CN107089234A - 一种遥控驾驶控制方法、装置、控制器及汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种遥控驾驶控制方法、装置、控制器及汽车，该方法应用于汽车，该方法包括：接收用户对遥控装置操作时发送的操作信号；确定与操作信号对应的控制信号；通过车身总线将控制信号发送至第一控制器，通过车身总线、网关和底盘总线将控制信号发送至第二控制器，和/或通过车身总线、网关和动力总线将控制信号发送至第三控制器；其中第一控制器包括电子转向柱锁ESCL；第二控制器包括电子稳定***ESP、电子驻车***EPB、高级驾驶辅助***ADAS和/或电动助力转向***EPS；第三控制器包括电池管理***BMS。本发明解决了对于驾驶经验不足的用户，在狭小的空间停车入位较难的问题。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种遥控驾驶控制方法、装置、控制器及汽车。
背景技术
随着汽车技术的迅猛发展，汽车在当今社会越来越普及。随着汽车数量的增长，如今停车难已经成为一种普遍的问题，尤其在一线城市，找到合适的停车位，并且能在狭小的空间准确无误的将车辆摆放进去，成为一种驾驶技能的考验，特别是驾驶经验不足的用户。为了解决停车难的问题，一些汽车带有自动泊车功能，然而，自动泊车功能对于一些比较复杂的车位，比如斜车位、过窄的车位等，都有可能因为无法识别而失效。因此，停车入位对于驾驶经验不足的用户，仍然是一个较为棘手的问题。
发明内容
本发明提供了一种遥控驾驶控制方法、装置、控制器及汽车，其目的是为了解决对于驾驶经验不足的用户，在狭小的空间停车入位较难的问题。
为了达到上述目的，本发明的实施例提供了一种遥控驾驶控制方法，应用于汽车，汽车包括与车身总线连接的第一控制器、与底盘总线连接的第二控制器和与动力总线连接的第三控制器，其中车身总线、底盘总线与动力总线之间通过网关连接，该方法包括：
接收用户对遥控装置操作时发送的操作信号；
确定与操作信号对应的控制信号；
通过车身总线将控制信号发送至第一控制器，通过车身总线、网关和底盘总线将控制信号发送至第二控制器，和/或通过车身总线、网关和动力总线将控制信号发送至第三控制器；
其中第一控制器包括电子转向柱锁ESCL；第二控制器包括电子稳定***ESP、电子驻车***EPB、高级驾驶辅助***ADAS和/或电动助力转向***EPS；第三控制器包括电池管理***BMS。
优选地，确定与操作信号对应的控制信号的步骤中：
当操作信号为启动信号时，确定与启动信号对应的控制信号为唤醒信号；
其中，通过车身总线、网关和底盘总线将控制信号发送至第二控制器，和/或通过车身总线、网关和动力总线将控制信号发送至第三控制器的步骤，包括：
通过车身总线、网关和底盘总线将唤醒信号发送至第二控制器；和/或
通过车身总线、网关和动力总线将控制信号发送至BMS，并通过BMS将唤醒信号发送至动力控制单元PEU。
优选地，确定与操作信号对应的控制信号的步骤中：
当操作信号为用于指示遥控驾驶***退出遥控驾驶的退出信号时，
与退出信号对应的控制信号包括：用于锁定ESCL的第一锁定信号、用于控制EPS复位的复位信号、用于锁定EPB的第二锁定信号和用于控制BMS下电的下电信号；
其中，通过车身总线将控制信号发送至第一控制器，通过车身总线、网关和底盘总线将控制信号发送至第二控制器，和/或通过车身总线、网关和动力总线将控制信号发送至第三控制器的步骤，包括：
通过车身总线将第一锁定信号发送至ESCL；
通过车身总线、网关和底盘总线将复位信号发送至EPS、将第二锁定信号发送至EPB；通过车身总线、网关和动力总线将下电信号发送至BMS。
优选地，第三控制器还包括：电机控制器MCU；
确定与操作信号对应的控制信号的步骤中，
当操作信号为用于指示汽车前进的前进信号时，确定与前进信号对应的控制信号为前进控制信号；或当操作信号为用于指示汽车后退的后退信号时，确定与后退信号对应的控制信号为的后退控制信号；
其中，通过车身总线、网关和动力总线将控制信号发送至第三控制器的步骤，包括：
通过车身总线、网关和动力总线将前进控制信号或后退控制信号发送至MCU。
优选地，确定与操作信号对应的控制信号的步骤中，
当操作信号为用于指示汽车进行制动的制动信号时，对遥控装置的至少两个按钮同时操作时触发的操作信号时，或者操作信号持续的时间超过第一预设时间时，确定与操作信号对应的控制信号为用于指示ESP进行制动的制动控制信号；
其中，通过车身总线、网关和底盘总线将控制信号发送至第二控制器的步骤，包括：
通过车身总线、网关和底盘总线将制动控制信号发送至ESP。
优选地，确定与操作信号对应的控制信号的步骤中，
当操作信号为用于指示汽车左转的左转信号时，确定与左转信号对应的控制信号为向EPS输出的左转控制信号；或当操作信号为用于指示汽车右转的右转信号时，确定与右转信号对应的控制信号为向EPS输出的右转控制信号；
其中，通过车身总线、网关和底盘总线将控制信号发送至第二控制器的步骤，包括：
通过车身总线、网关和底盘总线将左转控制信号或右转控制信号发送至EPS。
为了实现上述目的，本发明的实施例还提供了遥控驾驶控制装置，应用于汽车，汽车包括与车身总线连接的第一控制器、与底盘总线连接的第二控制器和与动力总线连接的第三控制器，其中车身总线、底盘总线与动力总线之间通过网关连接，该装置包括：
接收模块，用于接收用户对遥控装置操作时发送的操作信号；
确定模块，用于确定与操作信号对应的控制信号；
发送模块，用于通过车身总线将控制信号发送至第一控制器，通过车身总线、网关和底盘总线将控制信号发送至第二控制器，和/或通过车身总线、网关和动力总线将控制信号发送至第三控制器；
其中第一控制器包括电子转向柱锁ESCL；第二控制器包括电子稳定***ESP、电子驻车***EPB、高级驾驶辅助***ADAS和/或电动助力转向***EPS；第三控制器包括电池管理***BMS。
优选地，确定模块包括：
第一确定子模块，用于当操作信号为启动信号时，确定与启动信号对应的控制信号为唤醒信号；
其中，发送模块包括：
第一发送子模块，用于通过车身总线、网关和底盘总线将唤醒信号发送至第二控制器；和/或
通过车身总线、网关和动力总线将控制信号发送至BMS，并通过BMS将唤醒信号发送至动力控制单元PEU。
优选地，确定模块包括：
第二确定子模块，用于当操作信号为用于指示遥控驾驶***退出遥控驾驶的退出信号时，
与退出信号对应的控制信号包括：用于锁定ESCL的第一锁定信号、用于控制EPS复位的复位信号、用于锁定EPB的第二锁定信号和用于控制BMS下电的下电信号；
其中，发送模块包括：
第二发送子模块，用于通过车身总线将第一锁定信号发送至ESCL；
通过车身总线、网关和底盘总线将复位信号发送至EPS、将第二锁定信号发送至EPB；通过车身总线、网关和动力总线将下电信号发送至BMS。
优选地，第三控制器还包括：电机控制器MCU；
确定模块包括：
第三确定子模块，用于当操作信号为用于指示汽车前进的前进信号时，确定与前进信号对应的控制信号为前进控制信号；或当操作信号为用于指示汽车后退的后退信号时，确定与后退信号对应的控制信号为的后退控制信号；
其中，发送模块包括：
第三发送子模块，用于通过车身总线、网关和动力总线将前进控制信号或后退控制信号发送至MCU。
优选地，确定模块包括：
第四确定子模块，用于当操作信号为用于指示汽车进行制动的制动信号时，对遥控装置的至少两个按钮同时操作时触发的操作信号时，或者操作信号持续的时间超过第一预设时间时，确定与操作信号对应的控制信号为用于指示ESP进行制动的制动控制信号；
其中，发送模块包括：
第四发送子模块，用于通过车身总线、网关和底盘总线将制动控制信号发送至ESP。
优选地，确定模块包括：
第五确定子模块，用于当操作信号为用于指示汽车左转的左转信号时，确定与左转信号对应的控制信号为向EPS输出的左转控制信号；或当操作信号为用于指示汽车右转的右转信号时，确定与右转信号对应的控制信号为向EPS输出的右转控制信号；
其中，发送模块包括：
第五发送子模块，用于通过车身总线、网关和底盘总线将左转控制信号或右转控制信号发送至EPS。
为了实现上述目的，本发明的实施例还提供了一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器读取存储器中的程序，执行上述方法中的步骤。
为了实现上述目的，本发明的实施例还提供了一种汽车，包括上述控制器。
本发明的上述方案至少包括以下有益效果：
本发明的上述实施例中，通过接收来自遥控装置的操作信号，并确定与操作信号对应的控制信号，之后将控制信号发送各个控制器。其中，控制信号可以是前进信号、后退信号、左转或右转信号等等，本发明通过将各个控制信号发送至相对应的控制器，实现对汽车的遥控驾驶，用户只需操作遥控装置即可，通过配合用户操作遥控装置发出的操作信号，可控制汽车实现前进、倒退、左转或右转等，可实现汽车停车入位，对于较为狭小或其他难以停车的空间，由于用户人为控制遥控装置，可避免停车入位失败或与其他物体发生剐蹭的情况发生，本发明解决了对于驾驶经验不足的用户，在狭小的空间停车入位较难的问题，提升用户的使用体验。
附图说明
图1表示本发明的实施例提供的遥控驾驶控制方法的步骤流程图；
图2表示本发明的实施例提供的汽车的模块示意图；
图3为本发明的示例的遥控装置的示意图；
图4为本发明的示例中进入遥控驾驶模式的步骤流程图；
图5为本发明的示例中遥控驾驶过程的步骤流程图；
图6为本发明的示例中退出遥控驾驶模式的步骤流程图；
图7表示本发明的实施例提供的遥控驾驶控制装置的框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1以及图2，本发明的实施例提供了一种遥控驾驶控制方法，应用于汽车，汽车包括与车身总线连接的第一控制器、与底盘总线连接的第二控制器和与动力总线连接的第三控制器，其中车身总线、底盘总线与动力总线之间通过网关连接，该方法包括：
步骤101，接收用户对遥控装置操作时发送的操作信号。
可选地，车身总线包括无钥匙进入和启动***(Passive Entry Passive Start，PEPS)模块，可通过PEPS模块与遥控装置之间进行信号交互。
步骤102，确定与操作信号对应的控制信号。
其中，来自遥控装置的信号可以为停车信号或行车信号等多种，需要根据操作信号确定相对应的控制信号，并发送至相对应的控制器。
步骤103，通过车身总线将控制信号发送至第一控制器，通过车身总线、网关和底盘总线将控制信号发送至第二控制器，和/或通过车身总线、网关和动力总线将控制信号发送至第三控制器；
其中，第一控制器包括电子转向柱锁ESCL，电子转向柱锁(Electrical SteeringColum Lock)是一种用来约束转向柱的电子装置，通常安装在方向盘***下方，是车辆防盗***的一部分。该模块通过对驾驶者意图、车速以及转向轴锁的状态来判断需要执行的动作，通过锁舌***来给转向管柱进行上锁和解锁，以起到保护汽车安全的作用。第二控制器包括电子稳定***ESP、电子驻车***EPB、高级驾驶辅助***ADAS和/或电动助力转向***EPS；第三控制器包括电池管理***BMS。
如图2所示，可通过车身总线接收来自遥控装置的操作信号，并确定与操作信号对应的控制信号，之后将控制信号发送给第一控制器；和/或通过车身总线与网关通信，并通过网关将控制信号发送至底盘总线，最终由底盘总线发送至第二控制器；和/或通过车身总线与网关通信，并通过网关将控制信号发送至动力总线，最终由动力总线发送至第三控制器。其中，控制信号可以是前进信号、后退信号、左转或右转信号等等，通过将各个控制信号发送至相对应的控制器，实现对汽车的遥控驾驶，用户只需操作遥控装置即可，通过配合用户操作遥控装置发出的操作信号，可控制汽车实现前进、倒退、左转或右转等，可实现汽车停车入位，对于较为狭小或其他难以停车的空间，由于用户人为控制遥控装置，可避免停车入位失败或与其他物体发生剐蹭的情况发生。
作为一种实施方式，步骤102中：
当操作信号为启动信号时，确定与启动信号对应的控制信号为唤醒信号。
其中，当PEPS接收到用于启动遥控驾驶的启动信号时，且启动信号应超过一预设时间，确定控制信号为用于唤醒与底盘总线和动力总线相连的各个控制器。
具体地，步骤103包括：
通过车身总线、网关和底盘总线将唤醒信号发送至第二控制器；和/或
通过车身总线、网关和动力总线将控制信号发送至BMS，并通过BMS将唤醒信号发送至动力控制单元PEU。
其中，PEPS模块根据接收来自遥控装置的超过第一预设时间的启动信号时进行自身唤醒，并通过车身总线、网关向底盘总线输出用于唤醒第二控制器的唤醒信号以及，通过车身总线、网关向动力总线输出用于第三控制器的唤醒信号。
可选地，PEU与BMS硬线连接；PEU包括电机控制器(Moter Control Unit，MCU)，即电机控制器，还包括充电机控制***OBC以及直流转换控制器DCDC；BMS接收到唤醒信号以后进行自身唤醒，并通过应先唤醒PEU。
作为又一种实施方式，步骤102中：
当操作信号为用于指示遥控驾驶***退出遥控驾驶的退出信号时，
与退出信号对应的控制信号包括：用于锁定ESCL的第一锁定信号、用于控制EPS复位的复位信号、用于锁定EPB的第二锁定信号和用于控制BMS下电的下电信号；
其中，当接收到用于退出遥控驾驶的退出信号时，且退出信号应超过一预设时间，确定控制信号包括：需要向ESCL发送的用于锁定ESCL的第一锁定信号、需要向EPS发送的用于控制EPS复位的复位信号、需要向EPB发送的用于锁定EPB的第二锁定信号和需要向BMS发送的用于控制BMS下电的下电信号，并分别发送给上述控制器。
可选地，在接收到汽车的故障信号时或检测到与遥控装置之间产生通讯故障时，也执行以上流程。
其中，步骤103包括：
通过车身总线将第一锁定信号发送至ESCL；
通过车身总线、网关和底盘总线将复位信号发送至EPS、将第二锁定信号发送至EPB；通过车身总线、网关和动力总线将下电信号发送至BMS。
具体地，通过车身总线将第一锁定信号发送至ESCL，使ESCL根据第一锁定信号进行锁定；通过车身总线、网关和底盘总线将复位信号发送至EPS，EPS根据复位信号进行，以及将第二锁定信号发送至EPB，使EPB根据第二锁定信号进行锁定；通过车身总线、网关和动力总线将下电信号发送至BMS，使BMS下电。
作为又一种实施方式，第三控制器还包括：电机控制器MCU；
步骤102中：
当操作信号为用于指示汽车前进的前进信号时，确定与前进信号对应的控制信号为前进控制信号；或当操作信号为用于指示汽车后退的后退信号时，确定与后退信号对应的控制信号为的后退控制信号。
其中，当接收来自遥控装置的用于指示汽车前进的前进信号时，确定与前进信号对应的控制信号为前进控制信号；和/或PEPS模块接收来自遥控装置的用于指示汽车后退的后退信号时，确定与后退信号对应的控制信号为的后退控制信号。
其中，步骤103包括：
通过车身总线、网关和动力总线将前进控制信号或后退控制信号发送至MCU。
具体地，通过车身总线、网关和动力总线将前进控制信号发送至MCU，使MCU根据前进控制信号控制汽车前进；或通过车身总线、网关和动力总线将后退控制信号发送至MCU，使MCU根据后退控制信号控制汽车后退。
作为又一种实施方式，步骤102中：
当操作信号为用于指示汽车进行制动的制动信号时，对遥控装置的至少两个按钮同时操作时触发的操作信号时，或者操作信号持续的时间超过第一预设时间时，确定与操作信号对应的控制信号为用于指示ESP进行制动的制动控制信号。
具体地，当接收到来自遥控装置的用于指示汽车进行制动的制动信号，表明用户想使汽车制动；对遥控装置的至少两个按钮同时操作时触发的操作信号时，或操作信号持续的时间超过第一预设时间时，可能是用户误操作造成的，因此确定与操作信号对应的控制信号为用于指示ESP进行制动的制动控制信号，控制汽车进行制动，避免发生危险情况。
其中，步骤103包括：
通过车身总线、网关和底盘总线将制动控制信号发送至ESP。
其中，通过车身总线、网关和底盘总线将制动控制信号发送至ESP，使ESP控制汽车进行制动。
作为又一种实施方式，步骤102中：
当操作信号为用于指示汽车左转的左转信号时，确定与左转信号对应的控制信号为向EPS输出的左转控制信号；或当操作信号为用于指示汽车右转的右转信号时，确定与右转信号对应的控制信号为向EPS输出的右转控制信号。
其中，当接收来自遥控装置的用于指示汽车左转的左转信号时，确定与左转信号对应的控制信号为左转控制信号；和/或接收来自遥控装置的用于指示汽车右转的右转信号时，确定与右转信号对应的控制信号为的右转控制信号。
其中，步骤103包括：通过车身总线、网关和底盘总线将左转控制信号或右转控制信号发送至EPS。
具体地，通过车身总线、网关和底盘总线将左转控制信号发送至EPS，使EPS根据左转控制信号控制汽车左转；或通过车身总线、网关和底盘总线将右转控制信号发送至EPS，使EPS根据右转控制信号控制汽车右转。
需要说明的是，本发明的上述实施例不仅仅适用于停车入位的场景，还可使用于驾驶员不在车旁边但是又需要远程移动车辆，比如驾驶员误停车至其他用户车位；以及驾驶员不在车旁但是又需要提前将车辆移出停车场的情况，比如方便用户下班即可驾驶车辆回家。
本发明的上述实施例中，通过接收来自遥控装置的操作信号，并确定与操作信号对应的控制信号，之后将控制信号发送各个控制器。其中，控制信号可以是前进信号、后退信号、左转或右转信号等等，本发明通过将各个控制信号发送至相对应的控制器，实现对汽车的遥控驾驶，用户只需操作遥控装置即可，通过配合用户操作遥控装置发出的操作信号，可控制汽车实现前进、倒退、左转或右转等，可实现汽车停车入位，对于较为狭小或其他难以停车的空间，由于用户人为控制遥控装置，可避免停车入位失败或与其他物体发生剐蹭的情况发生，本发明解决了对于驾驶经验不足的用户，在狭小的空间停车入位较难的问题，提升用户的使用体验。
作为一个示例，参见图3，图3为遥控装置的示意图，其中，各个按键的功能如表1中所示：
表1：
参见图4，进入遥控驾驶模式主要包括以下步骤：
步骤401，监测是否接收到遥控启动信号。
若存在该信号则进行遥控面板绿灯闪烁和唤醒PEPS处理，反之发送遥控驾驶未激活标志位处理；
步骤402，监测PEPS是否唤醒。
若PEPS已经唤醒则PEPS网络唤醒网关(GW)、ESCL、BCM、BMS、EPB、EPS、ESP、ADAS，反之发送遥控驾驶未激活标志位处理；
步骤403，监测GW、ESCL、BCM、BMS、EPB、EPS、ESP、ADAS是否唤醒。
若唤醒则BMS通过硬线唤醒PEU，反之发送遥控驾驶未激活标志位处理；
步骤404，监测PEU是否唤醒。
若唤醒则MCU、BMS进行整车故障检测，反之则退出本次控制逻辑反之发送遥控驾驶未激活标志位处理；
步骤405，监测是否存在影响车辆正常行驶时的故障。
若存在则发送遥控驾驶未激活标志位处理，反之BMS进行引导整车上高压；
步骤406，监测车辆是否启动。
若车辆已经启动，则进行遥控面板绿灯长亮和发送遥控驾驶激活处理，反之发送遥控驾驶未激活标志位处理；
步骤407，监测ADAS是否有制动干涉。
若存在则ESP进行制动控制，反之进行其它控制逻辑判断；
步骤408，监测是否接收到遥控制动信号。
若存在则ESP进行制动控制，反之进行其它控制逻辑判断；
步骤409，监测是否接收到两个及以上按键信号。
若存在则ESP进行制动控制，反之进行其它控制逻辑判断；
步骤410，监测是否接收到任意按键持续1分钟及以上信号。
若存在则ESP进行制动控制，反之ESCL、EPB进行解锁，BCM点亮双闪灯三次，完成进入遥控驾驶。
其中，车辆具备识别当前车辆处于遥控驾驶和非遥控驾驶两种状态以及在遥控驾驶状态下车辆处于遥控驾驶激活和遥控驾驶未激活两种状态，遥控驾驶主控单元为MCU，MCU分析车辆唤醒初始源为PEPS遥控单元信号后确定车辆处于遥控驾驶状态，再根据车辆是否处于启动状态确定车辆在遥控驾驶状态是否激活。其中，车辆在遥控驾驶期间具备故障为最高优先级处理决策，主要定义两类故障，分别为：车辆自身行车故障(存在影响车辆下高压的故障)和遥控驾驶通讯故障(遥控面板与车辆存在无线信号丢帧)，车辆在存在该故障时ESP进行紧急制动、EPS回正、EPB和ESCL上锁、BMS引导下电、车辆停在原位待人工处理。车辆与遥控面板存在通讯故障后(双向通讯)，车辆与遥控面板均有监测通讯丢失机制，即任意一方通讯丢失均能被监测。
遥控停止信号优先级仅次于故障信号，车辆在接收到遥控驾驶停止信号后需要进行信号确认并锁定，信号确认是监测用户用意确实做停车处理，信号锁定是MCU收到该信号后进行相关制动控制，BMS收到该信号后进行引导下电控制，此后遥控板再发送其它信号均无效，待车辆完成本次遥控驾驶后才有效。遥控启动信号需遥控板连续输入一段时间后车辆才能进入遥控激活状态，该时间由按键信号确认时间和车辆完成上电时间而定。
遥控驾驶激活后，ADAS有制动干涉优先级最高，其次为遥控制动信号，车辆接收到制动信号后由ESP进行制动控制；监测到有两个及以上按键信号输入时车辆进行制动控制；监测到按键某按键持续1分钟信号输入时车辆进行制动控制(防止按键误压)；遥控驾驶唤醒控制器过程中均需要具备信号执行确认结果信号，即执行器需告知控制器上次结果状态；前进后退MCU均以固定扭矩控制，具体值因标定而定，车速控制在5km/h以内；左转右转由EPS控制，转角大小因遥控左转右转按键时间而定；后退时BMS需点亮倒车灯，左转右转BMS需点亮左转右转灯。
参见图5，遥控驾驶过程主要包括以下步骤：
步骤501，监测是否接收到遥控前进信号。
若存在则MCU以固定扭矩控制车辆前进，反之进入其它控制逻辑判断；
步骤502，监测是否接收遥控后退信号。
若存在则MCU以固定扭矩控制车辆后退，BCM点亮倒车灯，反之进入其它控制逻辑判断；
步骤503，监测是否接收到遥控左转信号。
若存在则EPS进行左转控制，具体左转角度由遥控左转时间而定，反之进入其它控制逻辑判断；
步骤504，监测是否接收到遥控右转信号。
若存在则EPS进行右转控制，具体右转角度由遥控右转时间而定，反之退出。
参见图6，退出遥控驾驶分为故障退出和正常退出，车辆出现自身故障(影响车辆下高压故障)和遥控通讯故障(遥控面板与车辆存在无线信号丢帧)时采取故障退出遥控驾驶，车辆在存在该故障时ESP进行紧急制动、EPS回正、EPB和ESCL上锁、BMS引导下电车辆停在原位待人工处理；退出遥控驾驶主要包括以下步骤：
步骤601，车辆接收到遥控停车信号；
步骤602，停止信号确认并锁定；
步骤603，遥控板绿灯闪烁，并发出遥控驾驶未激活标志位；
步骤604，ESP进行制动控制，EPS回正；
步骤605，判断车速为0km/h时间是否大于10s。
若大于则进行其它控制逻辑判断，反之等待；
步骤606，EPB，ESCL上锁；
步骤607，判断EPB、ESCL是否上锁成功。
若上锁成功则进行其它控制逻辑判断，反之等待；
步骤608，BMS引导下电(高压下电)；
步骤609，判断BMS是否高压下电完成。
若完成则遥控板绿灯熄灭，完成退出遥控驾驶，反之等待。
本发明的上述实施例中，通过接收来自遥控装置的操作信号，并确定与操作信号对应的控制信号，之后将控制信号发送各个控制器。其中，控制信号可以是前进信号、后退信号、左转或右转信号等等，本发明通过将各个控制信号发送至相对应的控制器，实现对汽车的遥控驾驶，用户只需操作遥控装置即可，通过配合用户操作遥控装置发出的操作信号，可控制汽车实现前进、倒退、左转或右转等，可实现汽车停车入位，对于较为狭小或其他难以停车的空间，由于用户人为控制遥控装置，可避免停车入位失败或与其他物体发生剐蹭的情况发生，本发明解决了对于驾驶经验不足的用户，在狭小的空间停车入位较难的问题，提升用户的使用体验。
参见图7，本发明的实施例还提供了遥控驾驶控制装置，应用于汽车，汽车包括与车身总线连接的第一控制器、与底盘总线连接的第二控制器和与动力总线连接的第三控制器，其中车身总线、底盘总线与动力总线之间通过网关连接，该装置包括：
接收模块701，用于接收用户对遥控装置操作时发送的操作信号；
确定模块702，用于确定与操作信号对应的控制信号；
发送模块703，用于通过车身总线将控制信号发送至第一控制器，通过车身总线、网关和底盘总线将控制信号发送至第二控制器，和/或通过车身总线、网关和动力总线将控制信号发送至第三控制器；
其中第一控制器包括电子转向柱锁ESCL；第二控制器包括电子稳定***ESP、电子驻车***EPB、高级驾驶辅助***ADAS和/或电动助力转向***EPS；第三控制器包括电池管理***BMS。
优选地，确定模块702包括：
第一确定子模块，用于当操作信号为启动信号时，确定与启动信号对应的控制信号为唤醒信号；
其中，发送模块703包括：
第一发送子模块，用于通过车身总线、网关和底盘总线将唤醒信号发送至第二控制器；和/或
通过车身总线、网关和动力总线将控制信号发送至BMS，并通过BMS将唤醒信号发送至动力控制单元PEU。
优选地，确定模块702包括：
第二确定子模块，用于当操作信号为用于指示遥控驾驶***退出遥控驾驶的退出信号时，
与退出信号对应的控制信号包括：用于锁定ESCL的第一锁定信号、用于控制EPS复位的复位信号、用于锁定EPB的第二锁定信号和用于控制BMS下电的下电信号；
其中，发送模块703包括：
第二发送子模块，用于通过车身总线将第一锁定信号发送至ESCL；
通过车身总线、网关和底盘总线将复位信号发送至EPS、将第二锁定信号发送至EPB；通过车身总线、网关和动力总线将下电信号发送至BMS。
优选地，第三控制器还包括：电机控制器MCU；
确定模块702包括：
第三确定子模块，用于当操作信号为用于指示汽车前进的前进信号时，确定与前进信号对应的控制信号为前进控制信号；或当操作信号为用于指示汽车后退的后退信号时，确定与后退信号对应的控制信号为的后退控制信号；
其中，发送模块703包括：
第三发送子模块，用于通过车身总线、网关和动力总线将前进控制信号或后退控制信号发送至MCU。
优选地，确定模块702包括：
第四确定子模块，用于当操作信号为用于指示汽车进行制动的制动信号时，对遥控装置的至少两个按钮同时操作时触发的操作信号时，或者操作信号持续的时间超过第一预设时间时，确定与操作信号对应的控制信号为用于指示ESP进行制动的制动控制信号；
其中，发送模块703包括：
第四发送子模块，用于通过车身总线、网关和底盘总线将制动控制信号发送至ESP。
优选地，确定模块702包括：
第五确定子模块，用于当操作信号为用于指示汽车左转的左转信号时，确定与左转信号对应的控制信号为向EPS输出的左转控制信号；或当操作信号为用于指示汽车右转的右转信号时，确定与右转信号对应的控制信号为向EPS输出的右转控制信号；
其中，发送模块703包括：
第五发送子模块，用于通过车身总线、网关和底盘总线将左转控制信号或右转控制信号发送至EPS。
需要说明的是，本发明实施例提供的遥控驾驶控制装置是应用上述方法的装置，即上述方法的所有实施例均适用于该装置，且均能达到相同或相似的有益效果。
为了实现上述目的，本发明的实施例还提供了一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器读取存储器中的程序，执行上述方法中的步骤。
为了实现上述目的，本发明的实施例还提供了一种汽车，包括上述控制器。
本发明的上述实施例中提供的遥控驾驶控制装置、控制器及汽车，通过接收来自遥控装置的操作信号，并确定与操作信号对应的控制信号，之后将控制信号发送各个控制器。其中，控制信号可以是前进信号、后退信号、左转或右转信号等等，本发明通过将各个控制信号发送至相对应的控制器，实现对汽车的遥控驾驶，用户只需操作遥控装置即可，通过配合用户操作遥控装置发出的操作信号，可控制汽车实现前进、倒退、左转或右转等，可实现汽车停车入位，对于较为狭小或其他难以停车的空间，由于用户人为控制遥控装置，可避免停车入位失败或与其他物体发生剐蹭的情况发生，本发明解决了对于驾驶经验不足的用户，在狭小的空间停车入位较难的问题，提升用户的使用体验。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (14)
1.一种遥控驾驶控制方法，应用于汽车，所述汽车包括与车身总线连接的第一控制器、与底盘总线连接的第二控制器和与动力总线连接的第三控制器，其中所述车身总线、所述底盘总线与所述动力总线之间通过网关连接，其特征在于，所述方法包括：
接收用户对遥控装置操作时发送的操作信号；
确定与所述操作信号对应的控制信号；
通过所述车身总线将所述控制信号发送至所述第一控制器，通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述控制信号发送至所述第二控制器，和/或通过所述车身总线、所述网关和所述动力总线将所述控制信号发送至所述第三控制器；
其中所述第一控制器包括电子转向柱锁ESCL；所述第二控制器包括电子稳定***ESP、电子驻车***EPB、高级驾驶辅助***ADAS和/或电动助力转向***EPS；所述第三控制器包括电池管理***BMS。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述操作信号对应的控制信号的步骤中：
当所述操作信号为启动信号时，确定与所述启动信号对应的控制信号为唤醒信号；
其中，所述通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述控制信号发送至所述第二控制器，和/或通过所述车身总线、所述网关和所述动力总线将所述控制信号发送至所述第三控制器的步骤，包括：
通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述唤醒信号发送至所述第二控制器；和/或
通过所述车身总线、所述网关和所述动力总线将所述控制信号发送至所述BMS，并通过所述BMS将所述唤醒信号发送至动力控制单元PEU。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述操作信号对应的控制信号的步骤中：
当所述操作信号为用于指示所述遥控驾驶***退出遥控驾驶的退出信号时，
与所述退出信号对应的控制信号包括：用于锁定所述ESCL的第一锁定信号、用于控制所述EPS复位的复位信号、用于锁定所述EPB的第二锁定信号和用于控制所述BMS下电的下电信号；
其中，所述通过所述车身总线将所述控制信号发送至所述第一控制器，通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述控制信号发送至所述第二控制器，和/或通过所述车身总线、所述网关和所述动力总线将所述控制信号发送至所述第三控制器的步骤，包括：
通过所述车身总线将所述第一锁定信号发送至所述ESCL；
通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述复位信号发送至所述EPS、将所述第二锁定信号发送至所述EPB；通过所述车身总线、所述网关和所述动力总线将所述下电信号发送至所述BMS。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三控制器还包括：电机控制器MCU；
所述确定与所述操作信号对应的控制信号的步骤中，
当所述操作信号为用于指示所述汽车前进的前进信号时，确定与所述前进信号对应的控制信号为前进控制信号；或当所述操作信号为用于指示所述汽车后退的后退信号时，确定与所述后退信号对应的控制信号为的后退控制信号；
其中，所述通过所述车身总线、所述网关和所述动力总线将所述控制信号发送至所述第三控制器的步骤，包括：
通过所述车身总线、所述网关和所述动力总线将所述前进控制信号或所述后退控制信号发送至MCU。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述操作信号对应的控制信号的步骤中，
当所述操作信号为用于指示所述汽车进行制动的制动信号时，对遥控装置的至少两个按钮同时操作时触发的所述操作信号时，或者所述操作信号持续的时间超过第一预设时间时，确定与所述操作信号对应的控制信号为用于指示所述ESP进行制动的制动控制信号；
其中，所述通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述控制信号发送至所述第二控制器的步骤，包括：
通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述制动控制信号发送至所述ESP。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述操作信号对应的控制信号的步骤中，
当所述操作信号为用于指示所述汽车左转的左转信号时，确定与所述左转信号对应的控制信号为向所述EPS输出的左转控制信号；或当所述操作信号为用于指示所述汽车右转的右转信号时，确定与所述右转信号对应的控制信号为向所述EPS输出的右转控制信号；
其中，所述通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述控制信号发送至所述第二控制器的步骤，包括：
通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述左转控制信号或右转控制信号发送至所述EPS。
7.一种遥控驾驶控制装置，应用于汽车，所述汽车包括与车身总线连接的第一控制器、与底盘总线连接的第二控制器和与动力总线连接的第三控制器，其中所述车身总线、所述底盘总线与所述动力总线之间通过网关连接，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收用户对遥控装置操作时发送的操作信号；
确定模块，用于确定与所述操作信号对应的控制信号；
发送模块，用于通过所述车身总线将所述控制信号发送至所述第一控制器，通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述控制信号发送至所述第二控制器，和/或通过所述车身总线、所述网关和所述动力总线将所述控制信号发送至所述第三控制器；
其中所述第一控制器包括电子转向柱锁ESCL；所述第二控制器包括电子稳定***ESP、电子驻车***EPB、高级驾驶辅助***ADAS和/或电动助力转向***EPS；所述第三控制器包括电池管理***BMS。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第一确定子模块，用于当所述操作信号为启动信号时，确定与所述启动信号对应的控制信号为唤醒信号；
其中，所述发送模块包括：
第一发送子模块，用于通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述唤醒信号发送至所述第二控制器；和/或
通过所述车身总线、所述网关和所述动力总线将所述控制信号发送至所述BMS，并通过所述BMS将所述唤醒信号发送至动力控制单元PEU。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第二确定子模块，用于当所述操作信号为用于指示所述遥控驾驶***退出遥控驾驶的退出信号时，
与所述退出信号对应的控制信号包括：用于锁定所述ESCL的第一锁定信号、用于控制所述EPS复位的复位信号、用于锁定所述EPB的第二锁定信号和用于控制所述BMS下电的下电信号；
其中，所述发送模块包括：
第二发送子模块，用于通过所述车身总线将所述第一锁定信号发送至所述ESCL；
通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述复位信号发送至所述EPS、将所述第二锁定信号发送至所述EPB；通过所述车身总线、所述网关和所述动力总线将所述下电信号发送至所述BMS。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第三控制器还包括：电机控制器MCU；
所述确定模块包括：
第三确定子模块，用于当所述操作信号为用于指示所述汽车前进的前进信号时，确定与所述前进信号对应的控制信号为前进控制信号；或当所述操作信号为用于指示所述汽车后退的后退信号时，确定与所述后退信号对应的控制信号为的后退控制信号；
其中，所述发送模块包括：
第三发送子模块，用于通过所述车身总线、所述网关和所述动力总线将所述前进控制信号或所述后退控制信号发送至MCU。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第四确定子模块，用于当所述操作信号为用于指示所述汽车进行制动的制动信号时，对遥控装置的至少两个按钮同时操作时触发的所述操作信号时，或者所述操作信号持续的时间超过第一预设时间时，确定与所述操作信号对应的控制信号为用于指示所述ESP进行制动的制动控制信号；
其中，所述发送模块包括：
第四发送子模块，用于通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述制动控制信号发送至所述ESP。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第五确定子模块，用于当所述操作信号为用于指示所述汽车左转的左转信号时，确定与所述左转信号对应的控制信号为向所述EPS输出的左转控制信号；或当所述操作信号为用于指示所述汽车右转的右转信号时，确定与所述右转信号对应的控制信号为向所述EPS输出的右转控制信号；
其中，所述发送模块包括：
第五发送子模块，用于通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述左转控制信号或右转控制信号发送至所述EPS。
13.一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如权利要求1至6中任一项所述的方法中的步骤。
14.一种汽车，其特征在于，包括：如权利要求13所述的控制器。
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