CN105730694B - 无人飞行器的控制方法及无人飞行器*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种无人飞行器***，其包括无人飞行器、多个无人飞行器服务站点以及无人飞行器云端服务器。无人飞行器包括飞行主体以及控制端，用于进行飞行主体的飞行操作；多个无人飞行器服务站点用于向飞行主体提供充电服务以及信息交互服务；无人飞行器云端服务器用于对无人飞行器服务站点进行控制。本发明还提供一种无人飞行器的控制方法，本发明的无人飞行器的控制方法以及无人飞行器***通过无人飞行器服务站点进行无人飞行器的飞行主体以及控制端的信息交互，降低了无人飞行器的通信成本，从而降低了无人飞行器的制作成本，提升了无人飞行器的飞行性能。
Description
技术领域
本发明涉及无人机控制领域，特别是涉及一种无人飞行器的控制方法及无人飞行器***。
背景技术
随着无人飞行器产业的发展，小微型无人飞行器由于其飞行高度不高，重量轻、飞行灵活且可以空中悬停，受到普通公众的广泛关注；小微型无人飞行器的需求和应用领域不断被开发。
随着小微型无人飞行器的需求和应用领域的开发，人们对小微型无人飞行器的要求也越来越高，如续航、关键信息(如坠落信息、事故信息、重要消息提醒信息、飞行状态信息、实时图传信息等)的及时发送以及远程控制指令接收等要求。
但是，仅现有技术的中继充电站可以解决上述续航的问题，关键信息发送以及远程控制指令接收还是要通过无人飞行器自身进行操作，这样大大增加了小微型无人飞行器的通信成本，从而增加了小微型无人飞行器的制作成本或降低了小微型无人飞行器的飞行性能。
故，有必要提供一种无人飞行器的控制方法及无人飞行器***，以解决现有技术所存在的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种可降低无人飞行器的制作成本且提高无人飞行器的飞行性能的无人飞行器的控制方法以及无人飞行器***；以解决现有的无人飞行器的制作成本较高或飞行性能较差的技术问题。
本发明实施例提供一种无人飞行器***，其包括：
无人飞行器，包括飞行主体以及控制端，用于进行所述飞行主体的飞行操作；
多个无人飞行器服务站点，用于向所述飞行主体提供充电服务以及信息交互服务；以及
无人飞行器云端服务器，用于对所述无人飞行器服务站点进行控制。
本发明实施例还提供一种无人飞行器的控制方法，用于上述的无人飞行器***中，其包括：
所述无人飞行器服务站点周期性发送信标信息；
所述飞行主体接收所述信标信息，并根据所述信标信息，对相应的无人飞行器服务站点返回应答信息；
所述无人飞行器服务站点根据所述应答信息，建立所述飞行主体与所述无人飞行器云端服务器的数据通信路由；以及
所述无人飞行器云端服务器通过所述数据通信路由，对所述飞行主体进行控制。
在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述无人飞行器云端服务器通过所述数据通信路由，对所述飞行主体进行控制的步骤包括：
所述无人飞行器云端服务器接收所述飞行主体的实时信息，并将所述实时信息发送至所述控制端；以及
所述无人飞行器云端服务器接收所述控制端的控制指令，并将所述控制指令发送至所述飞行主体。
在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述实时信息包括但不限于坠落信息、事故信息、飞行状态信息以及实时图传信息的至少其中之一。
在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述无人飞行器云端服务器通过所述数据通信路由，对所述飞行主体进行控制的步骤：
所述无人飞行器云端服务器接收所述数据通信路由对应的无人飞行器服务站点的位置信息，并根据所述位置信息，向所述无人飞行器推送所述无人飞行器服务站点的周边相关信息。
在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述向所述无人飞行器推送所述无人飞行器服务站点的周边相关信息的步骤具体为：
向所述控制器推送所述无人飞行器服务站点的周边相关信息。
在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述向所述无人飞行器推送所述无人飞行器服务站点的周边相关信息的步骤具体为：
通过所述飞行主体，向所述控制器推送所述无人飞行器服务站点的周边相关信息。
在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述周边相关信息包括但不限于周边服务站点信息、周边景点信息以及周边无人飞行器信息的至少其中之一。
在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述无人飞行器服务站点根据所述应答信息，建立所述飞行主体与所述无人飞行器云端服务器的数据通信路由的步骤包括：
所述无人飞行器服务站点根据所述应答信息，对所述飞行主体进行认证以及授权操作；以及
认证以及授权操作成功后，建立所述飞行主体与所述无人飞行器云端服务器的数据通信路由。
在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述应答信息为所述飞行主体的自动应答信息或所述控制端的受控应答信息。
相较于现有技术，本发明的无人飞行器的控制方法以及无人飞行器***通过无人飞行器服务站点进行无人飞行器的飞行主体以及控制端的信息交互，降低了无人飞行器的通信成本，从而降低了无人飞行器的制作成本，提升了无人飞行器的飞行性能；解决了现有的无人飞行器的制作成本较高或飞行性能较差的技术问题。
附图说明
图1为本发明的无人飞行器***的优选实施例的结构示意图；
图2为本发明的无人飞行器的控制方法的第一优选实施例的流程图；
图3为本发明的无人飞行器的控制方法的第二优选实施例的流程图；
图4为本发明的无人飞行器的控制方法及无人飞行器***的第一具体实施例的流程图；
图5为本发明的无人飞行器的控制方法及无人飞行器***的第二具体实施例的流程图；
图6为本发明的无人飞行器的控制方法及无人飞行器***的第三具体实施例的流程图。
具体实施方式
请参照图1，图1为本发明的无人飞行器***的优选实施例的结构示意图。本优选实施例的无人飞行器***可对无人飞行器进行及时有效的信息交互。本优选实施例的无人飞行器***10包括无人飞行器11、多个无人飞行器服务站点12以及无人飞行器云端服务器13。
无人飞行器11包括飞行主体111以及控制端112，飞行主体111在控制端112的控制指令下进行飞行操作。无人飞行器服务站点12在室外定点设置，用于向飞行主体111提供充电服务以及信息交互服务，该无人飞行器服务站点12可为室外架设的服务范围为500米左右的2.4G频段无线网络服务站点。无人飞行器云端服务器13用于对无人飞行器服务站点12进行控制，如控制无人飞行器服务站点12对飞行主体11进行充电操作，或与飞行主体11进行信息交互服务等。
本优选实施例的无人飞行器***10使用时，当无人飞行器11的飞行主体111处于控制端112的直接控制范围内时，控制端112可对飞行主体111进行直接控制以及接收飞行主体111的飞行信息等；当无人飞行器11的飞行主体111处于控制端112的直接控制范围外时，无人飞行器11的飞行主体111会通过无人飞行器服务站点12与无人飞行器云端服务器13建立连接，从而控制端112可通过无人飞行器云端服务器13对飞行主体111进行控制以及接收飞行主体111的飞行信息等。
这样对无人飞行器11的飞行主体111的远程通信要求较低，从而降低了无人飞行器11的通信成本，在不提高无人飞行器11的制作成本的基础上，提升了无人飞行器11的飞行性能。本优选实施例的无人飞行器***10的具体工作原理可参见下述无人飞行器的控制方法的优选实施例中的具体描述。
本发明还提供一种无人飞行器的控制方法，其用于上述的无人飞行器***中，本发明的无人飞行器的控制方法可使用各种电子设备进行实施，该电子设备包括但不限于个人计算机、服务器计算机、手持式或膝上型设备、移动设备(比如移动电话、个人数字助理(PDA)、媒体播放器等等)、多处理器***、消费型电子设备、小型计算机、大型计算机、包括上述任意***或设备的分布式计算环境，等等。但该电子设备优选为可对无人飞行器进行远程控制的无人飞行器***，这样可有效的降低无人飞行器的通信成本，从而降低无人飞行器的制作成本，提升无人飞行器的飞行性能。
请参照图2，图2为本发明的无人飞行器的控制方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的无人飞行器的控制方法可使用上述的电子设备进行实施，其包括：
步骤S201，无人飞行器服务站点周期性发送信标信息；
步骤S202，飞行主体接收信标信息，并根据信标信息，对相应的无人飞行器服务站点返回应答信息；
步骤S203，无人飞行器服务站点根据应答信息，建立飞行主体与无人飞行器云端服务器的数据通信路由；
步骤S204，无人飞行器云端服务器通过数据通信路由，对飞行主体进行控制。
下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的控制方法的各步骤的具体流程。
在步骤S201中，无人飞行器服务站点周期性发送信标信息，如SSID(Service SetIdentifier，服务集标识)信标，以便周边的无人飞行器与该无人飞行器服务站点建立连接。随后转到步骤S202。
在步骤S202中，飞行主体接收步骤S201无人飞行器服务站点发送的信标信息，并根据该信标信息对无人飞行器服务站点返回应答信息，该应答信息可为飞行主体(与控制端通信终端或控制端无应答)的自动应答信息，也可是控制端控制飞行主体发送的受控应答信息。随后转到步骤S203。
在步骤S203中，无人飞行器服务站点根据步骤S202接收到的应答信息，建立飞行主体与无人飞行器云端服务器的数据通信路由。即飞行主体可通过该数据通信路由与控制端进行通信连接，或直接将相关信息通过该数据通信路由存储到无人飞行器云端服务器上，以备后续查看。随后转到步骤S204。
在步骤S204中，无人飞行器云端服务器通过步骤S203建立的数据通信路由，对飞行主体进行飞行控制，如接收飞行主体的飞行状态信息以及航拍信息，或给飞行主体发送相关的控制指令，该控制指令可为控制端通过无人飞行器云端服务器发送的飞行操作指令或根据飞行主体的飞行状态，无人飞行器云端服务器自动发送的紧急操作指令。
这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的控制方法的无人飞行器的控制过程。
本优选实施例的无人飞行器的控制方法通过无人飞行器服务站点进行无人飞行器的飞行主体以及控制端的信息交互，降低了无人飞行器的通信成本，从而降低了无人飞行器的制作成本，提升了无人飞行器的飞行性能。
请参照图3，图3为本发明的无人飞行器的控制方法的第二优选实施例的流程图。本优选实施例的无人飞行器的控制方法可使用上述的电子设备进行实施，其包括：
步骤S301，无人飞行器服务站点周期性发送信标信息；
步骤S302，飞行主体接收信标信息，并根据信息，对相应的无人飞行器服务站点返回应答信息；
步骤S303，无人飞行器服务站点根据应答信息，对飞行主体进行认证以及授权操作；
步骤S304，认证以及授权操作成功后，建立飞行主体与无人飞行器云端服务器的数据通信路由；
步骤S305，无人飞行器云端服务器接收数据通信路由对应的无人飞行器服务站点的位置信息，并根据位置信息，向无人飞行器推送无人飞行器服务站点的周边相关信息；
步骤S306，无人飞行器云端服务器通过数据通信路由，接收飞行主体的实时信息，并将实时信息发送至控制端；
步骤S307，无人飞行器云端服务器通过数据通信路由，接收控制端的控制指令，并将控制指令发送至飞行主体。
下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的控制方法的各步骤的具体流程。
在步骤S301中，无人飞行器服务站点周期性发送信标信息，如SSID(Service SetIdentifier，服务集标识)信标，以便周边的无人飞行器与该无人飞行器服务站点建立连接。随后转到步骤S302。
在步骤S302中，飞行主体接收步骤S301无人飞行器服务站点发送的信标信息，并根据该信标信息对无人飞行器服务站点返回应答信息，该应答信息可为飞行主体(与控制端通信终端或控制端无应答)的自动应答信息，也可是控制端控制飞行主体发送的受控应答信息。随后转到步骤S303。
在步骤S303中，无人飞行器服务站点根据应答信息，对飞行主体进行认证以及授权操作；为了便于对飞行主体进行管理，无人飞行器服务站点建立无人飞行器与无人飞行器云端服务器的数据通信路由之前，会先对请求的飞行主体进行认证，判断该飞行主体是否具有使用该无人飞行器服务站点的权限，如授权该飞行主体使用相应的数据通信路由等。随后转到步骤S304。
在步骤S304中，如步骤S303中的认证以及授权操作成功，无人飞行器服务站点建立飞行主体与无人飞行器云端服务器的数据通信路由。即飞行主体可通过该数据通信路由与控制端进行通信连接，或直接将相关信息通过该数据通信路由存储到无人飞行器云端服务器上，以备后续查看。随后转到步骤S305和步骤S306。
在步骤S305中，无人飞行器云端服务器接收数据通信路由对应的无人飞行器服务站点的位置信息，并根据位置信息，向无人飞行器推送无人飞行器服务站点的周边相关信息；该周边相关信息包括但不限于周边服务站点信息、周边景点信息以及周边无人飞行器信息的至少其中之一，这样控制端的用户可以根据该周边相关信息更加合理的安排飞行操作计划，这里用户可以选择接收或不接收该周边相关信息。
无人飞行器云端服务器可直接将周边相关信息的推送至控制器供用户查看；也可将周边相关信息推送至飞行主体，飞行主体接收该周边相关信息后，对周边相关信息进行编码后再发送至控制器供用户查看。
在步骤S306中，无人飞行器云端服务器通过数据通信路由，接收飞行主体的实时信息，并将实时信息发送至控制端；该实时信息包括但不限于坠落信息、事故信息、飞行状态信息以及实时图传信息的至少其中之一。这样即使控制端无法直接获取到飞行主体的实时信息，还可及时通过无人飞行器云端服务器间接获取飞行主体的实时信息。随后转到步骤S307。
在步骤S307中，无人飞行器云端服务器通过数据通信路由，接收控制端的控制指令，并将控制指令发送至飞行主体。同理及时控制端无法直接对飞行主体进行飞行控制，也可及时通过无人飞行器云端服务器间接对飞行主体进行飞行控制。该控制指令可为控制端通过无人飞行器云端服务器发送的飞行操作指令，如航线改变以及续航点改变等；或根据飞行主体的飞行状态，无人飞行器云端服务器自动发送的紧急操作指令。
当然这里无人飞行服务器站点还可对无人飞行器的飞行主体进行续航充电操作，该操作与现有的无人飞行服务器站点的续航充电原理相同。
这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的控制方法的无人飞行器的控制过程。
在第一优选实施例的基础上，本优选实施例的无人飞行器的控制方法对无人飞行器进行了认证以及授权操作，保证了无人飞行器云端服务器的数据安全性；同时增加了基于位置信息的无人飞行器的信息推送功能，进一步提高了无人飞行器的信息交互有效性。
下面通过几个具体实施例说明本发明的无人飞行器的控制方法及无人飞行器***的具体工作原理。
请参照图4，图4为本发明的无人飞行器的控制方法及无人飞行器***的第一具体实施例的流程图。在本具体实施例中实现了无人飞行器的飞行主体与控制端无法通信状态下的实时信息传输过程。其包括：
步骤S401，无人飞行器服务站点周期性发送SSID信标；
步骤S402，飞行主体接收到该SSID信标的情况下，对无人飞行器服务站点返回应答信息。
步骤S403，无人飞行器服务站点根据应答信息，对飞行主体进行认证、授权以及计费操作，上述操作完成后，建立飞行主体与无人飞行器云端服务器的数据通信路由。
步骤S404，飞行主体将实时信息如坠落信息、事故信息、飞行状态信息以及实时图传信息等发送至无人飞行器云端服务器。
步骤S405，无人飞行器云端服务器对上述实时信息进行保存，以便控制端进行查看，或直接将上述实时信息推送至控制端。
请参照图5，图5为本发明的无人飞行器的控制方法及无人飞行器***的第二具体实施例的流程图。在本具体实施例中实现了无人飞行器云端服务器对无人飞行器的信息推送过程。其包括：
步骤S501，无人飞行器云端服务器获取建立的数据通信路由对应的无人飞行器服务站点的位置信息，即该位置周边具有无人飞行器进行飞行操作。
步骤S502，无人飞行器云端服务器获取该位置信息对应的无人飞行器服务站点的周边相关信息，如周边服务站点信息、周边景点信息以及周边无人飞行器信息等。
步骤S503，无人飞行器云端服务器将上述周边相关信息推送至无人飞行器的控制端，或控制端在无人飞行器云端服务器上直接进行查看。这样控制端的用户可以根据该周边相关信息更加合理的安排飞行操作计划。
请参照图6，图6为本发明的无人飞行器的控制方法及无人飞行器***的第三具体实施例的流程图。在本具体实施例中实现控制端对飞行主体的远程控制过程。其包括：
步骤S601，无人飞行器服务站点周期性发送SSID信标；
步骤S602，飞行主体接收到该SSID信标的情况下，对无人飞行器服务站点返回应答信息。
步骤S603，无人飞行器服务站点根据应答信息，对飞行主体进行认证、授权以及计费操作，上述操作完成后，建立飞行主体与无人飞行器云端服务器的数据通信路由。
步骤S604，控制端将控制指令如航线、航迹、续航点的变化发送至无人飞行器云端服务器。
步骤S605，无人飞行器云端服务器将上述控制指令发送至飞行主体，以便对飞行主体进行远程飞行控制。当然无人飞行器云端服务器也可同时对飞行主体的实时信息进行保存，以便控制端进行查看，或直接将上述实时信息推送至控制端。
本发明的无人飞行器的控制方法以及无人飞行器***通过无人飞行器服务站点进行无人飞行器的飞行主体以及控制端的信息交互，降低了无人飞行器的通信成本，从而降低了无人飞行器的制作成本，提升了无人飞行器的飞行性能；解决了现有的无人飞行器的制作成本较高或飞行性能较差的技术问题。
如本申请所使用的术语“组件”、“模块”、“***”、“接口”、“进程”等等一般地旨在指计算机相关实体：硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。例如，组件可以是但不限于是运行在处理器上的进程、处理器、对象、可执行应用、执行的线程、程序和/或计算机。通过图示，运行在控制器上的应用和该控制器二者都可以是组件。一个或多个组件可以有在于执行的进程和/或线程内，并且组件可以位于一个计算机上和/或分布在两个或更多计算机之间。
本文提供了实施例的各种操作。在一个实施例中，所述的一个或多个操作可以构成一个或多个计算机可读介质上存储的计算机可读指令，其在被电子设备执行时将使得计算设备执行所述操作。描述一些或所有操作的顺序不应当被解释为暗示这些操作必需是顺序相关的。本领域技术人员将理解具有本说明书的益处的可替代的排序。而且，应当理解，不是所有操作必需在本文所提供的每个实施例中存在。
而且，本文所使用的词语“优选的”意指用作实例、示例或例证。奉文描述为“优选的”任意方面或设计不必被解释为比其他方面或设计更有利。相反，词语“优选的”的使用旨在以具体方式提出概念。如本申请中所使用的术语“或”旨在意指包含的“或”而非排除的“或”。即，除非另外指定或从上下文中清楚，“X使用A或B”意指自然包括排列的任意一个。即，如果X使用A；X使用B；或X使用A和B二者，则“X使用A或B”在前述任一示例中得到满足。
而且，尽管已经相对于一个或多个实现方式示出并描述了本公开，但是本领域技术人员基于对本说明书和附图的阅读和理解将会想到等价变型和修改。本公开包括所有这样的修改和变型，并且仅由所附权利要求的范围限制。特别地关于由上述组件(例如元件、资源等)执行的各种功能，用于描述这样的组件的术语旨在对应于执行所述组件的指定功能(例如其在功能上是等价的)的任意组件(除非另外指示)，即使在结构上与执行本文所示的本公开的示范性实现方式中的功能的公开结构不等同。此外，尽管本公开的特定特征已经相对于若干实现方式中的仅一个被公开，但是这种特征可以与如可以对给定或特定应用而言是期望和有利的其他实现方式的一个或多个其他特征组合。而且，就术语“包括”、“具有”、“含有”或其变形被用在具体实施方式或权利要求中而言，这样的术语旨在以与术语“包含”相似的方式包括。
本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。上述的各装置或***，可以执行相应方法实施例中的方法。
综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。
Claims (9)
1.一种无人飞行器***，其特征在于，包括：
无人飞行器，包括飞行主体以及控制端，用于进行所述飞行主体的飞行操作；
多个无人飞行器服务站点，用于向所述飞行主体提供充电服务以及信息交互服务；以及
无人飞行器云端服务器，用于对所述无人飞行器服务站点进行控制；
所述无人飞行器云端服务器接收所述控制端的控制指令，并将所述控制指令发送至所述飞行主体。
2.一种无人飞行器的控制方法，用于权利要求1所述的无人飞行器***中，其特征在于，所述无人飞行器的控制方法包括：
所述无人飞行器服务站点周期性发送信标信息；
所述飞行主体接收所述信标信息，并根据所述信标信息，对相应的无人飞行器服务站点返回应答信息；
所述无人飞行器服务站点根据所述应答信息，建立所述飞行主体与所述无人飞行器云端服务器的数据通信路由；以及
所述无人飞行器云端服务器通过所述数据通信路由，对所述飞行主体进行控制；该步骤包括所述无人飞行器云端服务器接收所述飞行主体的实时信息，并将所述实时信息发送至所述控制端；以及所述无人飞行器云端服务器接收所述控制端的控制指令，并将所述控制指令发送至所述飞行主体。
3.根据权利要求2所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述实时信息包括但不限于坠落信息、事故信息、飞行状态信息以及实时图传信息的至少其中之一。
4.根据权利要求2所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器云端服务器通过所述数据通信路由，对所述飞行主体进行控制的步骤：
所述无人飞行器云端服务器接收所述数据通信路由对应的无人飞行器服务站点的位置信息，并根据所述位置信息，向所述无人飞行器推送所述无人飞行器服务站点的周边相关信息。
5.根据权利要求4所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述向所述无人飞行器推送所述无人飞行器服务站点的周边相关信息的步骤具体为：
向所述控制器推送所述无人飞行器服务站点的周边相关信息。
6.根据权利要求4所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述向所述无人飞行器推送所述无人飞行器服务站点的周边相关信息的步骤具体为：
通过所述飞行主体，向所述控制器推送所述无人飞行器服务站点的周边相关信息。
7.根据权利要求4所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述周边相关信息包括但不限于周边服务站点信息、周边景点信息以及周边无人飞行器信息的至少其中之一。
8.根据权利要求2所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器服务站点根据所述应答信息，建立所述飞行主体与所述无人飞行器云端服务器的数据通信路由的步骤包括：
所述无人飞行器服务站点根据所述应答信息，对所述飞行主体进行认证以及授权操作；以及
认证以及授权操作成功后，建立所述飞行主体与所述无人飞行器云端服务器的数据通信路由。
9.根据权利要求2所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述应答信息为所述飞行主体的自动应答信息或所述控制端的受控应答信息。
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