CN107807648B - 基于机器人与电梯***的路径规划***及方法 - Google Patents

基于机器人与电梯***的路径规划***及方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种基于机器人与电梯***的路径规划***，包括安装在机器人的机器人控制***、电梯***、安装在机器人上或电梯内的院感检测***以及用于对机器人进行调度的机器人调度平台，所述电梯***的电梯包括预设洁梯和污梯，所述院感检测***用于判断所述污梯是否已变为洁梯，如果所述院感检测***确认所述污梯已变为洁梯则通过所述机器人调度平台通知所述机器人呼叫电梯，否则通知所述机器人只呼叫预设洁梯，所述电梯包括预设洁梯与由所述污梯转变的洁梯。本发明还同时公开了一种基于机器人与电梯***的路径规划方法。本发明可以使得机器人根据污梯是否转变为洁梯的判断采取相应的决策，可以减少机器人等待时间，提升机器人运输效率和周期。

Description

基于机器人与电梯***的路径规划***及方法
技术领域
本发明涉及智能控制领域，更具体地说，涉及一种基于机器人与电梯***的路径规划***及方法。
背景技术
传统医院的医用物资运输，目前还主要是依靠人力运输为主，但传统人力物流运输方案目前存在运输成本高、差错率高、安全无保障、占用管理工作量、易被感染、加班生病、难管理等七大类问题，新型的、适合现代化智慧医院建设的物流运输方式亟待引入。
在智慧医院建设体系中，以医院物流配送机器人为代表的智慧物流运输***目前已陆续在一些三甲医院投入运营使用，其具有的高智慧、部署快、很安全等特性，基本满足了现代化物流运输的要求，受到各大医院的广泛关注与欢迎。
医院物流配送机器人在实际运营过程中，也发现了在人流量大、电梯数量有限的医院中，机器人的路径规划以及配送周期是一个较为突出的问题，例如：机器人在运输洁物的过程中，只能乘坐事先规划好的洁梯达到目标楼层与护士站，无法乘坐污梯(该污梯经过消毒后可作为洁梯使用)，大大影响运输效率和周期。
本发明专利，采用一种基于机器人与电梯***的路径规划方案，可解决以上背景技术中的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，提供一种基于机器人与认证通道对接的控制***及方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于机器人与电梯***的路径规划***，包括安装在机器人的机器人控制***、电梯***以及用于对机器人进行调度的机器人调度平台，所述电梯***的电梯包括预设洁梯和污梯，还包括安装在机器人上或电梯内的院感检测***，所述院感检测***用于判断所述污梯是否已变为洁梯，如果所述院感检测***确认所述污梯已变为洁梯则通过所述机器人调度平台通知所述机器人呼叫电梯，否则通知所述机器人只呼叫预设洁梯，所述电梯包括预设洁梯与由所述污梯转变的洁梯。
本发明中，所述院感检测***包括院感检测传感器、数据分析模块、逻辑判断模块以及第一通信模块，所述院感检测传感器将检测到污梯是否已变为洁梯的数据发送至所述数据分析模块进行分析后，再将经过分析的数据发送至所述逻辑判断模块进行逻辑判断，最后将逻辑判断的结果由所述第一通信模块通过所述机器人调度平台发送至所述机器人。
本发明中，所述电梯***还设有第二通信模块，所述电梯***通过第二通信模块与所述机器人调度平台和所述机器人控制***进行通信。
本发明中，所述机器人控制***还包括视觉勘察分析模块，所述视觉勘察分析模块用于判断电梯桥厢的状态并根据所述桥厢的状态采取预设决策，所述电梯桥厢的状态包括电梯门是否完成开闭、电梯是否处于拥挤状态，所述预设决策包括机器人进电梯、机器人出电梯或机器人等待下一部电梯。
本发明中，所述电梯***通过无线通信的专用私有协议与所述机器人控制***进行通信。
本发明还同时公开了一种基于机器人与电梯***的路径规划方法，当机器人由机器人调度平台调度执行任务并运行至电梯门口时，包括如下步骤：
S1.安装在机器人上或电梯内的院感检测***判断污梯是否已变为洁梯，如果所述院感检测***确认所述污梯已变为洁梯则执行步骤S2，否则所述院感检测***通过机器人调度平台通知所述机器人只呼叫预设洁梯；
S2.所述院感检测***通过机器人调度平台通知所述机器人呼叫电梯，所述电梯包括预设洁梯与由所述污梯转变的洁梯。
本发明所述步骤S1具体包括：
S11.所述院感检测***的院感检测传感器将检测到污梯是否已变为洁梯的数据发送至所述院感检测***的数据分析模块进行分析后，再将经过分析的数据发送至所述院感检测***的逻辑判断模块进行逻辑判断，最后将逻辑判断的结果通过所述机器人调度平台发送至所述机器人。
本发明所述步骤S2之后进一步包括：
S3.所述机器人判断电梯桥厢的状态并根据所述桥厢的状态采取预设决策，所述电梯桥厢的状态包括电梯门是否完成开闭、电梯是否处于拥挤状态，所述预设决策包括机器人进电梯、机器人出电梯或机器人等待下一部电梯。
本发明所述步骤S2中，所述机器人控制***与所述电梯***通过无线通信专用私有协议进行通信。
本发明的有益效果是，本发明所述基于机器人与电梯***的路径规划***及方法，可以使得机器人根据污梯是否转变为洁梯的判断采取相应的决策，例如当污梯转变为洁梯时，可以同时呼叫预设洁梯和由所述污梯转变的洁梯，哪部先到机器人可以乘坐哪部电梯，因此可以减少机器人等待时间，提升机器人运输效率和周期。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明所述基于机器人与电梯***的路径规划***的框图；
图2是本发明所述院感检测***的框图；
图3是本发明所述基于机器人与电梯***的路径规划方法的流程图。
具体实施方式
图1是本发明所述基于机器人与电梯***的路径规划***的框图，如图所示。所述基于机器人与电梯***的路径规划***，包括电梯***1、安装在机器人的机器人控制***2、安装在机器人上或电梯内的院感检测***3，以及用于对机器人进行调度的机器人调度平台4。
电梯***1的电梯分为预设洁梯和污梯，预设洁梯是干净、消毒过的电梯，污梯是被污染后未进行消毒的电梯。电梯***1包括电梯控制模块11、第二通信模块12以及电梯桥厢13。电梯控制模块11用于控制电梯的运行，包括控制电梯桥厢13的运行。第二通信模块12负责与机器人控制***2以及机器人调度平台4进行无线通信。
机器人控制***2包括传感器21、控制器22、运动模块23以及视觉勘察模块24。传感器21主要是让机器人具备了类似人类的知觉功能和反应能力，能够感受规定的被测量的各种量并按一定规律将其转换为有用信号的器件或装置。控制器22主要是控制机器人各种任务的执行。运动模块23用于执行机器人的运动动作。视觉勘察模块24用于判断电梯桥厢13的状态并根据所述桥厢13的状态采取预设决策，所述电梯桥厢13的状态包括电梯门是否完成开闭、电梯是否处于拥挤状态等等，所述预设决策包括机器人进电梯、机器人出电梯或机器人等待下一部电梯等等。
图2是本发明所述院感检测***的框图，如图所示。院感检测***3包括院感检测传感器31、数据分析模块32、逻辑判断模块33以及第一通信模块34。所述院感检测传感器31将检测到污梯15是否已变为洁梯14的数据发送至所述数据分析模块32进行分析后，再将经过分析的数据发送至所述逻辑判断模块33进行逻辑判断，最后将逻辑判断的结果由所述第一通信模块34通过所述机器人调度平台4发送至所述机器人。
上述中，院感检测***3根据实际需要，可以安装在电梯***1内，也可以安装在机器人上，但院感检测***3是通过所述机器人调度平台4将信息下发至机器人。所述院感检测***3用于判断所述污梯15是否已变为洁梯14，如所述院感检测***3确认所述污梯15已变为洁梯14，则由所述第一通信模块34通过所述机器人调度平台4通知所述机器人呼叫电梯，否则通知机器人只呼叫预设洁梯14，所述电梯包括预设洁梯14与由所述污梯转变的洁梯14，预设洁梯也是洁梯。
在本发明一个或多个实施例中，医院的电梯一般分为预设洁梯14和污梯15两种电梯。预设洁梯14是干净并经过消毒的电梯。因此，当确认所述污梯15已经变为洁梯14时，机器人则可以同时呼叫两部电梯，哪部先到机器人就可以乘坐哪部电梯，可以减少机器人等待时间，提升机器人运输效率和周期。
机器人调度平台4主要是实现机器人的调度，指挥、控制及检测机器人执行任务的情况，机器人调度平台4可以实现调度一个或多个机器人执行一个或多个任务等等功能。
上述中，所述电梯***1与所述机器人控制***2通过无线通信专用私有协议的方式进行通信，相互之间可以传递相关命令和信息，例如呼叫电梯、想要到达的目标楼层以及确认楼层信息等等，但本发明并不限于此，本发明根据实际需要，机器人还可以采取其它的通信方式与所述电梯***1进行通信。
图3是本发明基于机器人与电梯***的路径规划方法的流程图，如图所示。当机器人由机器人调度平台调度执行任务并运行至电梯门口时，包括如下步骤：
步骤S1，安装在机器人上或电梯内的院感检测***判断污梯是否已变为洁梯，如果所述院感检测***确认所述污梯已变为洁梯则执行步骤S2，否则执行步骤S4。
具体点，所述院感检测***判断污梯是否已变为洁梯的步骤包括步骤S11：
步骤S11，所述院感检测***的院感检测传感器将检测到污梯是否已变为洁梯的数据发送至所述院感检测***的数据分析模块进行分析后，再将经过分析的数据发送至所述院感检测***的逻辑判断模块进行逻辑判断，最后将逻辑判断的结果通过所述机器人调度平台发送至所述机器人。
步骤S2，所述院感检测***通过机器人调度平台通知所述机器人呼叫电梯，所述电梯包括预设洁梯与由所述污梯转变的洁梯。其中，所述机器人与所述电梯***通过无线通信专用私有协议进行通信。
步骤S3，所述机器人判断电梯桥厢的状态并根据所述桥厢的状态采取预设决策，所述电梯桥厢的状态包括电梯门是否完成开闭、电梯是否处于拥挤状态，所述预设决策包括机器人进电梯、机器人出电梯或机器人等待下一部电梯。
步骤S4，所述院感检测***通过机器人调度平台通知所述机器人只呼叫预设洁梯。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种基于机器人与电梯***的路径规划***，包括安装在机器人的机器人控制***、电梯***以及用于对机器人进行调度的机器人调度平台，所述电梯***的电梯包括预设洁梯和污梯，其特征在于，还包括安装在机器人上或电梯内的院感检测***，所述院感检测***用于判断所述污梯是否已变为洁梯，如果所述院感检测***确认所述污梯已变为洁梯则通过所述机器人调度平台通知所述机器人呼叫电梯，否则通知所述机器人只呼叫预设洁梯，所述电梯包括预设洁梯与由所述污梯转变的洁梯。
2.根据权利要求1所述的基于机器人与电梯***的路径规划***，其特征在于，所述院感检测***包括院感检测传感器、数据分析模块、逻辑判断模块以及第一通信模块，所述院感检测传感器将检测到污梯是否已变为洁梯的数据发送至所述数据分析模块进行分析后，再将经过分析的数据发送至所述逻辑判断模块进行逻辑判断，最后将逻辑判断的结果由所述第一通信模块通过所述机器人调度平台发送至所述机器人。
3.根据权利要求1或2所述的基于机器人与电梯***的路径规划***，其特征在于，所述电梯***还设有第二通信模块，所述电梯***通过第二通信模块与所述机器人调度平台和所述机器人控制***进行通信。
4.根据权利要求3所述的基于机器人与电梯***的路径规划***，其特征在于，所述机器人控制***还包括视觉勘察分析模块，所述视觉勘察分析模块用于判断电梯桥厢的状态并根据所述桥厢的状态采取预设决策，所述电梯桥厢的状态包括电梯门是否完成开闭、电梯是否处于拥挤状态，所述预设决策包括机器人进电梯、机器人出电梯或机器人等待下一部电梯。
5.根据权利要求3所述的基于机器人与电梯***的路径规划***，其特征在于，所述电梯***通过无线通信的专用私有协议与所述机器人控制***进行通信。
6.一种基于机器人与电梯***的路径规划方法，其特征在于，当机器人由机器人调度平台调度执行任务并运行至电梯门口时，包括如下步骤：
S1.安装在机器人上或电梯内的院感检测***判断污梯是否已变为洁梯，如果所述院感检测***确认所述污梯已变为洁梯则执行步骤S2，否则所述院感检测***通过机器人调度平台通知所述机器人只呼叫预设洁梯；
S2.所述院感检测***通过机器人调度平台通知所述机器人呼叫电梯，所述电梯包括预设洁梯与由所述污梯转变的洁梯。
7.根据权利要求6所述的基于机器人与电梯***的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：
S11.所述院感检测***的院感检测传感器将检测到污梯是否已变为洁梯的数据发送至所述院感检测***的数据分析模块进行分析后，再将经过分析的数据发送至所述院感检测***的逻辑判断模块进行逻辑判断，最后将逻辑判断的结果通过所述机器人调度平台发送至所述机器人。
8.根据权利要求6或7所述的基于机器人与电梯***的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S2之后进一步包括：
S3.所述机器人判断电梯桥厢的状态并根据所述桥厢的状态采取预设决策，所述电梯桥厢的状态包括电梯门是否完成开闭、电梯是否处于拥挤状态，所述预设决策包括机器人进电梯、机器人出电梯或机器人等待下一部电梯。
9.根据权利要求6所述的基于机器人与电梯***的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述机器人控制***与所述电梯***通过无线通信专用私有协议进行通信。
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