CN105911993A - 运输机器人自主式进入电梯的控制*** - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种移动机器人自主式进入电梯的控制***，包括PLC控制器、Kinect传感器、退避让传感器模块和机器人车载控制器；所述PLC控制器、Kinect传感器及退避让传感器模块均与所述机器人车载控制器相连；所述机器人车载控制器与机器人远程控制中心进行无线通信；本发明巧妙的将Kinect传感器、退避让传感器模块融入到控制***中，通过结合Kinect传感器、退避让传感器模块获得的信号，彻底改变了以往由远程控制中心发送指令至电梯控制器的方式；改变为由远程控制中心发送指令至机器人，由机器人车载控制器发送指令到PLC控制器，通过机器人手臂触发电梯的方式，提升了电梯控制的安全性能。

Description

运输机器人自主式进入电梯的控制***
技术领域
本发明属于机器人控制领域，特别涉及一种运输机器人自主式进入电梯的控制***。
背景技术
近年来，移动机器人被大量地应用于各类室内环境用于实现室内运输任务，比如各种制造工厂、现代实验室等。用于运输任务的移动机器人可统称为运输机器人。早期的室内运输环境通常是单楼层的，所以运输机器人不需要自己去控制电梯。但随着现代机器人运输任务的智能化与复杂化，运输机器人需要实现自动控制各类电梯实现多楼层的自动化运输。因此，运输机器人如何实现对电梯的自动操控已经成为现代多楼层移动机器人运输***研发的重点技术瓶颈之一。
国家发明专利《一种基于无线网络的机器人搬运控制***》(申请号：201210593439.0)提出了一种运用无线网络和RFID技术实现机器人室内简单搬运的控制***。虽然该专利里面涉及到电梯模块，提到在室内搬运需要的时候机器人可以发指令到上位机控制***驱动电梯模块，但并没有提出或涉及到机器人究竟采用何种技术手段实现自主式召唤电梯并打开电梯门的核心内容。此外，该专利(申请号：201210593439.0)对电梯的操控不是由机器人自身来完成，而是通过机器人呼叫上位机***去控制电梯来实现。
此外，该专利(申请号：201210593439.0)所提出的机器人搬运控制***要求事先安装大量的RFID片才能实现机器人的室内定位，该方法成本高、适应性范围小，无法在没有安装RFID的室内环境使用。
学术论文《Charlie Rides the Elevator–Integrating Vision,Navigation andManipulation Towards Multi-Floor Robot Locomotion》中开发了一种名为Charlie的移动机器人并开展了运用SLAM技术识别电梯按钮的研究。但正如该文作者在文章中所说，由于电梯按钮形状的不确定性和电梯按钮没有颜色，运用SLAM常规机器视觉技术无法实现对各种电梯按钮的高精度识别。这些技术局限都极大地限制了该论文所提出的方法在实际工程现场中的运用可能性。
综上所述，现有技术中的搬运或运输机器人进出电梯的控制***的安全性能低，成本高，使用环境受限。
发明内容
本发明提出了一种运输机器人自主式进入电梯的控制***，其目的在于，通过采用图像采集模块识别电梯按钮，利用机器人触发电梯按钮，完成对电梯的控制，克服现有技术中大多通过对电梯控制器进行控制导致的电梯控制的安全性能较低的问题。
一种运输机器人自主式进入电梯的控制***，包括PLC控制器、Kinect传感器、退避让传感器模块和机器人车载控制器；
所述PLC控制器、Kinect传感器及退避让传感器模块均与所述机器人车载控制器相连；所述机器人车载控制器与机器人远程控制中心进行无线通信；
所述Kinect传感器设置于机器人的顶部活动端，用于获取召唤按钮空间位置及判断电梯内满载状态；
如果该运输机器人有可旋转的头部，则将Kinect传感器直接固定安装在机器人的头部上，这样如果需要控制Kinect传感器扫描电梯的话，直接控制机器人头部的选择电机转动即可；如果遇到有的移动机器人没有头部结构，那么可以安装在机器人的延伸结构上；
所述退避让传感器模块设置于机器人的底座上，用于判断电梯门开启状态及判断电梯内满载状态；
所述PLC控制器控制机器人手臂运动；
所述机器人车载控制器控制机器人行走运动。
巧妙地将Kinect传感器、退避让传感器模块融入到控制***中，通过结合Kinect传感器、退避让传感器模块获得的信号，彻底改变了以往由远程控制中心发送指令至电梯控制器的方式，改变为由远程控制中心发送指令至机器人，由机器人车载控制器发送指令到PLC控制器，通过机器人手臂触发电梯的方式，提升了电梯控制的安全性能。而且适合任何情况下的机器人操控电梯，因为不仅不需要事先对电梯进行改造，即不需要对电梯安装相关控制器，而且在机器人端也不需要嵌入用于控制电梯的指令；
所述退避让传感器模块至少包括五个SICK超声波传感器，间隔排列在机器人底座前部的四周。
SICK超声波传感器通过声波量程调整，在电梯门打开后，利用声波检测，判断电梯内满载情况。
SICK超声波传感器作为判断电梯内满载的冗余设计，与Kinect传感器共同确保电梯内满载状态的判断准确度。
所述召唤按钮四周设置有大小相同的彩色方形定位片。
所述Kinect传感器采用Kinect V1或是Kinect V2，所述机器人车载控制器采用普通笔记本。
所述机器人车载控制器与机器人远程控制中心之间采用无线网桥PicoStation M2的结构进行网络通信。
所述机器人车载控制器与机器人远程控制中心之间采用TCP/IP或UDP/IP Socket协议进行网络通信。
通过采用TCP/IP或UDP/IP Socket协议的通讯建网方式实现了对多台移动机器人的控制。
每个移动机器人身上的机器人车载笔记本与机器人远程控制中心的计算机之间都分配了独立的IP地址，可以方便地升级控制***结构和方便地添加新的硬件单元。而且当移动机器人掉线丢失后，机器远程控制中心可以很快发现到。
有益效果
本发明提供了一种运输机器人自主式进入电梯的控制***，包括PLC控制器、Kinect传感器、退避让传感器模块和机器人车载控制器；所述PLC控制器、Kinect传感器及退避让传感器模块均与所述机器人车载控制器相连；所述机器人车载控制器与机器人远程控制中心进行无线通信；所述Kinect传感器设置于机器人的顶部活动端，用于获取召唤按钮空间位置；本发明巧妙的将Kinect传感器、退避让传感器模块融入到控制***中，通过结合Kinect传感器、退避让传感器模块获得的信号，彻底改变了以往由远程控制中心发送指令至电梯控制器的方式；改变为由远程控制中心发送指令至机器人，由机器人车载控制器发送指令到PLC控制器，通过机器人手臂触发电梯的方式，并结合电梯内满载状态判断模块的冗余式设计，提升了电梯控制的安全性能；直接解决了机器人自身如何实现对任何电梯的召唤控制并如何通过图像处理技术自动打开电梯门。
附图说明
图1为本发明所述控制***的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图和实施例对本发明做进一步的说明。
如图1所示，一种运输机器人自主式进入电梯的控制***，包括PLC控制器、Kinect传感器、退避让传感器模块和机器人车载控制器；
所述PLC控制器、Kinect传感器及退避让传感器模块均与所述机器人车载控制器相连；所述机器人车载控制器与机器人远程控制中心进行无线通信；
所述Kinect传感器设置于机器人的顶部活动端，用于获取召唤按钮空间位置；
如果该移动机器人有可旋转的头部，则将Kinect传感器直接固定安装在机器人的头部上，这样如果需要控制Kinect传感器扫描电梯的话，直接控制机器人头部的选择电机转动即可；如果遇到有的移动机器人没有头部结构，那么可以安装在机器人的延伸结构上；
所述退避让传感器模块设置于机器人的底座上，用于判断电梯门开启状态；
所述PLC控制器控制机器人手臂运动；
所述机器人车载控制器控制机器人行走运动。
将Kinect传感器、退避让传感器模块融入到控制***中，通过结合Kinect传感器、退避让传感器模块获得的信号，彻底改变了以往由远程控制中心发送指令至电梯控制器的方式，改变为由远程控制中心发送指令至机器人，由机器人车载控制器发送指令到PLC控制器，通过机器人手臂触发电梯的方式，提升了电梯控制的安全性能。而且适合任何情况下的机器人操控电梯，因为不仅不需要事先对电梯进行改造，即不需要对电梯安装相关控制器，而且在机器人端也不需要嵌入用于控制电梯的指令；
所述退避让传感器模块至少包括五个SICK超声波传感器，间隔30°排列在机器人底座前部的四周。
所述召唤按钮四周设置有大小相同的彩色方形定位片。
所述Kinect传感器采用Kinect V1或是Kinect V2。
所述机器人车载控制器与机器人远程控制中心之间采用无线网桥PicoStation M2的结构进行网络通信。
所述机器人车载控制器与机器人远程控制中心之间采用TCP/IP或UDP/IP Socket协议进行网络通信。
通过采用TCP/IP或UDP/IP Socket协议的通讯建网方式实现了对多台移动机器人的控制。
每个移动机器人身上的机器人车载笔记本与机器人远程控制中心的计算机之间都分配了独立的IP地址，可以方便地升级控制***结构和方便地添加新的硬件单元。而且当移动机器人掉线丢失后，机器远程控制中心可以很快发现到。
机器人远程控制中心对几台机器人发出多楼层的运输指令。当机器人接到运输指令后，前往不同楼层。在机器人运行过程中，当机器人遇到电梯的时候，他们将完成电梯操控并主动进入电梯；
机器人在不同楼层间运动需要室内定位传感器模块和走行运动模块(走行运动电机)完成，室内定位传感器模块和走行运动模块属于机器人领域的现有技术；
室内定位传感器模块是用于判断机器人所处的物理位置，并为机器人从当前位置移动到电梯门口所在位置进行导航，电梯门口所在位置为预先存储的信息；
当机器人达到电梯门前，首先通过SICK超声波传感器判断电梯门的当时状态是开还是关；其次，根据远程控制指令判断是需要上行还是下行，如果需要上行，则机器人通过该模块中的Kinect传感器识别到电梯上行召唤按钮并计算出按钮相对于Kinect传感器的空间三维坐标值，然后控制PLC控制器驱动对应的机器人手臂电机完成按下按钮的操作。
在整个按下按钮的过程中，SICK超声波传感器始终在监控电梯门的状态。当电梯达到机器人目前所在的楼层并且SICK超声波传感器检测到电梯门已处于开启状态，机器人进一步通过Kinect传感器判断电梯是否处于满载状态。如果电梯是满载的，机器人车载控制器控制机器人不进入电梯，以免发生与电梯里面的人或物体发生碰撞；如果电梯不是满载的，机器人车载控制器则控制机器人走行运动模块进入电梯。机器人完成电梯下行控制的步骤与上述的电梯上行控制相似。
SICK超声波传感器通过声波量程调整，在电梯门打开后，利用声波检测，判断电梯内满载情况。
SICK超声波传感器同时拥有多个声波量程，支持通过RS232或是RS458接口在线调整。当机器人通过SICK超声波判断前方的电梯门已经打开，机器人车载控制器就会实时将SICK超声波传感器的声波量程从当前的小量程调整到大量程。SICK超声波传感器所发出的大量程超声波将覆盖整个电梯的内部空间，换句话说，SICK超声波传感器将测量到当前机器人与电梯内部最远那面墙之间的直线距离L1。如果电梯内部是满载的，那么意味着SICK超声波传感器所测量到的前方实时距离L2将小于预设的L1；反之，如果电梯门打开之后表明电梯内部是空的，那么SICK超声波传感器所测量的前方实时距离将非常接近L2。在大多数情况下，L2值处于0和L1之间。当判断完电梯内的满载情况后，机器人车载控制器很方便地将SICK超声波传感器的声波量程从大量程调回到小量程，用于下次对电梯门开关状态的测量。
SICK超声波传感器的大、小量程可以根据需要灵活调整。在本实例中，它们分别为[2cm,50cm]和[50cm,300cm]。
综上所述，机器人车载控制器可以灵活地根据需要，通过它与SICK超声波传感器之间相连的RS232或是RS458接口实时地控制SICK超声波传感器在不同量程间切换。
机器人电梯控制***中各模块的功能由机器人车载控制器协调控制其他模块来实现。机器人车载控制器需要接受来自远程控制中心的运输指令并对运输指令进行理解解析，然后提出控制逻辑并完成对控制***中其他硬件单位的驱动与控制。
在本实例中使用车载笔记本作为机器人车载控制器，机器人车载笔记本与机器人走行运动模块、机器人室内定位传感器模块采用TCP/IP或或UDP/IP有线网络连接方式；机器人车载笔记本与Kinect传感器间采用USB3.0通讯连接；机器人车载笔记本与PLC控制器间采用RS232或RS485串口通讯连接；机器人车载笔记本与SICK超声波传感器间可采用RS232或RS485或USB2.0接口通讯连接；PLC控制器与机器人手臂电机间通过PLC I/O连接；Kinect传感器基于自身所携带的摄像头和红外硬件模块，采用混合图像处理和深度测量的方法识别电梯按钮；Kinect传感器基于自身所携带的红外硬件模块所拥有的深度测量的功能识别判断电梯是否处于满载状态；SICK超声波传感器通过发出超声波判断电梯门的开闭状态；机器人需要在不同楼层间运动并且有段时间将处于电梯里面，机器人车载笔记本与机器人远程控制中心之间通过无线网桥PicoStation M2的方式组成通信网络。
机器人车载笔记本与机器人远程控制中心之间的控制指令采用TCP/IP或UDP/IP Socket协议实现多个点对点之间的数据发送。每个移动机器人身上的机器人车载笔记本与机器人远程控制中心的计算机之间都分配了独立的IP地址。
通过采用Kinect第二代V2传感器实现最远距离电梯门4.5米时对电梯满载状态的识别与判断；通过采用SICK超声波传感器实现距离电梯门[2cm,50cm]间的对电梯门开闭状态的识别与判断；通过采用SICK超声波传感器实现距离电梯内部最远那面墙长达3米的大量程范围的对电梯满载状态的识别与判断；通过采用TCP/IP或UDP/IP Socket协议的通讯建网方式实现了对多台移动机器人的控制。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种运输机器人自主式进入电梯的控制***，其特征在于，包括PLC控制器、Kinect传感器、退避让传感器模块和机器人车载控制器；
所述PLC控制器、Kinect传感器及退避让传感器模块均与所述机器人车载控制器相连；所述机器人车载控制器与机器人远程控制中心进行无线通信；
所述Kinect传感器设置于机器人的顶部活动端，用于获取召唤按钮空间位置及判断电梯内满载状态；
所述退避让传感器模块设置于机器人的底座上，用于判断电梯门开启状态及判断电梯内满载状态；
所述PLC控制器控制机器人手臂运动；
所述机器人车载控制器控制机器人行走运动。
2.根据权利要求1所述的控制***，其特征在于，所述退避让传感器模块至少包括五个SICK超声波传感器，间隔排列在机器人底座前部的四周。
3.根据权利要求2所述的控制***，其特征在于，所述召唤按钮四周设置有大小相同的彩色方形定位片。
4.根据权利要求1-3任一项所述的控制***，其特征在于，所述Kinect传感器采用KinectV1或是Kinect V2。
5.根据权利要求4所述的控制***，其特征在于，所述机器人车载控制器与机器人远程控制中心之间采用无线网桥PicoStation M2的结构进行网络通信。
6.根据权利要求5所述的控制***，其特征在于，所述机器人车载控制器与机器人远程控制中心之间采用TCP/IP或UDP/IP Socket协议进行网络通信。
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