JP2023097031A - 制御装置、及び移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】目標位置と、目標位置へ移動する際の移動体の移動パターンとの決定順序をユーザが変更可能とし、ユーザの利便性の向上を図れる制御装置、及び当該制御装置を備える移動体を提供すること。
【解決手段】ユーザが指定した目標駐車位置へ、ユーザが選択した駐車パターンにより自動駐車可能な車両１０を制御する制御装置２０は、第１モードと第２モードとを有するとともに、ユーザの操作に応じて第１モードと第２モードとを切り替え可能に構成され、第１モードである場合には目標駐車位置の指定を受け付けた後に当該目標駐車位置に駐車する際の駐車パターンの選択を受け付け、第２モードである場合には駐車パターンの選択を受け付けた後に目標駐車位置の指定を受け付ける。
【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置、及び当該制御装置を備える移動体に関する。

近年、都市と人間の居住地を包摂的、安全、強靭且つ持続可能にするため、交通の安全性改善が求められている。交通の安全性改善の観点から、移動体（例えば車両）の運転支援技術や自動運転技術の開発が進められている。例えば、下記特許文献１には、ユーザにより左側の自動操舵開始ボタンが選択されると、左側の第１候補位置画像に対応する目標駐車位置が設定されて自動操舵による駐車が開始される一方、ユーザにより右側の自動操舵開始ボタンが選択されると、右側の第１候補位置画像に対応する目標駐車位置が設定されて自動操舵による駐車が開始されるようにした技術が開示されている。

特開２０１５－０７４２５９号公報

複数種類の移動パターンにより移動可能な移動体を自動操舵により目標位置へ移動させるにあたって、ユーザは、目標位置を決めてから目標位置へ移動する際の移動体の移動パターンを決めたいと思う場合もあるし、移動パターンを決めてから目標位置を決めたいと思う場合もある。しかしながら、従来技術にあっては、目標位置と移動パターンとの決定順序をユーザが変更することができず、ユーザの利便性の観点から改善の余地があった。

本発明は、目標位置と、目標位置へ移動する際の移動体の移動パターンとの決定順序をユーザが変更可能とし、ユーザの利便性の向上を図れる制御装置、及び当該制御装置を備える移動体を提供する。

第１発明は、
ユーザが指定した目標位置へ自動操舵により移動する移動体を制御する制御装置であって、
前記移動体は、複数種類の移動パターンにより移動可能に構成され、前記目標位置へ移動する際には、前記複数種類の移動パターンの中の前記ユーザによって選択された移動パターンにより移動し、
前記制御装置は、
第１モードと第２モードとを有するとともに、前記ユーザからの操作に応じて前記第１モードと前記第２モードとを切り替え可能に構成され、
前記第１モードである場合には、前記目標位置の指定を受け付けた後に前記移動パターンの選択を受け付け、
前記第２モードである場合には、前記移動パターンの選択を受け付けた後に前記目標位置の指定を受け付ける、
制御装置である。

第２発明は、
第１発明の制御装置を備え、前記ユーザが指定した前記目標位置へ自動操舵により移動する移動体であって、
前記移動体は、前記複数種類の移動パターンにより移動可能に構成され、前記目標位置へ移動する際には、前記複数種類の移動パターンの中の前記ユーザによって選択された移動パターンにより移動する、
移動体である。

本発明によれば、目標位置と、目標位置へ移動する際の移動体の移動パターンとの決定順序をユーザが変更可能とし、ユーザの利便性の向上を図れる制御装置、及び当該制御装置を備える移動体を提供できる。

一実施形態の制御装置を備える車両の概略構成を示すブロック図である。 第１モードにおいて検出される駐車可能位置の一例を示す図である。 第１モードであって、駐車可能位置が検出されていないときに表示される駐車支援画面の一例を示すフローチャートである。 第１モードであって、複数の駐車可能位置が検出され、且ついずれの第１候補位置画像も選択されていないときに表示される駐車支援画面の一例を示す図である。 第１モードであって、複数の駐車可能位置が検出され、且ついずれかの第１候補位置画像が選択されたときに表示される駐車支援画面の一例を示す図である。 第１モード処理の一例を示すフローチャートである。 第１モードにおける俯瞰画像及び操作有効領域の一例を示す図（その１）である。 第１モードにおける俯瞰画像及び操作有効領域の一例を示す図（その２）である。 第１モードにおける俯瞰画像及び操作有効領域の一例を示す図（その３）である。 第１モードにおける俯瞰画像及び操作有効領域の一例を示す図（その４）である。 第２モード処理の一例を示すフローチャートである。 第２モードとされたときに表示される駐車支援画面の一例を示す図である。 第２モードにおける俯瞰画像の一例を示す図（その１）である。 第２モードにおける俯瞰画像の一例を示す図（その２）である。

以下、本発明の制御装置、及び当該制御装置を備える移動体の一実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。以下では、本発明における移動体を車両とした場合の一実施形態を説明する。なお、本明細書等では説明を簡単且つ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、車両の運転者から見た方向に従って記載する。また、以下では、同一又は類似の要素には同一又は類似の符号を付して、その説明を適宜省略又は簡略化することがある。

［車両］
図１に示す本実施形態の車両１０は、駆動源と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪（いずれも不図示）と、を有する自動車である。例えば、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、電動機であってもよいし、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、双方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両１０は、ユーザが指定した目標位置へ自動操舵により移動可能に構成される。目標位置としては、車両１０を駐車する位置（以下、単に「駐車位置」とも称する）が設定され得る。すなわち、車両１０は、ユーザが指定した駐車位置に自動操舵により駐車可能に構成される。また、このとき、車両１０は、複数種類の駐車パターンの中から、ユーザが指定した駐車位置（すなわち目標位置）に応じた駐車パターンにより、当該駐車位置へ移動する。ここで、駐車パターンは、車両１０が駐車位置に移動する際の移動態様を定めたものである。例えば、上記の複数種類の駐車パターンとしては、目標位置である駐車位置に対して車両１０が前進駐車する前進駐車パターン、目標位置である駐車位置に対して車両１０が後退駐車する後退駐車パターン、及び目標位置である駐車位置に対して車両１０が縦列駐車する縦列駐車パターンを挙げることができる。なお、前進駐車パターンは第１移動パターンの一例であり、後退駐車パターンは第２移動パターンの一例であり、縦列駐車パターンは第３移動パターンの一例である。

図１に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御装置２０と、ＥＰＳシステム（電動パワーステアリングシステム）２２と、通信部２４と、駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を備える。

センサ群１６は、車両１０又は車両１０の周辺に関する各種の検出値を取得する。センサ群１６によって取得された検出値は、例えば、車両１０の駐車支援に供される。ここで、駐車支援は、ユーザが指定した駐車位置に自動操舵により駐車することである。なお、詳細は後述するが、車両１０では、駐車支援に関し、駐車位置の指定を受け付けた後に駐車パターンの選択を受け付ける第１モードと、駐車パターンの選択を受け付けた後に駐車位置の指定を受け付ける第２モードとの２つのモードが用意されており、ユーザが所定の操作を行うことにより第１モードと第２モードとを切り替えることができるようになっている。

センサ群１６には、前方カメラ３０ａと、後方カメラ３０ｂと、左側方カメラ３０ｃと、右側方カメラ３０ｄと、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。これらのカメラ及びソナー群は、車両１０の周辺情報を取得する外界センサとして機能し得る。

前方カメラ３０ａ、後方カメラ３０ｂ、左側方カメラ３０ｃ、及び右側方カメラ３０ｄは、車両１０の周辺を撮像することにより得られた周辺画像の画像データを制御装置２０へ出力する。前方カメラ３０ａ、後方カメラ３０ｂ、左側方カメラ３０ｃ、及び右側方カメラ３０ｄによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像は側方画像とも称される。

前方ソナー群３２ａ、後方ソナー群３２ｂ、左側方ソナー群３２ｃ、及び右側方ソナー群３２ｄは、車両１０の周辺に音波を発射するとともに、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側、及び右斜め前方にそれぞれ備えられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側、及び右斜め後方にそれぞれ備えられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方、及び左側部後方にそれぞれ備えられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方、及び右側部後方にそれぞれ備えられている。

さらに、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ、３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。車輪センサ３４ａ、３４ｂは、それぞれ車輪（不図示）の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ、３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ、３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ、３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられ得る。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出され得る。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

車速センサ３６は、車両１０の車体（不図示）の走行速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御装置２０へ出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御装置２０へ出力する。操作入力部１４には、例えば、駐車支援を実行させる操作を受け付ける操作ボタン等が含まれ得る。なお、操作入力部１４は、後述するタッチパネル４２と共通化されてもよい。また、操作入力部１４には、車両１０の前進と後進とを切り替える際に用いられるシフトレバー（セレクトレバー、セレクタ）が含まれてもよい。

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ(Global Positioning System)を用いて車両１０の現在位置を検出するとともに、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御装置２０に対する各種情報の入力を受け付ける入力装置、及び制御装置２０によって制御される表示装置として機能する。すなわち、ユーザは、タッチパネル４２を介して、制御装置２０に対し、各種の指令を入力することが可能である。また、タッチパネル４２には、各種の画面が表示される。一例として、タッチパネル４２には、駐車支援に関する画面（以下「駐車支援画面ＰＳ」とも称する）が表示される。駐車支援画面ＰＳについては後述する。

スピーカ４４は、ユーザに対して各種の案内情報を音声で出力する。一例として、駐車支援の際には、スピーカ４４を介した音声案内が行われるようにしてもよい。具体的には、自動操舵による目標駐車位置への移動が開始される際に、車両１０の移動が開始されることがスピーカ４４を介した音声案内により行われるようにしてもよい。すなわち、スピーカ４４は、自動操舵による車両１０の移動が開始されることを車両１０の搭乗者に報知する報知部として機能してもよい。

制御装置２０は、車両１０全体を統括制御する。制御装置２０は、例えば、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４と、を備える。入出力部５０は、演算部５２の制御に従って、制御装置２０の内部と外部との間でデータの入出力を行うインターフェイスである。記憶部５４は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体により構成され、車両１０の動作を制御するための各種情報（例えばデータやプログラム）を記憶する。

演算部５２は、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)等により構成され、記憶部５４に記憶されたプログラムを実行することによって各部を制御する。これにより、前述した駐車支援が実現される。例えば、演算部５２は、操作入力部１４等を介して、駐車支援を実行させる操作を受け付けると駐車支援を実行する。

駐車支援に関連する機能部として、演算部５２は、例えば、表示制御部７０と、モード制御部７１と、駐車可能位置検出部７２と、操作判定部７４と、目標設定制御部８０と、駐車パターン設定部８１と、自動操舵制御部８２とを備える。表示制御部７０は、タッチパネル４２の表示内容を制御する。例えば、表示制御部７０は、駐車支援の実行に伴い、駐車支援画面ＰＳをタッチパネル４２に表示させる。

モード制御部７１は、駐車支援に関するモードとして、第１モードと、第２モードとを有するとともに、ユーザからの操作に応じて第１モードと第２モードとを切り替える。ここで、第１モードは、目標位置とする駐車位置（以下「目標駐車位置」とも称する）の指定を受け付けた後に、当該目標駐車位置に駐車する際の駐車パターンの選択を受け付けるモードである。すなわち、第１モードによれば、ユーザは、駐車パターンよりも優先して目標駐車位置を決めることができる。一方、第２モードは、駐車パターンの選択を受け付けた後に、当該駐車パターンにより駐車する目標駐車位置の指定を受け付けるモードである。すなわち、第２モードによれば、ユーザは、目標駐車位置よりも優先して駐車パターンを決めることができる。

例えば、モード制御部７１は、駐車支援を実行させる操作があった場合に、まずは第１モードとする。そして、モード制御部７１は、第１モードであるときに、第２モードに切り替える操作（例えば後述する第２モードボタンＢｎ１に対する操作）がユーザによって行われると、第１モードから第２モードに切り替える。さらに、モード制御部７１は、第２モードであるときに、第１モードに切り替えるための操作がユーザによって行われると、第２モードから第１モードに切り替えるようにしてもよい。

駐車可能位置検出部７２は、モード制御部７１によって第１モードとされている場合に、センサ群１６の検出結果に基づき、車両１０を駐車可能な位置である駐車可能位置を検出する。例えば、図２に示すように、白線９３によって区画された駐車スペースが５箇所存在し、これら５箇所の駐車スペースのうち、３箇所の駐車スペースには他車両１０ａが駐車されており、図２中符号９１で示す残りの２箇所の駐車スペース９１には他車両１０ａが駐車されていなかったとする。このような場合、駐車可能位置検出部７２は、他車両１０ａが駐車されていない駐車スペース９１を、駐車可能位置として検出する。

また、駐車可能位置検出部７２は、白線９３等によって区画された駐車スペース以外の場所も駐車可能位置として検出するようにしてもよい。一例として、駐車可能位置検出部７２は、ユーザによって駐車可能位置として設定された任意の場所を、駐車可能位置として検出するようにしてもよい。他の一例として、駐車可能位置検出部７２は、車両１０を物理的に駐車可能な任意の場所を、駐車可能位置として検出するようにしてもよい。なお、駐車可能位置は候補位置の一例である。

このように、モード制御部７１によって第１モードとされている場合には、駐車可能位置検出部７２による駐車可能位置の検出が行われる。そして、詳細は後述するが、第１モードである場合には、駐車可能位置検出部７２によって検出された駐車可能位置の中のいずれかが目標駐車位置として設定され得る。

一方、モード制御部７１によって第２モードとされている場合には、駐車可能位置検出部７２による駐車可能位置の検出は行われない。そして、詳細は後述するが、第２モードである場合には、ユーザが任意の場所を目標駐車位置として設定可能になっている。換言すると、第２モードは、ユーザが目標駐車位置を手動で設定可能なモードとなっている。

表示制御部７０は、駐車可能位置検出部７２によって駐車可能位置が検出された場合（すなわち第１モードである場合）に、検出された駐車可能位置を示す第１候補位置画像（以下「第１候補位置画像ＧＦ１」と称する）をタッチパネル４２に表示させる。第１候補位置画像ＧＦ１は、例えば、検出された駐車可能位置の外郭線をあらわす枠画像である（例えば図３～図５を参照）。第１候補位置画像ＧＦ１をタッチパネル４２に表示させることで、駐車可能位置検出部７２によって検出された駐車可能位置をユーザに案内することが可能となる。

詳細は後述するが、表示制御部７０は、車両１０及び車両１０の周辺を真上から俯瞰した俯瞰画像（以下「俯瞰画像ＰＳ１」ともいう）を含む駐車支援画面ＰＳをタッチパネル４２に表示させる。そして、表示制御部７０は、この俯瞰画像ＰＳ１上に、第１候補位置画像ＧＦ１を表示させる。これにより、駐車可能位置検出部７２によって検出された駐車可能位置を、ユーザに対して直感的にわかりやすく案内することができる。なお、俯瞰画像ＰＳ１は、例えば、前方カメラ３０ａ、後方カメラ３０ｂ、左側方カメラ３０ｃ、及び右側方カメラ３０ｄにより得られた周辺画像から生成することができる。

また、駐車可能位置検出部７２によって複数の駐車可能位置が検出されることもある。このような場合、表示制御部７０は、検出された複数の駐車可能位置のそれぞれに対応する第１候補位置画像ＧＦ１をタッチパネル４２に表示させる。すなわち、このような場合、表示制御部７０は、複数の第１候補位置画像ＧＦ１をタッチパネル４２に表示させる。

操作判定部７４は、複数の第１候補位置画像ＧＦ１がタッチパネル４２に表示されているときに、これら複数の第１候補位置画像ＧＦ１の中から、目標駐車位置として設定する駐車可能位置を示す第１候補位置画像ＧＦ１を選択する操作を受け付ける。この操作の受け付け方については後述するため、ここでの詳細な説明は省略する。

一方、第２モードである場合、表示制御部７０は、ユーザが目標駐車位置を手動で設定するための第２候補位置画像ＧＦ２１をタッチパネル４２に表示させる。第２候補位置画像ＧＦ２１は、例えば、目標駐車位置として設定される場所（領域）の外郭線をあらわす枠画像である（例えば図１３、図１４を参照）。さらに、表示制御部７０は、第２候補位置画像ＧＦ２１を表示させているときに、第２候補位置画像ＧＦ２１の位置や角度を調整したり第２候補位置画像ＧＦ２１が示す場所を目標駐車位置として設定したりする操作を受け付ける操作ボタン群（以下「操作ボタン群Ｂｎ１０」とも称する）をタッチパネル４２に表示させる。

操作判定部７４は、第２候補位置画像ＧＦ２１及び操作ボタン群Ｂｎ１０がタッチパネル４２に表示されているときに、第２候補位置画像ＧＦ２１の位置や角度を調整する操作が操作ボタン群Ｂｎ１０を用いて行われると、当該操作を受け付ける。そして、操作判定部７４が第２候補位置画像ＧＦ２１の位置や角度を調整するための操作を受け付けた場合、表示制御部７０は、操作判定部７４が受け付けた操作に応じて、タッチパネル４２の表示画面上で第２候補位置画像ＧＦ２１の位置や角度を調整する。また、操作判定部７４は、第２候補位置画像ＧＦ２１及び操作ボタン群Ｂｎ１０がタッチパネル４２に表示されているときに、第２候補位置画像ＧＦ２１が示す場所を目標駐車位置として設定する操作が操作ボタン群Ｂｎ１０を用いて行われると、当該操作を受け付ける。

目標設定制御部８０は、ユーザの操作に基づき目標駐車位置を設定する。例えば、第１モードである場合、目標設定制御部８０は、目標駐車位置として設定する駐車可能位置を示す第１候補位置画像ＧＦ１を選択する操作を操作判定部７４が受け付けたことに応じて、当該操作により選択された第１候補位置画像ＧＦ１が示す駐車可能位置を目標駐車位置として設定する。一方、第２モードである場合、目標設定制御部８０は、第２候補位置画像ＧＦ２１が示す場所を目標駐車位置として設定する操作を操作判定部７４が受け付けたことに応じて、当該操作を受け付けた際に第２候補位置画像ＧＦ２１が示す場所を目標駐車位置として設定する。

駐車パターン設定部８１は、目標駐車位置へ移動する際の車両１０の駐車パターンを設定する。例えば、第１モードであれば、駐車パターン設定部８１は、目標駐車位置として選択された駐車可能位置に応じて選択可能とされた駐車パターンの中からユーザによって選択されたものを、目標駐車位置へ移動する際の車両１０の駐車パターンとして設定する。ここで、駐車可能位置に応じて選択可能な駐車パターンは、例えば、制御装置２０にあらかじめ設定される。この設定は、例えば、車両１０の製造業者が行ってもよいし、ユーザが行ってもよい。また、制御装置２０が、駐車可能位置周辺の風景の画像解析結果等に基づき、その駐車可能位置に応じて選択可能な駐車パターンを適宜導出及び設定するようにしてもよい。

一方、第２モードであれば、駐車パターン設定部８１は、目標駐車位置に対して車両１０が前進駐車する前進駐車パターン、目標駐車位置に対して車両１０が後退駐車する後退駐車パターン、及び目標駐車位置に対して車両１０が縦列駐車する縦列駐車パターンの中からユーザによって選択されたものを、目標駐車位置へ移動する際の車両１０の駐車パターンとして設定する。すなわち、第２モードの場合、ユーザは、車両１０において選択可能なすべての駐車パターンの中から所望の駐車パターンを選択することができるようになっている。

自動操舵制御部８２は、駐車パターン設定部８１によって設定された駐車パターンにより、目標設定制御部８０によって設定された目標駐車位置へ車両１０が到達するように、ステアリング１１０を自動的に操作する。ステアリング１１０の自動操作は、ＥＰＳシステム２２がＥＰＳモータ１０４を制御することで行う。また、自動操舵制御部８２は、駐車パターン設定部８１によって設定された駐車パターンにより、目標設定制御部８０によって設定された目標駐車位置へ車両１０が到達するように、後述の駆動力制御システム２６を介して車両１０の駆動力制御を実行したり、後述の制動力制御システム２８を介して車両１０の制動力制御を実行したりしてもよい。

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ（ＥＰＳ電子制御装置）１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、運転者によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部と、演算部と、記憶部とが備えられている（いずれも不図示）。

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０のユーザが所持するスマートフォン等の情報端末などである。制御装置２０は、通信部２４を介して通信装置１２０との間で通信を行い得る。

駆動力制御システム２６は、駆動ＥＣＵ１３０を備えている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作や制御装置２０からの指示に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

［第１モードであるときの具体例］
つぎに、図３～図５を参照して、第１モードであるときの具体例について説明する。なお、図３には、第１モードであって、駐車可能位置検出部７２によって駐車可能位置が検出されていないとき（例えば駐車支援の実行開始直後）に表示される駐車支援画面ＰＳの一例を示した。また、図４には、第１モードであって、駐車可能位置検出部７２によって複数の駐車可能位置が検出され、且ついずれの第１候補位置画像ＧＦ１も選択されていないときに表示される駐車支援画面ＰＳの一例を示した。そして、図５には、第１モードであって、駐車可能位置検出部７２によって複数の駐車可能位置が検出され、且ついずれかの第１候補位置画像ＧＦ１が選択されたときに表示される駐車支援画面ＰＳの一例を示した。

図３～図５に示すように、駐車支援画面ＰＳには、俯瞰画像ＰＳ１と、方向画像ＰＳ２とが含まれる。一例として、俯瞰画像ＰＳ１は、駐車支援画面ＰＳにおける左右の一方側の領域（図示の例では右側半分の領域）に表示され、方向画像ＰＳ２は駐車支援画面ＰＳにおける左右の他方側の領域（図示の例では左側半分の領域）に表示される。

俯瞰画像ＰＳ１は、前述したように、車両１０を真上から俯瞰した画像である。方向画像ＰＳ２は、車両１０及びその周辺を含む空間を仮想的に示す３次元画像である。方向画像ＰＳ２の視点位置は、方向画像ＰＳ２が車両１０の所定の方向（例えば前方又は側方）の風景を含む画像となるように設定される。なお、方向画像ＰＳ２は、例えば、前方カメラ３０ａ、後方カメラ３０ｂ、左側方カメラ３０ｃ、及び右側方カメラ３０ｄのそれぞれによって得られた周辺画像を合成した合成画像を３次元的に再構成する画像処理を施すことにより生成することができる。

また、図３～図５に示すように、第１モードであるときに表示される駐車支援画面ＰＳには、第２モードに切り替えるための操作を受け付けるための第２モードボタンＢｎ１が設けられる。本実施形態では、第２モードボタンＢｎ１が俯瞰画像ＰＳ１及び方向画像ＰＳ２を遮蔽しないように、第２モードボタンＢｎ１を方向画像ＰＳ２の下方に表示させているが、第２モードボタンＢｎ１の表示位置はこれに限られず、任意の位置としてよい。

図３に示すように、駐車可能位置が検出されていないとき、駐車支援画面ＰＳには、第１候補位置画像ＧＦ１が表示されない。一方、図４及び図５に示すように、駐車可能位置が検出されると、駐車支援画面ＰＳには、第１候補位置画像ＧＦ１が表示される。例えば、駐車可能位置検出部７２によって、車両１０の周辺に複数の駐車可能位置９０が検出されたとする。この場合、図４及び図５に示すように、車両１０を示す自車画像ＧＦ１０と、検出された駐車可能位置９０のそれぞれを示す複数の第１候補位置画像ＧＦ１とを含む俯瞰画像ＰＳ１が表示される。

具体的に説明すると、図４及び図５に示した例では、車両１０の左側に３箇所の駐車可能位置９０が検出されたため、これらの駐車可能位置９０に対応する３つの第１候補位置画像ＧＦ１が、俯瞰画像ＰＳ１における自車画像ＧＦ１０の左側に表示されている。また、図４及び図５に示した例では、車両１０の右側に２箇所の駐車可能位置９０が検出されたため、これらの駐車可能位置９０に対応する２つの第１候補位置画像ＧＦ１が、俯瞰画像ＰＳ１における自車画像ＧＦ１０の右側に表示されている。

なお、図４及び図５に示すように、方向画像ＰＳ２のあらわす方向に、検出された駐車可能位置９０が存在する場合、この駐車可能位置９０を示す第１候補位置画像ＧＦ１は、方向画像ＰＳ２にも表示される。これにより、俯瞰画像ＰＳ１と方向画像ＰＳ２との表示内容に一貫性を持たせることができる。

このようにして、複数の第１候補位置画像ＧＦ１が表示されているときに、これら複数の第１候補位置画像ＧＦ１の中のいずれかの第１候補位置画像ＧＦ１を選択する操作がユーザによって行われたとする。この場合、図５に示すように、複数の第１候補位置画像ＧＦ１のうちの１つが、他の第１候補位置画像ＧＦ１とは区別し得るように、選択中第１候補位置画像ＧＦ２として強調表示される。この選択中第１候補位置画像ＧＦ２は、目標駐車位置９２として設定される駐車可能位置９０を示すものである。なお、強調表示の態様としては、例えば、選択中第１候補位置画像ＧＦ２の外郭線の太さを他の第１候補位置画像ＧＦ１よりも太くする、選択中第１候補位置画像ＧＦ２の外郭線の表示色を他の第１候補位置画像ＧＦ１の表示色とは異ならせる、等の態様を挙げることができる。

また、いずれかの第１候補位置画像ＧＦ１を選択する操作がユーザによって行われた場合には、図５に示すように、方向画像ＰＳ２のあらわす方向が、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０が存在する方向となるように、方向画像ＰＳ２の視点位置が設定される。例えば、図５に示すように、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０が車両１０の左側に存在する場合、方向画像ＰＳ２が車両１０の左側方の風景を含む画像となるように、方向画像ＰＳ２の視点位置が設定される。

また、いずれかの第１候補位置画像ＧＦ１を選択する操作がユーザによって行われた場合には、図５に示すように、俯瞰画像ＰＳ１の自車画像ＧＦ１０の表示位置の下方に、駐車パターン画像ＧＰが表示される。駐車パターン画像ＧＰは、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０（すなわち目標駐車位置９２となる駐車可能位置９０）をあらわす第１画像ＧＡ、車両１０をあらわす第２画像ＧＢ、及び車両１０の進路をあらわす第３画像ＡＬを含む。そして、駐車パターン画像ＧＰは、第１画像ＧＡ、第２画像ＧＢ、及び第３画像ＡＬの組み合わせにより、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０に対応する駐車パターンを示す。詳細は後述するが、駐車パターン画像ＧＰとしては、前進駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ１、後退駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ２、及び縦列駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ３が表示され得る。

このような駐車パターン画像ＧＰを、方向画像ＰＳ２が表示される領域とは反対側に表示される俯瞰画像ＰＳ１における車両１０（自車画像ＧＦ１０）の表示位置の下方に表示することで、限られたタッチパネル４２の表示領域を有効活用して、駐車パターン画像ＧＰの表示を行うことが可能となる。

なお、詳細は後述するが、ユーザは、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が表示されているときに所定の操作を行うことにより、選択中第１候補位置画像ＧＦ２として表示される第１候補位置画像ＧＦ１を、一の第１候補位置画像ＧＦ１から他の第１候補位置画像ＧＦ１に変更することが可能である。そして、このように、選択中第１候補位置画像ＧＦ２として表示される第１候補位置画像ＧＦ１を変更することで、ユーザは、目標駐車位置９２として設定される駐車可能位置９０を変更することが可能である。

［第１モード処理］
つぎに、制御装置２０が実行する処理の一例について説明する。まず、駐車支援の実行に伴って第１モードとした場合に、制御装置２０が実行する第１モード処理の一例を、図６に示すフローチャートに従って、図３～図５及び図７～図１０も参照しつつ説明する。

図６に示すように、制御装置２０は、第１モード処理において、まず、第２モードボタンＢｎ１に対するユーザの操作があったか否かを判断する（ステップＳ０）。第２モードボタンＢｎ１に対する操作がないと判断すると（ステップＳ０：Ｎｏ）、制御装置２０は、駐車可能位置９０が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１）。駐車可能位置９０が検出されていなければ（ステップＳ１：Ｎｏ）、制御装置２０は、ステップＳ１の処理を繰り返す。この時点では、駐車可能位置９０が検出されていないため、制御装置２０は、図３に示したような第１候補位置画像ＧＦ１が表示されていない駐車支援画面ＰＳをタッチパネル４２に表示させる。

そして、制御装置２０は、駐車可能位置９０が検出されたと判断すると（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、検出された駐車可能位置９０を示す第１候補位置画像ＧＦ１をタッチパネル４２に表示させる（ステップＳ２）。これにより、図４に示したような第１候補位置画像ＧＦ１が表示された駐車支援画面ＰＳがタッチパネル４２に表示される。

つぎに、制御装置２０は、タッチパネル４２に対するユーザの操作があったか否かを判断する（ステップＳ３）。ステップＳ３において、制御装置２０は、いずれかの第１候補位置画像ＧＦ１を選択するための操作、換言すると、目標駐車位置９２として設定する駐車可能位置９０を示す第１候補位置画像ＧＦ１を選択するための操作があったか否かを判断する。この操作の一例としては、タッチパネル４２における俯瞰画像ＰＳ１上の任意の位置に対する操作（タッチ）を挙げることができる。

ステップＳ３において、制御装置２０は、ユーザの操作がなかったと判断すると（ステップＳ３：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。一方、制御装置２０は、ユーザの操作があったと判断すると（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、タッチパネル４２に表示中の第１候補位置画像ＧＦ１の中に、互いに重なり合った第１候補位置画像ＧＦ１があるか否かを判断する（ステップＳ４）。

そして、制御装置２０は、重なり合った第１候補位置画像ＧＦ１がないと判断すると（ステップＳ４：Ｎｏ）、ステップＳ３において行われたユーザの操作が、表示中のいずれかの第１候補位置画像ＧＦ１を選択する操作であったか否かを判断する（ステップＳ５）。例えば、この場合、制御装置２０は、ユーザの操作が、俯瞰画像ＰＳ１中のいずれかの第１候補位置画像ＧＦ１に対する操作（タッチ）であると、当該第１候補位置画像ＧＦ１を選択する操作があったと判断する。

ユーザの操作が第１候補位置画像ＧＦ１を選択する操作でなければ（ステップＳ５：Ｎｏ）、制御装置２０は、ステップＳ１の処理に戻る。一方、ユーザの操作が第１候補位置画像ＧＦ１を選択する操作であれば（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、制御装置２０は、選択された第１候補位置画像ＧＦ１を選択中第１候補位置画像ＧＦ２とする（ステップＳ６）。これにより、図５に示したような、いずかの第１候補位置画像ＧＦ１が選択中第１候補位置画像ＧＦ２として表示された駐車支援画面ＰＳがタッチパネル４２に表示される。

一方、制御装置２０は、ステップＳ４において、重なり合った第１候補位置画像ＧＦ１があると判断すると（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ３において行われたユーザの操作が、重なり合った第１候補位置画像ＧＦ１を包含する所定の操作有効領域（以下「操作有効領域ＥＤ」とも称する）に対する操作であったか否か判断する（ステップＳ７）。

図７～図１０に示すように、ここで、操作有効領域ＥＤは、例えば、複数の第１候補位置画像ＧＦ１を包含する矩形状の領域となっている。これにより、操作有効領域ＥＤを、ユーザが直感的に把握しやすいものとすることができる。

そして、例えば、操作有効領域ＥＤの上端、下端、右端、及び左端は、それぞれ、当該操作有効領域ＥＤによって包含される複数の第１候補位置画像ＧＦ１の上端、下端、右端、及び左端と一致するようになっている。これにより、操作有効領域ＥＤを、ユーザがより直感的に把握しやすいものとすることができる。さらに、操作有効領域ＥＤによって包含されるいずれかの第１候補位置画像ＧＦ１の端部をユーザが操作した場合であっても、操作有効領域ＥＤに対する操作として確実に受け付けることが可能となる。

また、図７～図１０に示すように、車両１０の左右のそれぞれに複数の駐車可能位置９０が検出され、これに伴い、俯瞰画像ＰＳ１における自車画像ＧＦ１０の左右に複数の第１候補位置画像ＧＦ１がそれぞれ表示された場合には、操作有効領域ＥＤは、俯瞰画像ＰＳ１における車両１０（すなわち自車画像ＧＦ１０）を挟んで左右にそれぞれ設けられる。

具体的には、図７～図１０に示す例では、俯瞰画像ＰＳ１における自車画像ＧＦ１０の左側には、重なり合う３つの第１候補位置画像ＧＦ１が表示されている。このため、自車画像ＧＦ１０の左側には、これら３つの第１候補位置画像ＧＦ１を包含する操作有効領域ＥＤ１が設けられている。また、図７～図１０に示す例では、俯瞰画像ＰＳ１における自車画像ＧＦ１０の右側には、重なり合う２つの第１候補位置画像ＧＦ１が表示されている。このため、自車画像ＧＦ１０の右側には、これら２つの第１候補位置画像ＧＦ１を包含する操作有効領域ＥＤ２が設けられている。このように、第１候補位置画像ＧＦ１及び操作有効領域ＥＤを、車両１０と駐車可能位置９０との位置関係に合わせて、俯瞰画像ＰＳ１における車両１０（すなわち自車画像ＧＦ１０）の左側と右側とに分けて設けることで、ユーザが所望の第１候補位置画像ＧＦ１をより簡単に選択することが可能となる（後述）。

ステップＳ７において、制御装置２０は、ステップＳ３において行われたユーザの操作が、このような操作有効領域ＥＤに対する操作（操作有効領域ＥＤに対応する位置への操作）であったか否か判断する。制御装置２０は、操作有効領域ＥＤに対する操作ではないと判断すると（ステップＳ７：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。一方、制御装置２０は、操作有効領域ＥＤに対する操作と判断すると（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、選択中第１候補位置画像ＧＦ２を変更する処理を実行する（ステップＳ８）。

例えば、図７に示した状態、すなわち左側の操作有効領域ＥＤ１内の３つの第１候補位置画像ＧＦ１のうち、真ん中の第１候補位置画像ＧＦ１が選択中第１候補位置画像ＧＦ２となっている状態において、操作有効領域ＥＤ１に対する操作があったとする。この場合、制御装置２０は、ステップＳ８の処理において、図８に示すように、選択中第１候補位置画像ＧＦ２を、操作有効領域ＥＤ１内のほかの２つの第１候補位置画像ＧＦ１のうちの一方（図示の例では車両１０の後方寄りの第１候補位置画像ＧＦ１）に変更する。

また、図８に示した状態で、操作有効領域ＥＤ１に対する操作が再度あれば、制御装置２０は、ステップＳ８の処理において、選択中第１候補位置画像ＧＦ２を、上記２つの第１候補位置画像ＧＦ１のうちの他方（車両１０の前方寄りの第１候補位置画像ＧＦ１）に変更する。すなわち、操作有効領域ＥＤ１内のいずれかの第１候補位置画像ＧＦ１が選択中第１候補位置画像ＧＦ２である状態で、操作有効領域ＥＤ１に対する操作があると、制御装置２０は、その度に、選択中第１候補位置画像ＧＦ２となる第１候補位置画像ＧＦ１を、操作有効領域ＥＤ１内の第１候補位置画像ＧＦ１の中で順次切り替える。

一方、例えば、図７に示した状態において、右側の操作有効領域ＥＤ２に対する操作があったとする。この場合、制御装置２０は、ステップＳ８の処理において、図９に示すように、選択中第１候補位置画像ＧＦ２を、操作有効領域ＥＤ２内の第１候補位置画像ＧＦ１のうちのいずれか（図示の例では車両１０の右方に向かって延びる駐車可能位置９０を示す第１候補位置画像ＧＦ１）に変更する。これにより、ユーザは、選択中第１候補位置画像ＧＦ２として選択され得る第１候補位置画像ＧＦ１を、操作有効領域ＥＤ１内のものから操作有効領域ＥＤ２内のものへと切り替えることができる。

そして、図９に示した状態で、操作有効領域ＥＤ２に対する操作があれば、制御装置２０は、ステップＳ８の処理において、選択中第１候補位置画像ＧＦ２を、選択中第１候補位置画像ＧＦ２を、操作有効領域ＥＤ２内のほかの第１候補位置画像ＧＦ１に変更する。すなわち、操作有効領域ＥＤ２内のいずれかの第１候補位置画像ＧＦ１が選択中第１候補位置画像ＧＦ２である状態で、操作有効領域ＥＤ２に対する操作があると、制御装置２０は、その度に、選択中第１候補位置画像ＧＦ２となる第１候補位置画像ＧＦ１を、操作有効領域ＥＤ２内の第１候補位置画像ＧＦ１の中で順次切り替える。

このように、左側の操作有効領域ＥＤ１に対する操作があった場合には、左側の複数の第１候補位置画像ＧＦ１の中で選択中第１候補位置画像ＧＦ２が順次切り替わり、右側の操作有効領域ＥＤ２に対する操作があった場合には、右側の複数の第１候補位置画像ＧＦ１の中で選択中第１候補位置画像ＧＦ２が順次切り替わることで、俯瞰画像ＰＳ１における車両１０（自車画像ＧＦ１０）の左右に複数の第１候補位置画像ＧＦ１が重なり合って表示されている場合であっても、ユーザの意図しない第１候補位置画像ＧＦ１が選択中第１候補位置画像ＧＦ２として選択されるのを抑制し、所望の第１候補位置画像ＧＦ１の選択を容易にする。例えば、ユーザが左側の第１候補位置画像ＧＦ１のいずれかを選択することを意図している場合には、ユーザが左側の操作有効領域ＥＤ１に対する操作を行う限り、右側の第１候補位置画像ＧＦ１が選択されることはないので、ユーザの意図しない右側の第１候補位置画像ＧＦ１が選択されるのを抑制し、左側の第１候補位置画像ＧＦ１のいずれかを容易に選択することが可能となる。

また、操作有効領域ＥＤに対する操作がある毎に、選択中第１候補位置画像ＧＦ２を当該操作有効領域ＥＤ内の複数の第１候補位置画像ＧＦ１の中で順次変更することで、ユーザが、当該操作有効領域ＥＤに対する操作回数を調整することにより、所望の第１候補位置画像ＧＦ１を確実に選択することが可能となる。

なお、ここでは、操作有効領域ＥＤに対する操作がある毎に、選択中第１候補位置画像ＧＦ２を当該操作有効領域ＥＤ内の複数の第１候補位置画像ＧＦ１の中で順次変更するようにしたが、これに限定されない。例えば、制御装置２０は、操作有効領域ＥＤに対する操作があると、選択中第１候補位置画像ＧＦ２となる第１候補位置画像ＧＦ１を、当該操作有効領域ＥＤ内の第１候補位置画像ＧＦ１の中で操作位置に最も近いものに変更するようにしてもよい。ここで、操作位置に最も近い第１候補位置画像ＧＦ１とは、中心位置が操作位置に最も近い第１候補位置画像ＧＦ１であってもよいし、操作位置に最も近い一辺を有する第１候補位置画像ＧＦ１であってもよい。これにより、ユーザが直感的に把握しやすい第１候補位置画像ＧＦ１の選択操作を可能にする。

また、制御装置２０は、例えば、選択中第１候補位置画像ＧＦ２を変更すると、方向画像ＰＳ２のあらわす方向が、変更後の選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０が存在する方向となるように、方向画像ＰＳ２の視点位置を変更する。これにより、方向画像ＰＳ２が、変更後の選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０が存在する方向の風景をあらわすように変化する。これにより、目標駐車位置９２となる駐車可能位置９０が存在する方向の風景をユーザに対して直感的にわかりやすく案内することができる。

また、制御装置２０は、ステップＳ６又はステップＳ８の処理を実行することにより選択中第１候補位置画像ＧＦ２を表示させると、当該選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０に対応する駐車パターン画像ＧＰをタッチパネル４２に表示させる（ステップＳ９）。

例えば、図７に示すように、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０が、前進駐車及び後退駐車のいずれも可能（ただし縦列駐車は不可能）な駐車可能位置９０であったとする。この場合、制御装置２０は、駐車パターン画像ＧＰとして、前進駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ１と、後退駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ２とを表示する。この場合、ユーザは、表示された駐車パターン画像ＧＰ１に対する操作（タッチ）を行うことで、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０を目標駐車位置９２とし、当該目標駐車位置９２への前進駐車を行うように制御装置２０に対して指示することができる。また、この場合、ユーザは、表示された駐車パターン画像ＧＰ２に対する操作を行えば、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０を目標駐車位置９２とし、当該目標駐車位置９２への後退駐車を行うように制御装置２０に対して指示することができる。

一方、図８に示すように、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０が、後退駐車のみ可能な駐車可能位置９０であったとする。この場合、制御装置２０は、駐車パターン画像ＧＰとして、図７に示す例と同様に駐車パターン画像ＧＰ１及び駐車パターン画像ＧＰ２を表示するものの、実行不可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像ＧＰ１については、実行可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像ＧＰ２よりも、例えば明度を低くして表示する。そして、この場合、制御装置２０は、実行不可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像ＧＰ１（すなわち明度低く表示した駐車パターン画像）に対する操作があったとしても、当該操作を受け付けない。このように、制御装置２０は、実行可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像（ここでは駐車パターン画像ＧＰ２）を、実行不可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像（ここでは駐車パターン画像ＧＰ１）と区別して表示させる。なお、制御装置２０は、明度に代えて又は加えて、例えば、実行可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像と、実行不可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像との透過率を異ならせるようにしてもよい。このようにしても、実行可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像と、実行不可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像とを区別して表示することができる。さらに、制御装置２０は、例えば、実行不可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像上には選択不可な旨をあらわすマーク（例えば「ＮＧ」をあらわすマーク）を重ねて表示する等して、実行可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像と、実行不可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像とを区別して表示するようにしてもよい。

また、図１０に示すように、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０が、縦列駐車のみ可能な駐車可能位置９０であったとする。この場合、制御装置２０は、駐車パターン画像ＧＰとして、縦列駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ３を表示する。この場合には、駐車パターン画像ＧＰ１及び駐車パターン画像ＧＰ２は表示されず、駐車パターン画像ＧＰ３のみが単独で大きく表示される。

このように、制御装置２０は、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０を目標駐車位置９２とした場合に実行可能な駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰを表示させることで、当該駐車パターンをユーザに案内することができる。したがって、ユーザが指定した目標駐車位置９２へ車両１０が移動する際の駐車パターンを、ユーザが把握することが可能となる。

また、制御装置２０は、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０に対して実行可能な駐車パターンが縦列駐車パターンであった場合には、前進駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ１及び後退駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ２の表示サイズとは異なる表示サイズで、縦列駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ３を表示させる（例えば大きく表示される）。これにより、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０を目標駐車位置９２とした場合に、車両１０が当該目標駐車位置９２に縦列駐車することをユーザにわかりやすく案内できる。

また、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０に対して実行不可能な駐車パターンをあらわす駐車パターン画像ＧＰについては選択不可能な状態で表示することで、選択不可能な駐車パターン画像ＧＰをユーザに案内することができるとともに、当該駐車パターン画像ＧＰが示す駐車パターンが選択されてしまうことを回避できる。

ところで、前述したように、駐車パターン画像ＧＰは、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０をあらわす第１画像ＧＡと、車両１０をあらわす第２画像ＧＢと、車両１０の進路をあらわす第３画像ＡＬとを含む。ステップＳ９の処理において、制御装置２０は、車両１０と、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０との位置関係に応じた位置に第１画像ＧＡ及び第２画像ＧＢが配置された駐車パターン画像ＧＰを表示させる。

例えば、図７に示した状態で、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０は、車両１０の左側に存在する。このように、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０が車両１０の左側に存在する場合、図７に示すように、制御装置２０は、第２画像ＧＢの左側に第１画像ＧＡが配置された駐車パターン画像ＧＰを表示させる。そして、この場合、前進駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ１の第２画像ＧＢは、左向きの車両１０をあらわすものとされる。さらに、この駐車パターン画像ＧＰ１の第３画像ＡＬは、第２画像ＧＢ（左向きの車両１０）から、その左側に配置された第１画像ＧＡに向かって延びる矢印の画像とされる。また、この場合、後退駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ２の第２画像ＧＢは、右向きの車両１０をあらわすものとされる。さらに、この駐車パターン画像ＧＰ２の第３画像ＡＬは、第２画像ＧＢ（右向きの車両１０）から、その左側に配置された第１画像ＧＡに向かって延びる矢印の画像とされる。

一方、図９に示した状態で、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０は、車両１０の右側に存在する。このように、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０が車両１０の右側に存在する場合、図９に示すように、制御装置２０は、図７に示した駐車パターン画像ＧＰとは左右が反転した駐車パターン画像ＧＰを表示させる。

このように、車両１０と、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０との位置関係に応じた位置に第１画像ＧＡ及び第２画像ＧＢが配置された駐車パターン画像ＧＰを表示させることで、ユーザの感覚に即した駐車パターン画像ＧＰの表示が可能となり、表示する駐車パターン画像ＧＰによってユーザに違和感を与えてしまうのを回避できる。

そして、制御装置２０は、ステップＳ９の処理を実行した後、駐車開始の指示、すなわち、いずれかの駐車パターン画像ＧＰに対する操作があったか否か判断する（ステップＳ１０）。制御装置２０は、駐車開始の指示がなかったと判断すると（ステップＳ１０：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。一方、制御装置２０は、駐車開始の指示があったと判断すると（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、選択中第１候補位置画像ＧＦ２が示す駐車可能位置９０を目標駐車位置９２とし、選択された駐車パターン画像ＧＰが示す駐車パターンにより、当該目標駐車位置９２へ自動操舵により移動（すなわち自動駐車）して（ステップＳ１１）、一連の処理を終了する。

また、図６に示したステップＳ０において、第２モードボタンＢｎ１に対する操作があったと判断すると（ステップＳ０：Ｙｅｓ）、制御装置２０は、駐車支援に関するモードを第１モードから第２モードに切り替えて、所定の第２モード処理を実行する。

［第２モード処理］
ここで、制御装置２０が実行する第２モード処理の一例を、図１１に示すフローチャートに従って、図１２～図１４も参照しつつ説明する。図１１に示すように、第２モード処理において、制御装置２０は、まず、前進駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ１、後退駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ２、及び縦列駐車パターンを示す駐車パターン画像ＧＰ３のそれぞれを選択可能な状態でタッチパネル４２に表示する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０の処理により、制御装置２０は、例えば、図１２に示すような駐車支援画面ＰＳをタッチパネル４２に表示する。

図１２に示す駐車支援画面ＰＳにおいて、駐車パターン画像ＧＰ１、駐車パターン画像ＧＰ２、及び駐車パターン画像ＧＰ３は、左からこの順で左右方向に並んで配置されており、且つそれぞれが選択可能な状態で表示されている。また、駐車パターン画像ＧＰ１、駐車パターン画像ＧＰ２、及び駐車パターン画像ＧＰ３の上方には、「駐車方法を選択してください。」のメッセージが表示されている。このような駐車支援画面ＰＳを表示させることで、ユーザが所望の駐車パターンを選択することが可能となる。

つぎに、制御装置２０は、ステップＳ２０の処理により表示した各駐車パターン画像の中のいずれかに対するユーザの操作があるまで待機する（ステップＳ２１：Ｎｏ）。そして、制御装置２０は、いずれかの駐車パターン画像に対する操作があると（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、操作された駐車パターン画像が示す駐車パターンを、ユーザによって選択された駐車パターンとして設定する（ステップＳ２２）。

つぎに、制御装置２０は、目標駐車位置を手動で設定するための第２候補位置画像ＧＦ２１をタッチパネル４２に表示する（ステップＳ２３）。このとき、制御装置２０は、第２候補位置画像ＧＦ２１を、ユーザによって選択された駐車パターンに応じた位置に、当該駐車パターンに応じた角度で表示する。例えば、前進駐車パターン又は後退駐車パターンが選択された場合には、制御装置２０は、図１３に示すように、俯瞰画像ＰＳ１における自車画像ＧＦ１０の左右の両側に、長手方向が自車画像ＧＦ１０の長手方向と直交する第２候補位置画像ＧＦ２１を１つずつ表示する。また、縦列駐車パターンが選択された場合には、制御装置２０は、図１４に示すように、俯瞰画像ＰＳ１における自車画像ＧＦ１０の左右の両側に、長手方向が自車画像ＧＦ１０の長手方向と平行となる第２候補位置画像ＧＦ２１を１つずつ表示する。

なお、ここでは、自車画像ＧＦ１０の左右の両側に第２候補位置画像ＧＦ２１が１つずつ表示されるようにしたが、これに限られず、例えば、自車画像ＧＦ１０の左側又は右側の一方のみに第２候補位置画像ＧＦ２１が１つ表示されるようにしてもよい。また、このようにした場合、第２候補位置画像ＧＦ２１は、当初から、後述する選択中第２候補位置画像ＧＦ２２の態様で表示されるようにしてもよい。

つぎに、制御装置２０は、ステップＳ２３の処理により表示した第２候補位置画像ＧＦ２１の中のいずれかに対するユーザの操作があるまで待機する（ステップＳ２４：Ｎｏ）。そして、制御装置２０は、いずれかの第２候補位置画像ＧＦ２１に対する操作があると（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、操作（すなわち選択）された第２候補位置画像ＧＦ２１を、目標駐車位置として設定される場所をあらわす枠画像である選択中第２候補位置画像ＧＦ２２として強調表示し、他の第２候補位置画像ＧＦ２１とは区別して表示する（ステップＳ２５）。

選択中第２候補位置画像ＧＦ２２の強調表示の態様としては、例えば、図１３及び図１４に示すように、選択中第２候補位置画像ＧＦ２２の外郭線の太さを他の第２候補位置画像ＧＦ２１よりも太くする、選択中第２候補位置画像ＧＦ２２の外郭線の表示色を他の第１候補位置画像ＧＦ１の表示色とは異ならせる、等の態様を挙げることができる。

さらに、図１３及び図１４に示すように、制御装置２０は、ユーザによって選択された駐車パターンに応じた向きの車両１０を示す駐車時自車画像ＧＦ１１を、選択中第２候補位置画像ＧＦ２２に合わせて表示する。すなわち、制御装置２０は、ユーザによって選択された駐車パターンで、選択中第２候補位置画像ＧＦ２２が示す位置に駐車した場合の車両１０を示す駐車時自車画像ＧＦ１１をタッチパネル４２に表示する。このような駐車時自車画像ＧＦ１１を表示させることで、ユーザによって選択された駐車パターンで、選択中第２候補位置画像ＧＦ２２が示す位置に車両１０を駐車した場合にどのようになるかをユーザにとって直感的にわかり易く案内することが可能となる。

つぎに、制御装置２０は、選択中第２候補位置画像ＧＦ２２の位置や角度を調整するための操作ボタン群Ｂｎ１０をタッチパネル４２に表示する（ステップＳ２６）。このとき、制御装置２０は、例えば、図１３及び図１４に示すように、俯瞰画像ＰＳ１の自車画像ＧＦ１０の表示位置の下方に操作ボタン群Ｂｎ１０を表示する。これにより、限られたタッチパネル４２の表示領域を有効活用して、操作ボタン群Ｂｎ１０を表示することができる。

ステップＳ２６の処理により表示される操作ボタン群Ｂｎ１０は、例えば、図１３及び図１４に示すように、上ボタンＢｎ１０ａと、下ボタンＢｎ１０ｂと、左ボタンＢｎ１０ｃと、右ボタンＢｎ１０ｄと、左回転ボタンＢｎ１０ｅと、右回転ボタンＢｎ１０ｆと、決定ボタンＢｎ１０ｇと、リセットボタンＢｎ１０ｈとを含んで構成される。図１３及び図１４に示すように、これらのボタンをできるだけ集約して表示させることで、これらを用いた操作を行う場合の、ユーザの手の移動量を削減することが可能となる。なお、上ボタンＢｎ１０ａと、下ボタンＢｎ１０ｂと、左ボタンＢｎ１０ｃと、右ボタンＢｎ１０ｄと、左回転ボタンＢｎ１０ｅと、右回転ボタンＢｎ１０ｆと、リセットボタンＢｎ１０ｈとの総称を、以下「調整ボタン」ともいう。

つぎに、制御装置２０は、調整ボタンに対するユーザの操作があったか否かを判断する（ステップＳ２７）。調整ボタンに対する操作がなかった場合には（ステップＳ２７：Ｎｏ）、制御装置２０は、ステップＳ２９の処理へ進む。一方、調整ボタンに対する操作があった場合には（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）、制御装置２０は、操作された調整ボタンに応じて、選択中第２候補位置画像ＧＦ２２の位置や角度を調整する（ステップＳ２８）。

例えば、制御装置２０は、上ボタンＢｎ１０ａが操作された場合には、選択中第２候補位置画像ＧＦ２２をタッチパネル４２の表示画面上で所定量だけ上方に平行移動させる。同様に、制御装置２０は、下ボタンＢｎ１０ｂが操作された場合には選択中第２候補位置画像ＧＦ２２を下方に所定量平行移動させ、左ボタンＢｎ１０ｃが操作された場合には選択中第２候補位置画像ＧＦ２２を左方に所定量平行移動させ、右ボタンＢｎ１０ｄが操作された場合には選択中第２候補位置画像ＧＦ２２を右方に所定量平行移動させる。また、制御装置２０は、左回転ボタンＢｎ１０ｅが操作された場合には、選択中第２候補位置画像ＧＦ２２の中心点を軸心として、選択中第２候補位置画像ＧＦ２２をタッチパネル４２の表示画面上で所定角度だけ反時計回りに回転させる。同様に、制御装置２０は、右回転ボタンＢｎ１０ｆが操作された場合には、選択中第２候補位置画像ＧＦ２２を時計回りに所定角度回転させる。また、制御装置２０は、リセットボタンＢｎ１０ｈが操作された場合には、選択中第２候補位置画像ＧＦ２２を、ステップＳ２３の処理により当初表示した初期位置に復帰させる。

つぎに、制御装置２０は、決定ボタンＢｎ１０ｇに対するユーザの操作があったか否かを判断する（ステップＳ２９）。決定ボタンＢｎ１０ｇに対する操作がなかった場合には（ステップＳ２９：Ｎｏ）、制御装置２０は、ステップＳ２７の処理に戻る。一方、決定ボタンＢｎ１０ｇに対する操作があった場合には（ステップＳ２９：Ｙｅｓ）、制御装置２０は、選択中第２候補位置画像ＧＦ２２が示す位置を目標駐車位置とし、選択された駐車パターン画像ＧＰが示す駐車パターンにより、当該目標駐車位置へ自動操舵により移動（すなわち自動駐車）して（ステップＳ３０）、一連の処理を終了する。

以上に説明したように、制御装置２０によれば、ユーザの操作に応じて第１モードと第２モードとを切り替え可能であり、第１モードである場合には、目標駐車位置の指定を受け付けた後に当該目標駐車位置に駐車する際の駐車パターンの選択を受け付ける一方、第２モードである場合には、駐車パターンの選択を受け付けた後に当該駐車パターンにより駐車する目標駐車位置の指定を受け付けることができる。これにより、目標駐車位置と、目標駐車位置に駐車する際の駐車パターンとの決定順序をユーザが変更可能とし、ユーザの利便性の向上を図れる。

また、制御装置２０によれば、第１モードである場合には、車両１０に設けられたセンサ群１６の検出結果に基づき検出された駐車可能位置の中から目標駐車位置とする駐車可能位置の指定を受け付けることができる。これにより、ユーザは、検出された駐車可能位置の中から、所望の駐車可能位置を目標駐車位置として指定することが可能となる。そして、制御装置２０によれば、目標駐車位置とする駐車可能位置の指定を受け付けた後に、当該駐車可能位置に応じて選択可能とされた駐車パターンの中から、当該駐車可能位置を目標駐車位置として駐車する際の駐車パターンの選択を受け付けることができる。これにより、目標駐車位置として指定された駐車可能位置に応じた適切な駐車パターンにより、当該駐車可能位置に駐車することを可能にする。

また、制御装置２０によれば、駐車スペースとして区画された場所、ユーザによって駐車可能位置として設定された場所、及び車両１０を物理的に駐車可能な場所の少なくともいずれかを駐車可能位置として検出することができる。これにより、車両１０を駐車するのに適した場所を駐車可能位置として検出することが可能となる。

また、制御装置２０によれば、第２モードである場合には、前進駐車パターン、後退駐車パターン、及び縦列駐車パターンの中から、駐車パターンの選択を受け付けることができる。これにより、第２モードである場合には、ユーザは、車両１０が実行可能なすべての駐車パターンの中から所望の駐車パターンを選択することが可能となる。

また、制御装置２０によれば、第２モードである場合に、駐車パターンの選択を受け付けると、目標駐車位置として設定される場所を示す選択中第２候補位置画像ＧＦ２２をタッチパネル４２に表示させることができる。そして、選択された駐車パターンに応じた向きの車両１０を示す駐車時自車画像ＧＦ１１を、選択中第２候補位置画像ＧＦ２２に合わせて表示させることができる。これにより、選択中第２候補位置画像ＧＦ２２が示す場所に車両１０を駐車した場合にどのようになるかをユーザにとって直感的にわかり易く案内することが可能となる。

ところで、公共の駐車場では、例えば「前向き駐車のみ可」といったように、車両を駐車する際の向き（換言すると駐車パターン）が駐車場の管理者によってあらかじめ規定されていることがある。このように駐車パターンが規定された駐車場において、第１モードによる駐車支援を行おうとすると、ユーザが目標駐車位置として指定した駐車可能位置（候補位置）に対して車両１０で選択可能とされた駐車パターンの中に、駐車場で規定された駐車パターンが含まれていないといったことも起こり得る。換言すると、駐車場で規定された駐車パターンに対応していない駐車可能位置（実際には目標駐車位置として指定できない駐車可能位置）まで、目標駐車位置として指定可能な駐車可能位置としてユーザに案内（提案）してしまうことがある。仮に、ユーザが目標駐車位置として指定した駐車可能位置が、駐車場で規定された駐車パターンに対応していなかった場合、他の駐車可能位置を目標駐車位置として改めて指定し直す等、ユーザの手間が増加する。

したがって、このように駐車パターンが規定された駐車場では、まずは駐車パターンを選択できる第２モードによる駐車支援がユーザによって望まれる。一方、駐車パターンが特に規定されていない駐車場では、できるだけ多くの駐車可能位置の中から目標駐車位置を指定できる第１モードによる駐車支援がユーザによって望まれる。これらに対し、前述したように、制御装置２０は、ユーザの操作に応じて第１モードと第２モードとを切り替えることができるため、車両１０を駐車する駐車場等の状況に応じた適切なモードによる駐車支援を行うことができる。これにより、ユーザの利便性の向上を図ることが可能となる。

以上、本発明の実施形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、前述した実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

例えば、前述した実施形態では、複数の第１候補位置画像ＧＦ１が重なり合って表示されている場合に、これら複数の第１候補位置画像ＧＦ１を包含する操作有効領域ＥＤを設ける例を説明したが、これに限られない。複数の第１候補位置画像ＧＦ１が重なり合わずともある程度密集していれば、これらが重なり合っている場合と同様に、ユーザが所望の第１候補位置画像ＧＦ１を選択しづらくなることが想定される。そこで、制御装置２０は、複数の第１候補位置画像ＧＦ１が重なり合って表示されている場合だけでなく、複数の第１候補位置画像ＧＦ１がある程度密集して（すなわち密度高く）表示されている場合にも、これら複数の第１候補位置画像ＧＦ１を包含する操作有効領域ＥＤを設けるようにしてもよい。複数の第１候補位置画像ＧＦ１がどの程度密度で表示される場合にこれらを包含する操作有効領域ＥＤを設けるようにするかは、車両１０あるいは制御装置２０の製造業者が適宜定めることができる。

また、前述した実施形態では、本発明における移動体を、四輪の自動車である車両１０とした例を説明したが、これに限られない。本発明における移動体は、二輪の自動車（いわゆる自動二輪車）であってもよいし、セグウェイ（登録商標）、船舶、又は航空機等であってもよい。

本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、前述した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） ユーザが指定した目標位置へ自動操舵により移動する移動体（車両１０）を制御する制御装置（制御装置２０）であって、
前記移動体は、複数種類の移動パターンにより移動可能に構成され、前記目標位置へ移動する際には、前記複数種類の移動パターンの中の前記ユーザによって選択された移動パターンにより移動し、
前記制御装置は、
第１モードと第２モードとを有するとともに、前記ユーザの操作に応じて前記第１モードと前記第２モードとを切り替え可能に構成され、
前記第１モードである場合には、前記目標位置の指定を受け付けた後に前記移動パターンの選択を受け付け、
前記第２モードである場合には、前記移動パターンの選択を受け付けた後に前記目標位置の指定を受け付ける、
制御装置。

（１）によれば、ユーザの操作に応じて第１モードと第２モードとを切り替え、第１モードである場合には、目標位置の指定を受け付けた後に移動パターンの選択を受け付ける一方、第２モードである場合には、移動パターンの選択を受け付けた後に目標位置の指定を受け付けることができる。これにより、目標位置と、目標位置へ移動する際の移動パターンとの決定順序をユーザが変更可能とし、ユーザの利便性の向上を図れる。

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記制御装置は、
前記第１モードである場合には、前記移動体に設けられた外界センサ（センサ群１６）の検出結果に基づき前記目標位置の候補となる候補位置（駐車可能位置９０）を検出し、
検出された前記候補位置の中から、前記目標位置とする候補位置の指定を受け付け、
前記目標位置とする候補位置の指定を受け付けた後に、当該候補位置に応じて選択可能とされた移動パターンの中から、前記移動パターンの選択を受け付ける、
制御装置。

（２）によれば、第１モードである場合には、移動体に設けられた外界センサの検出結果に基づき検出された候補位置の中から目標位置とする候補位置の指定を受け付けることができる。これにより、ユーザは、検出された候補位置の中から、所望の候補位置を目標位置として指定することが可能となる。そして、（２）によれば、目標位置とする候補位置の指定を受け付けた後に、当該候補位置に応じて選択可能とされた移動パターンの中から、当該候補位置を目標位置として移動する際の移動パターンの選択を受け付けることができる。これにより、目標位置として指定された候補位置に応じた適切な移動パターンにより、当該候補位置への移動を行うことを可能にする。

（３） （２）に記載の制御装置であって、
前記候補位置は、駐車スペースとして区画された場所、ユーザによって前記候補位置として設定された場所、及び前記移動体を物理的に駐車可能な場所の少なくともいずれかである、
制御装置。

（３）によれば、移動体を駐車するのに適した場所を候補位置として検出することが可能となる。

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記複数種類の移動パターンは、
前記移動体が前記目標位置に前進駐車する第１移動パターンと、
前記移動体が前記目標位置に後退駐車する第２移動パターンと、
前記移動体が前記目標位置に縦列駐車する第３移動パターンと、
を含み、
前記制御装置は、
前記第２モードである場合には、前記第１移動パターン、前記第２移動パターン、及び前記第３移動パターンの中から、前記移動パターンの選択を受け付ける、
制御装置。

（４）によれば、第２モードである場合には、ユーザが、第１移動パターン、第２移動パターン、及び第３移動パターンの中から、所望の移動パターンを選択することが可能となる。

（５） （１）から（４）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御装置は、
前記第２モードである場合に、前記移動パターンの選択を受け付けると、前記目標位置として設定される場所を示す枠画像（選択中第２候補位置画像ＧＦ２２）を前記移動体の表示装置（タッチパネル４２）に表示させるとともに、選択された前記移動パターンに応じた向きの前記移動体を示す画像（駐車時自車画像ＧＦ１１）を前記枠画像に合わせて表示させる、
制御装置。

（５）によれば、枠画像が示す場所に移動体を駐車した場合にどのようになるかをユーザにとって直感的にわかり易く案内することが可能となる。

（６） （１）から（５）のいずれかに記載の制御装置を備え、前記ユーザが指定した前記目標位置へ自動操舵により移動する移動体であって、
前記移動体は、前記複数種類の移動パターンにより移動可能に構成され、前記目標位置へ移動する際には、前記複数種類の移動パターンの中の前記ユーザによって選択された移動パターンにより移動する、
移動体。

（６）によれば、ユーザの操作に応じて第１モードと第２モードとを切り替え、第１モードである場合には、目標位置の指定を受け付けた後に移動パターンの選択を受け付ける一方、第２モードである場合には、移動パターンの選択を受け付けた後に目標位置の指定を受け付けることができる。これにより、目標位置と、目標位置へ移動する際の移動パターンとの決定順序をユーザが変更可能とし、ユーザの利便性の向上を図れる。

１０ 車両（移動体）
１６ センサ群（外界センサ）
２０ 制御装置
４２ タッチパネル（表示装置）
９０ 駐車可能位置（候補位置）
ＧＦ１１ 駐車時自車画像（移動体を示す画像）
ＧＦ２２ 選択中第２候補位置画像（枠画像）

Claims (6)

1. ユーザが指定した目標位置へ自動操舵により移動する移動体を制御する制御装置であって、
   前記移動体は、複数種類の移動パターンにより移動可能に構成され、前記目標位置へ移動する際には、前記複数種類の移動パターンの中の前記ユーザによって選択された移動パターンにより移動し、
   前記制御装置は、
   第１モードと第２モードとを有するとともに、前記ユーザの操作に応じて前記第１モードと前記第２モードとを切り替え可能に構成され、
   前記第１モードである場合には、前記目標位置の指定を受け付けた後に前記移動パターンの選択を受け付け、
   前記第２モードである場合には、前記移動パターンの選択を受け付けた後に前記目標位置の指定を受け付ける、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記制御装置は、
   前記第１モードである場合には、前記移動体に設けられた外界センサの検出結果に基づき前記目標位置の候補となる候補位置を検出し、
   検出された前記候補位置の中から、前記目標位置とする候補位置の指定を受け付け、
   前記目標位置とする候補位置の指定を受け付けた後に、当該候補位置に応じて選択可能とされた移動パターンの中から、前記移動パターンの選択を受け付ける、
   制御装置。
3. 請求項２に記載の制御装置であって、
   前記候補位置は、駐車スペースとして区画された場所、ユーザによって前記候補位置として設定された場所、及び前記移動体を物理的に駐車可能な場所の少なくともいずれかである、
   制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記複数種類の移動パターンは、
   前記移動体が前記目標位置に前進駐車する第１移動パターンと、
   前記移動体が前記目標位置に後退駐車する第２移動パターンと、
   前記移動体が前記目標位置に縦列駐車する第３移動パターンと、
   を含み、
   前記制御装置は、
   前記第２モードである場合には、前記第１移動パターン、前記第２移動パターン、及び前記第３移動パターンの中から、前記移動パターンの選択を受け付ける、
   制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記制御装置は、
   前記第２モードである場合に、前記移動パターンの選択を受け付けると、前記目標位置として設定される場所を示す枠画像を前記移動体の表示装置に表示させるとともに、選択された前記移動パターンに応じた向きの前記移動体を示す画像を前記枠画像に合わせて表示させる、
   制御装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置を備え、前記ユーザが指定した前記目標位置へ自動操舵により移動する移動体であって、
   前記移動体は、前記複数種類の移動パターンにより移動可能に構成され、前記目標位置へ移動する際には、前記複数種類の移動パターンの中の前記ユーザによって選択された移動パターンにより移動する、
   移動体。

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