未解锁状态信号确定。
步骤304，输出车辆解锁后重新启动的反馈信号至所述遥控装置，由所述遥控装置的APP提醒用户“车辆未解锁，请解锁后重新启动”。
步骤305，判断电动汽车的智能钥匙是否位于第一预设安全距离内，若是，则执行步骤307，若否，则执行步骤306。其中，所述第一预设安全距离是预先设计的能够进行遥控驾驶的所述智能钥匙与所述电动汽车之间的最大距离。
步骤306，输出禁止遥控驾驶的反馈信号至所述遥控装置；由所述遥控装置提醒用户“智能钥匙超出安全范围，禁止遥控驾驶”。其中，当所述智能钥匙不在所述第一预设安全距离内时，则可判定用户不在所述电动汽车附近，禁止遥控驾驶。
步骤307，通过CAN总线输出启动控制信号至PEPS控制器。从而实现无钥匙进入及启动所述电动汽车。
步骤308，判断所述PEPS控制器是否接收到所述启动控制信号；若是，则执行步骤309，若否，则执行步骤310；具体的，根据所述PEPS控制器发送的反馈信号确定其是否接收到所述启动控制信号，比如，当所述PEPS控制器接收到所述启动控制信号后，所述PEPS控制器反馈高电平，当未接收到所述启动控制信号，则反馈低电平。
步骤309，所述PEPS控制器引导所述电动汽车的VCU为整车上电，使所述电动汽车处于READY状态，当整车上电后，所述电动汽车的转向灯连续闪烁三下，从而提醒用户启动成功，可以进行下一步操作。
步骤310，输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置，由所述遥控装置提醒用户“PEPS控制器未响应，请重新启动”。
本发明实施例的遥控驾驶控制方法，通过对所述电动汽车的当前状态进行判断，从而确定当前能否进行遥控驾驶，当无法进行遥控驾驶时，则反馈具体无法遥控驾驶的原因给用户，便于用户的下一步操作。
其中，当所述步骤11中获取到的操作指令为前进/后退指令时，所述步骤12包括：
判断所述电动汽车当前是否处于READY准备好的状态；其中，当所述PEPS控制器引导所述VCU为整车上电后，所述VCU通过所述CAN总线输出表征所述电动汽车当前为READY的反馈信号。
若是，则通过CAN总线输出前进/后退控制信号至电机控制器(MoterControlUnit，简称：MCU)；若否，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置。
进一步的，通过CAN总线输出前进/后退控制信号至MCU的步骤之后，所述方法还包括：
判断所述MCU是否接收到所述前进/后退控制信号；
若所述MCU接收到所述前进/后退控制信号，则在所述电动汽车前进/后退的过程中，当判断当前没有接收到所述前进/后退指令，当前智能钥匙位于第二预设安全距离外，当前电动汽车的连续行驶距离大于第一预设距离，或者当前电动汽车与障碍物的距离小于第二预设距离时，通过CAN总线输出停止前进/后退的控制信号至所述电机控制器；
若所述电机控制器未接收到所述前进/后退控制信号，则输出重新发送前进/后退指令的反馈信号至所述遥控装置。
本发明的实施例在电动汽车前进/后退的过程中，实时检测是否接收到所述遥控装置发送的前进/后退指令，以及所述智能钥匙是否位于所述电动汽车的第二预设安全距离内，从而实现在随时根据电动汽车的当前状态退出遥控驾驶的过程，保证人车安全。
这里，以图4为例，具体说明遥控驾驶控制车辆前进/后退的过程。
步骤401，获取所述遥控装置发送的前进/后退指令。
步骤402，判断所述电动汽车当前是否处于READY状态。即根据所述VCU反馈的信号，判断所述电动汽车当前是否处于整车上电的状态。若是，则执行步骤403，若否，则执行步骤404。
步骤403，通过CAN总线输出前进/后退控制信号至MCU。
步骤404，输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置，由所述遥控装置上的APP提醒用户“车辆未READY，请重新启动的反馈信号至所述遥控装置”。
步骤405，判断所述MCU是否接收到前进/后退控制信号；若未接收到则执行步骤406。
步骤406，输出重新发送前进/后退指令的反馈信号至所述遥控装置，由所述遥控装置上的APP提醒用户“MCU未响应，请重新发送前进/后退指令”。
步骤407，当所述MCU接收到所述前进/后退控制信号后，所述MCU控制电子驻车控制***(Electrical Park Brake，简称：EPB))解锁，控制策略挡位处于前进/后退挡，并输出扭矩指令至所述电动汽车的电机。其中，所述策略挡位为虚拟挡位；所述扭矩指令为预先设置的，使所述电动汽车以第二预设车速前进/后退，保证人车安全。
步骤408，在所述电动汽车前进/后退过程中，判断当前是否接收到所述前进/后退指令，当前智能钥匙是否位于第二预设安全距离内，当前电动汽车的连续行驶距离是否小于或等于第一预设距离，或者当前电动汽车与障碍物的距离是否大于第二预设距离，若是，则执行步骤410，若否，则执行步骤409。其中，所述电动汽车与障碍物的距离是由半/全自动泊车(Automatic Parking Assistance，简称：APA)控制器实时检测并反馈。
步骤409，通过CAN总线输出停止前进/后退的控制信号至所述MCU。当所述MCU接收到所述停止前进/后退的控制信号后，所述MCU控制所述EPB闭锁制动，控制挡位控制器(Parking Control Unit简称：PCU)进行P挡闭锁。
步骤410，用户判断车辆是否到达指定位置，若是，则执行步骤411，若否，则执行步骤408。
步骤411，用户操作所述遥控装置的APP，停止发送前进/后退指令。
本发明的实施例在控制车辆前进/后退过程中，实时电动汽车与障碍物之间的距离，避免在遥控驾驶过程中，所述电动汽车与障碍物发生碰撞，导致车辆损坏；实时检测智能钥匙的位置，保证了遥控驾驶过程中中的网络安全；实时检测所述电动汽车连续行驶的距离以及车速，保证在遥控驾驶过程中，所述电动汽车始终处于可遥控的状态。
其中，当所述步骤11获取到的操作指令为转向指令时，所述步骤12包括：
判断所述电动汽车当前是否处于READY状态；若是，则判断所述电动汽车的当前车速是否小于或等于第一预设车速；若否，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置；
若所述电动汽车的当前车速小于或等于所述第一预设车速，则通过CAN总线输出转向控制信号至电机控制器；
若所述电动汽车的当前车速大于所述第一预设车速，则输出在车速小于或等于所述第一预设车速时重新发送转向指令的反馈信号至所述遥控装置。
进一步的，在通过CAN总线输出转向控制信号至电机控制器之后，所述方法还包括：
判断所述电机控制器是否接收到所述转向控制信号；
若所述电机控制器接收到所述转向控制信号，则在电动汽车转向过程中，当判断当前未接收到所述转向指令，或者当前智能钥匙位于第三预设安全距离外时，通过CAN总线输出停止转向控制信号至所述电机控制器；
若所述电机控制器未接收到所述转向控制信号，则输出重新发送转向指令的反馈信号至所述遥控装置。
这里，以图5为例，具体说明遥控驾驶控制车辆转向的过程。
步骤501，获取遥控装置发送的转向指令。
步骤502，判断所述电动汽车当前是否处于READY状态。即根据所述VCU反馈的信号，判断所述电动汽车当前是否处于整车上电的状态。若是，则执行步骤503，若否，则执行步骤504。
步骤503，判断所述电动汽车的当前车速是否小于或等于第一预设车速，若是，则执行步骤506，若否，则执行步骤505。其中，为了保证人车安全以及车辆的可控性，本发明实施例，优选的，所述第一预设车速为零。
步骤504，输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置，由所述遥控装置上的APP提醒用户“车辆未READY，请重新启动的反馈信号至所述遥控装置”。
步骤505，输出在车速小于或等于所述第一预设车速后，重新发送转向指令的控制信号至所述遥控装置，由所述遥控装置的APP提醒用户“车速大于第一预设车速，请车速小于或等于第一预设车速后，重新发送转向指令”。
步骤506，通过CAN总线输出转向控制信号至MCU。
步骤507，根据所述MCU发送的反馈信号，判断所述MCU是否接收到转向控制信号；若未接收到，则执行步骤509。
步骤508，当所述MCU接收到所述转向控制信号后，所述MCU控制EPB解锁，控制策略挡位处于停止挡，并输出方向盘转角控制指令至电子助力转向***(Electric PowerSteering，简称：EPS)，所述EPS控制转向助力电机带动方向盘转至目标转向角度，在方向盘转动时，相应侧的转向灯点亮。其中，所述策略挡位为虚拟挡位。
步骤509，输出MCU未响应，重新发送转向指令的反馈信号至所述遥控装置，由所述遥控装置上的APP提醒用户“MCU未响应，请重新发送转向指令”。
步骤510，在电动汽车转向过程中，判断当前是否接收到所述转向指令，或者当前智能钥匙是否位于第三预设安全距离内，若是，则执行步骤511，若否，则执行步骤512。
步骤511，用户判断方向盘是否达到目标角度，若是，则执行步骤513，若否，则执行步骤510。其中，所述方向盘转角由所述电动汽车上的方向盘转角传感器采集，并通过CAN总线发送。
步骤512，通过CAN总线输出停止转向的控制信号至MCU。当所述MCU接收到所述停止转向的控制信号后，所述MCU控制所述EPS转向助力电机保持当前方向盘转角。
步骤513，用户停止输入转向指令。
本发明的实施例在电动汽车转向过程中，始终保持车速小于或等于第一预设车速，从而保证安全的遥控驾驶。
进一步的，所述操作指令还包括退出指令，在获取到所述退出指令后，所述方法还包括：通过CAN总线输出断电控制信号至PEPS控制器，所述PEPS控制断电，所述VCU引导整车下电。
这里，需要说明的是，在遥控驾驶过程中，若驾驶员介入车辆驾驶，比如，驾驶员开车门、踩制动踏板或油门踏板、转动方向盘等，则所述电动汽车的VCU输出人员介入的反馈信号，停止通过CAN总线输出控制信号，从而立刻退出遥控驾驶，保证驾驶员的人身安全。
本发明的上述实施例，通过采用成熟的蓝牙技术，实现了遥控装置与电动汽车的通信，避免了遥控器的开发，缩短了开发周期，减少了开发成本；采用遥控驾驶，实现了用户在车外直接观察监督车辆周围情况，使在狭窄区域内停车更方便快捷，提升了用户体验；在遥控驾驶过程中，实时检测智能钥匙的位置，保证了遥控过程中的网络安全。
如图2所示，本发明实施例还提供了一种遥控驾驶控制装置，包括：
获取模块21，用于获取遥控装置发送的操作指令；其中，所述遥控装置为能够安装APP且具有蓝牙功能的移动终端，如手机、平板电脑等。
判断模块22，用于判断电动汽车的当前状态是否满足执行所述操作指令的条件，若满足，则根据所述操作指令输出控制信号至电动汽车的控制器，若不满足，则输出反馈信号至所述遥控装置。
其中，所述操作指令包括：启动指令、前进/后退指令和转向指令中的至少一项。
其中，在所述获取模块21获取到所述启动指令后，所述判断模块22用于判断所述电动汽车当前是否处于解锁状态；若是，则判断所述电动汽车的智能钥匙是否位于第一预设安全距离内；若否，则输出车辆解锁后重新启动的反馈信号至所述遥控装置；
所述判断模块22还用于若所述电动汽车的智能钥匙位于所述第一预设安全距离内，则通过控制器局域网CAN总线输出启动控制信号至无钥匙进入及启动PEPS控制器；若所述电动汽车的智能钥匙位于所述第一预设安全距离外，则输出禁止遥控驾驶的反馈信号至所述遥控装置。
其中，在通过控制器局域网CAN总线输出启动控制信号至无钥匙进入及启动PEPS控制器后，所述判断模块22还用于判断所述PEPS控制器是否接收到所述启动控制信号；若未接收到，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置。
其中，在所述获取模块21获取到前进/后退指令后，所述判断模块22用于判断所述电动汽车当前是否处于READY准备好的状态；若是，则通过CAN总线输出前进/后退控制信号至电机控制器；若否，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置。
其中，在通过CAN总线输出前进/后退控制信号至电机控制器后，所述判断模块22用于判断所述电机控制器是否接收到所述前进/后退控制信号；
所述判断模块22还用于，若所述电机控制器接收到所述前进/后退控制信号，在所述电动汽车前进/后退的过程中，当判断当前没有接收到所述前进/后退指令，当前智能钥匙位于第二预设安全距离外，当前电动汽车的连续行驶距离大于第一预设距离，或者当前电动汽车与障碍物的距离小于第二预设距离时，通过CAN总线输出停止前进/后退的控制信号至所述电机控制器；
以及，若所述电机控制器未接收到所述前进/后退控制信号，则输出重新发送前进/后退指令的反馈信号至所述遥控装置。
其中，当所述获取模块21获取到所述转向指令后，所述判断模块22用于判断所述电动汽车当前是否处于READY状态；若是，则判断所述电动汽车的当前车速是否小于或等于第一预设车速；若否，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置；
所述判断模块22还用于，若所述电动汽车的当前车速小于或等于所述第一预设车速，则通过CAN总线输出转向控制信号至电机控制器；
以及，若所述电动汽车的当前车速大于所述第一预设车速，则输出在车速小于或等于所述第一预设车速时重新发送转向指令的反馈信号至所述遥控装置。
其中，在通过CAN总线输出转向控制信号至电机控制器之后，所述判断模块22还用于判断所述电机控制器是否接收到所述转向控制信号；
所述判断模块22还用于，若所述电机控制器接收到所述转向控制信号，则在电动汽车转向过程中，当判断当前未接收到所述转向指令，或者当前智能钥匙位于第三预设安全距离外时，通过CAN总线输出停止转向控制信号至所述电机控制器；
以及，若所述电机控制器未接收到所述转向控制信号，则输出重新发送转向指令的反馈信号至所述遥控装置。
其中，所述操作指令还包括退出指令，在获取到所述退出指令后，所述获取模块21还用于通过CAN总线输出断电控制信号至PEPS控制器。
本发明实施例还提供一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如上所述方法中的步骤。
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括如上所述的控制器。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (20)
1.一种遥控驾驶控制方法，其特征在于，包括：
获取遥控装置发送的操作指令；
判断电动汽车的当前状态是否满足执行所述操作指令的条件，若满足，则根据所述操作指令输出控制信号至电动汽车的控制器，若不满足，则输出反馈信号至所述遥控装置。
2.根据权利要求1所述的遥控驾驶控制方法，其特征在于，所述操作指令包括：启动指令、前进/后退指令和转向指令中的至少一项。
3.根据权利要求2所述的遥控驾驶控制方法，其特征在于，在获取到所述启动指令后，所述判断电动汽车的当前状态是否满足执行所述操作指令的条件，若满足，则根据所述操作指令输出控制信号至电动汽车的控制器，若不满足，则输出反馈信号至所述遥控装置的步骤包括：
判断所述电动汽车当前是否处于解锁状态；
若是，则判断所述电动汽车的智能钥匙是否位于第一预设安全距离内；若否，则输出车辆解锁后重新启动的反馈信号至所述遥控装置；
若所述电动汽车的智能钥匙位于所述第一预设安全距离内，则通过控制器局域网CAN总线输出启动控制信号至无钥匙进入及启动PEPS控制器；若否，则输出禁止遥控驾驶的反馈信号至所述遥控装置。
4.根据权利要求3所述的遥控驾驶控制方法，其特征在于，通过控制器局域网CAN总线输出启动控制信号至无钥匙进入及启动PEPS控制器的步骤之后，所述方法还包括：
判断所述PEPS控制器是否接收到所述启动控制信号；若未接收到，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置。
5.根据权利要求2所述的遥控驾驶控制方法，其特征在于，当获取到前进/后退指令后，所述判断电动汽车的当前状态是否满足执行所述操作指令的条件，若满足，则根据所述操作指令输出控制信号至电动汽车的控制器，若不满足，则输出反馈信号至所述遥控装置的步骤包括：
判断所述电动汽车当前是否处于READY准备好的状态；
若是，则通过CAN总线输出前进/后退控制信号至电机控制器；若否，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置。
6.根据权利要求5所述的遥控驾驶控制方法，其特征在于，通过CAN总线输出前进/后退控制信号至电机控制器的步骤之后，所述方法还包括：
判断所述电机控制器是否接收到所述前进/后退控制信号；
若所述电机控制器接收到所述前进/后退控制信号，则在所述电动汽车前进/后退的过程中，当判断当前没有接收到所述前进/后退指令，当前智能钥匙位于第二预设安全距离外，当前电动汽车的连续行驶距离大于第一预设距离，或者当前电动汽车与障碍物的距离小于第二预设距离时，通过CAN总线输出停止前进/后退的控制信号至所述电机控制器；
若所述电机控制器未接收到所述前进/后退控制信号，则输出重新发送前进/后退指令的反馈信号至所述遥控装置。
7.根据权利要求2所述的遥控驾驶控制方法，其特征在于，当获取到所述转向指令后，所述判断电动汽车的当前状态是否满足执行所述操作指令的条件，若满足，则根据所述操作指令输出控制信号至电动汽车的控制器，若不满足，则输出反馈信号至所述遥控装置的步骤包括：
判断所述电动汽车当前是否处于READY状态；若是，则判断所述电动汽车的当前车速是否小于或等于第一预设车速；若否，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置；
若所述电动汽车的当前车速小于或等于所述第一预设车速，则通过CAN总线输出转向控制信号至电机控制器；
若所述电动汽车的当前车速大于所述第一预设车速，则输出在车速小于或等于所述第一预设车速时重新发送转向指令的反馈信号至所述遥控装置。
8.根据权利要求7所述的遥控驾驶控制方法，其特征在于，在通过CAN总线输出转向控制信号至电机控制器之后，所述方法还包括：
判断所述电机控制器是否接收到所述转向控制信号；
若所述电机控制器接收到所述转向控制信号，则在电动汽车转向过程中，当判断当前未接收到所述转向指令，或者当前智能钥匙位于第三预设安全距离外时，通过CAN总线输出停止转向控制信号至所述电机控制器；
若所述电机控制器未接收到所述转向控制信号，则输出重新发送转向指令的反馈信号至所述遥控装置。
9.根据权利要求1所述的遥控驾驶控制方法，其特征在于，所述操作指令还包括退出指令，在获取到所述退出指令后，所述方法还包括：通过CAN总线输出断电控制信号至PEPS控制器。
10.一种遥控驾驶控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取遥控装置发送的操作指令；
判断模块，用于判断电动汽车的当前状态是否满足执行所述操作指令的条件，若满足，则根据所述操作指令输出控制信号至电动汽车的控制器，若不满足，则输出反馈信号至所述遥控装置。
11.根据权利要求10所述的遥控驾驶控制装置，其特征在于，所述操作指令包括：启动指令、前进/后退指令和转向指令中的至少一项。
12.根据权利要求11所述的遥控驾驶控制装置，其特征在于，在所述获取模块获取到所述启动指令后，所述判断模块用于判断所述电动汽车当前是否处于解锁状态；若是，则判断所述电动汽车的智能钥匙是否位于第一预设安全距离内；若否，则输出车辆解锁后重新启动的反馈信号至所述遥控装置；
所述判断模块还用于若所述电动汽车的智能钥匙位于所述第一预设安全距离内，则通过控制器局域网CAN总线输出启动控制信号至无钥匙进入及启动PEPS控制器；若所述电动汽车的智能钥匙位于所述第一预设安全距离外，则输出禁止遥控驾驶的反馈信号至所述遥控装置。
13.根据权利要求12所述的遥控驾驶控制装置，其特征在于，在通过控制器局域网CAN总线输出启动控制信号至无钥匙进入及启动PEPS控制器后，所述判断模块还用于判断所述PEPS控制器是否接收到所述启动控制信号；若未接收到，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置。
14.根据权利要求11所述的遥控驾驶控制装置，其特征在于，在所述获取模块获取到前进/后退指令后，所述判断模块用于判断所述电动汽车当前是否处于READY准备好的状态；若是，则通过CAN总线输出前进/后退控制信号至电机控制器；若否，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置。
15.根据权利要求14所述的遥控驾驶控制装置，其特征在于，在通过CAN总线输出前进/后退控制信号至电机控制器后，所述判断模块用于判断所述电机控制器是否接收到所述前进/后退控制信号；
所述判断模块还用于，若所述电机控制器接收到所述前进/后退控制信号，在所述电动汽车前进/后退的过程中，当判断当前没有接收到所述前进/后退指令，当前智能钥匙位于第二预设安全距离外，当前电动汽车的连续行驶距离大于第一预设距离，或者当前电动汽车与障碍物的距离小于第二预设距离时，通过CAN总线输出停止前进/后退的控制信号至所述电机控制器；
以及，若所述电机控制器未接收到所述前进/后退控制信号，则输出重新发送前进/后退指令的反馈信号至所述遥控装置。
16.根据权利要求11所述的遥控驾驶控制装置，其特征在于，当所述获取模块获取到所述转向指令后，所述判断模块用于判断所述电动汽车当前是否处于READY状态；若是，则判断所述电动汽车的当前车速是否小于或等于第一预设车速；若否，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置；
所述判断模块还用于，若所述电动汽车的当前车速小于或等于所述第一预设车速，则通过CAN总线输出转向控制信号至电机控制器；
以及，若所述电动汽车的当前车速大于所述第一预设车速，则输出在车速小于或等于所述第一预设车速时重新发送转向指令的反馈信号至所述遥控装置。
17.根据权利要求16所述的遥控驾驶控制装置，其特征在于，在通过CAN总线输出转向控制信号至电机控制器之后，所述判断模块还用于判断所述电机控制器是否接收到所述转向控制信号；
所述判断模块还用于，若所述电机控制器接收到所述转向控制信号，则在电动汽车转向过程中，当判断当前未接收到所述转向指令，或者当前智能钥匙位于第三预设安全距离外时，通过CAN总线输出停止转向控制信号至所述电机控制器；
以及，若所述电机控制器未接收到所述转向控制信号，则输出重新发送转向指令的反馈信号至所述遥控装置。
18.根据权利要求10所述的遥控驾驶控制装置，其特征在于，所述操作指令还包括退出指令，在获取到所述退出指令后，所述获取模块还用于通过CAN总线输出断电控制信号至PEPS控制器。
19.一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如权利要求1至9任一项所述方法中的步骤。
20.一种电动汽车，其特征在于，包括如权利要求19所述的控制器。
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