KR20140020424A - 주차 보조 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주차 보조 시스템 및 방법에 대하여 개시한다. 본 발명의 일면에 따른 주차 보조 시스템은, 사용자의 조작에 따라 주차 보조 기능의 온/오프(On/Off) 및 주차 보조 기능의 종류를 선택받는 주차 스위치; 상기 주차 보조 기능의 온 시에, 주변 장애물을 감지하는 복수의 센서; 상기 주차 보조 기능의 온 시에, 선택된 상기 주차 보조 기능이 전진 주차 보조 기능이면, 차량이 주행할 때, 상기 복수의 센서의 감지 정보를 이용하여 주차 가능 공간을 탐색하고, 상기 차량이 상기 주차 가능 공간에 진입하기 위해 전진하면, 바퀴 각도 및 상기 주차 가능 공간에 대응하는 상기 차량의 예상 진행 궤도를 계산하는 제어부; 및 상기 차량의 예상 진행 궤도를 표시하는 표시부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

주차 보조 시스템 및 방법{System and Method for Smart Parking Asist}
본 발명은 주차 보조 시스템에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 다양한 방법의 차량 주차를 보조할 수 있는 주차 보조 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근, 탐색한 주차 공간에 대응하여 차량을 자동 조향함에 따라 운전자의 주차를 돕는 주차 보조 시스템(Smart Parking Asist System)이 차량에 많이 장착되고 있다.
종래의 주차 보조 시스템은 스위치 조작에 따라 작동되면, 차량이 주차 공간 옆을 지날 때, 초음파 센서에 의해 주차 공간을 탐색하여 주차 가능 여부를 판단한다. 그리고, 탐색된 주차 공간에 주차 가능하면, 운전자에게 차량을 정지시키도록 안내한 후 자동으로 차량을 조향한다. 이때, 운전자는 브레이크나 엑셀 등을 조작하여 차량을 주차할 수 있다.
이러한 종래의 주차 보조 시스템은 차량의 후방 주행을 통한 주차(후진 주차)를 가정하여 직각/평형 주차를 안내 및 지원하였다.
최근에는 잔디, 나무나, 꽃 등을 보호하기 위해서 전진 주차를 권고하는 장소가 많은데, 종래의 주차 보조 시스템은 후진 주차만을 보조하였다.
본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 차량의 후진 주차뿐 아니라, 전진 주차도 보조할 수 있는 주차 보조 시스템 및 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명의 일면에 따른 주차 보조 시스템은, 사용자의 조작에 따라 주차 보조 기능의 온/오프(On/Off) 및 주차 보조 기능의 종류를 선택받는 주차 스위치; 상기 주차 보조 기능의 온 시에, 주변 장애물을 감지하는 복수의 센서; 상기 주차 보조 기능의 온 시에, 선택된 상기 주차 보조 기능이 전진 주차 보조 기능이면, 차량이 주행할 때, 상기 복수의 센서의 감지 정보를 이용하여 주차 가능 공간을 탐색하고, 상기 차량이 상기 주차 가능 공간에 진입하기 위해 전진하면, 바퀴 각도 및 상기 주차 가능 공간에 대응하는 상기 차량의 예상 진행 궤도를 계산하는 제어부; 및 상기 차량의 예상 진행 궤도를 표시하는 표시부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 면에 따른 주차 보조 시스템에 의한 주차 보조 방법은, 사용자의 조작에 따라 주차 스위치의 주차 보조 기능의 온 되면, 전진 주차 보조 기능이면, 선택되는지를 확인하는 단계; 상기 전진 주차 보조 기능이 선택되면, 차량의 주행시에 상기 복수의 센서의 감지 정보를 이용하여 주차 가능 공간을 탐색하는 단계; 상기 차량이 탐색된 상기 주차 가능 공간에 진입하기 위해 후진 후 전진하는지를 확인하는 단계; 상기 차량을 상기 주차 가능 공간에 주차하기 위한 바퀴 각도에 대응하는 예상 진행 궤도를 계산하는 단계; 및 상기 차량, 상기 주차 가능 공간 및 상기 예상 진행 궤도를 디스플레이(Display)에 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 차량 후진 주차를 지원할 뿐 아니라, 센서에 의해 감지된 장애물 정보를 이용하여 주차 가능 공간으로 주차하기 위한 바퀴 각도에 대응하는 차량의 예상 주행 정보를 운전자에게 알려줌으로써 운전자의 전진 주차를 보조할 수 있다.
더욱이, 본 발명은 카메라나 초음파 센서 등의 고가의 하드웨어 업그레이드 없이, 단순한 하드웨어 즉, 주차 기능 선택 수단(예컨대, 스위치)의 추가와 소프트웨어 변경에 의해 용이하게 적용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 주차 보조 시스템을 도시한 구성도.
도 2 내지 4는 본 발명의 주차 보조 시스템의 기능을 설명하기 위한 참조도.
도 5는 본 발명의 전진 주차 보조 방법을 도시한 흐름도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이제 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템을 도시한 구성도이고, 도 2 내지 4는 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 주차 보조 기능을 설명하기 위한 참조도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템(10)은 주차 스위치(110), 제1 내지 제N 초음파 센서(130), 주차 ECU(120), 휠 센서(140), 표시부(150), 및 소리 출력부(160)를 포함한다. 여기서, 주차 ECU(120)는 제1 내지 제N 초음파 센서(130), 휠 센서(140), 표시부(150) 및 소리 출력부(160)와 LIN 등의 차량 네트워크로 연결될 수 있다.
주차 스위치(110)는 주차 보조 기능의 온/오프(ON/OFF) 및 주차 보조 기능의 종류를 입력받는다. 여기서, 주차 보조 기능의 종류는 전진 주차 보조 기능 및 후진 주차 보조 기능을 포함한다.
제1 내지 제N 초음파 센서(130)는 차량의 전방, 후방, 좌 및 우에 각기 구비되며, 각기 단거리 초음파 센서 또는 장거리 초음파 센서일 수 있다. 통상, 차량의 전방과 후방에는 단거리 초음파 센서가 구비되며, 차량의 좌, 우에는 장거리 초음파 센서가 구비된다. 여기서, 제1 내지 제N 초음파 센서(130)는 주변 장애물을 감지할 수 있는 다른 센서로 대체될 수도 있음은 물론이다.
주차 ECU(120)는 주차 스위치(110)의 조작 상태를 확인하고, 전진 주차 보조 기능이 선택되면, 운전자의 후진 주차를 보조하며, 전진 주차 보조 기능이 선택되면, 운전자의 전진 주차를 보조하며, 주차 보조 기능 오프 시에 별도의 주차 보조 기능을 제공하지 않는다. 이하, 주차 ECU(120)의 각 주차 보조 기능에 대하여 설명한다.
<< 후진 주차 보조 기능 >>
주차 ECU(120)는 후진 주차 보조 기능이 선택되면, 제1 내지 제N 초음파 센서(130)에 의해 감지된 정보를 이용하여 주행하는 차량 주변에, 주차 가능한 공간이 있는지를 탐색한다.
주차 ECU(120)는 주차 가능한 공간이 탐색 되면, 소리 출력부(160)를 통해 운전자에게 "차량 정지" 및 "변속 기어 조작" 등을 음성 안내한다.
주차 ECU(120)는 음성 안내에 따라, 차량이 정지되고 변속 기어가 후진 단으로 조작되면, 차량의 후진에 대응하여 MDPS(Motor Driver Power Steering)를 통해 차량을 자동 조향한다. 따라서, 주차 ECU(120)는 차량의 직각 주차 또는 평행 주차를 도울 수 있다. 이 같은 후진 주차 보조 기능은 종래의 주차 보조 기능과 동일 또는 유사하다.
<< 전진 주차 보조 기능 >>
주차 ECU(120)는 전진 주차 보조 기능이 선택되면, 도 2와 같이, 제1 내지 제N 초음파 센서(130)에 의해 전진하는 차량의 주변을 탐색(Scan)하여, 도 3과 같이, 주변 장애물 및 주차 가능 공간(A 참조)을 탐색한다. 이때, 주차 ECU(120)는 표시부(150)를 통해 탐색한 주변 장애물 및 주차 가능 공간을 차량의 탑 뷰(TOP VIEW) 영상과 함께 표시할 수 있다.
주차 ECU(120)는 변속 기어의 조작 상태를 확인하여, 운전자가 탐색한 주차 가능 공간으로 전진 주차하기 위해 차량을 후진시키면, 이전에 탐색된 주변 장애물 정보를 삭제하지 않고 유지하며, 바퀴 속도 및 바퀴 각도 중 적어도 하나를 참고하여 차량 위치 정보를 갱신(Update)한다. 여기서, 주차 ECU(120)는 휠 센서(140)의 감지 정보를 이용하여 바퀴 속도 및 바퀴 각도 등을 확인할 수 있다.
주차 ECU(120)는 변속 기어의 조작 상태를 확인하여 운전자가 전진 주차를 위해 변속 기어를 드라이버 단으로 조작한 것을 확인하면, 차량 위치 정보를 참고하여 주차 가능 공간으로 주차하기 위한 바퀴 각도에 대응하는 차량의 예상 진행 궤도를 산출한다. 그리고, 주차 ECU(120)는 차량 위치 정보에 기반한 차량의 탑 뷰 영상, 주변 장애물 정보에 기반한 주변 장애물 영상 및 바퀴 각도에 대응하는 예상 진행 궤도를 포함하는 이미지를 생성한다. 이때, 표시부(150)는 주차 ECU(120)로부터 차량의 탑 뷰 영상, 주변 장애물 영상(도 4의 빨간색 외곽 선의 사각형 참조) 및 바퀴 각도에 대응하는 예상 진행 궤도(도 4의 노란색 선 참조)를 포함하는 이미지를 전달받아, 도 4와 같이 표시한다.
표시부(150)는 예컨대, 차량 헤드 유닛에 구비된 디스플레이로서, 주차 ECU(120)로부터 전달받은 차량 위치 정보, 주변 장애물, 주차 가능 공간 및 바퀴 각도에 대응하는 예상 진행 궤도를 표시한다.
한편, 주차 ECU(120)는 전진 주차 및 후진 주차를 안내할 때 제1 내지 제N 초음파 센서(130)로부터의 감지 정보를 이용하여 주변의 장애물 여부를 탐색하고, 근접한 장애물이 있으면, 소리 출력부(160)를 통해 경고음을 출력할 수 있다.
이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 전진 주차 보조 방법에 대하여 설명한다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전진 주차 보조 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 주차 ECU(120)는 주차 스위치(110)의 조작 상태를 확인하여 전진 주차 보조 기능이 선택되는지를 확인한다(S510).
주차 ECU(120)는 전진 주차 보조 기능이 선택되면, 초음파 센서에 의해 전진하는 차량 주변을 감지하여 주변 장애물 및 주차 가능 공간을 탐색한다(S520). 이때, 주차 ECU(120)는 바퀴 속도 및 바퀴 각도 등의 정보를 이용하여 해당 기능의 시작 위치를 기반으로 차량 위치 정보의 변화를 파악 및 갱신한다.
주차 ECU(120)는 운전자가 탐색된 주차 가능 공간에 주차하기 위해 변속 기어를 'R'단(후진 단)으로 조작하는지를 확인한다(S530).
주차 ECU(120)는 변속 기어가 'R'단으로 조작되면, 기확인된 주변 장애물 및 주차 가능 공간의 정보를 유지하고, 차량 위치 정보를 파악하여 갱신한다(S540).
주차 ECU(120)는 차량 위치 정보를 갱신하면서, 운전자가 전진 주차를 위해 변속 기어를 'D'단(드라이버 단)으로 조작하는지를 확인한다(S550).
주차 ECU(120)는 변속 기어가 'D'단으로 조작되면, 차량 위치 정보와 바퀴 각도를 기반으로 바퀴 각도에 대응하는 예상 진행 궤도를 산출한다(S560).
주차 ECU(120)는 주차 가능한 공간, 장애물 및 바퀴 각도에 대응하는 예상 진행 궤도를 포함하는 이미지를 생성하여 표시부(150)를 통해 표시한다(S570).
주차 ECU(120)는 초음파 센서에 의해 감지된 정보를 이용하여 차량이 주차 가능 공간으로 들어가 주차가 완료되는지를 확인한다(S580). 이때, 주차 ECU(120)는 주차가 완료될 때까지 예상 진행 궤도의 계산 및 표시를 지속한다.
이와 같이, 본 발명은 종래의 차량 후진 주차를 지원할 뿐 아니라, 초음파 센서에 의해 감지된 장애물 정보를 이용하여 차량의 바퀴 상태에 기반한 예상 주행 정보를 운전자에게 알려줌으로써 운전자의 전진 주차를 보조할 수 있다.
뿐만 아니라, 본 발명은 카메라나 초음파 센서의 추가 등의 고가의 하드웨어 업그에이드 없이, 주차 기능 선택 수단(예컨대, 스위치)의 추가와 운영 소프트웨어 변경에 의해 용이하게 적용될 수 있다.
이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.

Claims (6)

  1. 사용자의 조작에 따라 주차 보조 기능의 온/오프(On/Off) 및 주차 보조 기능의 종류를 선택받는 주차 스위치;
    상기 주차 보조 기능의 온 시에, 주변 장애물을 감지하는 복수의 센서;
    상기 주차 보조 기능의 온 시에, 선택된 상기 주차 보조 기능이 전진 주차 보조 기능이면, 차량이 주행할 때, 상기 복수의 센서의 감지 정보를 이용하여 주차 가능 공간을 탐색하고, 상기 차량이 상기 주차 가능 공간에 진입하기 위해 전진하면, 바퀴 각도 및 상기 주차 가능 공간에 대응하는 상기 차량의 예상 진행 궤도를 계산하는 제어부; 및
    상기 차량의 예상 진행 궤도를 표시하는 표시부
    를 포함하는 주차 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량이 전진할 때, 상기 복수의 센서에 의해 상기 주차 가능 공간 및 장애물 정보를 탐지하여 상기 표시부를 통해 표시하는 것인 주차 보조 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 주차 가능 공간이 탐색되면, 변속 기어의 조작 상태 및 바퀴 속도를 확인하여 상기 차량이 후진 후 전진하면, 상기 바퀴 각도를 참고하여 상기 차량을 상기 주차 가능 공간에 주차하기 위한 상기 차량의 예상 진행 궤도를 계산하는 것인 주차 보조 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 주차 보조 기능이 후진 주차 보조 기능이면, 상기 차량이 주행할 때 상기 감지 정보를 이용하여 상기 주차 가능 공간을 탐색하고, 상기 주차 가능 공간이 있으면, 상기 사용자에 상기 차량을 정지시키고, 기어를 후진 단으로 조작할 것을 안내하고, 안내에 따라 상기 차량이 정지 및 후진 단으로 조작되면, 상기 차량의 후진 주행에 대응하여 상기 차량의 조향각을 자동으로 조절하는 것인 주차 보조 시스템.
  5. 주차 보조 시스템에 의한 주차 보조 방법으로서,
    사용자의 조작에 따라 주차 스위치의 주차 보조 기능의 온 되면, 전진 주차 보조 기능이면, 선택되는지를 확인하는 단계;
    상기 전진 주차 보조 기능이 선택되면, 차량의 주행시에 상기 복수의 센서의 감지 정보를 이용하여 주차 가능 공간을 탐색하는 단계;
    상기 차량이 탐색된 상기 주차 가능 공간에 진입하기 위해 후진 후 전진하는지를 확인하는 단계;
    상기 차량을 상기 주차 가능 공간에 주차하기 위한 바퀴 각도에 대응하는 예상 진행 궤도를 계산하는 단계; 및
    상기 차량, 상기 주차 가능 공간 및 상기 예상 진행 궤도를 디스플레이(Display)에 표시하는 단계
    를 포함하는 주차 보조 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 후진 후 전진하는지를 확인하는 단계는,
    변속 기어의 조작 상태 및 바퀴 속도 또는 차량 속도를 이용하여 상기 후진 후 전진하는지를 확인하는 단계
    를 포함하는 것인 주차 보조 방법.
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