CN107850456B - 路径引导装置以及路径引导方法 - Google Patents

路径引导装置以及路径引导方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107850456B
CN107850456B CN201580081986.2A CN201580081986A CN107850456B CN 107850456 B CN107850456 B CN 107850456B CN 201580081986 A CN201580081986 A CN 201580081986A CN 107850456 B CN107850456 B CN 107850456B
Authority
CN
China
Prior art keywords
lane
vehicle
travel
accuracy
host vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201580081986.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107850456A (zh
Inventor
中岛俊治
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Publication of CN107850456A publication Critical patent/CN107850456A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107850456B publication Critical patent/CN107850456B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3655—Timing of guidance instructions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096855—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver
    • G08G1/096861—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver where the immediate route instructions are output to the driver, e.g. arrow signs for next turn
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/804—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for lane monitoring

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

具备：检测单元(10、20)，其检测本车辆的位置；指引单元(64)，其在从由检测单元(10、20)检测到的本车辆的位置到行驶路径上的分支路口的距离为规定距离的情况下指引行驶路径；以及精度判定单元(63)，其判定本车辆的位置的精度，其中，在由精度判定单元(63)判定为精度为预先设定的阈值以下的情况下，指引单元(64)在从本车辆的位置到分支路口的距离成为规定距离之前指引行驶路径。

Description

路径引导装置以及路径引导方法
技术领域
本发明涉及路径引导装置以及路径引导方法。
背景技术
以往，已知一种用于指引到目的地为止的行驶路线的导航装置。在专利文献1中，在行驶路线中存在分支路口的情况下，指引到分支路口为止的距离和在分支路口要行进的车道。
专利文献1：日本特开2009-133801号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在专利文献1中，虽然知道在分支路口要行进的车道，但不知道在哪里进行车道变更合适。因此，考虑预先设定催促车道变更的指引地点，但在所估计出的本车位置错误的情况下，有可能无法准确地指引。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供即使在本车位置不准确的情况下也能够指引要行进的车道的路径引导装置以及路径引导方法。
用于解决问题的方案
本发明的一个方式所涉及的路径引导装置估计本车辆的位置以及行驶车道，判定所估计出的本车辆的行驶车道的准确度，在判定出的本车辆的行驶车道的准确度为预先设定的阈值以下的情况下，在从本车辆的位置到行驶路径上的分支路口的距离成为规定距离之前向行驶路径指引车道变更，在本车辆的行驶车道的准确度在规定时间内为所述阈值以下的情况下，指引为向最右端的车道或向最左端的车道进行车道变更。
发明的效果
根据本发明，即使在本车位置不准确的情况下也能够指引要行进的车道。
附图说明
图1是本发明的实施方式所涉及的路径引导装置的结构图。
图2的(a)和图2的(b)是说明本发明的实施方式所涉及的路径引导装置的动作例的图。
图3是说明本发明的实施方式所涉及的路径引导装置的动作例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的实施方式。在附图的记载中对同一部分附加同一附图标记并省略说明。
参照图1对本实施方式所涉及的路径引导装置1进行说明。如图1所示，路径引导装置1具备摄像头10、GPS接收机20、传感器组30、通信I/F 40、地图数据库50、导航装置60、向乘员提示各种信息的显示器70以及用声音向乘员传达各种信息的扬声器80。
摄像头10(检测单元)是具有CCD(charge-coupled device：电荷耦合器件)、CMOS(complementary metal oxide semiconductor：互补金属氧化物半导体)等摄像元件的摄像头，用于拍摄本车辆的前方。摄像头10具有图像处理功能，根据拍摄到的图像来检测白线、地物(路肩、人行道、道路标识等)等。另外，摄像头10将检测到的数据输出到导航装置60。此外，摄像头10也可以被设置在能够对本车辆的前方以外的周围进行拍摄的位置。
GPS接收机20(检测单元)通过接收来自人工卫星的电波来检测地上的本车辆的当前位置。GPS接收机20将检测到的本车辆的当前位置输出到导航装置60。
传感器组30由速度传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器等构成。传感器组30利用各传感器检测本车辆的速度、加速度、姿势等，并将检测到的数据输出到导航装置60。
通信I/F 40例如是以无线方式与外部进行信号的发送和接收的通信机。通信I/F40例如利用实时地发送拥堵信息、交通管制等交通信息、天气信息等的智能交通***(ITS)来从外部接收各种信息。ITS包含VICS(Vehicle Information and CommunicationSystem:(道路交通信息通信***)注册商标)、远程信息处理技术等。通信I/F 40将接收到的信息输出到导航装置60。
在地图数据库50中记录有道路信息、设施信息等地图信息。在地图数据库50中存储有道路数据、显示在地图上的图标数据等路径指引所需要的各种数据。另外，地图数据库50中存储的道路数据包含道路的车道数、道路宽度信息、道路的起伏信息等。
导航装置60决定到预先由乘员设定的目的地为止的行驶路径。更为详细地说，导航装置60利用从GPS接收机20获取到的位置信息、从通信I/F 40获取到的信息以及从地图数据库50获取到的地图信息等在显示器70中显示到目的地为止的行驶路径，或者显示表示本车辆的当前位置的标记。
导航装置60是由CPU、ROM、RAM以及将它们相连接的数据总线及输入输出接口构成的计算机，CPU按照ROM中保存的程序来进行规定的处理。在从功能上理解导航装置60的情况下，该导航装置60能够分类为位置估计部61、路径搜索部62、精度判定部63以及指引部64。
位置估计部61以车道为单位来估计本车辆的当前位置。具体地说，位置估计部61利用从摄像头10获取到的白线信息、从GPS接收机20获取到的位置信息以及从地图数据库50获取到的地图信息来以车道为单位估计本车辆的当前位置。
路径搜索部62将由位置估计部61估计出的本车辆的当前位置作为出发地，并利用地图数据库50中存储的地图信息来以车道为单位搜索到目的地为止的行驶路径。此外，如果始终以车道为单位搜索到目的地为止的行驶路径则负担大，因此路径搜索部62也可以定期地以车道为单位搜索行驶路径。例如，路径搜索部62也可以在到分支路口或交叉路口的距离为3km时以车道为单位搜索行驶路径。该3km的距离是能够提前进行车道变更的距离即可，并不限定于3km。另外，路径搜索部62也可以例如每隔1km以车道为单位搜索行驶路径。该1km的距离是能够减轻搜索负担的距离即可，并不限定于1km。
精度判定部63(精度判定单元)判定由位置估计部61估计出的本车辆的行驶车道的准确度。在本发明中，所估计出的行驶车道的准确度是行驶车道的估计精度。也就是说，精度判定部63判定行驶车道的估计精度是否高于阈值。行驶车道的估计精度高于阈值意味着本车辆的行驶车道准确、即正确。另一方面，行驶车道的估计精度为阈值以下意味着本车辆的行驶车道不准确。以下，对具体的判定方法进行说明。
精度判定部63根据从摄像头10获取到的白线的浓淡来判定行驶车道的估计精度。在白线比正常淡的情况下，精度判定部63判定为行驶车道的估计精度低。由于摄像头10有可能将白线以外的某些东西误检测为白线。精度判定部63能够利用模板匹配来判定白线是否比正常淡。
另外，在摄像头图像中没有拍进白线的情况下，精度判定部63判定为行驶车道的估计精度低。这例如是以下情况：在由于拥堵等而在本车辆的两侧存在其它车辆的情况下，在白线被该其它车辆隐藏的摄像头图像中往往不会拍进白线。在这种情况下，精度判定部63判定为行驶车道的估计精度低。
另外，在太阳的位置为逆光的情况下，精度判定部63判定为行驶车道的估计精度低。这是因为存在摄像头10由于逆光无法顺利地摄影的情况。
另外，在摄像头10与导航装置60的识别中产生差异的情况下，精度判定部63判定为行驶车道的估计精度低。这例如是以下情况：导航装置60将行驶道路识别为4车道，与此相对地，摄像头10将行驶道路识别为5车道。在路肩狭窄而人行道宽的情况下，摄像头10有时将该人行道识别为车道。这样，在摄像头10与导航装置60的识别中产生差异的情况下，精度判定部63判定为行驶车道的估计精度低。
另外，精度判定部63根据与利用了地物进行的位置校正有关的校正值来判定行驶车道的估计精度。具体地说，首先，位置估计部61能够利用从摄像头10获取到的地物来校正当前位置。位置估计部61对到道路标识、指引标识等地物为止的距离进行计算，并利用计算出的距离校正相对于行驶方向的当前位置。此时，在校正值大于正常的校正值的情况下，精度判定部63判定为行驶车道的估计精度低。
如以上所说明的那样，精度判定部63判定行驶车道的估计精度是否高于阈值。此外，能够预先通过实验模拟来求出用于判定的阈值。另外，该阈值能够与行驶环境(高速道路或普通道路)相应地变更。
指引部64(指引单元)进行行驶路径上的分支路口或交叉路口处的行进指引。关于行进指引，例如是指在道路朝两个方向分支的分支路口处指引朝哪个方向分支为好，在交叉路口处例如指引直行、左转弯或右转弯。
显示器70对到利用导航装置60设定的目的地为止的行驶路径进行提示。
扬声器80通过声音向乘员传达到目的地为止的行驶路径的引导、分支路口或交叉路口处的引导。
接着，参照图2的(a)、(b)对如上述那样构成的路径引导装置1的一个动作例进行说明。在图2的(a)、(b)中，设为将在分支路口处朝右方向分支的道路设定为行驶路径。
如图2的(a)所示，当本车辆接近分支路口时，路径搜索部62以车道为单位搜索行驶路径。接着，精度判定部63判定行驶车道的估计精度是否高于阈值。在行驶车道的估计精度高于阈值的情况下，如图2的(a)所示，指引部64在从本车位置到分支路口的距离为规定距离(例如1km)的地点指引为“前方1km为右方。请移动到右车道”。在本实施方式中，将在从本车位置到分支路口的距离为1km的地点指引车道变更的情况设为正常的指引来进行说明。此外，在该例中将规定距离设为1km并进行了说明，但只要规定距离是驾驶员能够安全地进行车道变更的距离即可，并不限定于1km。
另一方面，在行驶车道的估计精度为阈值以下的情况下，指引部64在与图2的(a)中说明过的正常指引的地点相比靠近前的地点指引车道变更。即，在行驶车道的估计精度为阈值以下的情况下，如图2的(b)所示，指引部64在从本车位置到分支路口的距离为比在图2的(a)中说明过的正常指引的1km长的距离(在该例中为2km)的地点指引为“前方2km为右方。请移动到右车道”。这样，在本车辆的行驶车道不准确的情况下，指引部64比正常的指引提前进行车道变更的指引。由此，即使本车辆的行驶车道不准确，指引部64也能够对驾驶员指引要行进的方向。
在图2的(a)、(b)所示的例子中使用2车道的道路进行了说明，但能够与车道数无关地应用本发明。例如以如下情况为例进行说明：在3车道以上的道路中将在分支路口处朝右方向分支的道路设定为行驶路径且行驶车道的估计精度为阈值以下。在该情况下，指引部64与本车辆正在行驶的车道无关地比正常的指引提前指引为“请移动到最右端的车道”。这样，通过与行驶车道无关地进行指引，即使本车辆的行驶车道不准确的情况下，指引部64也能够对驾驶员指引要行进的方向。
此外，也可以与车道数相应地变更开始指引的地点。例如，也可以随着车道数增加使开始指引的地点向近前偏移。例如，在5车道道路中本车辆在最左端的车道上行驶，在分支路口处朝右方向分支的情况下，本车辆要进行4次车道变更。在这种情况下，为了使驾驶员有时间进行车道变更，优选在从本车位置到分支路口的距离足够长的地点进行路径指引。由此，随着车道数增加，使开始指引的地点向近前偏移，由此即使本车辆的行驶车道不准确，指引部64也能够有时间对驾驶员指引要行进的方向。由此，指引部64能够减少无法朝要行进的方向行进的风险。
另外，也可以是，在行驶车道的估计精度为规定時间阈值以下的情况下，指引部64指引为向最右端的车道或最左端的车道进行车道变更。通过向最右端的车道或最左端的车道移动来重置行驶车道的估计精度，精度判定部63能够重新判定行驶车道的估计精度。
参照图3所示的流程图来说明路径引导装置1的一个动作例。在设定到目的地为止的行驶路径后，开始进行该流程图所示的处理。
在步骤S101中，路径搜索部62判定从本车位置到下一个分支路口的距离是否为3km以下。在到下一个分支路口为止的距离比3km长的情况下(在步骤S101中为“否”)，路径搜索部62待机。另一方面，在到下一个分支路口为止的距离为3km以下的情况下(在步骤S101中为“是”)，路径搜索部62以车道为单位搜索行驶路径。
在步骤S102中，精度判定部63判定行驶车道的估计精度是否高于阈值。在行驶车道的估计精度高于阈值的情况下(在步骤S102中为“是”)，处理进入步骤S103。另一方面，在行驶车道的估计精度为阈值以下的情况下(在步骤S102中为“否”)，处理进入步骤S104。
在步骤S103中，指引部64在从本车位置到分支路口的距离为1km的地点指引行驶路径来作为正常的指引。
在步骤S104中，指引部64在从本车位置到分支路口的距离成为1km之前指引行驶路径。
如以上所说明的那样，根据本实施方式所涉及的路径引导装置1，获得以下的作用效果。
路径引导装置1与本车位置的估计精度相应的变更开始指引的地点。在本车位置的估计精度高于阈值的情况下，路径引导装置1在从本车位置到分支路口的距离为规定距离的地点进行指引。另一方面，在本车位置的估计精度为阈值以下的情况下，路径引导装置1在比规定距离靠近前的地点进行指引。由此，即使本车位置不准确，路径引导装置1也能够在分支路口或交叉路口处指引要行进的车道。
另外，路径引导装置1检测行驶车道来作为本车位置，与检测到的行驶车道的估计精度相应地变更开始指引的地点。由此，即使行驶车道不准确也能够在分支路口或交叉路口处指引要行进的车道。
另外，路径引导装置1与行驶车道无关地在分支路口或交叉路口处指引要行进的车道。由此，即使行驶车道不准确，路径引导装置1也能够在分支路口或交叉路口处指引要行进的车道。
另外，在行驶车道的估计精度为规定時间阈值以下的情况下，路径引导装置1指引为向最右端的车道或最左端的车道进行车道变更。由此，行驶车道的估计精度被重置，路径引导装置1能够重新判定行驶车道的估计精度。
如上所述那样记载了本发明的实施方式，但不应该理解为形成本公开的一部分的论述和附图用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，会根据本公开实现各种替代实施方式、实施例以及运用技术。
例如，说明了地图数据库50被存储于路径引导装置1的情况，但地图数据库50也可以被存储在服务器上。在地图数据库50被存储在服务器上的情况下，导航装置60能够通过通信来随时获取地图信息。
另外，本发明能够应用于沿行驶路径自动行驶的自动驾驶车辆。在将本发明应用于自动驾驶车辆的情况下，在行驶车道的估计精度高于阈值的情况下，自动驾驶车辆能够在从本车位置到分支路口的距离为1km的地点自动进行车道变更。另外，在行驶车道的估计精度为阈值以下的情况下，自动驾驶车辆能够在从本车位置到分支路口的距离为2km的地点自动进行车道变更。此外，自动驾驶车辆也可以随着车道数增加来使自动进行车道变更的地点向近前偏移。
附图标记说明
10：摄像头；20：GPS接收机；63：精度判定部；64：指引部。

Claims (3)

1.一种路径引导装置，被应用于提示到预先设定的目的地为止的行驶路径的车辆或沿所述行驶路径自动行驶的自动驾驶车辆中，该路径引导装置的特征在于，具备：
估计单元，其估计本车辆的位置以及行驶车道；
指引单元，其在从由所述估计单元估计出的所述本车辆的位置到行驶路径上的分支路口的距离为规定距离的情况下向所述行驶路径指引车道变更；以及
判定单元，其判定由所述估计单元估计出的所述本车辆的行驶车道的准确度，
其中，在由所述判定单元判定为所述本车辆的行驶车道的准确度为预先设定的阈值以下的情况下，所述指引单元在从所述本车辆的位置到所述分支路口的距离成为所述规定距离之前向所述行驶路径指引车道变更，
在所述本车辆的行驶车道的准确度在规定时间内为所述阈值以下且所述分支路口处于右方向的情况下，所述指引单元指引为向最右端的车道进行车道变更，
在所述本车辆的行驶车道的准确度在规定时间内为所述阈值以下且所述分支路口处于左方向的情况下，所述指引单元指引为向最左端的车道进行车道变更。
2.根据权利要求1所述的路径引导装置，其特征在于，
所述指引单元与由所述估计单元估计出的所述行驶车道无关地指引所述行驶路径。
3.一种路径引导方法，被应用于提示到预先设定的目的地为止的行驶路径的车辆或沿所述行驶路径自动行驶的自动驾驶车辆中，该路径引导方法的特征在于，包括以下步骤：
估计本车辆的位置以及行驶车道；
判定所估计出的所述本车辆的行驶车道的准确度；以及
在判定出的所述本车辆的行驶车道的准确度为预先设定的阈值以下的情况下，在从所述本车辆的位置到行驶路径上的分支路口的距离成为规定距离之前向所述行驶路径指引车道变更，
在所述本车辆的行驶车道的准确度在规定时间内为所述阈值以下且所述分支路口处于右方向的情况下，指引为向最右端的车道进行车道变更，
在所述本车辆的行驶车道的准确度在规定时间内为所述阈值以下且所述分支路口处于左方向的情况下，指引为向最左端的车道进行车道变更。
CN201580081986.2A 2015-07-27 2015-07-27 路径引导装置以及路径引导方法 Active CN107850456B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/071235 WO2017017760A1 (ja) 2015-07-27 2015-07-27 経路誘導装置及び経路誘導方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107850456A CN107850456A (zh) 2018-03-27
CN107850456B true CN107850456B (zh) 2020-12-01

Family

ID=57885168

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580081986.2A Active CN107850456B (zh) 2015-07-27 2015-07-27 路径引导装置以及路径引导方法

Country Status (11)

Country Link
US (1) US10352714B2 (zh)
EP (1) EP3330671B1 (zh)
JP (1) JP6477888B2 (zh)
KR (1) KR101998041B1 (zh)
CN (1) CN107850456B (zh)
BR (1) BR112018001884B1 (zh)
CA (1) CA2993768C (zh)
MX (1) MX364583B (zh)
MY (1) MY182238A (zh)
RU (1) RU2690727C1 (zh)
WO (1) WO2017017760A1 (zh)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6559453B2 (ja) 2015-03-31 2019-08-14 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
JP6491929B2 (ja) * 2015-03-31 2019-03-27 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
KR101998041B1 (ko) * 2015-07-27 2019-07-08 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 경로 유도 장치 및 경로 유도 방법
WO2018147066A1 (ja) * 2017-02-08 2018-08-16 株式会社デンソー 車両用表示制御装置
WO2018179616A1 (ja) * 2017-03-27 2018-10-04 三菱電機株式会社 車両位置推定装置
EP3605498A4 (en) * 2017-03-28 2021-01-13 Pioneer Corporation OUTPUT DEVICE, CONTROL METHOD, PROGRAM AND STORAGE MEDIUM
JP6973930B2 (ja) * 2017-12-18 2021-12-01 日産自動車株式会社 運転支援方法及び運転支援装置
CN111919089A (zh) * 2018-03-27 2020-11-10 松下知识产权经营株式会社 自动驾驶控制装置、车辆以及需求仲裁***
CN110619757A (zh) * 2018-12-29 2019-12-27 长城汽车股份有限公司 自动驾驶车辆的车道选择方法、***及车辆
JP7243370B2 (ja) * 2019-03-27 2023-03-22 株式会社アイシン 道路情報更新システム、経路探索システム、道路情報更新プログラム
JP7169925B2 (ja) * 2019-03-28 2022-11-11 日産自動車株式会社 走行車線推薦方法、走行車線推薦装置、走行制御方法及び走行制御装置
EP3979224A4 (en) * 2019-05-28 2022-06-15 NISSAN MOTOR Co., Ltd. NAVIGATION DEVICE, CONTROL DEVICE FOR AUTONOMOUS DRIVING AND NAVIGATION METHOD
JP7103313B2 (ja) * 2019-07-10 2022-07-20 株式会社デンソー 走行ルート設定システム、走行ルート設定方法、及びプログラム
JP7463997B2 (ja) 2021-03-29 2024-04-09 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001082975A (ja) * 1999-09-14 2001-03-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd 車載用ナビゲーション装置
JP2001255937A (ja) * 2000-03-10 2001-09-21 Toshiba Corp 車両用自動走行制御装置
JP2007126086A (ja) * 2005-11-07 2007-05-24 Nissan Motor Co Ltd 車両位置推定装置、車両用走行支援装置及び車両位置推定方法
CN101447019A (zh) * 2007-11-29 2009-06-03 爱信艾达株式会社 图像识别装置以及图像识别程序
WO2010050065A1 (ja) * 2008-10-31 2010-05-06 パイオニア株式会社 案内情報出力装置、案内情報出力方法、案内情報出力プログラムおよび記録媒体
CN101443831B (zh) * 2006-05-15 2011-04-13 丰田自动车株式会社 辅助控制装置
CN102275543A (zh) * 2011-05-27 2011-12-14 长安大学 一种基于单片机的车道变换智能转向提示装置及其控制方法
CN102564444A (zh) * 2010-12-21 2012-07-11 爱信艾达株式会社 路径引导装置、路径引导方法以及计算机程序
CN104508428A (zh) * 2012-09-21 2015-04-08 爱信艾达株式会社 路径引导装置、路径引导方法以及路径引导程序
CN104766058A (zh) * 2015-03-31 2015-07-08 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种获取车道线的方法和装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3093041B2 (ja) * 1992-07-31 2000-10-03 トヨタ自動車株式会社 車両用経路誘導装置
DE69325316T2 (de) * 1992-07-23 2000-03-30 Aisin Aw Co., Ltd. Fahrzeugnavigationssystem
JP2001357497A (ja) * 2000-06-13 2001-12-26 Mitsubishi Motors Corp 後方車両監視装置
JP4539415B2 (ja) * 2005-04-15 2010-09-08 株式会社デンソー 画像処理装置
JP4501840B2 (ja) 2005-10-31 2010-07-14 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 経路案内システム及び経路案内方法
JP5026237B2 (ja) 2007-12-03 2012-09-12 アルパイン株式会社 ナビゲーション装置
WO2011081159A1 (ja) * 2009-12-28 2011-07-07 クラリオン株式会社 ナビゲーション装置、経路誘導方法、および、プログラム
JP4962581B2 (ja) * 2010-03-03 2012-06-27 株式会社デンソー 区画線検出装置
CN103206956A (zh) * 2012-01-17 2013-07-17 北京四维图新科技股份有限公司 导航方法和导航装置
JP6524417B2 (ja) * 2014-02-05 2019-06-05 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車両用表示装置および車両用表示装置の表示方法
KR101998041B1 (ko) * 2015-07-27 2019-07-08 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 경로 유도 장치 및 경로 유도 방법

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001082975A (ja) * 1999-09-14 2001-03-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd 車載用ナビゲーション装置
JP2001255937A (ja) * 2000-03-10 2001-09-21 Toshiba Corp 車両用自動走行制御装置
JP2007126086A (ja) * 2005-11-07 2007-05-24 Nissan Motor Co Ltd 車両位置推定装置、車両用走行支援装置及び車両位置推定方法
CN101443831B (zh) * 2006-05-15 2011-04-13 丰田自动车株式会社 辅助控制装置
CN101447019A (zh) * 2007-11-29 2009-06-03 爱信艾达株式会社 图像识别装置以及图像识别程序
WO2010050065A1 (ja) * 2008-10-31 2010-05-06 パイオニア株式会社 案内情報出力装置、案内情報出力方法、案内情報出力プログラムおよび記録媒体
CN102564444A (zh) * 2010-12-21 2012-07-11 爱信艾达株式会社 路径引导装置、路径引导方法以及计算机程序
CN102275543A (zh) * 2011-05-27 2011-12-14 长安大学 一种基于单片机的车道变换智能转向提示装置及其控制方法
CN104508428A (zh) * 2012-09-21 2015-04-08 爱信艾达株式会社 路径引导装置、路径引导方法以及路径引导程序
CN104766058A (zh) * 2015-03-31 2015-07-08 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种获取车道线的方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2017017760A1 (ja) 2018-06-21
US10352714B2 (en) 2019-07-16
EP3330671B1 (en) 2019-06-19
CA2993768A1 (en) 2017-02-02
KR101998041B1 (ko) 2019-07-08
JP6477888B2 (ja) 2019-03-13
RU2690727C1 (ru) 2019-06-05
KR20180022964A (ko) 2018-03-06
BR112018001884A2 (pt) 2018-09-18
BR112018001884B1 (pt) 2022-07-19
MX2018000815A (es) 2018-05-15
WO2017017760A1 (ja) 2017-02-02
MX364583B (es) 2019-05-02
US20180224295A1 (en) 2018-08-09
EP3330671A1 (en) 2018-06-06
EP3330671A4 (en) 2018-08-15
CN107850456A (zh) 2018-03-27
MY182238A (en) 2021-01-18
CA2993768C (en) 2018-09-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107850456B (zh) 路径引导装置以及路径引导方法
CN107923755B (zh) 路径引导装置和路径引导方法
CN107923760B (zh) 路径引导装置以及路径引导方法
EP3315911B1 (en) Vehicle position determination device and vehicle position determination method
EP2881710B1 (en) Camera parameter computation device, navigation system, and camera parameter computation method
US9638532B2 (en) Vehicle drive assist system, and drive assist implementation method
KR20200047654A (ko) 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치
CN110023718B (zh) 路线引导方法及路线引导装置
JP2011232271A (ja) ナビゲーション装置、車載センサの精度推定方法、および、プログラム
KR101543073B1 (ko) 차량의 주행안내 장치 및 방법
CN110871796A (zh) 车道保持控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant