JP2001082975A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自車の現在位置を正しく把握して、適切な音
声案内を行う。 【解決手段】 経路探索手段３が目的地までの案内経路
を算出して表示手段６の地図画面上に表示するととも
に、撮像手段８が自車前方の走行車線を撮像して得られ
た画像データを基に、制御手段１５が上記算出した案内
経路に照らして自車の走行車線が適切かどうかを判定
し、判定の結果、自車の走行車線が適切でない場合に
は、音声案内手段７に走行車線を変更するように音声案
内を行わせる。また、得られた画像データを基に、自車
の現在位置を判定したり、道路の渋滞状況を判定した
り、目的地または通過地点に到達したかどうかを判定し
たり、自車の走行速度を判定することにより、実際の走
行データに基づいた精度の高い情報が得られる。
声案内を行う。 【解決手段】 経路探索手段３が目的地までの案内経路
を算出して表示手段６の地図画面上に表示するととも
に、撮像手段８が自車前方の走行車線を撮像して得られ
た画像データを基に、制御手段１５が上記算出した案内
経路に照らして自車の走行車線が適切かどうかを判定
し、判定の結果、自車の走行車線が適切でない場合に
は、音声案内手段７に走行車線を変更するように音声案
内を行わせる。また、得られた画像データを基に、自車
の現在位置を判定したり、道路の渋滞状況を判定した
り、目的地または通過地点に到達したかどうかを判定し
たり、自車の走行速度を判定することにより、実際の走
行データに基づいた精度の高い情報が得られる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載され
て、乗員を所望の目的地まで誘導案内する車載用ナビゲ
ーション装置に関する。
て、乗員を所望の目的地まで誘導案内する車載用ナビゲ
ーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車載用ナビゲーション装
置は、ＧＰＳ受信機などの現在位置検出手段によって得
られた車両の現在位置情報を用いて，ＣＤ−ＲＯＭ等の
記憶媒体に記録されている地図データを地図データ読出
手段により読み出し、読み出された車両現在位置付近の
地図を液晶モニタ等の表示手段に表示するとともに、出
発地から目的地までの案内経路を経路探索手段によって
算出し、算出された案内経路と車両位置情報とから、運
転者が進行すべき方向を、交差点等の分岐点に差し掛か
ったときに案内手段により音声や画面により案内するも
のである。
置は、ＧＰＳ受信機などの現在位置検出手段によって得
られた車両の現在位置情報を用いて，ＣＤ−ＲＯＭ等の
記憶媒体に記録されている地図データを地図データ読出
手段により読み出し、読み出された車両現在位置付近の
地図を液晶モニタ等の表示手段に表示するとともに、出
発地から目的地までの案内経路を経路探索手段によって
算出し、算出された案内経路と車両位置情報とから、運
転者が進行すべき方向を、交差点等の分岐点に差し掛か
ったときに案内手段により音声や画面により案内するも
のである。
【０００３】分岐点における音声案内は、例えば「およ
そ５００メートルで○○町を右方向です」とか、「およ
そ２キロで左方向出口です」というものであり、運転者
はこの音声案内に従って進行し、必要な場合に車線変更
を行う。
そ５００メートルで○○町を右方向です」とか、「およ
そ２キロで左方向出口です」というものであり、運転者
はこの音声案内に従って進行し、必要な場合に車線変更
を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車載用ナビゲーション装置では、分岐点における音
声案内は、自車の現在位置に基づいて行われるものの、
ＧＰＳにおける位置検出精度の限界などにより、複数の
走行車線が存在する道路では、自車の走行車線まで精度
よく表示地図上にマッチングすることができず、自車位
置を把握した上での適切な車線変更指示、変更案内がで
きず、結果として車線変更タイミングの遅れによる不適
切な音声案内を行ってしまうという問題があった。逆
に、このような不適切な音声案内を避けるために、あり
きたりの音声案内だけしか行わないため、運転者が真に
必要な情報が得られないという問題があった。
来の車載用ナビゲーション装置では、分岐点における音
声案内は、自車の現在位置に基づいて行われるものの、
ＧＰＳにおける位置検出精度の限界などにより、複数の
走行車線が存在する道路では、自車の走行車線まで精度
よく表示地図上にマッチングすることができず、自車位
置を把握した上での適切な車線変更指示、変更案内がで
きず、結果として車線変更タイミングの遅れによる不適
切な音声案内を行ってしまうという問題があった。逆
に、このような不適切な音声案内を避けるために、あり
きたりの音声案内だけしか行わないため、運転者が真に
必要な情報が得られないという問題があった。
【０００５】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、自車の現在位置を正しく把握して、適切
な音声案内を行うことのできる車載用ナビゲーション装
置を提供するものである。
るものであり、自車の現在位置を正しく把握して、適切
な音声案内を行うことのできる車載用ナビゲーション装
置を提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の車載用ナビゲー
ション装置は、目的地までの走行経路を算出する経路探
索手段と、車両走行中の前方の画像を撮像する撮像手段
と、前記撮像手段により得られた画像データを基に、前
記走行経路に照らして自車の走行車線が適切かどうかを
判定する手段と、前記判定の結果、自車の走行車線が適
切でない場合には、前記走行車線を変更するように音声
案内を行う音声案内手段とを備えた構成を有している。
この構成により、撮像手段により撮像した画像データを
基に走行車線を抽出して、走行経路に照らして自車の現
在位置が適切かどうかを判断することができ、適切な音
声案内を行うことができることとなる。
ション装置は、目的地までの走行経路を算出する経路探
索手段と、車両走行中の前方の画像を撮像する撮像手段
と、前記撮像手段により得られた画像データを基に、前
記走行経路に照らして自車の走行車線が適切かどうかを
判定する手段と、前記判定の結果、自車の走行車線が適
切でない場合には、前記走行車線を変更するように音声
案内を行う音声案内手段とを備えた構成を有している。
この構成により、撮像手段により撮像した画像データを
基に走行車線を抽出して、走行経路に照らして自車の現
在位置が適切かどうかを判断することができ、適切な音
声案内を行うことができることとなる。
【０００７】また、本発明の車載用ナビゲーション装置
は、車両のターンシグナルランプの点灯状態を監視する
手段を備え、前記車線変更を行うように音声案内を行っ
た後、前記ターンシグナルランプが適切に点灯してない
場合は、走行車線を変更する側のターンシグナルランプ
を点灯するように音声案内を行うことを特徴とするもの
であり、車線変更時のターンシグナルランプの点灯忘れ
を防止できることとなる。
は、車両のターンシグナルランプの点灯状態を監視する
手段を備え、前記車線変更を行うように音声案内を行っ
た後、前記ターンシグナルランプが適切に点灯してない
場合は、走行車線を変更する側のターンシグナルランプ
を点灯するように音声案内を行うことを特徴とするもの
であり、車線変更時のターンシグナルランプの点灯忘れ
を防止できることとなる。
【０００８】また、本発明の車載用ナビゲーション装置
は、前記撮像手段により得られた画像データを基に、自
車の走行軌跡を求めて自車の現在位置を判定する現在位
置判定手段を備えたものであり、撮像手段により得られ
た画像データの時系列データから自車の正しい現在位置
を求めることができるので、表示されている現在位置と
異なる場合は、正しい現在位置に修正できることとな
る。
は、前記撮像手段により得られた画像データを基に、自
車の走行軌跡を求めて自車の現在位置を判定する現在位
置判定手段を備えたものであり、撮像手段により得られ
た画像データの時系列データから自車の正しい現在位置
を求めることができるので、表示されている現在位置と
異なる場合は、正しい現在位置に修正できることとな
る。
【０００９】また、本発明の車載用ナビゲーション装置
は、前記撮像手段により得られた画像データを基に、道
路の渋滞状況を判定する渋滞状況判定手段を備えたもの
であり、撮像手段により得られた画像データの中には自
車の前方車両が映っているので、その車両と自車との位
置および速度の関係から渋滞状況を判定することがで
き、その渋滞状況を基に自車の走行経路を別の走行経路
に変更することができることとなる。
は、前記撮像手段により得られた画像データを基に、道
路の渋滞状況を判定する渋滞状況判定手段を備えたもの
であり、撮像手段により得られた画像データの中には自
車の前方車両が映っているので、その車両と自車との位
置および速度の関係から渋滞状況を判定することがで
き、その渋滞状況を基に自車の走行経路を別の走行経路
に変更することができることとなる。
【００１０】また、本発明の車載用ナビゲーション装置
は、前記撮像手段により得られた画像データを基に、目
的地または通過地点に到達したかどうかを判定する地点
到達判定手段を備えたものであり、予め記録媒体に格納
された目印となる目標物の画像データと撮像手段により
得られた目標物の画像データとを照合することにより、
目的地または通過地点に到達したことを判断することが
できることとなる。
は、前記撮像手段により得られた画像データを基に、目
的地または通過地点に到達したかどうかを判定する地点
到達判定手段を備えたものであり、予め記録媒体に格納
された目印となる目標物の画像データと撮像手段により
得られた目標物の画像データとを照合することにより、
目的地または通過地点に到達したことを判断することが
できることとなる。
【００１１】また、本発明の車載用ナビゲーション装置
は、前記撮像手段により得られた画像データを基に、自
車の走行速度を判定する走行速度判定手段を備えたもの
であり、走行中の画像データのフロー速度と画像のスキ
ャン速度から車両の速度を算出できることとなる。
は、前記撮像手段により得られた画像データを基に、自
車の走行速度を判定する走行速度判定手段を備えたもの
であり、走行中の画像データのフロー速度と画像のスキ
ャン速度から車両の速度を算出できることとなる。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の形態におけ
る車載用ナビゲーション装置の概略構成を示しており、
種々の命令を入力する操作入力手段１と、自車の現在位
置を算出する現在位置算出手段２と、目的地までの走行
経路を算出する経路探索手段３と、ＶＩＣＳ情報を受信
するＶＩＣＳ受信手段４と、記憶媒体から地図データを
読み出して格納する地図データ格納手段５と、地図デー
タを自車の現在位置とともに表示する表示手段６と、操
作手順や走行経路の音声案内を行う音声案内手段７と、
車両走行中の前方の画像を撮像するビデオカメラを有す
る撮像手段８と、撮像手段８により得られた画像データ
を蓄積する画像データ蓄積手段９と、車両のターンシグ
ナルランプの点灯状態を監視する点灯監視手段１０と、
撮像手段８により得られた画像データを基に自車の走行
軌跡を求めて自車の現在位置を判定する現在位置判定手
段１１と、撮像手段８により得られた画像データを基に
道路の渋滞状況を判定する渋滞状況判定手段１２と、撮
像手段８により得られた画像データを基に目的地または
通過地点に到達したかどうかを判定する地点到達判定手
段１３と、撮像手段８により得られた画像データを基に
自車の走行速度を判定する走行速度判定手段１４と、装
置全体を制御するＣＰＵからなる制御手段１５とを備え
ている。現在位置判定手段１１、渋滞状況判定手段１
２、地点到達判定手段１３および走行速度判定手段１４
は、制御手段１５によって制御されるプログラムとして
実現される。
る車載用ナビゲーション装置の概略構成を示しており、
種々の命令を入力する操作入力手段１と、自車の現在位
置を算出する現在位置算出手段２と、目的地までの走行
経路を算出する経路探索手段３と、ＶＩＣＳ情報を受信
するＶＩＣＳ受信手段４と、記憶媒体から地図データを
読み出して格納する地図データ格納手段５と、地図デー
タを自車の現在位置とともに表示する表示手段６と、操
作手順や走行経路の音声案内を行う音声案内手段７と、
車両走行中の前方の画像を撮像するビデオカメラを有す
る撮像手段８と、撮像手段８により得られた画像データ
を蓄積する画像データ蓄積手段９と、車両のターンシグ
ナルランプの点灯状態を監視する点灯監視手段１０と、
撮像手段８により得られた画像データを基に自車の走行
軌跡を求めて自車の現在位置を判定する現在位置判定手
段１１と、撮像手段８により得られた画像データを基に
道路の渋滞状況を判定する渋滞状況判定手段１２と、撮
像手段８により得られた画像データを基に目的地または
通過地点に到達したかどうかを判定する地点到達判定手
段１３と、撮像手段８により得られた画像データを基に
自車の走行速度を判定する走行速度判定手段１４と、装
置全体を制御するＣＰＵからなる制御手段１５とを備え
ている。現在位置判定手段１１、渋滞状況判定手段１
２、地点到達判定手段１３および走行速度判定手段１４
は、制御手段１５によって制御されるプログラムとして
実現される。
【００１３】次に、上記のように構成された車載用ナビ
ゲーション装置の動作について説明する。操作入力手段
１の所定の操作により装置を立ち上げると、現在位置算
出手段２がＧＰＳ情報や速度センサ、方位センサ等のデ
ータから算出した自車の現在位置に基づき、制御手段１
５が地図データ格納手段５から該当する地図データを読
み出して、表示手段６の画面上に表示する。また、操作
入力手段１から目的地を設定すると、経路探索手段３が
現在地から目的地までの案内経路を、ＶＩＣＳ受信手段
４が受信した交通規制情報や渋滞情報を参照しながら算
出し、その算出した案内経路を制御手段１５が表示手段
６の画面の地図上に重ねて表示する。運転者が、表示手
段６に表示された案内経路に沿って車両を進めると、制
御手段１５は、現在位置算出手段２が算出した現在位置
情報と地図データ上の道路ネットワークデータを基に、
表示手段６上の自車位置マークを順次更新してゆく。車
両が案内経路中の分岐点に差し掛かると、地図データ上
の音声データが音声案内手段７から音声として出力され
る。
ゲーション装置の動作について説明する。操作入力手段
１の所定の操作により装置を立ち上げると、現在位置算
出手段２がＧＰＳ情報や速度センサ、方位センサ等のデ
ータから算出した自車の現在位置に基づき、制御手段１
５が地図データ格納手段５から該当する地図データを読
み出して、表示手段６の画面上に表示する。また、操作
入力手段１から目的地を設定すると、経路探索手段３が
現在地から目的地までの案内経路を、ＶＩＣＳ受信手段
４が受信した交通規制情報や渋滞情報を参照しながら算
出し、その算出した案内経路を制御手段１５が表示手段
６の画面の地図上に重ねて表示する。運転者が、表示手
段６に表示された案内経路に沿って車両を進めると、制
御手段１５は、現在位置算出手段２が算出した現在位置
情報と地図データ上の道路ネットワークデータを基に、
表示手段６上の自車位置マークを順次更新してゆく。車
両が案内経路中の分岐点に差し掛かると、地図データ上
の音声データが音声案内手段７から音声として出力され
る。
【００１４】一方、車両が案内経路に沿って走行中に、
撮像手段８のビデオカメラは車両前方の走行道路を中心
とした景色を撮影しており、その画像データが圧縮され
て画像データ蓄積手段９に蓄えられる。この画像データ
の中には走行道路の車線を分離する白線が映っており、
制御手段１５は、画像データの中から白線の本数および
順番を検出することにより自車が走行している車線が右
側か左側か中央かを判定し、その走行車線が、案内経路
の分岐点における走行方向に照らして適切であるかどう
かを判定する。例えば、右折する場合には右側車線を走
行しなければならないので、右側車線を走行しているか
どうかを判定する。右側車線を走行していない場合は、
制御手段１５が、音声案内手段７に「右折しますので、
右側車線を走行してください」という音声案内を出力さ
せる。その後、制御手段１５は、点灯監視手段１０によ
る右側ターンシグナルランプが点灯しているかどうかの
信号を受け取り、右側ターンシグナルランプが点灯して
ない場合は、音声案内手段７に「右側ターンシグナルラ
ンプを点灯してください」という音声案内を出力させ
る。これらのための音声案内データは、音声案内手段７
におけるメモリに格納されている。
撮像手段８のビデオカメラは車両前方の走行道路を中心
とした景色を撮影しており、その画像データが圧縮され
て画像データ蓄積手段９に蓄えられる。この画像データ
の中には走行道路の車線を分離する白線が映っており、
制御手段１５は、画像データの中から白線の本数および
順番を検出することにより自車が走行している車線が右
側か左側か中央かを判定し、その走行車線が、案内経路
の分岐点における走行方向に照らして適切であるかどう
かを判定する。例えば、右折する場合には右側車線を走
行しなければならないので、右側車線を走行しているか
どうかを判定する。右側車線を走行していない場合は、
制御手段１５が、音声案内手段７に「右折しますので、
右側車線を走行してください」という音声案内を出力さ
せる。その後、制御手段１５は、点灯監視手段１０によ
る右側ターンシグナルランプが点灯しているかどうかの
信号を受け取り、右側ターンシグナルランプが点灯して
ない場合は、音声案内手段７に「右側ターンシグナルラ
ンプを点灯してください」という音声案内を出力させ
る。これらのための音声案内データは、音声案内手段７
におけるメモリに格納されている。
【００１５】画像データ蓄積手段９に蓄積された画像デ
ータは、時系列データなので、現在位置判定手段１１
が、その時系列データから走行ベクトルを算出して走行
軌跡を求めることにより、自車の現在位置を判定するこ
とができる。したがって、現在位置判定手段１１が判定
した現在位置と、現在位置算出手段２が算出して表示手
段６に表示された自車位置とが異なっている場合には、
制御手段１５が、自車位置を現在位置判定手段１１が判
定した現在位置に修正することにより、現場の画像デー
タを用いて正確な現在位置表示を行うことができる。
ータは、時系列データなので、現在位置判定手段１１
が、その時系列データから走行ベクトルを算出して走行
軌跡を求めることにより、自車の現在位置を判定するこ
とができる。したがって、現在位置判定手段１１が判定
した現在位置と、現在位置算出手段２が算出して表示手
段６に表示された自車位置とが異なっている場合には、
制御手段１５が、自車位置を現在位置判定手段１１が判
定した現在位置に修正することにより、現場の画像デー
タを用いて正確な現在位置表示を行うことができる。
【００１６】また、撮像手段８により撮像された画像デ
ータの中には、自車の前方周囲の車両が映っているの
で、渋滞状況判定手段１２は、その画像データから自車
とその前方の車両までの距離、自車速度と前方車両との
相対速度、経過時間等からその道路の混雑状況を判定
し、道路が一定以上混雑している場合には、制御手段１
５が、経路探索手段３により探索された案内経路とは別
の経路を経路探索手段３に探索させることにより、現場
の画像データを用いた適切な経路案内を行うことができ
る。
ータの中には、自車の前方周囲の車両が映っているの
で、渋滞状況判定手段１２は、その画像データから自車
とその前方の車両までの距離、自車速度と前方車両との
相対速度、経過時間等からその道路の混雑状況を判定
し、道路が一定以上混雑している場合には、制御手段１
５が、経路探索手段３により探索された案内経路とは別
の経路を経路探索手段３に探索させることにより、現場
の画像データを用いた適切な経路案内を行うことができ
る。
【００１７】また、撮像手段８により撮像された画像デ
ータの中には、目的地または通過地点としての目標物す
なわちランドマークが映っているので、地点到達判定手
段１３は、その画像データの中のランドマークの特徴を
抽出して、予め地図データに記録されているそのランド
マークの特徴データと照合して、一致している場合に
は、目的地または通過地点に到達したと判定して、制御
手段１５が、音声案内手段６にその旨の音声案内を行わ
せることにより、現場の画像データを用いた適切な音声
案内を行うことができる。
ータの中には、目的地または通過地点としての目標物す
なわちランドマークが映っているので、地点到達判定手
段１３は、その画像データの中のランドマークの特徴を
抽出して、予め地図データに記録されているそのランド
マークの特徴データと照合して、一致している場合に
は、目的地または通過地点に到達したと判定して、制御
手段１５が、音声案内手段６にその旨の音声案内を行わ
せることにより、現場の画像データを用いた適切な音声
案内を行うことができる。
【００１８】また、画像蓄積手段９に蓄積された画像デ
ータのフロー速度と画像のスキャン速度から、走行速度
判定手段１４が自車の走行速度を算出することにより、
従来の車載用ナビゲーション装置に用いられている車速
センサを不要にすることができる。
ータのフロー速度と画像のスキャン速度から、走行速度
判定手段１４が自車の走行速度を算出することにより、
従来の車載用ナビゲーション装置に用いられている車速
センサを不要にすることができる。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の車載用ナ
ビゲーション装置は、目的地までの案内経路を算出して
表示画面の地図上に表示するとともに、自車前方の走行
車線を撮像して得られた画像データを基に、上記算出し
た案内経路に照らして自車の走行車線が適切かどうかを
判定し、判定の結果、自車の走行車線が適切でない場合
には、自車の走行車線を変更するように音声案内を行う
ようにしたので、より高精度にかつ実際の交通状況に合
った適切な音声案内を行うことができるという効果を有
する。
ビゲーション装置は、目的地までの案内経路を算出して
表示画面の地図上に表示するとともに、自車前方の走行
車線を撮像して得られた画像データを基に、上記算出し
た案内経路に照らして自車の走行車線が適切かどうかを
判定し、判定の結果、自車の走行車線が適切でない場合
には、自車の走行車線を変更するように音声案内を行う
ようにしたので、より高精度にかつ実際の交通状況に合
った適切な音声案内を行うことができるという効果を有
する。
【００２０】また、本発明の車載用ナビゲーション装置
は、自車前方の走行車線を撮像して得られた画像データ
を基に、自車の現在位置を判定したり、道路の渋滞状況
を判定したり、目的地または通過地点に到達したかどう
かを判定したり、自車の走行速度を判定することによ
り、実際の走行データに基づいた精度の高い情報が得ら
れるという効果を有する。
は、自車前方の走行車線を撮像して得られた画像データ
を基に、自車の現在位置を判定したり、道路の渋滞状況
を判定したり、目的地または通過地点に到達したかどう
かを判定したり、自車の走行速度を判定することによ
り、実際の走行データに基づいた精度の高い情報が得ら
れるという効果を有する。
【図１】本発明の実施の形態における車載用ナビゲーシ
ョン装置の概略構成を示すブロック図
ョン装置の概略構成を示すブロック図
１ 操作入力手段 ２ 現在位置算出手段 ３ 経路探索手段 ４ ＶＩＣＳ受信手段 ５ 地図データ格納手段 ６ 表示手段 ７ 音声案内手段 ８ 撮像手段 ９ 画像データ蓄積手段 １０ 点灯監視手段 １１ 現在位置判定手段 １２ 渋滞状況判定手段 １３ 地点到達判定手段 １４ 走行速度判定手段 １５ 制御手段
Claims (6)
- 【請求項１】 目的地までの走行経路を算出する経路探
索手段と、車両走行中の前方の画像を撮像する撮像手段
と、前記撮像手段により得られた画像データを基に、前
記走行経路に照らして自車の走行車線が適切かどうかを
判定する手段と、前記判定の結果、自車の走行車線が適
切でない場合には、前記走行車線を変更するように音声
案内を行う音声案内手段とを備えた車載用ナビゲーショ
ン装置。 - 【請求項２】 車両のターンシグナルランプの点灯状態
を監視する手段を備え、前記車線変更を行うように音声
案内を行った後、前記ターンシグナルランプが適切に点
灯してない場合は、走行車線を変更する側のターンシグ
ナルランプを点灯するように音声案内を行うことを特徴
とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。 - 【請求項３】 前記撮像手段により得られた画像データ
を基に、自車の走行軌跡を求めて自車の現在位置を判定
する現在位置判定手段を備えた請求項１または２記載の
車載用ナビゲーション装置。 - 【請求項４】 前記撮像手段により得られた画像データ
を基に、道路の渋滞状況を判定する渋滞状況判定手段を
備えた請求項１から３のいずれかに記載の車載用ナビゲ
ーション装置。 - 【請求項５】 前記撮像手段により得られた画像データ
を基に、目的地または通過地点に到達したかどうかを判
定する地点到達判定手段を備えた請求項１から４のいず
れかに記載の車載用ナビゲーション装置。 - 【請求項６】 前記撮像手段により得られた画像データ
を基に、自車の走行速度を判定する走行速度判定手段を
備えた請求項１から５のいずれかに記載の車載用ナビゲ
ーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26058399A JP2001082975A (ja) | 1999-09-14 | 1999-09-14 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26058399A JP2001082975A (ja) | 1999-09-14 | 1999-09-14 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001082975A true JP2001082975A (ja) | 2001-03-30 |
Family
ID=17349969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26058399A Pending JP2001082975A (ja) | 1999-09-14 | 1999-09-14 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001082975A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006317287A (ja) * | 2005-05-12 | 2006-11-24 | Denso Corp | 車両用現在位置決定装置 |
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