CN113056419A - 无人飞行体、控制方法以及程序 - Google Patents

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小西一畅
S·W·约翰
久原俊介
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Abstract

提供既能保持或提高麦克风拾音的质量，又能抑制无人飞行体的飞行性能降低的无人飞行体、控制方法以及程序。无人飞行体(100)具备：麦克风(111)，拾取对象的声音；执行器(130)，通过延伸，变更麦克风的位置；以及处理器(151)，处理器(151)获得示出对象的位置的信息、以及示出从无人飞行体(100)到对象的距离的信息的至少一方的位置关系信息，处理器(151)根据位置关系信息进行如下控制，使无人飞行体(100)向无人飞行体(100)与对象的位置关系成为规定的位置关系的第1位置移动，在无人飞行体(100)移动到第1位置之后，使执行器(130)向对象延伸。

Description

无人飞行体、控制方法以及程序
技术领域
本公开涉及无人飞行体、控制方法、以及利用了控制方法的程序。
背景技术
在专利文献1中公开了无人飞机，该无人飞机具备：生成收集目标声音的声音数据的声源收集麦克风、以及进行从声音数据减少背景噪声的处理的处理器。
(现有技术文献)
(专利文献)
专利文献1∶日本专利第6167425号公报
由搭载在无人飞行体的麦克风进行拾音的情况下，无人飞行体的螺旋桨等的切风声等，由无人飞行体产生的声音成为问题。在以往的无人飞机即无人飞行体，在拾取对象的声音时，即使从麦克风拾取的声音减少背景噪声，有时也不能确保拾取的声音的音质。
因此，为了使麦克风不拾取由无人飞行体产生的声音，想出将麦克风配置在远离无人飞行体的螺旋桨的方法。然而在这种情况下，需要在无人飞行体上安装使麦克风远离螺旋桨的机构，从而无人飞行体难以保持平衡，导致无人飞行体的飞行性能降低。
发明内容
于是，本公开的目的在于提供一种既能够保持或提高麦克风拾音的质量，又能够抑制无人飞行体的飞行性能降低的无人飞行体、控制方法以及程序。
例如，本公开的一个方式涉及的无人飞行体，具备：麦克风，拾取对象的声音；执行器，通过延伸，变更所述麦克风的位置；以及处理器，所述处理器，获得位置关系信息，所述位置关系信息为示出所述对象的位置的信息、以及示出从所述无人飞行体到所述对象的距离的信息的至少一方，所述处理器，根据所述位置关系信息进行控制，使所述无人飞行体向第1位置移动，在所述无人飞行体移动到所述第1位置之后，使所述执行器向所述对象延伸，所述第1位置是所述无人飞行体与所述对象的位置关系成为规定的位置关系的位置。
此外，例如本公开的一个方式涉及的控制方法，用于对具备麦克风、执行器以及处理器的无人飞行体进行控制，所述麦克风，拾取对象的声音，所述执行器，通过延伸来变更所述麦克风的位置，所述方法由计算机执行，使所述无人飞行体进行如下工作：获得位置关系信息，所述位置关系信息为示出所述对象的位置的信息、以及示出从所述无人飞行体到所述对象的距离的信息的至少一方，根据所述位置关系信息，使所述无人飞行体向第1位置移动，在所述无人飞行体移动到所述第1位置之后，使所述执行器向所述对象延伸，所述第1位置是所述无人飞行体与所述对象的位置关系成为规定的位置关系的位置。
此外，例如，本公开的一个方式涉及的程序是使计算机执行控制方法的程序。
另外，这些概括或者具体的方案，可以通过***、装置、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的CD-ROM等非暂时的记录介质来实现，也可以任意组合***、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质来实现。
本公开的一个方式涉及的无人飞行体等，既能够保持或提高由麦克风拾音的质量，又能够抑制无人飞行体的飞行性能降低。
附图说明
图1是示出实施方式中的无人移动***的构成例的方框图。
图2A是示出实施方式中的无人飞行体伸出臂部的状态以及臂部转动的状态的例子的模式图。
图2B是示出实施方式中的无人飞行体缩回臂部的状态的例子的模式图。
图3A是示出实施方式中的无人飞行体接近对象到达第1位置的情况的例子的模式图。
图3B是示出实施方式中的无人飞行体从第1位置接近对象到达第2位置的情况的例子的模式图。
图4是示出实施方式中的无人飞行体的动作的流程图。
图5是示出实施方式中的无人飞行体在空中悬停时，变更执行器的臂部的朝向的情况的例子的模式图。
具体实施方式
例如，本公开的一个方案涉及的无人飞行体，具备：麦克风，拾取对象的声音；执行器，通过延伸，变更所述麦克风的位置；以及处理器，所述处理器，获得位置关系信息，所述位置关系信息为示出所述对象的位置的信息、以及示出从所述无人飞行体到所述对象的距离的信息的至少一方，所述处理器，根据所述位置关系信息进行控制，使所述无人飞行体向第1位置移动，在所述无人飞行体移动到所述第1位置之后，使所述执行器向所述对象延伸，所述第1位置是所述无人飞行体与所述对象的位置关系成为规定的位置关系的位置。
通过上述，无人飞行体，以执行器没有延伸的状态下，向第1位置移动。因此，在无人飞行体的移动中，无人飞行体的重心位置难以从无人飞行体的中心偏移，在无人飞行体移动时，飞行性能难以降低。此外，无人飞行体，例如在到达第1位置之后，(悬停中)，使执行器向对象延伸，从而能够使麦克风远离无人飞行体。因此，麦克风，在拾音时，难以受到无人飞行体本身发出的声音的影响。此外，随着麦克风接近拾音对象，拾音质量提高。
因此、该无人飞行体，既能够保持或提高麦克风拾音的质量，又能够抑制无人飞行体移动时的飞行性能降低。
此外，本公开的其他方案涉及的控制方法，用于对具备麦克风、执行器以及处理器的无人飞行体进行控制，所述麦克风，拾取对象的声音，所述执行器，通过延伸来变更所述麦克风的位置，所述方法由计算机执行，使所述无人飞行体进行如下工作：获得位置关系信息，所述位置关系信息为示出所述对象的位置的信息、以及示出从所述无人飞行体到所述对象的距离的信息的至少一方，根据所述位置关系信息，使所述无人飞行体向第1位置移动，在所述无人飞行体移动到所述第1位置之后，使所述执行器向所述对象延伸，所述第1位置是所述无人飞行体与所述对象的位置关系成为规定的位置关系的位置。
该控制方法也能够起到与上述同样的作用效果。
此外，在本公开的其他的方案涉及的程序是，使计算机执行控制方法的程序。
该程序也能够起到与上述同样的作用效果。
此外，在本公开的其他方案涉及的无人飞行体，所述处理器，使所述执行器在如下范围进行延伸，所述范围是从所述麦克风或者所述执行器到所述对象的距离为规定的距离以上的范围。
通过上述，以无人飞行体即执行器或者麦克风不过度接近对象的方式，能够在无人飞行体与对象之间确保规定距离。因此，能够避免如下的危险，由于延伸的执行器或者麦克风过于接近对象的原因，执行器或者麦克风与对象接触。
此外，在本公开的其他方案涉及的无人飞行体，所述处理器，按照所述执行器的延伸，对所述无人飞行体的移动进行控制，以使所述无人飞行体远离所述对象。
通过上述，例如能够将麦克风的位置保持在第1位置的状态下，将无人飞行体的机体主体远离麦克风。因此，在麦克风进行拾音时针对无人飞行体本身发出的声音的影响，能够进一步抑制。换言之，能够提高麦克风拾音的声音的信噪比。
此外，在本公开的其他方案涉及的无人飞行体，所述处理器，利用声音数据，确定所述麦克风拾取的声音的拾音质量，所述声音数据是示出由所述麦克风拾取的所述对象的声音的数据，根据确定的所述拾音质量，使所述执行器延伸。
这样，在充分满足麦克风的拾音质量时，能够停止执行器的延伸，开始麦克风的拾音。此外，在麦克风的拾音质量不能得到满足时，使执行器更加延伸从而使麦克风更加远离无人飞行体，并且使麦克风接近对象。因此，能够更确实地确保麦克风的拾音质量。
此外，在本公开的其他方案涉及的无人飞行体，所述处理器，根据确定的所述拾音质量，对所述执行器的延伸量进行控制。
通过上述，通过恰当地设定执行器的延伸量，能够更确实地确保麦克风的拾音质量。
此外，在本公开的其他方案涉及的无人飞行体，所述处理器，在确定的所述拾音质量比目标质量低的情况下，以与所述执行器的延伸状态对应的所述无人飞行体的移动条件或者姿势条件，使所述无人飞行体移动到第2位置，所述第2位置是比所述第1位置更接近所述对象的位置。
通过上述，即使执行器在延伸状态下，麦克风的拾音质量比目标质量低的情况下，无人飞行体能够更加接近对象，所以能够更加确实地确保麦克风的拾音质量。
此外，在本公开的其他方案涉及的无人飞行体，所述处理器，在确定的所述拾音质量比目标质量低的情况下，指示所述对象增加音量。
通过上述，能够催促对象增加音量，所以对象能够发出更大的声音。在这个情况下，无人飞行体，能够确实地确保麦克风的拾音质量。
此外，本公开的其他方案涉及的无人飞行体，还具备图像传感器，该图像传感器用于拍摄所述对象，所述处理器，利用图像数据，获得所述位置关系信息，在所述图像数据中映现所述图像传感器拍摄的所述对象。
通过上述，处理器能够获得示出正确的位置的信息。因此，能够恰当地保持对象与无人飞行体的位置关系，换句话说从无人飞行体到对象的距离。其结果，无人飞行体，能够更确实地确保麦克风的拾音质量。
此外，本公开的其他方案涉及的无人飞行体，还具备测距传感器，该测距传感器用于测量到所述对象的距离，所述处理器，利用距离数据，获得所述位置关系信息，所述距离数据是由所述测距传感器测量的到所述对象的距离的数据。
在这个情况下，能够起到与上述同样的作用效果。
以下针对实施方式，参考附图进行具体说明。另外以下说明的实施方式都是示出本公开的概括或者具体的例子。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接形态、步骤、步骤的顺序等均为一个例子，其主旨并非是对本公开进行限定。并且，对于以下的实施方式的构成要素中没有记载在独立技术方案的构成要素，作为任意的构成要素来说明。
此外各图是示意图，并非是严谨的图示。此外，在各图中，对实质上相同的构成赋予相同的符号，省略或简化重复说明。
以下对本公开的实施方式涉及的无人飞行体、控制方法以及程序进行说明。
(实施方式)
[构成：无人移动***1]
图1是示出实施方式中的无人移动***1的构成例的方框图。
如图1所示，无人移动***1是具备无人飞行体100、以及用无线对无人飞行体100进行远程操作的远程控制装置200的***。无人移动***1是在远程控制装置200接受对象时，使无人飞行体100向着对象移动，无人飞行体100到达对象的附近之后，使无人飞行体100拾取对象发出的声音的***。这里所说的对象是人、动物、音响装置、发出声音的装置等。此外成为拾音对象的声音，不仅限于人的声音，还包括装置发出的声音等。
[无人飞行体100]
无人飞行体100是进行飞行的装置。例如，无人飞行体100在远程控制装置200接受了输入操作的情况下，按照远程控制装置200接受的操作进行飞行。具体而言，无人飞行体100，按照操作进行飞行、悬停、以及着陆等。另外，无人飞行体100，能够自主地进行飞行。这样的无人飞行体100具备用于在空中移动的电动机以及螺旋桨102等移动机构。
此外，无人飞行体100具有麦克风111、拾音部112、传感器120、驱动部140、执行器130、控制部150、存储部160、通信部170。
<麦克风111>
麦克风111是能够拾取对象发出的声音的声音传感器。麦克风111由音圈、使音圈振动的振动板、以及形成穿过音圈的磁场的磁路部等来构成。麦克风111，拾取对象发出的声音，将拾取的声音变换为声音信号，并将变换后的声音信号输出给拾音部112。
此外，麦克风111，可以是具有指向性的麦克风111。在这个情况下，在麦克风111的指向性朝向对象时，麦克风111能够对对象发出的声音以外的声音不进行拾音。从而，能够提高麦克风111的拾音质量。另外，关于麦克风111的指向性的朝向，可以由拾音部112调整到所希望的方向。
<拾音部112>
拾音部112具有处理器113，该处理器113是用于确定从麦克风111获得的声音信号的音质即拾音质量的处理器。处理器113是进行信息处理的电路。拾音部112，确定声音信号示出的声音的音质即拾音质量，将确定的拾音质量示出的质量信息，输出到控制部150。
<传感器120>
传感器120是拍摄对象的图像传感器、或者测量与对象的距离的测距传感器，从图像传感器或者测距传感器获得数据。在传感器120是图像传感器的情况下，图像传感器，生成拍摄了对象的图像数据(检测数据的一例)，将生成的图像数据输出到控制部150。
此外，在传感器120是测距传感器的情况下，测距传感器生成测量了对象的距离数据(检测数据的一例)，将生成的距离数据输出到控制部150。在这样的检测数据中包括位置关系信息和示出对象的信息，所述位置关系信息为示出相对于无人飞行体100的对象的位置的信息、以及示出从无人飞行体100到对象为止的距离的信息的至少一方。
此外，无人飞行体100，除了传感器120之外，还具有加速度传感器、陀螺传感器、气压传感器、地磁传感器、GPS(Global Positioning System)接收机等。加速度传感器是获得无人飞行体100的加速度的传感器。陀螺传感器是获得无人飞行体100的加速度的传感器。气压传感器是，通过检测无人飞行体100的周围的气压，获得无人飞行体100的高度的传感器。地磁传感器是能够获得无人飞行体100移动的方向的传感器。GPS接收机是，通过接收信号从而获得无人飞行体100的位置的接收机。
<驱动部140>
驱动部140是使无人飞行体100移动的电动机以及螺旋桨102等的移动机构。驱动部140，在获得由控制部150生成的后述的移动控制信号时，按照移动控制信号控制移动机构，从而控制无人飞行体100的移动。
<执行器130>
关于执行器130，利用图2A以及图2B进行说明。
图2A是示出实施方式中的无人飞行体100伸出臂部131的状态以及臂部131转动的状态的例子的模式图。图2B是示出实施方式中的无人飞行体100缩回臂部131的状态的例子的模式图。
如图2A以及图2B所示，执行器130具有臂部131、电动机132。
臂部131，被设置在无人飞行体100的机体主体101，能够相对于机体主体101进行伸缩。本实施方式的臂部131是细长形的棒状的构造体。臂部131，通过电动机132，调整为规定的长度并且固定。本实施方式的臂部131，由筒状的第1臂部131a、以及比第1臂部131a直径小的筒状的第2臂部131b构成。
第1臂部131a的一端，被固定在无人飞行体100的机体主体101的铰链部133。第1臂部131a的一端，通过铰链部133，能够绕着轴心O转动(以粗实线以及双点划线来示出)。此外，第1臂部131a，能够收纳第2臂部131b。
第2臂部131b，至少其中一部分收纳在第1臂部131a的内部。换言之，第2臂部131b以嵌套状收纳在第1臂部131a中。此外，第2臂部131b，能够从第1臂部131a的另一端侧延伸。第2臂部131b的一端侧，以针对第1臂部131a能够延伸的方式而被支承，第2臂部131b的另一端侧，指示麦克风111。如图3B所示，第2臂部131b，相对于第1臂部131a滑动，从而能够相对于无人飞行体100的机体主体101进行伸缩。
第2臂部131b相对于第1臂部131a滑动的滑动量，由执行器130的电动机132而被控制。另外，作为臂部131例示了第1臂部131a和第2臂部131b这2个，但是臂部131可以由3个以上的臂部131来构成。
另外，这里示出了臂部131的一个例子，但是不限于此，也可以是折叠结构体，该折叠结构体中，第2臂部131b相对于第1臂部131a折叠的方式来收缩臂部131，或者延伸第2臂部131b。此外，臂部131，只要能够相对于机体主体101延伸，也可以使用公知的构成。
<控制部150>
如图1以及图2B所示，控制部150具有处理器151，由进行信息处理的电路来构成。控制部150通过控制驱动部140，对无人飞行体100的移动进行控制，或者针对执行器130的臂部131延伸的延伸量进行控制。
图3A是示出实施方式中的无人飞行体100接近对象到达第1位置的情况的例子的模式图。
如图1以及图3A所示，控制部150，根据从传感器120、加速度传感器、陀螺传感器、气压传感器、地磁传感器、以及GPS(Global Positioning System)接收机等获得的数据，进行控制，以使无人飞行体100向第1位置移动。具体而言，控制部150，利用从传感器120等获得的数据，获得位置关系信息，该位置关系信息为相对于无人飞行体100的对象的位置(示出位置的信息)、或者从无人飞行体100到对象为止的距离(示出距离的信息)的至少一方。控制部150，根据相对于无人飞行体100的对象的位置、或者从无人飞行体100到对象为止的距离，生成移动控制信号，并将生成的移动控制信号输出到驱动部140，从而控制无人飞行体100的移动。在本实施方式中，控制部150经由驱动部140，来控制无人飞行体100的飞行。在无人飞行体100向第1位置移动时，控制部150，以使无人飞行体100在第1位置停止的方式，控制驱动部140。例如，无人飞行体100，在第1位置停留飞行(也称为悬停)。
此外如图1以及图3A所示，控制部150，使无人飞行体100开始向第1位置移动，使无人飞行体100悬停在第1位置，生成用于延伸执行器130的臂部131的延伸控制信号，将生成的延伸控制信号输出到执行器130。具体而言，控制部150，对无人飞行体100的飞行控制，以使在执行器130的臂部131设置的麦克风111成为朝向对象的姿势。另外，关于移动到第1位置之后使执行器130延伸的控制，除了包括到达第1位置之后的该控制以外，还包括向第1位置移动中的该控制。
此外，控制部150，控制执行器130的延伸。控制部150，在使臂部131延伸时，按照执行器130的延伸，对无人飞行体100的移动进行控制，以使无人飞行体100远离对象。换言之，控制部150，在延伸执行器130的臂部131的同时、或者在执行器130的臂部131延伸之后，对无人飞行体100的移动进行控制，以使无人飞行体100的机体主体101远离对象。从而，机体主体101，远离麦克风111。
此外，控制部150，延伸臂部131，为了确认麦克风111的拾音质量，生成用于开始拾音的拾音信号，并且将生成的拾音信号，经由拾音部112输出给麦克风111。从而，拾音部112，控制麦克风111使其开始拾音。
这里的拾音质量是指麦克风111拾取的声音的音质(声压等)，示出拾取的声音的级别相对于拾取的声音中的噪声级别。关于麦克风111进行的拾音具体如下，为了确认拾音质量从而拾取对象发出的声音的拾音，以及在拾音质量确保了目标质量的情况下拾取对象发出的声音的拾音。在任何情况下，麦克风111，生成示出开始拾音后对象发出的声音的声音数据，并将生成的声音数据输出到拾音部112。在确认拾音质量的情况下，拾音部112确定获得的声音数据的拾音质量，比较确定的拾音质量与目标质量，判断确定的拾音质量是否满足目标质量。
拾音部112，在确定的拾音质量为目标质量以上的情况下，控制麦克风111开始拾音。另一方面，拾音部112，在确定的拾音质量比目标质量低的情况下，为了使执行器130的臂部131延伸，将示出判断结果(比目标质量低的结果)的信息输出到控制部150。控制部150，在获得示出该判断结果的信息时，判断执行器130的臂部131是否到达延伸极限。
如图1以及图3B所示，执行器130的臂部131没有到达延伸极限的情况下，控制部150，以使执行器130的臂部131延伸的方式，控制执行器130。换言之，控制部150根据确定的拾音质量，决定执行器130的延伸量，按照决定的延伸量，来控制执行器130的延伸状态。例如，控制部150，利用预先规定了与拾音质量对应的执行器130的延伸量的表，决定该延伸量。在延伸控制信号中，包括示出用于使执行器130的臂部131延伸的延伸量的信息。执行器130，在获得延伸控制信号时，将臂部131按照与延伸控制信号对应的延伸量进行延伸，从而相对地变更对于机体主体101的麦克风111的位置。
在执行器130的臂部131到达延伸极限的情况下，控制部150，不能延伸执行器130的臂部131。在这个情况下，如图3B所示，控制部150，根据相对于无人飞行体100的对象的位置、或者从无人飞行体100到对象为止的距离，对无人飞行体100进行控制，从而使无人飞行体100移动到比第1位置更接近对象的位置的第2位置。图3B是示出实施方式中的无人飞行体100从第1位置接近对象到达第2位置的情况的例子的模式图。具体而言，控制部150，根据相对于无人飞行体100的对象的位置、或者从无人飞行体100到对象为止的距离，生成移动控制信号，将生成的移动控制信号输出到驱动部140，从而控制无人飞行体100的移动。这里无人飞行体100，从第1位置移动到第2位置。控制部150，控制驱动部140，以使无人飞行体100悬停在第2位置。从而，无人飞行体100，在第2位置悬停飞行。
无人飞行体100从第1位置移动到第2位置时，控制部150，以与执行器130的延伸状态对应的无人飞行体100的移动条件或者姿势条件，无人飞行体100从第1位置移动到第2位置的方式，控制驱动部140。从第1位置移动到第2位置的时候，无人飞行体100，以执行器130的臂部131延伸的状态来移动。这个时候的移动速度，按照臂部131的延伸状态，被决定移动速度。换言之，控制部150，在臂部131的延伸量越大则移动速度越小的方式，决定移动速度。从第1位置移动到第2位置时，速度比无人飞行体100向第1位置移动时的移动速度慢，例如时速几公里左右。
这里无人飞行体100的移动条件是，例如用于控制无人飞行体100从第1位置移动到第2位置的移动速度、加速度、以及移动距离等的条件。此外，无人飞行体100的姿势条件，是用于控制相对于水平方向的无人飞行体100的机体主体101的倾斜的条件。例如，无人飞行体100，在水平方向上移动的情况下，使无人飞行体100的机体主体101的姿势倾斜地移动，所以机体主体101的倾斜量，与无人飞行体100的移动速度有相关关系，能够与无人飞行体100的移动速度调换。例如，在机体主体101的倾斜量变大时，无人飞行体100的移动速度也变大。
控制部150，获得示出接近禁止距离的信息，该接近禁止距离是针对对象允许无人飞行体100接近的限度的距离。此外，控制部150，根据示出接近禁止距离的信息，通过延伸执行器130从而变更麦克风111的位置。换言之，以麦克风111的位置位于由接近禁止距离所规定的接近禁止区域外的方式，控制执行器130的臂部131的延伸量，变更麦克风111的位置。在本实施方式中，控制部150从存储部160获得示出接近禁止距离的信息，但是可以从远程控制装置200获得，另外在通信部170兼为输入部的情况下，可以从通信部170获得。
控制部150，判断无人飞行体100是否到达与对象的距离成为接近禁止距离的位置。换句话说，判断无人飞行体100是否到达接近禁止区域的边界。具体而言，控制部150，判断在执行器130延伸的状态下的无人飞行体100的一部分是否到达接近禁止区域的边界。在无人飞行体100的一部分到达了接近禁止区域的边界的情况下，控制部150使无人飞行体100悬停。
另外，控制部150，可以在无人飞行体100到达接近禁止区域的边界之后，将执行器130延伸。在这个情况下，控制部150，将无人飞行体100移动到通过执行器130的延伸无人飞行体100也不进入接近禁止区域的位置。具体而言，控制部150，在延伸执行器130的臂部131时，执行器130或者麦克风111有可能进入到接近禁止区域的情况下，在延伸臂部131的同时，使无人飞行体100向与臂部131的延伸方向相反的方向后退。
此外，可以以无人飞行体100位于接近禁止区域外的方式，控制执行器130的铰链部133(图2B)或者驱动部140，从而变更臂部131的朝向。从而由于无人飞行体100移动，无人飞行体100难以进入到接近禁止区域，无人飞行体100能够位于接近禁止区域外。关于无人飞行体100是否到达成为接近禁止距离的位置，例如可以通过由传感器120检测出的位置关系信息，由控制部150进行判断。
在无人飞行体100已到达与对象相距的距离成为接近禁止距离的位置的情况下，控制部150，生成用于使麦克风111开始拾音的拾音信号，并将生成的拾音信号，经由拾音部112输出到麦克风111。这里由麦克风111进行的拾音是，用于确认对象发出的声音的拾音质量的拾音。在这个情况下，麦克风111将生成的声音数据输出到拾音部112之后，拾音部112，确定拾音质量，判断被确定的拾音质量是否满足目标质量。
在确定的拾音质量为目标质量以上的情况下，拾音部112，对麦克风111进行控制，麦克风111开始拾音。这里拾音部112，为了对对象发出的声音进行拾音，控制麦克风111开始拾音。从而，麦克风111，能够拾取目标质量以上的声音。
另外，拾音部112，在确定的拾音质量为目标质量以上的情况下，可以将示出拾音质量良好的信息进行提示。例如，在无人飞行体100具有显示部或者扬声器等的情况下，可以经由显示部或者扬声器，来提示拾音质量良好。此外，拾音部112，可以将示出拾音质量良好的信息，经由通信部170，发送到远程控制装置200。
此外，在确定的拾音质量比目标质量低的情况下，拾音部112，针对对象指示增加音量。例如，在对象是人的情况下，在无人飞行体100具备扬声器的情况下，拾音部112，可以通过声音或者显示将催促增加音量的指示，输出到扬声器。此外，例如，在对象为装置的情况下，将催促装置增加音量的控制命令，经由通信部170发送到装置。通过这样，对象使发出的声音变大。
<存储部160>
存储部160是用于存储信息的存储器，存储执行器130的控制参数、无人飞行体100的移动速度的上限值、示出接近禁止距离的信息、以及相对于机体主体101的麦克风111的位置关系信息等。控制参数是，示出执行器130的臂部131的延伸量的信息等。移动速度的上限值是，例如从第1位置移动到第2位置时的速度上限值。麦克风111的位置是，相对于机体主体101的相对的距离。
<通信部170>
通信部170是与无人飞行体100的外部的装置即远程控制装置200进行通信的通信器。通信部170，从远程控制装置200接收对象信息，该对象信息是示出成为拾音对象的对象的信息，将接收的对象信息输出到控制部150。另外通信部170，可以从远程控制装置200接收用于移动无人飞行体100的操作信号。
此外，通信部170，在确定的拾音质量为目标质量以上的情况下，将示出拾音质量良好的信息，发送给远程控制装置200。
[远程控制装置200]
远程控制装置200是用于接受对象信息的输入操作的操作终端，该对象信息是示出成为拾音对象的对象的信息。另外，远程控制装置200，可以将用于操作无人飞行体100的移动的操作信号，发送到无人飞行体100。
此外，远程控制装置200，在接收了示出拾音质量良好的信息的情况下，在远程控制装置200具有的显示部显示拾音质量良好。
[动作]
图4是示出实施方式中的无人飞行体100的动作的流程图。
如图1以及图4所示，传感器120，获得相对于无人飞行体100的对象的相对的位置关系信息(S11)。
传感器120是拍摄对象的图像传感器、或者检测对象的测距传感器等。在传感器120是图像传感器的情况下，传感器120，生成拍摄了对象的图像数据，将生成的图像数据输出到控制部150。图像数据包括，示出相对于无人飞行体100的对象的位置的信息和示出从无人飞行体100到对象为止的距离的信息的至少一方的位置关系信息、以及示出对象的信息等。此外，在传感器120为测距传感器的情况下，传感器120，生成检测出对象的检测数据，将生成的检测数据输出到控制部150。检测数据包括，示出相对于无人飞行体100的对象的位置的信息和示出从无人飞行体100到对象为止的距离的信息的至少一方的位置关系信息、以及示出对象的信息等。
如图1、图3A以及图4所示，控制部150，根据从传感器120获得的位置关系信息示出的相对于无人飞行体100的对象的位置、以及从无人飞行体100到对象的距离的至少一方，进行控制，以使无人飞行体100向第1位置移动(S12)。具体而言，控制部150，算出从传感器120获得的数据示出的相对于无人飞行体100的对象的位置、以及从无人飞行体100到对象的距离。控制部150，按照算出的对象的位置或者到对象的距离，来认定无人飞行体100与对象的位置关系成为规定的位置关系的第1位置。控制部150，根据认定的第1位置，生成移动控制信号，将生成的移动控制信号输出到驱动部140，从而控制无人飞行体100的移动。控制部150，控制无人飞行体100的飞行，使无人飞行体100向第1位置移动。
在无人飞行体100到达第1位置时，控制部150，生成用于在第1位置悬停的悬停控制信号，将生成的悬停控制信号输出到驱动部140，从而使无人飞行体100悬停。无人飞行体100，在第1位置悬停飞行。
接着，控制部150，在无人飞行体100到达第1位置之后，生成用于延伸执行器130的臂部131的延伸控制信号，将生成的延伸控制信号输出到执行器130。具体而言，控制部150，决定执行器130的延伸量，按照决定的延伸量来控制执行器130的延伸。换句话说，控制部150，通过延伸执行器130，从而变更麦克风111的位置。另外，控制部150可以与算出的相对于无人飞行体100的对象的位置或者从无人飞行体100到对象为止的距离，对应地设定延伸量。控制部150，按照设定的延伸量生成延伸控制信号，将生成的延伸控制信号输出到执行器130。执行器130，在获得延伸控制信号时，按照与延伸控制信号对应的延伸量，使执行器130的臂部131延伸(S13)。
接着，控制部150在延伸臂部131后，经由拾音部112使麦克风111开始拾音。具体而言，控制部150，生成用于使麦克风111开始拾音的拾音信号，将生成的拾音信号输出到拾音部112。拾音部112，在获得了拾音信号时，根据拾音信号控制麦克风111，使麦克风111开始拾音，麦克风111在一定期间进行拾音。这里麦克风111进行的拾音，是用于确认对象发出的声音的拾音质量的拾音。麦克风111，开始拾音并生成示出对象发出的声音的声音数据，将生成的声音数据输出到拾音部112。在确认拾音质量的情况下，拾音部112确定获得的声音数据的拾音质量，将确定的拾音质量与目标质量进行比较，判断确定的拾音质量是否满足目标质量(S14)。例如拾音部112根据声音数据示出的声压、音质等，确定拾音质量。
此外，如图5所示，使臂部131延伸时，控制部150，可以一边使执行器130的臂部131面向对象，一边使执行器130的臂部131的朝向变更。图5是示出实施方式中的无人飞行体100在空中悬停时，变更执行器130的臂部131的朝向的情况的例子的模式图。通过这样，能够提高对象发出的声音的拾音质量。
在确定的拾音质量为目标质量以上的情况下(S14中的“是”)，拾音部112，对麦克风111进行控制，开始拾音，麦克风111在一定期间进行拾音(S20)。
在确定的拾音质量比目标质量低的情况下(S14中的“否”)，拾音部112，将示出判断结果(比目标质量低的结果)的信息输出到控制部150。控制部150根据示出该判断结果的信息，判断执行器130的臂部131是否到达延伸极限(S15)。关于判断执行器130的臂部131是否到达延伸极限，可以根据电动机132的驱动量等来进行判断，也可以由传感器120检测来判断。
在执行器130的臂部131没有到达延伸极限的情况下(S14中的“否”)，换言之，在臂部131能够进一步延伸的情况下，控制部150，回到步骤S13，对执行器130进行控制，以使执行器130的臂部131延伸。例如，在步骤S13中，控制部150根据确定的拾音质量，决定执行器130的延伸量，按照决定的延伸量，来控制执行器130的延伸。
在执行器130的臂部131到达延伸极限的情况下(S14中的“是”)，换言之，臂部131不能再延伸的情况下，控制部150结束步骤S14的处理(S16)。
但是这样结束，麦克风111的拾音质量低。如图1、图3B以及图4所示，控制部150，根据相对于无人飞行体100的对象的位置、或者从无人飞行体100到对象的距离，进行控制，使无人飞行体100向比第1位置更接近对象的第2位置移动(S17)。具体而言，控制部150，按照从传感器120获得的数据已经算出的相对于无人飞行体100的对象的位置、或者从无人飞行体100到对象的距离，认定使无人飞行体100与对象的位置关系成为规定的位置关系的第2位置。控制部150，根据认定的第2位置，生成移动控制信号，将生成的移动控制信号输出到驱动部140，从而能够控制无人飞行体100的移动。控制部150，控制无人飞行体100的飞行，使无人飞行体100从第1位置移动到第2位置。从第1位置移动到第2位置时，无人飞行体100，以执行器130的臂部131延伸的状态来移动。因此，无人飞行体100从第1位置移动到第2位置时，控制部150，以与执行器130的延伸量对应的无人飞行体100的移动条件或者姿势条件，无人飞行体100从第1位置移动到第2位置的方式，控制驱动部140。例如，这时的移动速度是，比无人飞行体100向第1位置移动时的移动速度慢的速度。
此外，控制部150，判断无人飞行体100是否到达接近禁止区域的边界(S18)。在无人飞行体100的至少一部分还没有到达接近禁止区域的情况下(S18中的“否”)，控制部150，使S17的移动继续。
在无人飞行体100的全部到达接近禁止区域的边界的情况下(S18中的“是”)，控制部150，经由拾音部112使麦克风111开始拾音。具体而言，控制部150生成用于使麦克风111开始拾音的拾音信号，将生成的拾音信号输出到拾音部112。拾音部112，在获得拾音信号时，根据拾音信号，控制麦克风111开始拾音，麦克风111在一定期间进行拾音。这里麦克风111进行的拾音是，用于确认对象发出的声音的拾音质量的拾音。麦克风111，开始拾音生成示出对象发出的声音的声音数据，将生成的声音数据输出到拾音部112。拾音部112，确定获得的声音数据的拾音质量，对确定的拾音质量与目标质量进行比较，判断确定的拾音质量是否满足目标质量(S19)。
在确定的拾音质量为目标质量以上的情况下(S19中的“是”)，拾音部112，控制麦克风111开始拾音，麦克风111在一定期间进行拾音(S20)。在步骤S14、S19中，拾音部112是为了确认拾音质量，控制麦克风111开始拾音，但是在步骤S20中，拾音部112是为了拾取对象发出的声音即目标质量以上的声音，而控制麦克风111开始拾音。然后，无人飞行体100结束该处理。
在确定的拾音质量比目标质量低的情况下(S19中的“否”)，控制部150，指示对象增加音量(S21)。例如，在对象是人的情况下，无人飞行体100具备麦克风的情况下，控制部150可以通过语音发出“请提高说话声音”等指示，进行催促增加音量的指示。此外，在无人飞行体100具备显示器等显示部的情况下，控制部150，使显示部显示出“请提高说话声音”等，进行催促增加音量的指示。此外，例如在对象是装置的情况下，将催促装置增加音量的控制命令，经由通信部170发送给装置，从而进行催促增加音量的指示。从而，对象能够提高发出的声音。然后，无人飞行体100结束该处理。
[作用效果]
通过上述，在无人飞行体100、控制方法以及程序中，按照控制部150获得的、示出相对于无人飞行体100的对象的位置的信息以及示出从无人飞行体100到对象的距离的信息的至少一方，决定无人飞行体100与对象的位置关系成为规定的位置关系的第1位置。控制部150进行控制，使无人飞行体100移动到决定的第1位置，在第1位置上空中悬停之后，使执行器130的臂部131向对象延伸。因此，在无人飞行体100的移动中，无人飞行体100的重心位置，难以由于执行器130的重量从无人飞行体100的中心偏离，在无人飞行体100移动时，飞行性能难以低下。
此外，无人飞行体100，能够在到达第1位置之后(悬停中)，使执行器130的臂部131延伸，将麦克风111从无人飞行体100的机体主体101远离，并且使麦克风111接近对象。因此，麦克风111，能够以抑制了机体主体101产生的声音的影响的状态下，拾取对象发出的声音。其结果，麦克风111，能够确保目标质量以上的拾音质量。
(其他变形例)
以上说明了本公开的实施方式涉及的无人飞行体、控制方法以及程序，但是本公开的实施方式不限定于上述的实施方式。
例如，在本公开的实施方式涉及的无人飞行体、控制方法以及程序中，无人飞行体可以具备多个传感器，可以具备人检测传感器，也可以具备位置传感器。
此外，在本公开的实施方式涉及的无人飞行体、控制方法以及程序中，拾音部可以设置在控制部中，也可以使拾音部的处理器和控制部的处理器由1个处理器来构成。
此外，在本公开的实施方式涉及的无人飞行体、控制方法以及程序中，在无人飞行体移动到第2位置之后，拾音质量比目标质量低的情况下，控制部，还可以决定第3位置。第3位置位于接近禁止区域外。控制部，可以使无人飞行体移动到第3位置。
此外，在本公开的实施方式涉及的无人飞行体、控制方法以及程序中，拾音部，可以以一边使执行器的臂部延伸一边由麦克风拾音的方式，控制麦克风。在这个情况下，可以在拾音质量成为目标质量以上的时刻，控制部停止执行器的臂部的延伸。因此，能够恰当地设定执行器的臂部的延伸量，所以能够抑制由于执行器引起的无人飞行体的重心的位置偏离。
此外，在本公开的实施方式涉及的无人飞行体、控制方法以及程序中，是将执行器的臂部的麦克风朝向对象，也可以通过调节无人飞行体的高度，来将执行器的臂部的麦克风朝向对象。
此外，在本公开的实施方式涉及的无人飞行体、控制方法以及程序中，可以在无人飞行体移动的时候，不能进行执行器的臂部的延伸。此外，在延伸了执行器的臂部之后，控制部，可以施加对无人飞行体的移动时的速度限制、或者无人飞行体的机体主体的姿势的限制。此外，在无人飞行体移动时，执行器的臂部被延伸的情况下，也可以控制为将第2臂部收纳到第1臂部(臂部收缩)后，控制部开始无人飞行体的移动。这样，在无人飞行体、控制方法以及程序中，在无人飞行体执行移动条件或者姿势条件的情况下，可以对无人飞行体的操作施加限制。
此外，在本公开的实施方式涉及的无人飞行体、控制方法以及程序中，由控制部进行的处理，可以由处理器进行。
此外，在本公开的实施方式涉及的无人飞行体、控制方法以及程序中，示出接近禁止距离的信息，可以预先存储在存储部，也可以从远程控制装置等外部的装置，经由通信部存储在存储部。
此外，在本公开的实施方式涉及的无人飞行体、控制方法以及程序中，第2位置，可以设定在以对象为中心的接近禁止距离所规定的接近禁止区域外。
此外，所述实施方式涉及的无人飞行体包含的各个处理部，典型的是作为集成电路即LSI来实现。这些可以个别的单片化，也可以包括一部分或者全部的方式单片化。
此外，集成电路化不限于LSI，可以用专用电路或者通用处理器来实现。也可以使用在LSI制造后可编程的FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、或者可重构LSI内部的电路单元的连接以及设定的可重构处理器。
另外，在所述各个实施方式中，各个构成要素，可以由专用的硬件构成，或者由执行适合各个构成要素的软件程序来实现。各个构成要素，可以由CPU或者处理器等的程序执行部，读出并执行在硬盘或者半导体存储器等记录介质中记录的软件程序来实现。
此外，所述采用的数字均为具体说明本公开的例子，本公开的实施方式不受所示出的数字的限制。
此外，方框图中的功能块的分割是一例，可以将多个功能块作为一个功能块来实现，或者将一个功能块分割为多个，或者将一部分功能转移到其他功能块。此外，具有类似的功能的多个功能块的功能，可以由单一硬件或者软件并行或者分时地处理。
此外，流程图中的各个步骤执行的顺序是为了具体说明本公开而示出的例子，也可以是所述以外的顺序。此外，所述步骤的一部分可以与其他步骤同时(并行)地执行。
以上的一个或者多个方案涉及的无人飞行体、控制方法以及程序中，根据实施方式进行了说明，但是本公开的实施方式不限定于该多个方案。在不超出本公开的宗旨的范围内，将本领域技术人员想出的各种变形实施在本实施方式、或者将不同实施方式中的构成要素进行组合构筑的形式，也包括在一个或多个方案的范围内。
本公开能够利用于无人飞行体等，能够适用于守护监控***、与用户对话的交流机器人等。
符号说明
100 无人飞行体
111 麦克风
113，151 处理器
120 传感器(120···图像传感器，120···测距传感器)
130 执行器

Claims (11)

1.一种无人飞行体，
所述无人飞行体具备：
麦克风，拾取对象的声音；
执行器，通过延伸，变更所述麦克风的位置；以及
处理器，
所述处理器，获得位置关系信息，所述位置关系信息为示出所述对象的位置的信息、以及示出从所述无人飞行体到所述对象的距离的信息的至少一方，
所述处理器，根据所述位置关系信息进行控制，使所述无人飞行体向第1位置移动，在所述无人飞行体移动到所述第1位置之后，使所述执行器向所述对象延伸，所述第1位置是所述无人飞行体与所述对象的位置关系成为规定的位置关系的位置。
2.如权利要求1所述的无人飞行体，
所述处理器，使所述执行器在如下范围进行延伸，所述范围是从所述麦克风或者所述执行器到所述对象的距离为规定的距离以上的范围。
3.如权利要求1或2所述的无人飞行体，
所述处理器，按照所述执行器的延伸，对所述无人飞行体的移动进行控制，以使所述无人飞行体远离所述对象。
4.如权利要求1至3的任一项所述的无人飞行体，
所述处理器，
利用声音数据，确定所述麦克风拾取的声音的拾音质量，所述声音数据是示出由所述麦克风拾取的所述对象的声音的数据，
根据确定的所述拾音质量，使所述执行器延伸。
5.如权利要求4所述的无人飞行体，
所述处理器，根据确定的所述拾音质量，对所述执行器的延伸量进行控制。
6.如权利要求4或5所述的无人飞行体，
所述处理器，在确定的所述拾音质量比目标质量低的情况下，以与所述执行器的延伸状态对应的所述无人飞行体的移动条件或者姿势条件，使所述无人飞行体移动到第2位置，所述第2位置是比所述第1位置更接近所述对象的位置。
7.如权利要求4至6的任一项所述的无人飞行体，
所述处理器，在确定的所述拾音质量比目标质量低的情况下，指示所述对象增加音量。
8.如权利要求1至7的任一项所述的无人飞行体，
所述无人飞行体还具备图像传感器，该图像传感器用于拍摄所述对象，
所述处理器，利用图像数据，获得所述位置关系信息，在所述图像数据中映现所述图像传感器拍摄的所述对象。
9.如权利要求1至7的任一项所述的无人飞行体，
所述无人飞行体还具备测距传感器，该测距传感器用于测量到所述对象的距离，
所述处理器，利用距离数据，获得所述位置关系信息，所述距离数据是由所述测距传感器测量的到所述对象的距离的数据。
10.一种控制方法，用于对具备麦克风、执行器以及处理器的无人飞行体进行控制，所述麦克风，拾取对象的声音，所述执行器，通过延伸来变更所述麦克风的位置，
所述方法由计算机执行，使所述无人飞行体进行如下工作：
获得位置关系信息，所述位置关系信息为示出所述对象的位置的信息、以及示出从所述无人飞行体到所述对象的距离的信息的至少一方，
根据所述位置关系信息，使所述无人飞行体向第1位置移动，在所述无人飞行体移动到所述第1位置之后，使所述执行器向所述对象延伸，所述第1位置是所述无人飞行体与所述对象的位置关系成为规定的位置关系的位置。
11.一种程序，是用于使计算机执行权利要求10所述的控制方法的程序。
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