CN107444639A - 无人飞行器、控制方法以及非瞬时性记录介质 - Google Patents

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Abstract

一种无人飞行器、控制方法、非瞬时性记录介质以及控制程序，所述飞行器以无人的方式飞行，具备：存储器，其存储所取得的第1信息和所取得的第2信息，所述第1信息表示所述飞行器的当前位置，所述第2信息表示发送用于远程操纵所述飞行器的指示的操纵器的当前位置；接收部，其接收从发送源发送的信息，所述信息包括紧急警报；处理部；以及控制部，其控制所述飞行器，所述处理部对所述信息所表示的所述紧急警报的对象地域与所述飞行器的当前位置、以及所述对象地域与所述操纵器的当前位置进行比较，所述控制部根据所述比较的结果使所述飞行器退避。

Description

无人飞行器、控制方法以及非瞬时性记录介质
技术领域
本公开涉及能够自主飞行的无人飞行器、该无人飞行器的控制方法、非瞬时性记录介质以及控制程序，尤其涉及在接收到紧急警报广播等时无人飞行器自主地选择并执行合适的退避行动的技术。
背景技术
作为在灾害等紧急时控制设备的以往技术，公开了一种使用紧急警报广播的方法。以往技术中的紧急控制装置接收并解析从广播电台发送的紧急警报广播，基于解析结果，经由家庭网络(home network)控制家庭内设备。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2003-18673号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在上述以往技术中需要进一步的改善。
用于解决问题的技术方案
本公开的一技术方案的以无人的方式飞行的飞行器具备：存储器，其存储所取得的第1信息和所取得的第2信息，所述第1信息表示所述飞行器的当前位置，所述第2信息表示发送用于远程操纵所述飞行器的指示的操纵器的当前位置；接收部，其接收从发送源发送的信息，所述信息包括紧急警报；处理部；以及控制部，其控制所述飞行器，所述处理部对所述信息所表示的所述紧急警报的对象地域与所述飞行器的当前位置、以及所述对象地域与所述操纵器的当前位置进行比较，所述控制部根据所述比较的结果使所述飞行器退避。
发明的效果
根据本公开，能够实现能够在紧急时自主地进行合适的退避行动的无人飞行器。
附图说明
图1是示出本公开的实施方式1的无人飞行器的构成的一例的框图。
图2是示出图1所示的无人飞行器的外观的一例的图。
图3是示出图1所示的无人飞行器的飞行控制程序选择处理的一例的流程图。
图4是示出图1所示的无人飞行器的第1退避行动用的飞行控制程序处理的一例的流程图。
图5是示出通过图3所示的第1退避行动用的飞行控制程序处理实现的无人飞行器的动作例的概念图。
图6是示出图1所示的无人飞行器的第2退避行动用的飞行控制程序处理的一例的流程图。
图7是示出图1所示的无人飞行器的第3退避行动用的飞行控制程序处理的一例的流程图。
图8是示出本公开的实施方式2的无人飞行器的构成的一例的框图。
图9是示出图8所示的无人飞行器的第4退避行动用的飞行控制程序处理的一例的流程图。
图10是示出通过图9所示的第4退避行动用的飞行控制程序处理实现的无人飞行器的动作例的概念图。
图11是示出图8所示的无人飞行器的第5退避行动用的飞行控制程序处理的一例的流程图。
图12是示出图8所示的无人飞行器的第6退避行动用的飞行控制程序处理的一例的流程图。
附图标记说明
101、201：无人飞行器；
102：操纵器；
103：操纵器通信部；
104：螺旋桨控制部；
105：螺旋桨；
106：程序执行部；
107：程序存储部；
108：程序选择部；
109：当前位置取得部；
110：位置信息存储部；
111：紧急警报接收部；
202：飞行路线存储部。
具体实施方式
(作为本公开的基础的见解)
近年来，伴随着无人飞行器的低价格化以及高功能化，无人飞行器被应用于空中拍摄、调查、农业支援等各种用途。
但是，在灾害等紧急时的无人飞行器的应用有可能会导致各种没有设想到的状况。尤其是，即使在紧急时无人飞行器没有在受灾区飞行，根据无人飞行器能够在一定范围自由地移动这一特征，也有可能会导致以下那样的没有设想到的状况。
例如，在发生了灾害的情况下，操纵者在位于受灾区而遭受了灾害时，不再能够操纵无人飞行器，无人飞行器有可能会陷入无法操纵的状态而坠落。这样，当操纵者不再能够操纵无人飞行器时，需要采取使无人飞行器安全着陆等退避行动。
另外，即使在灾害时操纵者以及无人飞行器位于受灾区外，在操纵者有意图地或者无意图地使无人飞行器飞行到灾区的情况下，也有可能会妨碍消防直升机(消防防灾直升机)和/或搜救航空器的工作，进而，消防直升机和/或搜救航空器也有可能与无人飞行器碰撞。在这样的情况下，需要限制飞行以使得无人飞行器不会侵入受灾区。
进而，在无人飞行器按照事先设定的飞行路线自动航行时发生灾害并且飞行路线上包含受灾区的情况下，无人飞行器需要进行考虑受灾区的受灾状况而绕过受灾区朝向目的地、或者放弃到达目的地而返回出发地等退避行动。
这样，要求在紧急时无人飞行器不仅根据无人飞行器自身的当前位置的状况，还根据操纵器的当前位置、飞行路线的出发地、途经地以及目的地等多个位置的受灾状况来采取合适的退避行动。
然而，在上述的以往技术中，设想在紧急时所控制的被控制设备的设置场所单一且固定，没有公开考虑了多个位置的受灾状况的无人飞行器的退避行动。
因此发明人研究出了以下的改善方案。
(1)本公开的一技术方案的飞行器以无人的方式飞行，具备：存储器，其存储所取得的第1信息和所取得的第2信息，所述第1信息表示所述飞行器的当前位置，所述第2信息表示发送用于远程操纵所述飞行器的指示的操纵器的当前位置；接收部，其接收从发送源发送的信息，所述信息包括紧急警报；处理部；以及控制部，其控制所述飞行器，所述处理部对所述信息所表示的所述紧急警报的对象地域与所述飞行器的当前位置、以及所述对象地域与所述操纵器的当前位置进行比较，所述控制部根据所述比较的结果使所述飞行器退避。
由此，能够使无人飞行器执行考虑了无人飞行器的当前位置和操纵器的当前位置的退避行动，能够实现能够在紧急时自主地进行合适的退避行动的无人飞行器。
(2)也可以是，在上述技术方案中，所述发送源包括广播电台，所述信息包括广播波，所述处理部检测所述广播波所包含的所述紧急警报的开始信号和表示所述对象地域的地域符号。
由此，在一定的范围移动的无人飞行器能够选择与紧急时的状况相应的灵活的行动。尤其是，即使在无人飞行器的当前位置不包含于紧急警报的对象地域的情况下，也能够通过执行退避行动使无人飞行器合适地避难。
(3)也可以是，在上述技术方案中，所述存储器还存储多个程序，所述处理部基于所述比较的结果从所述多个程序中选择一个程序，并且执行所述选择的程序，通过执行所述选择的程序，所述控制部使所述飞行器退避。
由此，通过执行所选择的一个程序使无人飞行器执行退避行动，所以，通过程序的切换这一简便的构成，能够使无人飞行器在紧急时自主地进行合适的退避行动。
(4)也可以是，在上述技术方案中，还具备接收所述指示的通信部，在所述比较的结果是所述飞行器的当前位置不包含于所述对象地域并且所述操纵器的当前位置不包含于所述对象地域的情况下，所述处理部使所述指示无效，所述控制部使所述飞行器在所述对象地域外飞行。
由此，能够防止在无人飞行器以及操纵器即操纵者位于紧急警报的对象地域外的情况下，由于操纵者的有意图的或者无意图的对操纵器的操作导致无人飞行器侵入紧急警报的对象地域的情况。
(5)也可以是，在上述技术方案中，还具备接收所述指示的通信部，在所述比较的结果是所述飞行器的当前位置不包含于所述对象地域并且所述操纵器的当前位置包含于所述对象地域的情况下，所述处理部判断是否在预定期间内没有被给予所述指示，在判断为在预定期间内没有被给予所述指示的情况下，所述控制部使所述飞行器在所述飞行器的当前位置着陆。
由此，在包含操纵器即操纵者的位置的地域发出了紧急警报的情况下，在一定时间内没有从操纵器做出对无人飞行器的远程指示时，判断为操纵者由于遭受了灾害等要因而不再能够远程操纵无人飞行器，使无人飞行器原地着陆，从而能够避免无人飞行器坠落。
(6)也可以是，在上述技术方案中，还具备接收所述指示的通信部，在所述比较的结果是至少所述飞行器的当前位置包含于所述对象地域的情况下，所述处理部使所述指示无效，判断所述飞行器的当前位置与所述操纵器的当前位置的距离是否为预定值以上，当判断为所述距离为预定值以上时，所述控制部使所述飞行器在所述飞行器的当前位置着陆，当判断为所述飞行器的当前位置与所述操纵器的当前位置的距离小于预定值时，所述控制部使所述飞行器在所述操纵器的当前位置着陆。
由此，通过在无人飞行器位于紧急警报的对象地域的情况下使操纵器的远程操作无效，而且使无人飞行器原地着陆或者是返回操纵器的位置，能够迅速中止在对象地域的无人飞行器的飞行。
(7)本公开的另一技术方案的飞行器以无人的方式飞行，具备：存储器，其存储所取得的第1信息和所设定的第2信息，所述第1信息表示所述飞行器的当前位置，所述第2信息表示所述飞行器的飞行路线，所述飞行路线包括出发地、途经地以及目的地；接收部，其接收从发送源发送的信息，所述信息包括紧急警报；处理部；以及控制部，其沿着所述飞行路线控制所述飞行器，所述处理部对所述信息所表示的所述紧急警报的对象地域与所述飞行器的当前位置、所述对象地域与所述出发地、所述对象地域与所述途经地、所述对象地域与所述目的地、以及所述飞行器的当前位置与所述途经地进行比较，所述控制部根据所述比较的结果使所述飞行器退避。
由此，能够使无人飞行器执行考虑了无人飞行器的当前位置、出发地、途经地以及目的地的退避行动，能够实现能够在紧急时自主地进行合适的退避行动的无人飞行器。
(8)也可以是，在上述技术方案中，所述发送源包括广播电台，所述信息包括广播波，所述处理部检测所述广播波所包含的所述紧急警报的开始信号和表示所述对象地域的地域符号。
由此，在一定的范围移动的无人飞行器能够选择与紧急时的状况相应的灵活的行动。尤其是，即使在无人飞行器的当前位置不包含于紧急警报的对象地域的情况下，也能够通过执行退避行动使无人飞行器合适地避难。
(9)也可以是，在上述技术方案中，所述存储器还存储多个程序，所述处理部基于所述比较的结果从所述多个程序中选择一个程序，并且执行所述选择的程序，通过执行所述选择的程序，所述控制部使所述飞行器退避。
由此，通过执行所选择的一个程序使无人飞行器执行退避行动，所以，通过程序的切换这一简便的构成，能够使无人飞行器在紧急时自主地进行合适的退避行动。
(10)也可以是，在上述技术方案中，在所述比较的结果是所述途经地包含于所述对象地域、且所述飞行器尚未经过所述途经地、且所述飞行器的当前位置不包含于所述对象地域、且所述目的地不包含于所述对象地域的情况下，所述处理部制作从所述飞行器的当前位置不经由所述对象地域而到达所述目的地的新的飞行路线，所述控制部使所述飞行器沿着所述新的飞行路线飞行。
由此，在仅无人飞行器未经过的途经地包含于紧急警报的对象地域的情况下，进行对飞行路线的修改以使得无人飞行器不会经过紧急警报的对象地域，能够使无人飞行器合适地避难，并且使无人飞行器到达目的地。
(11)也可以是，在上述技术方案中，在所述比较的结果是至少所述目的地包含于所述对象地域、并且所述出发地不包含于所述对象地域的情况下，所述处理部制作从所述飞行器的当前位置到达所述出发地的新的飞行路线，所述控制部使所述飞行器沿着所述新的飞行路线飞行。
由此，在仅目的地包含于紧急警报的对象地域的情况下，新制作放弃到达目的地而返回出发地那样的飞行路线，从而能够使无人飞行器合适地避难。
(12)也可以是，在上述技术方案中，在所述比较的结果是至少所述出发地以及所述目的地包含于所述对象地域的情况下，所述控制部使所述飞行器在所述飞行器的当前位置着陆。
由此，放弃返回出发地和到达目的地，并且原地着陆，从而能够使无人飞行器合适地停止。
另外，本公开不仅可以作为具备以上那样的特征性的构成的飞行器来实现，也可以作为执行与无人飞行器所具备的特征性的构成对应的特征性的处理的飞行器的控制方法等来实现。另外，也可以作为使具备处理器以及存储器等的计算机执行这样的无人飞行器的控制方法所包括的特征性的处理的计算机程序来实现。因此，在以下的其他技术方案中也能够取得与上述的飞行器同样的效果。
并且，毫无疑问可以通过CD-ROM等计算机可读取的非瞬时性的记录介质或者互联网等通信网络来使上述那样的计算机程序流通。
以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。以下所说明的实施方式均是表示本公开的一具体例的实施方式。在以下的实施方式中示出的形状、构成要素、步骤、步骤的顺序等是一例，其主旨并非限定本公开。另外，关于以下的实施方式的构成要素中的没有在表示最上位概念的独立权利要求中记载的构成要素，可以作为任意的构成要素进行说明。另外，在所有的实施方式中，也可以组合各自的内容。进而，只要不脱离本公开的主旨，对本公开的各实施方式实施了本领域技术人员所想到的范围内的变更而得到的各种变形例也都包含于本公开。
(实施方式1)
图1是示出本公开的实施方式1的无人飞行器的构成的一例的框图。在图1中，无人飞行器101利用操纵器102来远程操纵。操纵器102具有通过GPS(Global PositioningSystem：全球定位***)取得操纵器102的当前位置的功能。操纵器102向无人飞行器101发送无人飞行器101的操纵指示和表示操纵器102的当前位置的操纵器当前位置信息。另外，无人飞行器101能够自主飞行，能够不接受来自操纵器102的远程指示而进行自主飞行。
无人飞行器101具备：操纵器通信部103、螺旋桨控制部104、螺旋桨105、程序执行部106、程序存储部107、程序选择部108、当前位置取得部109、位置信息存储部110以及紧急警报接收部111。
操纵器通信部103以无线的方式与操纵器102连接，接收来自操纵器102的操纵指示以及操纵器当前位置信息。操纵器通信部103向螺旋桨控制部104输入来自操纵器102的操纵指示。
螺旋桨控制部104按照所输入的操纵指示使螺旋桨105的转速等发生变化，实现上升、下降、移动等按照操纵指示的飞行。
程序存储部107由存储器等构成，储存有用于控制无人飞行器101的航行的多个飞行控制程序(例如，多个退避行动用的飞行控制程序)。程序选择部108由处理器等构成，从存储于程序存储部107的多个飞行控制程序中选择执行哪个程序，向程序执行部106输出所选择的飞行控制程序。
程序执行部106由处理器等构成，执行由程序选择部108选择的飞行控制程序。程序执行部106连接于螺旋桨控制部104，向螺旋桨控制部104输入按照飞行控制程序的执行结果的操纵指示，进行无人飞行器101的自主飞行控制。
另外，程序执行部106与操纵器通信部103连接，能够监视来自螺旋桨控制部104的操纵指示。程序执行部106通过监视来自螺旋桨控制部104的操纵指示并且不受理从操纵器通信部103输入的特定的操纵指示，来实施对螺旋桨控制部104的功能限制。
当前位置取得部109通过GPS取得无人飞行器101的当前位置，向位置信息存储部110输出表示无人飞行器101的当前位置的飞行器当前位置信息。
位置信息存储部110由存储器等构成，储存从当前位置取得部109输入的表示无人飞行器101的当前位置的飞行器当前位置信息。另外，位置信息存储部110也与操纵器通信部103连接，也储存从操纵器102输入的表示操纵器102的当前位置的操纵器当前位置信息。适当地更新所储存的无人飞行器101以及操纵器102的位置信息。
紧急警报接收部111接收并解析从广播电台发送的广播波，检测紧急警报广播的开始信号以及表示紧急警报广播的对象地域的地域符号。此处，紧急警报广播(EmergencyWarning System)是使用日本总务省令电波法施行规则第2条第1款第84项之2所规定的紧急警报信号，使处于待机状态的电视以及无线电接收机的开关自动接通(on)来进行的广播。在发生了地震等大规模灾害的情况下、发布了海啸警报的情况下等进行，以有助于予防和/或减轻与灾害的发生相伴的损失为目的。
紧急警报接收部111向程序选择部108以及程序执行部106输出紧急警报广播的开始信号以及地域符号来作为紧急警报信息，所述紧急警报信息包含表示成为紧急警报的对象的对象地域的对象地域信息。关于从广播波取得紧急警报广播的开始信号以及地域符号的手段，使用公知的技术即可，所以省略说明。
此外，所利用的广播波可以是模拟广播，也可以是数字广播。进而，在所利用的广播波为模拟广播的情况下，也可以构成为接收电视广播或者无线电广播的某一个。
另外，由于广播波的频率根据每个地域而不同，所以，需要与无人飞行器101的当前位置相对应地变更接收频率。关于接收频率的变更，也可以通过电视接收器所使用的广播电台搜索来决定接收频率。另外，也可以是，将位置信息存储部110与紧急警报接收部111连接，利用无人飞行器101的当前位置来决定接收频率。
此外，包含表示成为紧急警报的对象的对象地域的对象地域信息的紧急警报信息不特别限定于上述的例子，也可以使用其他的紧急警报信息。例如，也可以使用电视广播、无线电广播、CATV、移动电话网等而使用作为气象厅所发布的防灾信息的紧急地震速报。另外，在日本以外，也可以使用在该国使用的紧急警报信息，例如，也可以使用在美国应用的面向移动电话的紧急警报***(EAS：Emergency Alert System)等。
程序选择部108与位置信息存储部110以及紧急警报接收部111连接。程序选择部108在被从紧急警报接收部111输入紧急警报广播的开始信号以及地域符号时，从程序存储部107选择退避行动用的飞行控制程序。
具体而言，在选择退避行动用的飞行控制程序时，程序选择部108进行对储存于位置信息存储部110的各位置信息与从紧急警报接收部111输入的地域符号的比较，判定各位置信息是否包含于地域符号所表示的紧急警报的对象地域。程序选择部108基于判定结果选择退避行动用的飞行控制程序，向程序执行部106输出所选择的退避行动用的飞行控制程序。
程序执行部106连接于位置信息存储部110以及紧急警报接收部111，能够在执行退避行动用的飞行控制程序时，参照并利用储存于位置信息存储部110的位置信息以及紧急警报接收部111所检测到的地域符号。
此外，在本实施方式中，程序选择部108基于位置信息存储部110的位置信息以及紧急警报接收部111的地域符号等，从存储于程序存储部107的多个飞行控制程序中选择退避行动用的飞行控制程序，通过程序执行部106执行所选择的退避行动用的飞行控制程序，但不特别限定于该例，可以进行各种变更。
例如，也可以是，具备多个退避行动用的飞行控制电路，基于位置信息以及地域符号等选择一个退避行动用的飞行控制电路，利用所选择的飞行控制电路进行退避行动，或者是，不预先存储退避行动用的飞行控制程序，而是向无人飞行器101发送基于位置信息以及地域符号等选择的一个退避行动用的飞行控制程序，通过程序执行部106执行所发送的退避行动用的飞行控制程序。
图2是示出图1所示的无人飞行器101的外观的一例的图。如图2所示，无人飞行器101具备本体A1、4个支承部A2以及产生无人飞行器101的推进力的4个螺旋桨105。螺旋桨105安装于从本体A1向四方延伸的支承部A2的顶端。在本体A1的内部收纳有图1所示的操纵器通信部103、螺旋桨控制部104、程序执行部106、程序存储部107、程序选择部108、当前位置取得部109、位置信息存储部110以及紧急警报接收部111。
图3是示出图1所示的无人飞行器101的飞行控制程序选择处理的一例的流程图。本处理在刚接入无人飞行器101的电源后开始。
首先，程序选择部108从程序存储部107选择通常时执行的飞行控制程序(步骤S201)。
接下来，程序执行部106执行所选择的飞行控制程序(步骤S202)。
此外，在不存在通常时执行的飞行控制程序的情况下，可以跳过步骤S201、S202的处理。
接下来，紧急警报接收部111接收并解析从广播电台发送的广播波，检测紧急警报广播的开始信号以及地域符号(步骤S203)。接下来，紧急警报接收部111判断是否接收到紧急警报广播(步骤S204)，在没有接收到紧急警报广播的情况下(步骤S204：否)，返回步骤S203继续进行处理。即，步骤S203、S204的处理，直到检测到紧急警报广播的开始信号为止被反复执行。
另一方面，在接收到紧急警报广播的情况下(步骤S204：是)，即在检测到紧急警报广播的开始信号的情况下，程序选择部108从紧急警报接收部111取得地域符号，从位置信息存储部110取得无人飞行器101以及操纵器102当前的位置信息，对所取得的地域符号与各位置信息进行比较，由此来判定各位置信息是否包含于地域符号所表示的紧急警报的对象地域(步骤S205)。
之后，如下所述，程序选择部108基于判定结果从程序存储部107选择退避行动用的飞行控制程序(步骤S206)。
然后，程序执行部106执行所选择的退避行动用的飞行控制程序(步骤S207)，之后，为了准备应对下一紧急警报广播而返回步骤S203并反复进行以后的处理。
接下来，以下对在上述的步骤S206、S207中选择以及执行的退避行动用的飞行控制程序的具体例进行详细的说明。
(退避行动用的飞行控制程序的例1)
图4是示出图1所示的无人飞行器的第1退避行动用的飞行控制程序处理的一例的流程图。本处理是基于在无人飞行器101以及操纵器102双方的当前位置不包含于紧急警报的对象地域的情况下程序选择部108所选择的退避行动用的飞行控制程序的处理，通过程序执行部106执行以下的处理。
首先，在第1退避行动用的飞行控制程序中，程序执行部106从位置信息存储部110以及紧急警报接收部111取得位置信息以及地域符号，根据无人飞行器101的位置信息以及地域符号计算无人飞行器101的当前位置与紧急警报的对象地域的边界的距离(步骤S301)。
接下来，程序执行部106判断无人飞行器101的当前位置与紧急警报的对象地域的边界的距离是否为规定值以内(步骤S302)，在距离不是规定值以内的情况下(步骤S302：否)，返回步骤S301继续进行处理。另一方面，在距离为规定值以内的情况下(步骤S302：是)，程序执行部106监视来自操纵器102的操纵指示(步骤S303)。
接下来，程序执行部106判断是否有来自操纵器102的操纵指示(步骤S304)，在没有来自操纵器102的操纵指示的情况下(步骤S304：否)，返回步骤S301继续进行处理。另一方面，在从操纵器102输入了操纵指示的情况下(步骤S304：是)，程序执行部106计算表示根据操纵指示无人飞行器101移动的方向和无人飞行器101的当前位置与紧急警报的对象地域的边界的距离的移动向量(步骤S305)。
接下来，程序执行部106判断移动向量是否表示朝向紧急警报的对象地域的方向(步骤S306)，在移动向量不表示朝向紧急警报的对象地域的方向的情况下(步骤S306：否)，返回步骤S301继续进行处理。另一方面，在移动向量表示朝向紧急警报的对象地域的方向的情况下(步骤S306：是)，程序执行部106使来自操纵器102的操纵指示无效化(步骤S307)，之后，返回步骤S301并反复进行以后的处理。
图5是示出通过图3所示的第1退避行动用的飞行控制程序处理实现的无人飞行器101的动作例的概念图。图5所示的圆形的影线区域表示紧急警报的对象地域401，其外侧的圆环状的影线区域表示距紧急警报的对象地域401处于预定距离(规定值)内的监视区域402。
在图5中，无人飞行器101位于监视区域402的上空，示出移动向量403、404作为无人飞行器101的移动向量的例子。移动向量403是无人飞行器101远离紧急警报的对象地域401的方向，所以，相当于移动向量403不表示朝向紧急警报的对象地域401的方向的情况，程序执行部106利用第1退避行动用的飞行控制程序，维持朝向无人飞行器101的移动向量403的来自操纵器102的操纵指示。
另一方面，由于移动向量404是无人飞行器101接近紧急警报的对象地域401的方向，所以，相当于移动向量404表示朝向紧急警报的对象地域401的方向的情况，程序执行部106利用第1退避行动用的飞行控制程序，使朝向无人飞行器101的移动向量404的来自操纵器102的操纵指示无效化，防止侵入紧急警报的对象地域401。
以上，通过第1退避行动用的飞行控制程序，在无人飞行器101以及操纵器102位于紧急警报的对象地域外的情况下，能够防止由于操纵者有意图的或者无意图的对操纵器102的操作导致无人飞行器101侵入紧急警报的对象地域。因此，能够防止无人飞行器101的航行对消防直升机和/或搜救航空器的工作的妨碍、和/或无人飞行器101与消防直升机或者搜救航空器的碰撞。
此外，限制无人飞行器101侵入紧急警报的对象地域的方法不限于图4所示的处理，例如，也可以使用与当前在市面上销售的无人飞行器所搭载那样的用于限制侵入飞行禁止区域的方法相同的方法。
另外，在本例中，在2维平面内算出表示根据来自操纵器102的操纵指示无人飞行器101移动的方向和无人飞行器101的当前位置与紧急警报的对象地域的边界的距离的移动向量，但不特别限定于该例，也可以是，还考虑无人飞行器101的高度而在3维空间内算出。
(退避行动用的飞行控制程序的例2)
图6是示出图1所示的无人飞行器的第2退避行动用的飞行控制程序处理的一例的流程图。本处理是基于在无人飞行器101的当前位置不包含于紧急警报的对象地域、并且操纵器102的当前位置包含于紧急警报对象地域的情况下程序选择部108所选择的退避行动用的飞行控制程序的处理，通过程序执行部106执行以下的处理。
首先，在第2退避行动用的飞行控制程序中，程序执行部106将储存时刻的时刻变量初始化为当前时刻(步骤S501)。
接下来，程序执行部106监视来自操纵器102的操纵指示(步骤S502)。
接下来，程序执行部106判断是否有来自操纵器102的操纵指示(步骤S503)，在从操纵器102输入了操纵指示的情况下(步骤S503：是)，以当前时刻更新时刻变量(步骤S504)，之后，返回步骤S502继续进行处理。
另一方面，在没有从操纵器102做出操纵指示的情况下(步骤S503：否)，程序执行部106计算当前时刻与时刻变量的值的差量(步骤S505)。
接下来，程序执行部106判断时刻的差量是否为规定值以上(步骤S506)，在时刻的差量不是规定值以上的情况下(步骤S506：否)，返回步骤S502继续进行处理。另一方面，在时刻的差量为规定值以上的情况下(步骤S506：是)，程序执行部106向螺旋桨控制部104输入指示以使得无人飞行体101在当前位置着陆(步骤S507)。
以上，通过第2退避行动用的飞行控制程序，在包含操纵器102，即操纵者的位置的地域发出了紧急警报，并且在一定时间内没有从操纵器102做出对无人飞行器101的远程指示的情况下，判断为操纵者由于遭受了灾害等要因而不再能够远程操纵无人飞行器101，使无人飞行器101原地着陆。由此，能够避免无人飞行器101的坠落。
(退避行动用的飞行控制程序的例3)
图7是示出图1所示的无人飞行器的第3退避行动用的飞行控制程序处理的一例的流程图。本处理是基于在无人飞行器101的当前位置包含于紧急警报的对象地域的情况下程序选择部108所选择的退避行动用的飞行控制程序的处理，通过程序执行部106执行以下的处理。
首先，在第3退避行动用的飞行控制程序中，程序执行部106对螺旋桨控制部104实施操作限制以使得完全不受理来自操纵器通信部103的操纵指示(步骤S601)。
接下来，程序执行部106参照位置信息存储部110，取得无人飞行器101的当前位置信息和操纵器102的当前位置信息，计算两者的位置间的距离(步骤S602)。
接下来，程序执行部106判断距离是否为规定值以上(步骤S603)，在距离为规定值以上的情况下(步骤S603：是)，向螺旋桨控制部104输入指示以使得无人飞行器101在当前位置着陆(步骤S604)。
另一方面，在距离小于规定值的情况下(步骤S603：否)，程序执行部106向螺旋桨控制部104输入指示，以使得在使无人飞行器101移动到操纵器102的当前位置之后，使无人飞行器101着陆(步骤S605)。
以上，通过第3退避行动用的飞行控制程序，在无人飞行器101位于紧急警报的对象地域的情况下，进行控制以使操纵器102的远程操作无效、而且使无人飞行器101原地着陆或者返回操纵器102的位置，由此能够迅速中止在紧急警报的对象地域的飞行。
(效果)
通过以上的处理，无人飞行器101能够利用紧急警报广播来自主地采取退避行动。此时，对紧急警报广播所包含的地域符号、即紧急警报的对象地域与无人飞行器101以及操纵器102的当前位置进行比较，判定各位置是否包含于对象地域，基于该判定结果，能够选择合适的退避行动用的飞行控制程序。因此，无人飞行器101能够采取与紧急时的状况相应的合适的行动。尤其是，即使在无人飞行器101的当前位置不包含于紧急警报的对象地域的情况下，也能够通过执行退避行动来使无人飞行器101合适地避难。
此外，前述的3个退避行动用的飞行控制程序是一例，本实施方式的退避行动用的飞行控制程序不限定于这些程序。例如，也可以是，对图4以及图6的处理进行组合，使用限制无人飞行器101侵入紧急警报的对象地域并且在一定时间内没有做出操作的情况下使无人飞行器101着陆那样的退避行动用的飞行控制程序。
(实施方式2)
图8是示出本公开的实施方式2的无人飞行器的构成的一例的框图。在图8中，对与图1共通的构成要素使用相同的附图标记，并省略一部分说明。在本实施方式中，无人飞行器201按照事先设定的飞行路线自动航行。无人飞行器201具备飞行路线存储部202、螺旋桨控制部104、螺旋桨105、程序执行部106、程序存储部107、程序选择部108、当前位置取得部109、位置信息存储部110以及紧急警报接收部111。
飞行路线存储部202储存有事先设定的飞行路线，预先存储有表示飞行路线的出发地的出发地信息、表示途经地的途经地信息以及表示目的地的目的地信息。
程序执行部106一边参照飞行路线存储部202的飞行路线，一边向螺旋桨控制部104发出指示以使得无人飞行器201自动航行。
另外，程序执行部106能够新制作飞行路线，更新储存于飞行路线存储部202的信息。
除了表示无人飞行器201的当前位置的飞行器当前位置信息之外，位置信息存储部110还从飞行路线存储部202读出并存储有表示飞行路线的出发地的出发地信息、表示途经地的途经地信息以及表示目的地的目的地信息。程序执行部106通过参照飞行路线存储部202来取得该出发地、途经地以及目的地的信息。
关于实施方式2的飞行控制程序的选择处理的流程，因为与图3是共通的，所以省略说明。但是，在步骤S201、S202中选择以及执行的飞行控制程序是按照储存于飞行路线存储部202的飞行路线使无人飞行器201航行的自主航行程序。
另外，在步骤S205中，程序选择部108从紧急警报接收部111取得地域符号，从位置信息存储部110取得表示无人飞行器201的当前位置的飞行器当前位置信息、表示飞行路线的出发地的出发地信息、表示途经地的途经地信息、以及表示目的地的目的地信息，对所取得的地域符号和各位置信息进行比较，由此来判定各位置信息是否包含于地域符号所表示的紧急警报的对象地域。
进而，在步骤S206中，程序选择部108基于后述的判定结果从程序存储部107选择退避行动用的飞行控制程序，在步骤S207中，程序执行部106执行所选择的退避行动用的飞行控制程序。
接下来，以下对在上述的步骤S206、S207中选择以及执行的退避行动用的飞行控制程序的具体例进行详细的说明。
(退避行动用的飞行控制程序的例4)
图9是示出图8所示的无人飞行器201的第4退避行动用的飞行控制程序处理的一例的流程图。本处理是基于在无人飞行器201的当前位置不包含于紧急警报的对象地域、且飞行路线中的未经过的途经地包含于紧急警报的对象地域、且飞行路线的目的地不包含于紧急警报的对象地域的情况下程序选择部108所选择的退避行动用的飞行控制程序的处理，通过程序执行部106执行以下的处理。
首先，在第4退避行动用的飞行控制程序中，程序执行部106从位置信息存储部110以及紧急警报接收部111取得位置信息以及地域符号，新制作能够从无人飞行器201的当前位置以不经过紧急警报的对象地域的方式到达飞行路线的目的地的飞行路线(步骤S701)。
接下来，程序执行部106将新的飞行路线储存于飞行路线存储部202，更新飞行路线(步骤S702)。
之后，程序执行部106向螺旋桨控制部104输入指示以使得无人飞行器201按照更新后的飞行路线航行(步骤S703)。
图10是示出通过图9所示的第4退避行动用的飞行控制程序处理实现的无人飞行器201的动作例的概念图。图10所示的圆形的影线区域表示紧急警报的对象地域401，无人飞行器201的更新前的飞行路线是从出发地901经过途经地902而到达目的地903的路线，是将路线904、路线905以及路线906连接的飞行路线。
按照更新前的飞行路线，当无人飞行器201已经航行在路线904并且到达了飞行路线中的地点908时，由于未经过的途经地902包含于紧急警报的对象地域401，所以无人飞行器201放弃更新前的飞行路线的航行，制作新的路线907并且更新飞行路线。该路线907是为了不沿着路线905、906经过紧急警报的对象地域401而通过步骤S701的处理新制作的飞行路线。
此外，在上述的例子中，对未经过的途经地为一个的情况进行了说明，但在未经过的途经地存在多个的情况下，按每个未经过的途经地判断是否包含于紧急警报的对象地域，制作新的路线并且更新飞行路线以使得所有未经过的途经地不包含于紧急警报的对象地域。
以上，通过第4退避行动用的飞行控制程序，在仅途经地包含于紧急警报的对象地域的情况下，进行飞行路线的修改以使得无人飞行器201不会经过紧急警报的对象地域。由此，能够使无人飞行器201合适地避难，并且使无人飞行器201到达目的地。
(退避行动用的飞行控制程序的例5)
图11是示出图8所示的无人飞行器201的第5退避行动用的飞行控制程序处理的一例的流程图。本处理是基于在无人飞行器201的当前位置不包含于紧急警报的对象地域、且目的地包含于紧急警报的对象地域、且出发地不包含于紧急警报的对象地域的情况下程序选择部108所选择的退避行动用的飞行控制程序的处理，通过程序执行部106执行以下的处理。
首先，在第5退避行动用的飞行控制程序中，程序执行部106从位置信息存储部110以及紧急警报接收部111取得位置信息以及地域符号，新制作从无人飞行器201的当前位置返回出发地的飞行路线(步骤S801)。
接下来，程序执行部106将新的飞行路线储存于飞行路线存储部202，更新飞行路线(步骤S802)。
之后，程序执行部106向螺旋桨控制部104输入指示以使得无人飞行器201按照更新后的飞行路线航行(步骤S803)。
以上，通过第5退避行动用的飞行控制程序，在仅目的地包含于紧急警报的对象地域的情况下，无人飞行器201放弃到达目的地，新制作返回出发地那样的飞行路线。由此，能够使无人飞行器201合适地避难。
(退避行动用的飞行控制程序的例6)
图12是示出图8所示的无人飞行器201的第6退避行动用的飞行控制程序处理的一例的流程图。本处理是基于无论无人飞行器201的当前位置是否包含于紧急警报的对象地域而在出发地以及目的地包含于紧急警报的对象地域的情况下程序选择部108所选择的退避行动用的飞行控制程序的处理，通过程序执行部106执行以下的处理。
首先，在第6退避行动用的飞行控制程序中，程序执行部106向螺旋桨控制部104输入指示以使得按照储存于飞行路线存储部202的飞行路线的自动航行停止(步骤S901)。
接下来，程序执行部106向螺旋桨控制部104输入指示以使得无人飞行体201在当前位置着陆(步骤S902)。
以上，通过第6退避行动用的飞行控制程序，在出发地以及目的地包含于紧急警报的对象地域的情况下，放弃使无人飞行器201返回出发地以及到达目的地，使无人飞行器201原地着陆。由此，能够避免无人飞行器201的坠落。
(效果)
通过以上的处理，无人飞行器201能够利用紧急警报广播来自主地采取退避行动。此时，关于包含于紧急警报广播的地域符号，即紧急警报的对象地域，判定包含于飞行路线的出发地、途经地以及目的地的各位置是否包含于紧急警报的对象地域，基于该判定结果，能够选择合适的退避行动用的飞行控制程序。因此，无人飞行器201能够采取与紧急时的状况相应的合适的行动。尤其是，即使在无人飞行器201的当前位置不包含于紧急警报的对象地域的情况下也能够通过执行退避行动来使无人飞行器201合适地避难。
此外，前述的3个退避行动用的飞行控制程序是一例，本实施方式的退避行动用的飞行控制程序不限定于这些程序。例如，也可以是，在新制作的飞行路线超过无人飞行器201当前的可续航距离的情况下，采取原地着陆等退避行动。另外，也可以使用在无人飞行器201的当前位置包含于紧急警报的对象地域的情况下使无人飞行器201迅速着陆那样的退避行动用的飞行控制程序。

Claims (16)

1.一种飞行器，以无人的方式飞行，具备：
存储器，其存储所取得的第1信息和所取得的第2信息，所述第1信息表示所述飞行器的当前位置，所述第2信息表示发送用于远程操纵所述飞行器的指示的操纵器的当前位置；
接收部，其接收从发送源发送的信息，所述信息包括紧急警报；
处理部；以及
控制部，其控制所述飞行器，
所述处理部对所述信息所表示的所述紧急警报的对象地域与所述飞行器的当前位置、以及所述对象地域与所述操纵器的当前位置进行比较，
所述控制部根据所述比较的结果使所述飞行器退避。
2.根据权利要求1所述的飞行器，
所述发送源包括广播电台，
所述信息包括广播波，
所述处理部检测所述广播波所包含的所述紧急警报的开始信号和表示所述对象地域的地域符号。
3.根据权利要求1所述的飞行器，
所述存储器还存储多个程序，
所述处理部，
基于所述比较的结果从所述多个程序中选择一个程序，
执行所述选择的程序，
通过执行所述选择的程序，所述控制部使所述飞行器退避。
4.根据权利要求1所述的飞行器，
还具备接收所述指示的通信部，
在所述比较的结果是所述飞行器的当前位置不包含于所述对象地域并且所述操纵器的当前位置不包含于所述对象地域的情况下，
所述处理部使所述指示无效，
所述控制部使所述飞行器在所述对象地域外飞行。
5.根据权利要求1所述的飞行器，
还具备接收所述指示的通信部，
在所述比较的结果是所述飞行器的当前位置不包含于所述对象地域并且所述操纵器的当前位置包含于所述对象地域的情况下，
所述处理部判断是否在预定期间内没有被给予所述指示，
在判断为在预定期间内没有被给予所述指示的情况下，所述控制部使所述飞行器在所述飞行器的当前位置着陆。
6.根据权利要求1所述的飞行器，
还具备接收所述指示的通信部，
在所述比较的结果是至少所述飞行器的当前位置包含于所述对象地域的情况下，
所述处理部，
使所述指示无效，
判断所述飞行器的当前位置与所述操纵器的当前位置的距离是否为预定值以上，
当判断为所述距离为预定值以上时，所述控制部使所述飞行器在所述飞行器的当前位置着陆，
当判断为所述飞行器的当前位置与所述操纵器的当前位置的距离小于预定值时，所述控制部使所述飞行器在所述操纵器的当前位置着陆。
7.一种方法，控制以无人的方式飞行的飞行器，包括：
接收从发送源发送的信息，所述信息包括紧急警报；
取得第1信息，所述第1信息表示所述飞行器的当前位置；
取得第2信息，所述第2信息表示发送用于远程操纵所述飞行器的指示的操纵器的当前位置；
对所述信息所表示的所述紧急警报的对象地域与所述飞行器的当前位置、以及所述对象地域与所述操纵器的当前位置进行比较；以及
根据所述比较的结果使所述飞行器退避。
8.一种非瞬时性记录介质，
存储有用于使处理器执行权利要求7所述的方法的程序。
9.一种飞行器，以无人的方式飞行，具备：
存储器，其存储所取得的第1信息和所设定的第2信息，所述第1信息表示所述飞行器的当前位置，所述第2信息表示所述飞行器的飞行路线，所述飞行路线包括出发地、途经地以及目的地；
接收部，其接收从发送源发送的信息，所述信息包括紧急警报；
处理部；以及
控制部，其沿着所述飞行路线控制所述飞行器，
所述处理部对所述信息所表示的所述紧急警报的对象地域与所述飞行器的当前位置、所述对象地域与所述出发地、所述对象地域与所述途经地、所述对象地域与所述目的地、以及所述飞行器的当前位置与所述途经地进行比较，
所述控制部根据所述比较的结果使所述飞行器退避。
10.根据权利要求9所述的飞行器，
所述发送源包括广播电台，
所述信息包括广播波，
所述处理部检测所述广播波所包含的所述紧急警报的开始信号和表示所述对象地域的地域符号。
11.根据权利要求9所述的飞行器，
所述存储器还存储多个程序，
所述处理部，
基于所述比较的结果从所述多个程序中选择一个程序，
执行所述选择的程序，
通过执行所述选择的程序，所述控制部使所述飞行器退避。
12.根据权利要求9所述的飞行器，
在所述比较的结果是所述途经地包含于所述对象地域、且所述飞行器尚未经过所述途经地、且所述飞行器的当前位置不包含于所述对象地域、且所述目的地不包含于所述对象地域的情况下，
所述处理部制作从所述飞行器的当前位置不经由所述对象地域而到达所述目的地的新的飞行路线，
所述控制部使所述飞行器沿着所述新的飞行路线飞行。
13.根据权利要求9所述的飞行器，
在所述比较的结果是至少所述目的地包含于所述对象地域并且所述出发地不包含于所述对象地域的情况下，
所述处理部制作从所述飞行器的当前位置到达所述出发地的新的飞行路线，
所述控制部使所述飞行器沿着所述新的飞行路线飞行。
14.根据权利要求9所述的飞行器，
在所述比较的结果是至少所述出发地以及所述目的地包含于所述对象地域的情况下，
所述控制部使所述飞行器在所述飞行器的当前位置着陆。
15.一种方法，控制以无人的方式飞行的飞行器，包括：
接收从发送源发送的信息，所述信息包括紧急警报；
取得第1信息，所述第1信息表示所述飞行器的当前位置；
取得第2信息，所述第2信息表示所述飞行器的飞行路线，所述飞行路线包括出发地、途经地以及目的地；
对所述信息所表示的所述紧急警报的对象地域与所述飞行器的当前位置、所述对象地域与所述出发地、所述对象地域与所述途经地、所述对象地域与所述目的地、以及所述飞行器的当前位置与所述途经地进行比较；以及
根据所述比较的结果使所述飞行器退避。
16.一种非瞬时性记录介质，
存储有用于使处理器执行权利要求15所述的方法的程序。
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