CN109828601A - 用于农用无人机的行进控制方法及其控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行进控制方法及其装置和控制设备，其能较好地实现对农用无人机的行进控制，提高路线规划和执行效率，其中所述行进控制方法包括：编辑得到一行进数据，其中所述行进数据用于指示一农用无人机在所述行进数据所表示的路线上行驶；根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分；在分析接收到的所述行进数据并确定路线后发送一行进指令；获取所述行进指令和生成一行进控制信息，以控制所述农用无人机在已确定的路线上行驶。

Description

用于农用无人机的行进控制方法及其控制装置

技术领域

本发明涉及行进控制技术领域，尤其涉及一种行进控制方法及其装置和控制设备。

背景技术

近年来，随着国家科学技术的日益发展，越来越多的科技产品随之出现，“无人机”就是其中一种，其具有更强的机动性和环境感知能力，驾驶员可以远程操控无人机的运行，从而减少了驾驶员的疲劳和潜在的危险因素，因此有着非常广泛的应用。随着中国劳动力人口逐渐老年化和城镇化率的不断提高，农业人口逐渐减少，为了节省劳动力、降低劳动强度，使用具备高智能化的农用无人机(即智能农机)顺应了科技发展和时代所需，已成为现代农业的发展方向，而对智能农机的控制技术决定了智能农机的工作效率和工作质量。

过去，农业机器人一般通过导航技术确定当前的位置并提取导航基准线作为后续的行进路线，再根据控制策略控制农业机器人前进并进行工作，因此农业机器人行进中的控制技术主要是根据当前位置和后续的行进路线为农业机器人的行进提出合适的控制命令，使农业机器人沿预定的路径行进。其中行进中的控制技术多是直接引用已有工业机器人的控制技术，这忽略了复杂的农田作业环境等特点，实际上农田作业环境对农业机器人的要求远高于工业生产中对机器人的要求。因此，根据农田环境的特点和不确定性改进现有行进控制技术是开发高智能化的农用无人机，提高农业生产效率的关键。

目前，无人驾驶飞机能够通过与地面遥控终端之间进行通信，为用户执行诸如拍照摄影、地址监控、灾害监控等任务，具体过程如下：地面遥控终端将拍摄的影像向无人机发送命令流信号，用于控制无人机行进到指定位置，并在某个区域内行驶，同时，无人机将拍摄到的影像通过数据流信号的形式发送给地面遥控终端，地面遥控终端解析数据流信号得到相应的影像。类似地，农用无人机也可以通过与遥控终端进行通信的方式来实现控制行进路径，但是一方面，目前农用无人机的自动化、智能化程度不高；另一方面，由于农田作业条件复杂导致农用无人机的行进路线一般是不规则的，与预期路径之间存在一定误差，这将直接影响控制精度。因此，目前的行进控制技术还不能满足用户对农用无人机实时和有效地进行控制的需求。

发明内容

本发明的一个主要优势在于提供一种行进控制方法及其装置和控制设备，其能够适应农田复杂的作业场景，以便较好地实现对农用无人机的行进控制。

本发明的另一个优势在于提供一种行进控制方法及其装置和控制设备，其能够控制所述农用无人机在有效的方向和以适当的速度行进，以提高所述农用无人机的作业效率，从而提高农业生产效率。

本发明的另一个优势在于提供一种行进控制方法及其装置和控制设备，其中所述行进控制方法能够在保证一定的农田作业规模的前提下提高所述控制设备的控制精度，进一步提高所述农用无人机的作业效率。

本发明的另一个优势在于提供一种行进控制方法及其装置和控制设备，其能够通过一处理器根据预设的行进路线和先前的行进数据进行误差分析，建立相应的容错值控制以减少可能出现在作业过程中的误差突变的影响，从而提高所述农用无人机对环境的适应程度。

本发明的另一个优势在于提供一种行进控制方法及其装置和控制设备，其中所述控制设备能够根据用户在农田的目标区域内所做的标记自动生成一条行进路线，并存储生成所述行进路线的数据和将其发送给所述农用无人机，以使所述农用无人机按照生成的行进路线行驶。

本发明的另一个优势在于提供一种行进控制方法及其装置和控制设备，其能够根据实际情况将行进路线拆分为多段子路线，以便所述农用无人机在作业过程中更好地执行行进任务。

本发明的另一个优势在于提供一种行进控制方法及其装置和控制设备，其中用户可以根据需要一次性录入任何长度的行进路线，而不会受到存储行进路线数据的存储器的容量大小等影响，从而提高路线规划和执行效率。

本发明的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。

依本发明的一个方面，能够实现前述目的和其他目的和优势的本发明的一种行进控制方法包括以下步骤：

编辑得到一行进数据，其中所述行进数据用于指示所述农用无人机在所述行进数据所表示的路线上行驶；

处理所述行进数据，根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分，其中所述预设的拆分条件根据事先检测到的农田作业环境来确定；

发送一行进指令，其中所述行进指令根据分析接收到的所述行进数据并确定路线后形成；以及

获取所述行进指令和生成一行进控制信息，其中所述行进控制信息用于控制所述农用无人机在已确定的路线上行驶。

根据本发明的一个实施例，在所述行进控制方法的步骤中，处理所述行进数据进一步包括：

若所述行进数据满足所述预设的拆分条件，则将所述行进数据所表示的路线拆分为多段子路线；

从拆分得到的所述多段子路线中确定出待执行的子路线形成所述行进指令。

根据本发明的一个实施例，在所述行进控制方法的步骤中，处理所述行进数据进一步包括：

若所述行进数据不满足所述预设的拆分条件，则所述行进数据所表示的路线不需拆分，所述农用无人机按照所述行进数据所表示的路线行驶。

根据本发明的一个实施例，所述行进控制方法进一步还包括：

跟踪路径和存储所述行进数据，根据跟踪所述农用无人机的行驶路径实时存储行进数据，将其与先前编辑的所述行进数据进行比较，经误差分析后建立相应的容错值。

依本发明的另一个方面，本发明进一步提供一行进控制装置，包括：

一编辑模块，用于编辑得到一行进数据，其中所述行进数据用于指示所述农用无人机在所述行进数据所表示的路线上行驶；

一处理模块，用于根据预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分；

一控制模块，用于根据接收到的所述行进数据来确定路线和控制所述农用无人机在已确定的路线上行驶；

一路径跟踪模块，用于跟踪所述农用无人机的行驶路径；以及

一存储和分析模块，用于实时存储所述农用无人机的行进数据，将其与先前编辑的所述行进数据进行比较，经误差分析后建立相应的容错值。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块包括一行进控制单元和一控制信息单元，其中所述行进控制单元耦接于所述控制信息单元，在所述农用无人机的行进路线确定后，所述行进控制单元发送一行进指令，所述控制信息单元根据所述行进指令生成一行进控制信息，以控制所述农用无人机在已确定的路线上行驶。

根据本发明的一个实施例，所述行进控制装置进一步还包括：

一拆分模块，用于在所述行进数据满足一预设的拆分条件时，将所述行进数据所表示的路线拆分为多段子路线；

一确定模块，用于从拆分得到的所述多段子路线中确定出待执行的子路线并发送给所述农用无人机。

相应地，本发明还提供了一控制设备，至少包括一处理器，一控制器和一显示器，其中所述处理器用于编辑得到一行进数据和根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析并生成一行进指令和一行进控制信息，其中所述控制器用于将所述处理器生成的所述行进指令发送给所述农用无人机，以控制所述农用无人机在所述行进数据所表示的行进路线上行驶，其中所述显示器提供一用户交互界面以展示行进信息和获取用户操作指令。

根据本发明的一个实施例，所述控制设备还包括一存储器，其中所述存储器能够实时存储所述农用无人机的行进数据，并将其与先前编辑的所述行进数据进行比较，经误差分析后建立相应的容错值，以减小误差突变产生的影响，从而提高所述农用无人机对农田作业环境的适应程度。

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。

本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1是根据本发明的一个优选实施例所述的行进控制方法的流程示意图。

图2是根据本发明的上述优选实施例所述的另一种行进控制方法的流程示意图。

图3是根据本发明的上述优选实施例所述的行进控制装置的结构组成框图。

图4是根据本发明的上述优选实施例所述的另一种行进控制装置的结构组成框图。

图5是根据本发明的上述优选实施例所述的控制设备的结构组成框图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

农用无人机是今年来研究较多的农用产品之一，通常通过将其与遥控终端进行通信连接的方式来实现控制行进路径，但目前的行进控制技术还不能满足用户对农用无人机实时和有效地进行控制的需求，为了能够适应农田复杂的作业场景，以便较好地实时和有效地对所述农用无人机进行行进控制，本发明提供了一种行进控制方法及其装置和控制设备。

参考附图中的图1至图5，根据本发明的一个优选实施例所述的行进控制方法及其装置和控制设备在接下来的描述中将被阐述，其中所述行进控制方法能够适应农田复杂的作业场景，以便较好地实现对一农用无人机100的行进控制，相应地，所述行进控制方法通过一行进控制装置200来实现，其中所述行进控制装置200可以由作为遥控终端的一控制设备300执行，其中所述控制设备300可以被实施为通用遥控器或专用遥控器，也可以被实施为可操作的移动终端，例如智能手机、平板电脑等电子移动设备。在本发明实施例中，用户可以通过所述控制设备300为所述农用无人机100编辑行进数据，所述行进数据用于指示相应的行进路线，所述农用无人机100能够在所述行进数据所表示的所述行进路线上自主行驶。

在编辑所述行进数据时，所述控制设备300向用户呈现包括农田的某个目标区域的交互界面，用户根据需要在所述目标区域内标记所述农用无人机100的行驶的起始位置点以及中途可能经过的若干个位置点，其中所述位置点可以以多种不同的形式确定，比如根据所述目标区域内的GPS位置坐标确定，又比如根据与前进方向上某一点的距离来确定等等，其中所述控制设备300能够根据这些位置点自动生成一条行进路线，并将生成所述行进路线的数据存储起来，发送给所述农用无人机100，以使所述农用无人机100按照生成的所述行进路线行驶。

由于在实际的农田作业场景中，所述农用无人机100需要考虑自身占地面积、农田存在的障碍物、农作物枝叶横生等情况，以及存储所述行进数据的存储器的容量大小等多种因素，因此对所述农用无人机100的硬件结构存在一定限制，对于一些行进数据，所述农用无人机100可能无法执行或者不能很好地执行，具体来说，若用户编辑的所述行进数据包括的位置点过多，使得所述农用无人机100上配置的存储器不足以完全存储接收到的所述行进数据时，所述农用无人机100将无法执行这些行进数据，或者所述行进数据所表示的所述行进路线过长，而所述农用无人机100的电池容量不足以完成过长的行进数据时，所述农用无人机100无法执行这些行进数据。

为了避免出现上述情况，用户在编辑所述行进数据时，可以在所述控制设备300中减少标记的位置点，从而得到位置点较少的行进路线，或者编辑较短的行进路线，以保证所述农用无人机100可以完成对应的行进路线的行驶。

当用户在所述控制设备300中编辑的行进数据包括的位置点多于存储器的容量，或者编辑的所述行进数据所表示的行进路线大于预设的路线长度时，所述控制设备300能够根据此情况下的行进数据对所述行进数据所对应的所述行进路线进行拆分，得到关于所述行进路线的多段子路线，所述农用无人机100可以根据实际情况选择其中一段或几段合适的子路线行驶，其中所述控制设备300对所述行进路线的拆分是基于预设的拆分条件进行的，其中所述预设的拆分条件根据事先检测到的农田作业环境结合所述农用无人机100的存储器的存储容量大小和电池剩余量来确定。具体地，检测到的农田作业环境可能包括农田作业区域的尺寸、农田存在的障碍物大小和位置、农作物枝叶横生等，根据这些情况可以确定所述农用无人机100的行进方向以及在所述行进方向上的某一段路线的起始位置和长度，将所述农用无人机100的存储器的存储容量大小和电池剩余量与所述行进方向上的某一段路线的起始位置和长度结合起来，分析得到所述预设的拆分条件。

可以理解的是，本发明根据实际情况将所述行进路线进行拆分，便于所述农用无人机100更好地执行行进任务，其中用户可以根据需要一次性录入任何长度的行进路线，而不会受到存储行进路线数据的存储器的容量大小等影响，从而提高路线规划和执行效率。

在确定所述农用无人机100的行进路线的子路线后，所述控制设备300可通过发送一行进指令来控制所述农用无人机100在已确定的路线上行驶。

由于所述控制设备100对行进路线的控制与实际执行情况会有一定误差，并且随着作业时间的延长将累积，再加上农田作业环境的复杂且变化缺乏规律，对所述农用无人机100的控制误差值可能产生剧烈变化，因此可考虑跟踪所述农用无人机的行驶路径并实时存储行进数据，将其与先前编辑的所述行进数据进行比较，经误差分析后建立相应的容错值，以减小误差突变产生的影响，从而提高所述农用无人机100对农田作业环境的适应程度。

另外，当农田作业规模较大时，可以根据存储的大量行进数据分析行进误差与所述农用无人机100的执行位置之间的关系，进而估计误差的累积，从而可以提高所述控制设备300对所述农用无人机100的控制精度，进一步提高所述农用无人机100的作业效率。

如附图中的图1所示，为了更好地实现对所述农用无人机100的行进控制，在本发明的一个优选实施例中提供了一种行进控制方法，其中所述行进控制方法可以由所述控制设备300来执行，包括以下步骤：

S1：编辑得到一行进数据，其中所述行进数据用于指示所述农用无人机100在所述行进数据所表示的路线上行驶；

S2：处理所述行进数据，根据一预设的拆分条件对接收到的所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分，其中所述预设的拆分条件根据事先检测到的农田作业环境来确定；

S3：发送一行进指令，其中所述行进指令根据分析接收到的所述行进数据并确定路线后形成；

S4：获取所述行进指令和生成一行进控制信息，其中所述行进控制信息用于控制所述农用无人机在已确定的路线上行驶；以及

S5：跟踪路径和存储所述行进数据，根据跟踪所述农用无人机的行驶路径实时存储行进数据，将其与先前编辑的所述行进数据进行比较，经误差分析后建立相应的容错值。

值得注意的是，在所述行进控制方法的步骤S2中，所述预设的拆分条件根据事先检测到的农田作业环境结合所述农用无人机100的存储器的存储容量大小和电池剩余量来确定。

值得注意的是，在所述行进控制方法的步骤S4中，所述行进控制信息包括所述农用无人机100的行进方向、行进速度以及行进的稳定性等。

还值得注意的是，在所述行进控制方法的步骤S5中，经误差分析后建立的相应的容错值可作为下次农田作业时编辑行进数据的依据，通过建立容错值可以控制以减少可能出现在作业过程中的误差突变的影响，从而提高所述农用无人机对环境的适应程度。

所述行进控制方法中，步骤S2中判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分具体可以包括：判断所述行进数据包括的位置点的数量是否超过所述预设的拆分条件中的指示的个数阈值，若大于或等于所述个数阈值，则所述行进数据满足所述预设的拆分条件，其中所述个数阈值可以是用户手动输入的个数值，也可以是所述控制设备300根据所述农用无人机100的存储器的容量大小或剩余电量自动确定的数值；或者，判断所述行进路线的长度是否超过所述预设的拆分条件中指示的长度阈值，若大于或等于所述长度阈值，则所述行进数据满足所述预设的拆分条件，其中所述个数阈值可以是用户手动输入的个数值，也可以是所述控制设备300根据所述农用无人机100的存储器的容量大小或剩余电量自动确定的数值。

具体地，步骤S2包括以下步骤：

S21：若所述行进数据不满足所述预设的拆分条件，则所述行进数据所表示的路线不需拆分，所述农用无人机按照所述行进数据所表示的路线行驶。

上述这种情况适用于农田作业中，地面形式比较简单的情况，比如平原地区农田作业区域基本为规整的长方形，农作物生长较为整齐，这种情形下，所述农用无人机100基本可以沿直线行进，因此每次编辑行进数据时可在直线上取若干个位置点，并仅需控制好路线的长短即可。但是实际情况中，很多地方地面状况复杂且无规律，尤其是在一些山区存在在很多梯田，弯曲的沟壑等，所述农用无人机100不可能实现简单的直形行进，因此，所述农用无人机100的行进路线基本上是不规则的曲线或者折线，这就更需要在农田作业区域内合理地选择和分配位置点，为了更好地实现智能化控制，本发明中采用拆分路线的办法，即根据实际农田作业环境对已编辑的所述行进数据所表示的行进路线进行拆分，得到多段子路线，所述农用无人机100可以选择其中一段或多段子路线，进行组合，完成作业过程中的行进任务。

如附图中的图2所示，本发明的一个优选实施例中提供了另一种行进控制方法，包括以下步骤：

S1’：接收编辑得到的一行进数据，其中所述行进数据用于指示所述农用无人机100在所述行进数据所表示的路线上行驶；

S2’：根据一预设的拆分条件对接收到的所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分，其中所述预设的拆分条件根据事先检测到的农田作业环境来确定；

S21’：若所述行进数据满足所述预设的拆分条件，则将所述行进数据所表示的路线拆分为多段子路线；

S22’：从拆分得到的所述多段子路线中确定出待执行的子路线形成所述行进指令。

S3’：根据分析接收到的所述行进数据并确定路线后发送一行进指令；

S4’：接收所述行进指令和生成一行进控制信息，其中所述行进控制信息用于控制所述农用无人机在已确定的路线上行驶；以及

S5’：跟踪路径和存储所述行进数据，根据跟踪所述农用无人机的行驶路径实时存储行进数据，将其与先前编辑的所述行进数据进行比较，经误差分析后建立相应的容错值。

值得注意的是，上述另一种行进控制方法中，步骤S21’中，所述预设的拆分条件根据事先检测到的农田作业环境结合所述农用无人机100的存储器的存储容量大小和电池剩余量来确定；步骤S22’中，待执行的子路线可以包括一段或多段，也就是说，所述农用无人机100的实际行进路线可以是一段或多段子路线组合而成的曲线或折线。

如附图中的图3所示，其显示了本发明的一个优选实施例提供的一行进控制装置200，通过所述行进控制装置200可以实现图1中的所述行进控制方法，其中所述行进控制装置200可以由作为遥控终端的所述控制设备300执行，具体地，所述行进控制装置200包括一编辑模块210，一处理模块220，一控制模块230，一路径跟踪模块240，以及一存储和分析模块250，其中所述编辑模块210用于编辑得到所述行进数据，其中所述行进数据用于指示所述农用无人机100在所述行进数据所表示的路线上行驶，其中所述处理模块220用于根据预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分，其中所述预设的拆分条件根据事先检测到的农田作业环境来确定，其中所述控制模块230用于根据接收到的所述行进数据来确定路线和控制所述农用无人机100在已确定的路线上行驶，其中所述路径跟踪模块240用于跟踪所述农用无人机100的行驶路径，以及所述存储和分析模块250用于实时存储所述农用无人机100的行进数据，并将其与先前编辑的所述行进数据进行比较，经误差分析后建立相应的容错值，以减小误差突变产生的影响，从而提高所述农用无人机100对农田作业环境的适应程度。

进一步地，所述控制模块230包括一行进控制单元231和一控制信息单元232，其中所述行进控制单元231耦接于所述控制信息单元232，当所述农用无人机100的行进路线确定后，所述行进控制单元231发送一行进指令，所述控制信息单元232根据所述行进指令生成一行进控制信息，以控制所述农用无人机100在已确定的路线上行驶。

如附图中的图4所示，其显示了本发明的一个优选实施例提供的另一行进控制装置200’，与图3中所述行进控制装置200不同的是，其中所述行进控制装置200还包括一拆分模块260和一确定模块270，其中所述拆分模块260用于在所述行进数据满足所述预设的拆分条件时，将所述行进数据所表示的路线拆分为多段子路线，其中所述确定模块270用于从拆分得到的所述多段子路线中确定出待执行的子路线并发送给所述农用无人机100，其中所述农用无人机100的实际行进路线可以是一段或多段子路线组合而成的曲线或折线。

如附图中的图5所示，相应于所述行进控制装置200，本发明的的一个优选实施例提供的所述控制设备300至少包括一处理器310，一控制器320和一显示器330，其中所述处理器310用于编辑得到所述行进数据和根据所述预设的拆分条件对所述行进数据进行分析并生成所述行进指令和所述行进控制信息，其中所述控制器320用于将所述处理器310生成的所述行进指令发送给所述农用无人机100，以控制所述农用无人机100在所述行进数据所表示的行进路线上行驶，其中所述显示器330提供一用户交互界面以展示行进信息和获取用户操作指令。

另外，所述控制设备300还包括一存储器340，其中所述存储器340能够实时存储所述农用无人机100的行进数据，并将其与先前编辑的所述行进数据进行比较，经误差分析后建立相应的容错值，以减小误差突变产生的影响，从而提高所述农用无人机100对农田作业环境的适应程度。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (16)

1.一种用于农用无人机的行进控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

编辑得到一行进数据，其中所述行进数据用于指示所述农用无人机在所述行进数据所表示的路线上行驶；

处理所述行进数据，根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分；

发送一行进指令，其中所述行进指令根据分析接收到的所述行进数据并确定路线后形成；以及

获取所述行进指令和生成一行进控制信息，其中所述行进控制信息用于控制所述农用无人机在已确定的路线上行驶。

2.根据权利要求1所述的行进控制方法，其中所述预设的拆分条件根据事先检测到的农田作业环境结合所述农用无人机的存储器的存储容量大小和电池剩余量来确定。

3.根据权利要求2所述的行进控制方法，其中所述处理所述行进数据，根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分的步骤，具体包括：判断所述行进数据包括的位置点的数量是否超过所述预设的拆分条件中的指示的个数阈值，若大于或等于所述个数阈值，则所述行进数据满足所述预设的拆分条件。

4.根据权利要求2所述的行进控制方法，其中所述处理所述行进数据，根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分的步骤，具体包括：判断所述行进路线的长度是否超过所述预设的拆分条件中指示的长度阈值，若大于或等于所述长度阈值，则所述行进数据满足所述预设的拆分条件。

5.根据权利要求3所述的行进控制方法，其中所述处理所述行进数据，根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分的步骤，进一步包括：

若所述行进数据满足所述预设的拆分条件，则将所述行进数据所表示的路线拆分为多段子路线；

从拆分得到的所述多段子路线中确定出待执行的子路线形成所述行进指令。

6.根据权利要求4所述的行进控制方法，其中所述处理所述行进数据，根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分的步骤，进一步包括：

若所述行进数据满足所述预设的拆分条件，则将所述行进数据所表示的路线拆分为多段子路线；

从拆分得到的所述多段子路线中确定出待执行的子路线形成所述行进指令。

7.根据权利要求3所述的行进控制方法，其中所述处理所述行进数据，根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分的步骤，进一步包括：

若所述行进数据不满足所述预设的拆分条件，则所述行进数据所表示的路线不需拆分，所述农用无人机按照所述行进数据所表示的路线行驶。

8.根据权利要求4所述的行进控制方法，其中所述处理所述行进数据，根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分的步骤，进一步包括：

若所述行进数据不满足所述预设的拆分条件，则所述行进数据所表示的路线不需拆分，所述农用无人机按照所述行进数据所表示的路线行驶。

9.根据权利要求2所述的行进控制方法，其中所述行进控制方法进一步还包括：

跟踪路径和存储所述行进数据，根据跟踪所述农用无人机的行驶路径实时存储行进数据，将其与先前编辑的所述行进数据进行比较，经误差分析后建立相应的容错值。

10.一种用于农用无人机的行进控制装置，其特征在于，包括：

一编辑模块，用于编辑得到一行进数据，其中所述行进数据用于指示所述农用无人机在所述行进数据所表示的路线上行驶；

一处理模块，用于根据预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分；

一控制模块，用于根据接收到的所述行进数据来确定路线和控制所述农用无人机在已确定的路线上行驶；

一路径跟踪模块，用于跟踪所述农用无人机的行驶路径；以及

一存储和分析模块，用于实时存储所述农用无人机的行进数据，将其与先前编辑的所述行进数据进行比较，经误差分析后建立相应的容错值。

11.根据权利要求10所述的行进控制装置，其中所述处理模块用于判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分具体包括：判断所述行进数据包括的位置点的数量是否超过所述预设的拆分条件中的指示的个数阈值，若大于或等于所述个数阈值，则所述行进数据满足所述预设的拆分条件。

12.根据权利要求10所述的行进控制装置，其中所述处理模块用于判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分具体包括：判断所述行进路线的长度是否超过所述预设的拆分条件中指示的长度阈值，若大于或等于所述长度阈值，则所述行进数据满足所述预设的拆分条件。

13.根据权利要求10所述的行进控制装置，其中所述控制模块包括一行进控制单元和一控制信息单元，其中所述行进控制单元耦接于所述控制信息单元，在所述农用无人机的行驶路线确定后，所述行进控制单元发送一行进指令，所述控制信息单元根据所述行进指令生成一行进控制信息，以控制所述农用无人机在已确定的路线上行驶。

14.根据权利要求13所述的行进控制装置，其中所述行进控制装置进一步还包括：

一拆分模块，用于在所述行进数据满足一预设的拆分条件时，将所述行进数据所表示的路线拆分为多段子路线；和

一确定模块，用于从拆分得到的所述多段子路线中确定出待执行的子路线并发送给所述农用无人机。

15.一种用于农用无人机的行进控制设备，其特征在于，包括:

一处理器，其中所述处理器用于编辑得到一行进数据和根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析并生成一行进指令和一行进控制信息；

一控制器，其中所述控制器用于将所述处理器生成的所述行进指令发送给所述农用无人机，以控制所述农用无人机在所述行进数据所表示的行进路线上行驶和

一显示器，其中所述显示器提供一用户交互界面以展示行进信息和获取用户操作指令。

16.根据权利要求10所述的控制设备，其中所述控制设备进一步还包括一存储器，其中所述存储器能够实时存储所述农用无人机的行进数据，并将其与先前编辑的所述行进数据进行比较，经误差分析后建立相应的容错值。