CN107554357A - 车辆遥控驾驶方法、***和电机控制器 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种车辆遥控驾驶方法、***和电机控制器，其中，上述车辆遥控驾驶方法包括：接收车辆的蓝牙通信模块发送的遥控命令，所述遥控命令是终端设备通过所述终端设备的蓝牙通信模块发送给所述车辆的蓝牙通信模块的；所述终端设备通过所述终端设备的蓝牙通信模块向所述车辆的蓝牙通信模块发送的所述遥控命令，是在数据传输应用层进行安全防护处理的遥控命令；根据所述遥控命令对所述车辆进行遥控驾驶。本申请可以实现基于蓝牙通信对车辆进行遥控驾驶，并在蓝牙通信过程中在数据传输应用层进行安全防护处理，提高蓝牙通信的安全性，进而提高遥控驾驶的稳定性，提高用户体验。
Description
技术领域
本申请涉及整车控制技术领域，尤其涉及一种车辆遥控驾驶方法、***和电机控制器。
背景技术
随着人们生活水平的提高，汽车逐渐成为人们主要的代步工具。相应地，随着汽车用户基数的增加，对于汽车使用的方便性也应逐步提高。
目前，汽车驾驶大多需要用户在车内进行，在用户远离汽车时，汽车是无法***控的。在泊车、取车及汽车短距离移位等特殊需求下，即便仅需汽车移动较小的距离，也要用户亲自进入车内进行相关驾驶操作。这对用户来说无疑是不够方便的。
现有相关技术中提供的车辆遥控驾驶方法，遥控驾驶时的通讯安全存在较大隐患，遥控驾驶功能的稳定性较差，用户体验不佳。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请的第一个目的在于提出一种车辆遥控驾驶方法，以实现基于蓝牙通信对车辆进行遥控驾驶，并在蓝牙通信过程中在数据传输应用层进行安全防护处理，提高蓝牙通信的安全性，进而提高遥控驾驶的稳定性，提高用户体验。
本申请的第二个目的在于提出一种车辆遥控驾驶***。
本申请的第三个目的在于提出一种电机控制器。
本申请的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种车辆遥控驾驶方法，包括：接收车辆的蓝牙通信模块发送的遥控命令，所述遥控命令是终端设备通过所述终端设备的蓝牙通信模块发送给所述车辆的蓝牙通信模块的；所述终端设备通过所述终端设备的蓝牙通信模块向所述车辆的蓝牙通信模块发送的所述遥控命令，是在数据传输应用层进行安全防护处理后的遥控命令；根据所述遥控命令对所述车辆进行遥控驾驶。
本申请实施例的车辆遥控驾驶方法中，接收车辆的蓝牙通信模块发送的遥控命令之后，根据上述遥控命令对上述车辆进行遥控驾驶，其中，上述遥控命令是终端设备通过上述终端设备的蓝牙通信模块发送给上述车辆的蓝牙通信模块的，从而可以实现基于蓝牙通信对车辆进行遥控驾驶，并且上述终端设备通过上述终端设备的蓝牙通信模块向上述车辆的蓝牙通信模块发送的所述遥控命令，是在数据传输应用层进行安全防护处理后的遥控命令，从而可以在蓝牙通信过程中在数据传输应用层进行安全防护处理，提高了蓝牙通信的安全性，进而可以提高遥控驾驶的稳定性，提高用户体验。
为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种车辆遥控驾驶***，设置在车辆中，所述车辆遥控驾驶***包括：蓝牙通信模块和电机控制器；所述蓝牙通信模块，用于接收终端设备通过所述终端设备的蓝牙通信模块发送的遥控命令，将所述遥控命令发送给所述电机控制器；所述终端设备通过所述终端设备的蓝牙通信模块发送的所述遥控命令，是在数据传输应用层进行安全防护处理后的遥控命令；所述电机控制器，用于接收所述蓝牙通信模块发送的遥控命令，根据所述遥控命令对所述车辆进行遥控驾驶。
本申请实施例的车辆遥控驾驶***中，电机控制器接收车辆的蓝牙通信模块发送的遥控命令之后，根据上述遥控命令对上述车辆进行遥控驾驶，其中，上述遥控命令是终端设备通过上述终端设备的蓝牙通信模块发送给上述车辆的蓝牙通信模块的，从而可以实现基于蓝牙通信对车辆进行遥控驾驶，并且上述终端设备通过上述终端设备的蓝牙通信模块向上述车辆的蓝牙通信模块发送的所述遥控命令，是在数据传输应用层进行安全防护处理后的遥控命令，从而可以在蓝牙通信过程中在数据传输应用层进行安全防护处理，提高了蓝牙通信的安全性，进而可以提高遥控驾驶的稳定性，提高用户体验。
为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电机控制器，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的方法。
为了实现上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请车辆遥控驾驶方法一个实施例的流程图；
图2为本申请车辆遥控驾驶方法另一个实施例的流程图；
图3为本申请车辆遥控驾驶方法再一个实施例的流程图；
图4为本申请车辆遥控驾驶方法再一个实施例的流程图；
图5为本申请车辆遥控驾驶方法再一个实施例的流程图；
图6为本申请车辆遥控驾驶方法再一个实施例的流程图；
图7为本申请车辆遥控驾驶方法的应用场景一个实施例的示意图；
图8为本申请车辆遥控驾驶***一个实施例的结构示意图；
图9为本申请电机控制器一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
图1为本申请车辆遥控驾驶方法一个实施例的流程图，如图1所示，上述车辆遥控驾驶方法可以包括：
步骤101，接收车辆的蓝牙通信模块发送的遥控命令。
步骤102，根据上述遥控命令对上述车辆进行遥控驾驶。
本实施例中，上述遥控命令是终端设备通过上述终端设备的蓝牙通信模块发送给上述车辆的蓝牙通信模块的，从而可以实现基于蓝牙通信对车辆进行遥控驾驶，并且上述终端设备通过上述终端设备的蓝牙通信模块向上述车辆的蓝牙通信模块发送的上述遥控命令，是在数据传输应用层进行安全防护处理后的遥控命令，从而可以在蓝牙通信过程中在数据传输应用层进行安全防护处理，提高了蓝牙通信的安全性，进而可以提高遥控驾驶的稳定性，提高用户体验。
本申请图1所示实施例中，上述终端设备通过上述终端设备的蓝牙通信模块发送的遥控命令是上述终端设备通过解析使用上述终端设备的用户输入的操作指令生成的。在具体实现时，上述用户通过在终端设备上操作应用程序(Application；以下简称：APP)，上述终端设备中安装的APP通过解析用户操作生成上述遥控命令，上述遥控命令可以启动遥控驾驶命令或退出遥控驾驶命令，前进命令、后退命令或转向命令等。
其中，上述终端设备可以为智能手机、平板电脑、智能手表或笔记本电脑等智能终端设备，本实施例对上述终端设备的形态不作限定。
图2为本申请车辆遥控驾驶方法另一个实施例的流程图，本实施例中，上述遥控命令可以包括前进命令，如图2所示，本申请图1所示实施例中，步骤102可以包括：
步骤201，当上述车辆的智能钥匙与上述车辆的距离处于上述智能钥匙的验证范围内时，电机控制器(Motor Control Unit；以下简称：MCU)根据上述前进命令，控制电子驻车***(Electrical Park Brake；以下简称：EPB)/驻车挡控制器(Park Control Unit；以下简称：PCU)解锁，将上述车辆的策略挡位置为前进挡位，控制驱动电机输出扭矩，限定上述车辆以设定的第一车速前进，在上述车辆的前进过程中，控制车身控制模块(BodyControl Module；以下简称：BCM)进行双闪闪烁。
其中，上述智能钥匙的验证范围可以在具体实现时根据***性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述智能钥匙的验证范围不作限定，举例来说，上述智能钥匙的验证范围可以为3米；
上述前进挡位为D挡，上述第一车速可以在具体实现时根据***性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述第一车速的大小不作限定，举例来说，上述第一车速可以为1km/h。
图3为本申请车辆遥控驾驶方法再一个实施例的流程图，本实施例中，上述遥控命令可以包括后退命令，如图3所示，本申请图1所示实施例中，步骤102可以包括：
步骤301，当上述车辆的智能钥匙与上述车辆的距离处于上述智能钥匙的验证范围内时，MCU根据上述后退命令控制EPB/PCU解锁，将上述车辆的策略挡位置为倒车挡位，控制驱动电机输出扭矩，限定上述车辆以设定的第二车速后退，在上述车辆的后退过程中，控制BCM进行双闪闪烁。
其中，上述倒车挡位可以为R挡，上述第二车速可以在具体实现时根据***性能和/或实现需求等自行设定，上述第二车速可以与第一车速相等或不等，本实施例对上述第二车速的大小不作限定，举例来说，上述第二车速可以为0.8km/h。
进一步地，本申请图2和图3所示实施例中，在MCU控制上述车辆前进或后退的过程中，当接收不到对应的前进命令或后退命令，或者上述车辆的智能钥匙与上述车辆的距离超出上述智能钥匙的验证范围时，MCU控制驱动电机停止输出扭矩，控制EPB闭锁进行制动，并控制PCB进行驻车挡(P挡)闭锁。
也就是说，在具体实现时，在用户通过上述用户的终端设备遥控车辆前进或后退的过程中，用户需要持续通过上述终端设备向车辆发出对应的前进命令或后退命令，例如：用户需要用手一直按住上述终端设备安装的APP中的“前进”图标，或者用户需要用手一直按住上述终端设备安装的APP中的“后退”图标，一旦用户的手松开，这样上述终端设备就不会向车辆发出对应的前进命令或后退命令，这时MCU接收不到对应的前进命令或后退命令，于是MCU控制驱动电机停止输出扭矩，控制EPB闭锁进行制动，并控制PCB进行驻车挡(P挡)闭锁，从而保证遥控驾驶的安全性。
进一步地，本申请图2和图3所示实施例中，当控制上述车辆前进或后退时，如果上述车辆前进或后退的距离大于最大距离阈值，则MCU控制驱动电机停止输出扭矩，控制EPB闭锁进行制动，并控制PCU进行P挡闭锁。
其中，上述最大距离阈值可以在具体实现时，根据***性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述最大距离阈值的大小不作限定，举例来说，上述最大距离阈值可以为10米。
进一步地，本申请图2和图3所示实施例中，在控制上述车辆前进或后退的过程中，如果接收到半自动泊车辅助***(Semi-Automatic Parking Assistance system；以下简称：APA)发送的上述车辆与障碍物之间的距离小于或等于最小距离阈值的提示，则MCU控制驱动电机停止输出扭矩，控制EPB闭锁进行制动，并控制PCU进行P挡闭锁，以及通过仪表进行声音提醒。
其中，上述最小距离阈值可以在具体实现时，根据***性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述最小距离阈值的大小不作限定，举例来说，上述最小距离阈值可以为1米。
图4为本申请车辆遥控驾驶方法再一个实施例的流程图，本实施例中，上述遥控命令可以包括转向命令，其中上述转向命令可以包括左转或右转的遥控命令和右转命令，具体地，用户可以通过操作终端设备中安装的APP发送左转或右转的遥控命令，在实际使用时，用户需要持续通过上述终端设备向车辆发出左转或右转命令，例如：用户需要用手一直按住上述终端设备安装的APP中的“左转”图标，或者用户需要用手一直按住上述终端设备安装的APP中的“右转”图标。
在遥控车辆进行转向之前，车辆必须处于Ready/OK(即可行驶)状态，并且上述车辆的挡位为P挡，EPB锁止。
如图4所示，本申请图1所示实施例中，步骤102可以包括：
步骤401，当上述车辆静止，且EPB/PCU锁止时，在接收到上述遥控命令的时刻开始计时，并按照预定的速率计算出当前的目标转向角度值。
其中，上述预定的速率可以在具体实现时，根据***性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预定的速率的大小不作限定，举例来说，上述预定的速率可以为1.5°/100ms。
步骤402，将上述目标转向角度值发送给电子助力转向***(Electric PowerSteering；以下简称：EPS)，由上述EPS控制转向助力电机带动方向盘，转至目标转向角度，以及控制BCM进行双闪闪烁。
在进行转向的过程中，车辆的转向速率不超过15°/s，当然这一转向速率可以根据实际情况自行设定，本实施例对此不作限定。
进一步地，在对上述车辆进行转向的过程中，当接收不到转向命令或者上述车辆的智能钥匙与上述车辆的距离超出上述智能钥匙的验证范围时，MCU控制上述EPS使转向助力电机保持当前方向盘转角。
也就是说，在实际使用时，用户需要持续通过上述终端设备向车辆发出左转或右转命令，例如：用户需要用手一直按住上述终端设备安装的APP中的“左转”图标，或者用户需要用手一直按住上述终端设备安装的APP中的“右转”图标，一旦用户的手松开，这样上述终端设备就不会向车辆发出转向命令，这时MCU接收不到转向命令，或者上述车辆的智能钥匙与上述车辆的距离超出上述智能钥匙的验证范围时，MCU控制上述EPS使转向助力电机保持当前方向盘转角，从而保证车辆在遥控驾驶过程中转向的安全性和稳定性，提高用户体验。
图5为本申请车辆遥控驾驶方法再一个实施例的流程图，本实施例中，上述遥控命令可以包括启动遥控驾驶命令，具体地，用户可以通过操作终端设备上安装的APP发送启动遥控驾驶命令，举例来说，用户可以点击上述终端设备上安装的APP中的“启动”图标；如图5所示，本申请图1所示实施例中，步骤102之前，还可以包括：
步骤501，当上述车辆的智能钥匙与上述车辆的距离处于上述智能钥匙的验证范围内时，上述车辆的无钥匙进入及启动***(Passive Entry Passive Start；以下简称：PEPS)接收上述车辆的蓝牙通信模块发送的启动遥控驾驶命令。
步骤502，上述车辆的PEPS根据上述启动遥控驾驶命令提供上电信号，通过动力防盗验证后，上述车辆的整车控制器(Vehicle Control Unit；以下简称：VCU)引导上述车辆上高压，且进入可行驶(Ready/OK)状态。
这时，BCM可以控制转向灯闪烁三次以示启动成功。
图6为本申请车辆遥控驾驶方法再一个实施例的流程图，本实施例中，上述遥控命令可以包括退出遥控驾驶命令，具体地，用户可以通过操作终端设备上安装的APP发送退出遥控驾驶命令，举例来说，用户可以点击上述终端设备上安装的APP中的“退出”图标；如图6所示，本申请图1所示实施例中，步骤102之后，还可以包括：
步骤601，当上述车辆的智能钥匙与上述车辆的距离处于上述智能钥匙的验证范围内时，上述车辆的PEPS接收上述车辆的蓝牙通信模块发送的退出遥控驾驶命令。
步骤602，上述车辆的PEPS根据上述退出遥控驾驶命令，断开上述车辆的汽车点火档(IG on)唤醒，上述车辆的VCU引导上述车辆下电。
进一步地，本申请图1～图6所示实施例中，在步骤102之后，还可以包括：当发生特定事件时，MCU控制驱动电机停止输出扭矩，控制EPB闭锁进行制动，以及控制PCU进行驻车挡闭锁，并控制仪表发出声音提醒，上述特定事件包括以下之一或组合：
车门、前机舱和/或后备箱被打开；
上述车辆的驾驶员操作制动踏板；
上述车辆的驾驶员进行转向干预；
上述车辆的驾驶员操作电子驻车制动器；
EPB/PCU发生影响解锁或闭锁功能的故障；
上述车辆的动力电池电量过低；
上述终端设备不在可操作范围内或上述车辆的智能钥匙与上述车辆的距离超出上述智能钥匙的验证范围；
上述车辆的车速超过最大车速限制；
超过最大坡度限制。
本申请图1～图6所示实施例提供的车辆遥控驾驶方法可以应用在图7所示的应用场景中，图7为本申请车辆遥控驾驶方法的应用场景一个实施例的示意图。
参见图7，车辆的蓝牙通信模块可以被安装于车辆的车顶，用于接收并转发用户的遥控命令，其中，上述车辆可以为电动汽车，也可以为混合动力汽车，也可以为单纯的以汽油或柴油为燃油的汽车，还可以为采用其他动力方式的车辆，本实施例对上述车辆的形式不作限定，上述车辆的蓝牙通信模块可以被安装于车辆的车顶，也可以安装在上述车辆的其他位置，本实施例对上述车辆的蓝牙通信模块的安装位置不作限定。
首先，用户通过终端设备的蓝牙通信模块与车辆的蓝牙通信模块进行配对，配对成功后进入可操作状态；
用户在终端设备上操作APP，APP通过解析用户操作生成遥控命令，并通过上述终端设备的蓝牙通信模块发送至车辆的蓝牙通信模块；
车辆的蓝牙通信模块接收到遥控命令之后，将上述遥控命令转发给车内的遥控驾驶控制器(或某一车载控制器的遥控驾驶控制模块)，遥控驾驶控制器根据上述遥控命令控制车内执行模块来实现车辆的遥控驾驶，本实施例中，上述遥控驾驶控制器集成在上述车辆的MCU中。
值得注意的是，终端设备的蓝牙通信模块与车辆的蓝牙通信模块进行通信的过程中，需要在数据传输应用层进行安全防护，以防止由于蓝牙通信被恶意攻击而造成的车辆遥控驾驶功能的安全隐患。
另外，在通过终端设备遥控驾驶车辆的过程中，用户应持有车辆的智能钥匙，并且上述智能钥匙与上述车辆的距离处于上述智能钥匙的验证范围之内，进行动力防盗验证，一旦智能钥匙超出与车辆的验证范围，或者动力防盗验证失败，遥控驾驶功能应立即被禁止。
图8为本申请车辆遥控驾驶***一个实施例的结构示意图，上述车辆遥控驾驶***可以设置在车辆中，如图8所示，上述车辆遥控驾驶***可以包括：蓝牙通信模块81和MCU82；
其中，蓝牙通信模块81，用于接收终端设备通过上述终端设备的蓝牙通信模块发送的遥控命令，将上述遥控命令发送给MCU82；上述终端设备通过上述终端设备的蓝牙通信模块发送的上述遥控命令，是在数据传输应用层进行安全防护处理后的遥控命令；
MCU82，用于接收蓝牙通信模块81发送的遥控命令，根据上述遥控命令对上述车辆进行遥控驾驶。
实施例中，上述终端设备通过上述终端设备的蓝牙通信模块发送的遥控命令是上述终端设备通过解析使用上述终端设备的用户输入的操作指令生成的。在具体实现时，上述用户通过在终端设备上操作APP，上述终端设备中安装的APP通过解析用户操作生成上述遥控命令，上述遥控命令可以启动遥控驾驶命令或退出遥控驾驶命令，前进命令、后退命令或转向命令等。
其中，上述终端设备可以为智能手机、平板电脑、智能手表或笔记本电脑等智能终端设备，本实施例对上述终端设备的形态不作限定。
进一步地，上述车辆遥控驾驶***还可以包括：EPB83、PCU84、驱动电机85和BCM86；
MCU82，具体用于当上述遥控命令包括前进命令，并且上述车辆的智能钥匙与上述车辆的距离处于上述智能钥匙的验证范围内时，根据上述前进命令，控制EPB83/PCU84解锁，将上述车辆的策略挡位置为前进挡位，控制上述驱动电机85输出扭矩，限定上述车辆以设定的第一车速前进，在上述车辆的前进过程中，控制BCM86进行双闪闪烁；
其中，上述智能钥匙的验证范围可以在具体实现时根据***性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述智能钥匙的验证范围不作限定，举例来说，上述智能钥匙的验证范围可以为3米；
上述前进挡位为D挡，上述第一车速可以在具体实现时根据***性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述第一车速的大小不作限定，举例来说，上述第一车速可以为1km/h。
MCU82，具体用于当上述遥控命令包括后退命令，并且上述车辆的智能钥匙与上述车辆的距离处于上述智能钥匙的验证范围内时，根据上述后退命令控制EPB83/PCU84解锁，将上述车辆的策略挡位置为倒车挡位，控制上述驱动电机85输出扭矩，限定上述车辆以设定的第二车速后退，在上述车辆的后退过程中，控制BCM86进行双闪闪烁。
其中，上述倒车挡位可以为R挡，上述第二车速可以在具体实现时根据***性能和/或实现需求等自行设定，上述第二车速可以与第一车速相等或不等，本实施例对上述第二车速的大小不作限定，举例来说，上述第二车速可以为0.8km/h。
进一步地，MCU82，还用于在控制上述车辆前进或后退的过程中，当接收不到对应的前进命令或后退命令，或者上述车辆的智能钥匙与上述车辆的距离超出上述智能钥匙的验证范围时，控制驱动电机85停止输出扭矩，控制EPB83闭锁进行制动，并控制PCU84进行驻车挡闭锁。
也就是说，在具体实现时，在用户通过上述用户的终端设备遥控车辆前进或后退的过程中，用户需要持续通过上述终端设备向车辆发出对应的前进命令或后退命令，例如：用户需要用手一直按住上述终端设备安装的APP中的“前进”图标，或者用户需要用手一直按住上述终端设备安装的APP中的“后退”图标，一旦用户的手松开，这样上述终端设备就不会向车辆发出对应的前进命令或后退命令，这时MCU82接收不到对应的前进命令或后退命令，于是MCU82控制驱动电机85停止输出扭矩，控制EPB83闭锁进行制动，并控制PCB84进行驻车挡(P挡)闭锁，从而保证遥控驾驶的安全性。
进一步地，MCU82，还用于当控制上述车辆前进或后退时，如果上述车辆前进或后退的距离大于最大距离阈值，则控制驱动电机85停止输出扭矩，控制EPB83闭锁进行制动，并控制PCU84进行驻车挡闭锁。
其中，上述最大距离阈值可以在具体实现时，根据***性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述最大距离阈值的大小不作限定，举例来说，上述最大距离阈值可以为10米。
进一步地，上述车辆遥控驾驶***还可以包括：APA87和仪表(IntersectCortical Model；以下简称：ICM)88；
MCU82，还用于在控制上述车辆前进或后退的过程中，如果接收到上述APA87发送的上述车辆与障碍物之间的距离小于或等于最小距离阈值的提示，则控制驱动电机85停止输出扭矩，控制EPB83闭锁进行制动，并控制PCU84进行P挡闭锁，以及通过上述仪表88进行声音提醒。
其中，上述最小距离阈值可以在具体实现时，根据***性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述最小距离阈值的大小不作限定，举例来说，上述最小距离阈值可以为1米。
进一步地，上述车辆遥控驾驶***还可以包括：EPB83、PCU84、EPS89和BCM86；
MCU82，具体用于当上述遥控命令包括转向命令，上述车辆静止，且EPB83/PCU84锁止时，在接收到上述遥控命令的时刻开始计时，并按照预定的速率计算出当前的目标转向角度值；将上述目标转向角度值发送给EPS89，以及控制BCM86进行双闪闪烁；其中，上述预定的速率可以在具体实现时，根据***性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预定的速率的大小不作限定，举例来说，上述预定的速率可以为1.5°/100ms。
EPS89，用于控制转向助力电机带动方向盘转至目标转向角度。
在进行转向的过程中，车辆的转向速率不超过15°/s，当然这一转向速率可以根据实际情况自行设定，本实施例对此不作限定。
其中上述转向命令可以包括左转或右转的遥控命令和右转命令，具体地，用户可以通过操作终端设备中安装的APP发送左转或右转的遥控命令，在实际使用时，用户需要持续通过上述终端设备向车辆发出左转或右转命令，例如：用户需要用手一直按住上述终端设备安装的APP中的“左转”图标，或者用户需要用手一直按住上述终端设备安装的APP中的“右转”图标。在遥控车辆进行转向之前，车辆必须处于Ready/OK(即可行驶)状态，并且上述车辆的挡位为P挡，EPB83锁止。
进一步地，MCU82，还用于在对上述车辆进行转向的过程中，当接收不到转向命令或者上述车辆的智能钥匙与上述车辆的距离超出上述智能钥匙的验证范围时，控制EPS89使转向助力电机保持当前方向盘转角。
也就是说，在实际使用时，用户需要持续通过上述终端设备向车辆发出左转或右转命令，例如：用户需要用手一直按住上述终端设备安装的APP中的“左转”图标，或者用户需要用手一直按住上述终端设备安装的APP中的“右转”图标，一旦用户的手松开，这样上述终端设备就不会向车辆发出转向命令，这时MCU82接收不到转向命令，或者上述车辆的智能钥匙与上述车辆的距离超出上述智能钥匙的验证范围时，MCU82控制上述EPS89使转向助力电机保持当前方向盘转角，从而保证车辆在遥控驾驶过程中转向的安全性和稳定性，提高用户体验。
进一步地，上述车辆遥控驾驶***还可以包括：PEPS810和VCU811；
PEPS810，用于在MCU82根据上述遥控命令对上述车辆进行遥控驾驶之前，当上述车辆的智能钥匙与上述车辆的距离处于上述智能钥匙的验证范围内时，接收蓝牙通信模块81发送的启动遥控驾驶命令；以及根据上述启动遥控驾驶命令提供上电信号；
VCU811，用于接收PEPS810提供的上电信号，在通过动力防盗验证后，引导上述车辆上高压，且进入可行驶(Ready/OK)状态。这时，BCM86可以控制转向灯闪烁三次以示启动成功。
进一步地，上述车辆遥控驾驶***还可以包括：PEPS810和VCU811；
PEPS810，用于在MCU82根据上述遥控命令对上述车辆进行遥控驾驶之后，当上述车辆的智能钥匙与上述车辆的距离处于上述智能钥匙的验证范围内时，接收蓝牙通信模块81发送的退出遥控驾驶命令；以及根据上述退出遥控驾驶命令，断开上述车辆的汽车点火档(IG on)唤醒；
VCU811，用于引导上述车辆下电。
进一步地，上述车辆遥控驾驶***还可以包括：驱动电机85、EPB83、PCU84和仪表88；
MCU82，还用于在根据上述遥控命令对上述车辆进行遥控驾驶之后，当发生特定事件时，控制上述驱动电机85停止输出扭矩，控制EPB83闭锁进行制动，以及控制PCU84进行驻车挡闭锁，并控制上述仪表88发出声音提醒，上述特定事件包括以下之一或组合：
车门、前机舱和/或后备箱被打开；
上述车辆的驾驶员操作制动踏板；
上述车辆的驾驶员进行转向干预；
上述车辆的驾驶员操作电子驻车制动器；
EPB83/PCU84发生影响解锁或闭锁功能的故障；
上述车辆的动力电池电量过低；
上述终端设备不在可操作范围内或上述车辆的智能钥匙与上述车辆的距离超出上述智能钥匙的验证范围；
上述车辆的车速超过最大车速限制；
超过最大坡度限制。
上述车辆遥控驾驶***中，MCU82接收车辆的蓝牙通信模块81发送的遥控命令之后，根据上述遥控命令对上述车辆进行遥控驾驶，其中，上述遥控命令是终端设备通过上述终端设备的蓝牙通信模块发送给上述车辆的蓝牙通信模块81的，从而可以实现基于蓝牙通信对车辆进行遥控驾驶，并且上述终端设备通过上述终端设备的蓝牙通信模块向上述车辆的蓝牙通信模块81发送的所述遥控命令，是在数据传输应用层进行安全防护处理后的遥控命令，从而可以在蓝牙通信过程中在数据传输应用层进行安全防护处理，提高了蓝牙通信的安全性，进而可以提高遥控驾驶的稳定性，提高用户体验。
图9为本申请电机控制器一个实施例的结构示意图，本实施例中的MCU12可以作为图8所示的车辆遥控驾驶***中的MCU。上述MCU12可以包括：存储器、处理器及存储在上述存储器上并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时，可以实现本申请实施例提供的车辆遥控驾驶方法。
图9示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性MCU12的框图。图9显示的MCU12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，MCU12以通用计算设备的形式表现。MCU12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，***存储器28，连接不同***组件(包括***存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及***组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。
MCU12典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被MCU12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
***存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。MCU12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图9未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图9中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。
MCU12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该MCU12交互的设备通信，和/或与使得该MCU12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，MCU12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)、广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)、CAN和/或公共网络，例如因特网)通信。如图9所示，网络适配器20通过总线18与MCU12的其它模块通信。应当明白，尽管图9中未示出，可以结合MCU12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理单元16通过运行存储在***存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例提供的车辆遥控驾驶方法。
本申请还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的车辆遥控驾驶方法。
上述非临时性计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(Read Only Memory；以下简称：ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory；以下简称：EPROM)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network；以下简称：LAN)或广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(Random AccessMemory；以下简称：RAM)，只读存储器(Read Only Memory；以下简称：ROM)，可擦除可编辑只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory；以下简称：EPROM)或闪速存储器，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(Compact Disc Read Only Memory；以下简称：CD-ROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(ProgrammableGate Array；以下简称：PGA)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array；以下简称：FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (23)
1.一种车辆遥控驾驶方法，其特征在于，包括：
接收车辆的蓝牙通信模块发送的遥控命令，所述遥控命令是终端设备通过所述终端设备的蓝牙通信模块发送给所述车辆的蓝牙通信模块的；所述终端设备通过所述终端设备的蓝牙通信模块向所述车辆的蓝牙通信模块发送的所述遥控命令，是在数据传输应用层进行安全防护处理的遥控命令；
根据所述遥控命令对所述车辆进行遥控驾驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端设备通过所述终端设备的蓝牙通信模块发送的遥控命令是所述终端设备通过解析使用所述终端设备的用户输入的操作指令生成的。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥控命令包括前进命令；所述根据所述遥控命令对所述车辆进行遥控驾驶包括：
当所述车辆的智能钥匙与所述车辆的距离处于所述智能钥匙的验证范围内时，根据所述前进命令，控制电子驻车***/驻车挡控制器解锁，将所述车辆的策略挡位置为前进挡位，控制驱动电机输出扭矩，限定所述车辆以设定的第一车速前进，在所述车辆的前进过程中，控制车身控制模块进行双闪闪烁；
所述遥控命令包括后退命令；所述根据所述遥控命令对所述车辆进行遥控驾驶包括：
当所述车辆的智能钥匙与所述车辆的距离处于所述智能钥匙的验证范围内时，根据所述后退命令控制电子驻车***/驻车挡控制器解锁，将所述车辆的策略挡位置为倒车挡位，控制驱动电机输出扭矩，限定所述车辆以设定的第二车速后退，在所述车辆的后退过程中，控制车身控制模块进行双闪闪烁。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
在控制所述车辆前进或后退的过程中，当接收不到对应的前进命令或后退命令，或者所述车辆的智能钥匙与所述车辆的距离超出所述智能钥匙的验证范围时，控制驱动电机停止输出扭矩，控制电子驻车***闭锁进行制动，并控制驻车挡控制器进行驻车挡闭锁。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
当控制所述车辆前进或后退时，如果所述车辆前进或后退的距离大于最大距离阈值，则控制驱动电机停止输出扭矩，控制电子驻车***闭锁进行制动，并控制驻车挡控制器进行驻车挡闭锁。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
在控制所述车辆前进或后退的过程中，如果接收到半自动泊车辅助***发送的所述车辆与障碍物之间的距离小于或等于最小距离阈值的提示，则控制驱动电机停止输出扭矩，控制电子驻车***闭锁进行制动，并控制驻车挡控制器进行驻车挡闭锁，以及通过仪表进行声音提醒。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥控命令包括转向命令；
所述根据所述遥控命令对所述车辆进行遥控驾驶包括：
当所述车辆静止，且电子驻车***/驻车挡控制器锁止时，在接收到所述遥控命令的时刻开始计时，并按照预定的速率计算出当前的目标转向角度值；
将所述目标转向角度值发送给电子助力转向***，由所述电子助力转向***控制转向助力电机带动方向盘转至目标转向角度，以及控制车身控制模块进行双闪闪烁。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
在对所述车辆进行转向的过程中，当接收不到转向命令或者所述车辆的智能钥匙与所述车辆的距离超出所述智能钥匙的验证范围时，控制所述电子助力转向***使转向助力电机保持当前方向盘转角。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥控命令包括启动遥控驾驶命令；
所述根据所述遥控命令对所述车辆进行遥控驾驶之前，还包括：
当所述车辆的智能钥匙与所述车辆的距离处于所述智能钥匙的验证范围内时，所述车辆的无钥匙进入及启动***接收所述车辆的蓝牙通信模块发送的启动遥控驾驶命令；
所述车辆的无钥匙进入及启动***根据所述启动遥控驾驶命令提供上电信号，通过动力防盗验证后，所述车辆的整车控制器引导所述车辆上高压，且进入可行驶状态。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥控命令包括退出遥控驾驶命令；
所述根据所述遥控命令对所述车辆进行遥控驾驶之后，还包括：
当所述车辆的智能钥匙与所述车辆的距离处于所述智能钥匙的验证范围内时，所述车辆的无钥匙进入及启动***接收所述车辆的蓝牙通信模块发送的退出遥控驾驶命令；
所述车辆的无钥匙进入及启动***根据所述退出遥控驾驶命令，断开所述车辆的汽车点火档唤醒，所述车辆的整车控制器引导所述车辆下电。
11.根据权利要求1-10任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述遥控命令对所述车辆进行遥控驾驶之后，还包括：
当发生特定事件时，控制驱动电机停止输出扭矩，控制电子驻车***闭锁进行制动，以及控制驻车挡控制器进行驻车挡闭锁，并控制仪表发出声音提醒，所述特定事件包括以下之一或组合：
车门、前机舱和/或后备箱被打开；
所述车辆的驾驶员操作制动踏板；
所述车辆的驾驶员进行转向干预；
所述车辆的驾驶员操作电子驻车制动器；
电子驻车***/驻车挡控制器发生影响解锁或闭锁功能的故障；
所述车辆的动力电池电量过低；
所述终端设备不在可操作范围内或所述车辆的智能钥匙与所述车辆的距离超出所述智能钥匙的验证范围；
所述车辆的车速超过最大车速限制；
超过最大坡度限制。
12.一种车辆遥控驾驶***，设置在车辆中，其特征在于，所述车辆遥控驾驶***包括：蓝牙通信模块和电机控制器；
所述蓝牙通信模块，用于接收终端设备通过所述终端设备的蓝牙通信模块发送的遥控命令，将所述遥控命令发送给所述电机控制器；所述终端设备通过所述终端设备的蓝牙通信模块发送的所述遥控命令，是在数据传输应用层进行安全防护处理后的遥控命令；
所述电机控制器，用于接收所述蓝牙通信模块发送的遥控命令，根据所述遥控命令对所述车辆进行遥控驾驶。
13.根据权利要求12所述的***，其特征在于，还包括：电子驻车***、驻车挡控制器、驱动电机和车身控制模块；
所述电机控制器，具体用于当所述遥控命令包括前进命令，并且所述车辆的智能钥匙与所述车辆的距离处于所述智能钥匙的验证范围内时，根据所述前进命令，控制所述电子驻车***/驻车挡控制器解锁，将所述车辆的策略挡位置为前进挡位，控制所述驱动电机输出扭矩，限定所述车辆以设定的第一车速前进，在所述车辆的前进过程中，控制所述车身控制模块进行双闪闪烁；
所述电机控制器，具体用于当所述遥控命令包括后退命令，并且所述车辆的智能钥匙与所述车辆的距离处于所述智能钥匙的验证范围内时，根据所述后退命令控制所述电子驻车***/驻车挡控制器解锁，将所述车辆的策略挡位置为倒车挡位，控制所述驱动电机输出扭矩，限定所述车辆以设定的第二车速后退，在所述车辆的后退过程中，控制所述车身控制模块进行双闪闪烁。
14.根据权利要求13所述的***，其特征在于，
所述电机控制器，还用于在控制所述车辆前进或后退的过程中，当接收不到对应的前进命令或后退命令，或者所述车辆的智能钥匙与所述车辆的距离超出所述智能钥匙的验证范围时，控制所述驱动电机停止输出扭矩，控制所述电子驻车***闭锁进行制动，并控制所述驻车挡控制器进行驻车挡闭锁。
15.根据权利要求13所述的***，其特征在于，
所述电机控制器，还用于当控制所述车辆前进或后退时，如果所述车辆前进或后退的距离大于最大距离阈值，则控制所述驱动电机停止输出扭矩，控制所述电子驻车***闭锁进行制动，并控制所述驻车挡控制器进行驻车挡闭锁。
16.根据权利要求13所述的***，其特征在于，还包括：半自动泊车辅助***和仪表；
所述电机控制器，还用于在控制所述车辆前进或后退的过程中，如果接收到所述半自动泊车辅助***发送的所述车辆与障碍物之间的距离小于或等于最小距离阈值的提示，则控制所述驱动电机停止输出扭矩，控制所述电子驻车***闭锁进行制动，并控制所述驻车挡控制器进行驻车挡闭锁，以及通过所述仪表进行声音提醒。
17.根据权利要求12所述的***，其特征在于，还包括：电子驻车***、驻车挡控制器、电子助力转向***和车身控制模块；
所述电机控制器，具体用于当所述遥控命令包括转向命令，所述车辆静止，且所述电子驻车***/驻车挡控制器锁止时，在接收到所述遥控命令的时刻开始计时，并按照预定的速率计算出当前的目标转向角度值；将所述目标转向角度值发送给所述电子助力转向***，以及控制所述车身控制模块进行双闪闪烁；
所述电子助力转向***，用于控制转向助力电机带动方向盘转至目标转向角度。
18.根据权利要求17所述的***，其特征在于，
所述电机控制器，还用于在对所述车辆进行转向的过程中，当接收不到转向命令或者所述车辆的智能钥匙与所述车辆的距离超出所述智能钥匙的验证范围时，控制所述电子助力转向***使转向助力电机保持当前方向盘转角。
19.根据权利要求12所述的***，其特征在于，还包括：无钥匙进入及启动***和整车控制器；
所述无钥匙进入及启动***，用于在所述电机控制器根据所述遥控命令对所述车辆进行遥控驾驶之前，当所述车辆的智能钥匙与所述车辆的距离处于所述智能钥匙的验证范围内时，接收所述蓝牙通信模块发送的启动遥控驾驶命令；以及根据所述启动遥控驾驶命令提供上电信号；
所述整车控制器，用于接收所述无钥匙进入及启动***提供的上电信号，在通过动力防盗验证后，引导所述车辆上高压，且进入可行驶状态。
20.根据权利要求12所述的***，其特征在于，还包括：无钥匙进入及启动***和整车控制器；
所述无钥匙进入及启动***，用于在所述电机控制器根据所述遥控命令对所述车辆进行遥控驾驶之后，当所述车辆的智能钥匙与所述车辆的距离处于所述智能钥匙的验证范围内时，接收所述蓝牙通信模块发送的退出遥控驾驶命令；以及根据所述退出遥控驾驶命令，断开所述车辆的汽车点火档唤醒；
所述整车控制器，用于引导所述车辆下电。
21.根据权利要求12-20任意一项所述的***，其特征在于，还包括：驱动电机、电子驻车***、驻车挡控制器和仪表；
所述电机控制器，还用于在根据所述遥控命令对所述车辆进行遥控驾驶之后，当发生特定事件时，控制所述驱动电机停止输出扭矩，控制所述电子驻车***闭锁进行制动，以及控制所述驻车挡控制器进行驻车挡闭锁，并控制所述仪表发出声音提醒，所述特定事件包括以下之一或组合：
车门、前机舱和/或后备箱被打开；
所述车辆的驾驶员操作制动踏板；
所述车辆的驾驶员进行转向干预；
所述车辆的驾驶员操作电子驻车制动器；
电子驻车***/驻车挡控制器发生影响解锁或闭锁功能的故障；
所述车辆的动力电池电量过低；
所述终端设备不在可操作范围内或所述车辆的智能钥匙与所述车辆的距离超出所述智能钥匙的验证范围；
所述车辆的车速超过最大车速限制；
超过最大坡度限制。
22.一种电机控制器，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-11中任一所述的方法。
23.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一所述的方法。
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