DE102021206854A1

DE102021206854A1 - Verfahren zur Steuerung einer Annäherung eines Fahrzeugs, Abstandsregler, Computerprogramm und Speichereinheit

Info

Publication number: DE102021206854A1
Application number: DE102021206854.5A
Authority: DE
Inventors: Thorsten Schori; Martin Weissert
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-06-30
Filing date: 2021-06-30
Publication date: 2023-01-05
Also published as: CN115534951A; US20230001925A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (10) zur Steuerung einer Annäherung eines fahrenden Fahrzeugs (12) an wenigstens ein vorausfahrendes Bezugsfahrzeug (14) unter Anwendung einer automatisierten Abstandseinstellung zwischen dem Fahrzeug (12) und dem Bezugsfahrzeug (14) mit einer dabei bei dem Fahrzeug (12) anwendbaren Beschleunigung (a), die abhängig von einer Bedienstellung (20) eines durch den Fahrer des Fahrzeugs (12) betätigbaren Bedienelements (22) des Fahrzeugs (12) ist und die einem zeitlichen Beschleunigungsverlauf (28) zur automatisierten Abstandseinstellung zugeordnet ist, wobei ein maximaler Beschleunigungshöchstwert (am) des die automatisierte Abstandseinstellung umsetzenden Beschleunigungsverlaufs (28) abhängig von der Bedienstellung (20) vorgegeben wird. Weiterhin betrifft die Erfindung einen Abstandsregler (32), ein Computerprogramm und eine Speichereinheit.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff von Anspruch 1. Weiterhin betrifft die Erfindung einen Abstandsregler, ein Computerprogramm und eine Speichereinheit.
Stand der Technik
In DE 10 2018 201 306 A1 ist ein Abstandsregler beschrieben, der zum Bestimmen eines Abstandszielwerts eines Fahrzeugs zu einem vorausfahren Bezugsfahrzeug einen Fahrpedalwinkel eines Fahrpedals des Fahrzeugs einliest. Unter Verwendung der eingelesenen Werte wird ein Abstandszielwert bestimmt. Der Abstandszielwert wird an einen Beschleunigungsregler übermittelt. In einer Berechnungseinrichtung des Beschleunigungsreglers wird unter Verwendung des Abstandszielwerts und dem Fahrpedalwinkel ein Beschleunigungssollwert berechnet. Der Beschleunigungssollwert wird von einer Ansteuerungseinrichtung des Beschleunigungsreglers eingelesen. In der Ansteuerungseinrichtung wird der Beschleunigungssollwert in ein Antriebssteuersignal für einen Antrieb des Fahrzeugs und/oder ein Bremssignal für ein Bremssystem des Fahrzeugs umgesetzt.
Offenbarung der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Steuerung einer Annäherung eines fahrenden Fahrzeugs an wenigstens ein vorausfahrendes Bezugsfahrzeug unter Anwendung einer automatisierten Abstandseinstellung mit den Merkmalen von Anspruch 1 vorgeschlagen. Dadurch kann die automatisierte Abstandseinstellung bei dem Annäherungsvorgang den Erwartungen des Fahrers des Fahrzeugs besser entsprechen. Die automatisierte Abstandseinstellung kann realistischer und komfortabler erfolgen. Die Akzeptanz durch den Fahrer des Fahrzeugs kann steigen und das Fahrgefühl bei der automatisierten Abstandseinstellung kann natürlicher sein. Der Fahrer des Fahrzeugs kann über die Bedienstellung den zur Abstandseinstellung anwendbaren Beschleunigungsverlauf spürbar und intuitiver beeinflussen.
Das Fahrzeug kann ein Kraftfahrzeug, ein Personenkraftfahrzeug, ein Lastkraftfahrzeug, ein Zweiradfahrzeug oder ein vergleichbares auf einer Fahrbahn sich fortbewegendes Fahrzeug sein. Das gleiche gilt für das Bezugsfahrzeug. Das Bezugsfahrzeug kann auf der gleichen Fahrspur oder auf einer Nebenspur zu der Fahrspur des Fahrzeugs dem Fahrzeug vorausfahren. Bei der Anwendung des Verfahren befindet sich das Fahrzeug, insbesondere auch das Bezugsfahrzeug, in einer Vorwärtsbewegung.
Unter Annäherung wird bevorzugt eine Abstandsverringerung zwischen dem Fahrzeug und dem Bezugsfahrzeug entlang der Fahrtrichtung verstanden.
Die automatisierte Abstandseinstellung kann eine automatisierte Einstellung des Abstands und/oder eine automatisierte Begrenzung des Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem Bezugsfahrzeug einbeziehen, um wenigstens einen Mindestabstand einzuhalten. Die automatisierte Abstandseinstellung kann einer fahrerorientierten Assistenzfunktion, insbesondere Dynamic Distance Assist (DDA) zugeordnet sein. Bei der automatisierten Abstandseinstellung kann die Funktion eines Bremspedals des Fahrzeugs zur Ausübung der Bremsverzögerung zumindest teilweise, bevorzugt vollständig, übernommen werden.
Als Beschleunigungsverlauf wird ein zeitlicher Verlauf von Beschleunigungswerten des Fahrzeugs verstanden. Der Beschleunigungsverlauf kann der zeitliche Verlauf der Beschleunigung des Fahrzeugs während der Annäherung sein. Der maximal mögliche Beschleunigungshöchstwert kann bei dem Beschleunigungsverlauf während der Annäherung erreicht werden. Bei einer erneuten Annäherung an ein nächstes Bezugsfahrzeug kann ein neuer Beschleunigungsverlauf vorliegen, dem wiederum ein neuer maximal möglicher Beschleunigungshöchstwert abhängig von der dann bestehenden Bedienstellung zugeordnet ist.
Der Beschleunigungshöchstwert kann während der Annäherung abhängig von der Bedienstellung veränderlich sein. Dadurch kann der Annäherungsvorgang, der beispielsweise bereits begonnen hat, abhängig von der Bedienstellung an den Fahrerwunsch angepasst werden.
Die Bedienstellung kann eine Auslenkungsposition des Bedienelements als auch eine Auslenkungsgeschwindigkeit des Bedienelements einschließen. Eine größere Bedienstellung kann eine höhere Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs anfordern als eine kleinere Bedienstellung. Eine größere Bedienstellung kann einer größeren Auslenkung des Bedienelements und/oder einer größeren Auslenkungsgeschwindigkeit des Bedienelements entsprechen.
Bei einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist es vorteilhaft, wenn die Beschleunigung eine Bremsverzögerung und der Beschleunigungsverlauf ein Bremsverzögerungsverlauf ist. Die Bremsverzögerung entspricht einer negativen Beschleunigung. Die Annäherung kann sowohl durch positive Beschleunigungen als auch durch negative Beschleunigungen ausgeführt werden.
Bei einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist es vorteilhaft, wenn der Beschleunigungshöchstwert eine maximale Beschleunigung und/oder ein maximaler Beschleunigungsgradient der Beschleunigung ist. Die maximale Beschleunigung und/oder der maximale Beschleunigungsgradient sind zur Umsetzung der Bremsverzögerung bevorzugt negativ.
Bei einer vorzugsweisen Ausführung der Erfindung ist vorgesehen, dass der maximal mögliche Beschleunigungshöchstwert (am) abhängig von einer Einschätzung einer Gefahrensituation verändert wird. Die Gefahrensituation kann während der Annäherung auftreten. Die Gefahrensituation kann eine die Fahrsicherheit des Fahrzeugs und/oder die Sicherheit der Umgebung des Fahrzeugs wegen dem Fahrzeug beeinträchtigende Bedingung sein. Bei erkannter Gefahrensituation kann der maximal mögliche Beschleunigungshöchstwert bis zu einem die Gefahrensituation in Folge vermeidender äußerster Beschleunigungshöchstwert erhöht werden. Die Einschätzung der Gefahrensituation kann während der Annäherung und durch die automatisierte Abstandseinstellung erfolgen.
Bei einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Bedienelement ein Fahrpedal und die Bedienstellung eine Fahrpedalstellung ist. Das Bedienelement kann ein zur Fortbewegung des Fahrzeugs an den Fahrzeugrädern anliegendes Antriebsdrehmoment steuern. Die Fahrpedalstellung kann durch einen Fahrpedalwinkel beschrieben sein. Die Bedienstellung kann eine Auslenkung des Bedienelements und/oder eine zeitliche Änderung der Auslenkung des Bedienelements sein.
Bei einer speziellen Ausführung der Erfindung ist es von Vorteil, wenn ein Beschleunigungsverlauf bei einer ersten Bedienstellung zu einem ersten Zeitpunkt eine kleinere Beschleunigung und zu einem späteren zweiten Zeitpunkt eine größere Beschleunigung als jeweils bei einer zweiten Bedienstellung zu den entsprechenden Zeitpunkten aufweist. Dadurch kann abhängig von der Bedienstellung ein Beschleunigungsverlauf bei der Annäherung adaptiv eingestellt werden und dennoch die Anforderungen an einen Mindestabstand zwischen dem Fahrzeug und dem Bezugsfahrzeug erfüllen.
Der maximale Beschleunigungshöchstwert des Beschleunigungsverlaufs kann umso größer sein, je größer die Bedienstellung ist und umso kleiner sein, je kleiner die Bedienstellung ist. Der maximale Beschleunigungsgradient des Beschleunigungsverlaufs kann umso kleiner sein, je kleiner die Bedienstellung und umso größer sein, je größer die Bedienstellung ist. Eine bei der Annäherung kleinere Bedienstellung kann einen frühzeitig beginnenden Bremsvorgang, bei dem ein kleinerer maximaler Beschleunigungshöchstwert angewendet wird, auslösen, der mit einer anfänglich größeren Bremsverzögerung startet, der aber insgesamt auch nur eine kleinere maximale Bremsverzögerung entsprechend einem kleineren Beschleunigungshöchstwert aufweist, als wenn die Bedienstellung größer ist.
Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung ist vorteilhaft, bei der die erste Bedienstellung größer als die zweite Bedienstellung ist und bei der ersten Bedienstellung der Beschleunigungshöchstwert größer als bei der zweiten Bedienstellung ist. Beispielsweise kann ein durch den Fahrer bei der Annäherung betätigtes Fahrpedal entsprechend der ersten Bedienstellung einen zeitlich verzögerten Bremsvorgang, der bedarfsweise bei Annäherung an einen vorgegebenen Mindestabstand auch durch den höheren Beschleunigungshöchstwert stärker ausfällt, auslösen. Ein bei der Annäherung gelöstes Fahrpedal kann einen frühzeitig beginnenden Bremsvorgang, bei dem ein kleinerer Beschleunigungshöchstwert angewendet wird, auslösen, der mit einer anfänglich größeren Bremsverzögerung startet, der aber auch nur mit einer kleineren maximal möglichen Bremsverzögerung entsprechend dem kleineren Beschleunigungshöchstwert abschließen kann.
Weiterhin wird gemäß der vorliegenden Erfindung ein Abstandsregler vorgeschlagen, der dazu eingerichtet ist, das Verfahren mit wenigstens einem der zuvor angegebenen Merkmale mittelbar oder unmittelbar auszuführen. Der Abstandsregler kann in einem Steuergerät des Fahrzeugs umgesetzt sein. Das Steuergerät kann in dem Fahrzeug angeordnet sein. Der Abstandsregler kann das Verfahren beispielsweise unmittelbar ausführen, wenn dieser die automatisierte Abstandseinstellung steuert. Der Abstandsregler kann das Verfahren beispielsweise mittelbar ausführen, wenn diesem ein Beschleunigungsregler nachgeschaltet ist, der abhängig von der Ausgabe des Abstandsreglers und gegebenenfalls weiterer Parameter die automatisierte Abstandseinstellung steuert.
Bei dem Abstandsregler oder einem diesem nachgeschalteten Nachregler können zusätzlich Fahreigenschaften des Fahrzeugs bei einer Kurvenfahrt eingangsseitig berücksichtigt werden. Weiterhin kann der Abstandsregler oder der Nachregler, beispielsweise der Beschleunigungsregler, eine Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs, eine Differenzgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Bezugsfahrzeug, einen Istabstand zwischen dem Fahrzeug und dem Bezugsfahrzeug und/oder einen Sollabstand zwischen dem Fahrzeug und dem Bezugsfahrzeug eingangsseitig berücksichtigen.
Die automatisierte Abstandseinstellung kann eine Umfelderfassung durch das Fahrzeug einbeziehen. Beispielsweise kann ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Bezugsfahrzeug durch einen Abstandssensor, beispielsweise einen Radarsensor, eine Kamera und/oder einen Lidarsensor, gemessen werden.
Weiterhin wird gemäß der vorliegenden Erfindung ein Computerprogramm vorgeschlagen, das maschinenlesbare und auf wenigstens einem Computer ausführbare Anweisungen aufweist, bei deren Ausführung das zuvor beschriebene Verfahren abläuft.
Weiterhin wird gemäß der vorliegenden Erfindung eine Speichereinheit vorgeschlagen, die maschinenlesbar und durch wenigstens einen Computer zugreifbar ausgeführt ist und auf der das beschriebene Computerprogramm gespeichert ist.
Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Figurenbeschreibung und den Abbildungen.
Figurenliste
Die Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Abbildungen ausführlich beschrieben. Es zeigen im Einzelnen:

1: Ein Verfahren zur Steuerung einer Annäherung eines Fahrzeugs in einer speziellen Ausführungsform der Erfindung.
2: Eine Fahrsituation eines Fahrzeugs bei Annäherung an ein vorausfahrendes Bezugsfahrzeug.
3: Eine weitere Fahrsituation eines Fahrzeugs bei Annäherung an ein vorausfahrendes Bezugsfahrzeug.
4: Ein Fahrzeug mit einem Abstandsregler in einer speziellen Ausführungsform der Erfindung.

1 zeigt ein Verfahren zur Steuerung einer Annäherung eines Fahrzeugs in einer speziellen Ausführungsform der Erfindung. Das Verfahren 10 zur Steuerung einer Annäherung eines fahrenden Fahrzeugs 12 an wenigstens ein vorausfahrendes Bezugsfahrzeug 14 erfolgt unter Anwendung einer automatisierten Abstandseinstellung eines Abstands 16 zwischen dem Fahrzeug 12 und dem Bezugsfahrzeug 14. Die automatisierte Abstandseinstellung wird dabei mit einer bei dem Fahrzeug 12 anwendbaren Beschleunigung a umgesetzt, durch die der Abstand 16 zwischen dem Fahrzeug 12 und dem Bezugsfahrzeug 14 beeinflusst, beispielsweise verkleinert wird. Die Beschleunigung a kann negativ sein und als Bremsverzögerung wirken. Nähert sich das fahrende Fahrzeug 12 dem vorausfahrenden Bezugsfahrzeug 14 mit einer höheren Geschwindigkeit als die des Bezugsfahrzeugs 14, kann über die automatisierte Abstandseinstellung ein Abbremsen des Fahrzeugs 12 durch die Bremsverzögerung zur Einhaltung eines minimalen Mindestabstands 18 als Sicherheitsabstand zwischen dem Fahrzeug 12 und dem Bezugsfahrzeug 14 erfolgen.
Bei dem Verfahren 10 wird eine die anzuwendende Beschleunigung a bei dem Fahrzeug 12 zur automatisierten Abstandseinstellung vorgebende Sollbeschleunigung ar, hier insbesondere die Bremsverzögerung, abhängig von einer Bedienstellung 20 eines durch den Fahrer des Fahrzeugs 12 betätigbaren Bedienelements 22 des Fahrzeugs 12 eingestellt. Das Bedienelement 22 kann ein Fahrpedal 24 des Fahrzeugs 12 sein und die Bedienstellung 20 eine Fahrpedalstellung 26, die durch einen Fahrpedalwinkel beschrieben werden kann. Ein großer Fahrpedalwinkel entspricht insbesondere einer großen Auslenkung des Fahrpedals 24 und damit einer großen Bedienstellung 20.
Die zur automatisierten Abstandseinstellung vorgegebene Sollbeschleunigung ar, hier die vorgegebene Bremsverzögerung, die einer negativen Beschleunigung entspricht, folgt während der automatisierten Abstandseinstellung einem zeitlichen Beschleunigungsverlauf 28, der bevorzugt ein Bremsverzögerungsverlauf ist und der den zeitlichen Verlauf der vorgegebenen Bremsverzögerung zur automatisierten Abstandseinstellung zwischen dem Fahrzeug 12 und dem Bezugsfahrzeug 14 beschreibt.
Neben der Bedienstellung 20 des Bedienelements 22 kann zur Berechnung der Sollbeschleunigung ar in einer Berechnungseinheit 30, die zumindest einen Abstandsregler 32 aufweist, eingangsseitig weiterhin eine Istgeschwindigkeit 34 des Fahrzeugs 12, eine Differenzgeschwindigkeit 36 zwischen dem Fahrzeug 12 und dem Bezugsfahrzeug 14, ein Istabstand 38 zwischen dem Fahrzeug 12 und dem Bezugsfahrzeug 14 und/oder ein Sollabstand 40 zwischen dem Fahrzeug 12 und dem Bezugsfahrzeug 14 berücksichtigt werden. Die Sollbeschleunigung ar wird durch die Berechnungseinheit 30 ausgegeben.
Bei dem Verfahren 10 wird zur automatisierten Abstandseinstellung bei der Annäherung die Bedienstellung 20 verwendet, um einen bei dem Beschleunigungsverlauf 28 begrenzend wirkenden maximal möglichen Beschleunigungshöchstwert am zu verändern. Der Beschleunigungshöchstwert am des Beschleunigungsverlaufs 28 ist damit abhängig von der Bedienstellung 20. Der Beschleunigungshöchstwert am kann eine maximale Beschleunigung a_max und/oder ein maximaler Beschleunigungsgradient ${(\frac{d a}{d t})}_{m a x}$
der Sollbeschleunigung ar sein und von der Berechnungseinheit 30 ausgegeben werden. Dadurch kann die mögliche maximale Beschleunigung a_max und/oder der maximale Beschleunigungsgradient ${(\frac{d a}{d t})}_{m a x}$
bei dem bei der Annäherung angewendeten Beschleunigungsverlauf 28 begrenzt werden.
Anhand der nachfolgend beschriebenen 2 und 3 sollen die Vorteile und Eigenschaften des Verfahrens 10 aus 1 veranschaulicht werden. In 2 ist eine Fahrsituation des Fahrzeugs 12 gezeigt, bei der das vorausfahrende Bezugsfahrzeug 14 langsamer als das Fahrzeug 12 fährt und von der Fahrspur 42, auf der sich das Fahrzeug 12 befindet, auf eine Nebenspur 44 ausschert. Da der Fahrer des Fahrzeugs 12 den Ausschervorgang des Bezugsfahrzeugs 14 erkennt und dabei seine Geschwindigkeit möglichst beibehalten oder sogar beschleunigen möchte, belässt der Fahrer das Fahrpedal 24 betätigt.
Die automatisierte Abstandseinstellung zwischen dem Fahrzeug 12 und dem die Fahrspur 42 noch blockierenden, allerdings ausscherenden Bezugsfahrzeug 14, ermöglicht eine anfänglich bei der Annäherung eingestellte kleine Bremsverzögerung, da der Fahrer seine Geschwindigkeit möglichst wenig verringern möchte, was anhand der Fahrpedalstellung 26 als Bedienstellung erfasst und bei dem Verfahren nach 1 eingangsseitig verwendet wird. Zugleich wird durch diese Fahrpedalstellung 26 ein Beschleunigungshöchstwert, beispielsweise eine maximale Beschleunigung und/oder ein maximaler Beschleunigungsgradient eingestellt, der die anfänglich kleine Bremsverzögerung zulässt und bei weiterer oder kritischer Annäherung an das Bezugsfahrzeug 14 eine große maximale Beschleunigung und/oder einen großen maximalen Beschleunigungsgradienten der Bremsverzögerung ermöglicht. Beispielsweise kann die maximale Beschleunigung und/oder der maximale Beschleunigungsgradient der Bremsverzögerung gefordert sein, wenn das Bezugsfahrzeug 14 entgegen der angedeuteten ausscherenden Bewegung doch wieder auf die Fahrspur 42 zurückkommt oder wenn der Ausschervorgang langsamer als angedeutet durchgeführt wird. Dennoch würde durch den eingestellten Beschleunigungshöchstwert eine sichere Durchführung des Annäherungsvorgangs erfolgen können, bevorzugt um den Mindestabstand zu wahren. Dadurch kann der Bremsvorgang zur Einhaltung des Mindestabstands später beginnen aber falls erforderlich stärker ausgeführt und damit insgesamt zeitlich verkürzt werden.
In 3 ist im Vergleich dazu eine Fahrsituation abgebildet, bei der ein auf der Nebenspur 44 vorausfahrendes Bezugsfahrzeug 14 auf die Fahrspur 42, auf der das Fahrzeug 12 nachfolgt, erkennbar und in größerem Abstand zu dem Fahrzeug als der Sollabstand zwischen dem Fahrzeug und dem Bezugsfahrzeug einschert. Wird diese Bewegung des Bezugsfahrzeugs 14, durch die das Bezugsfahrzeug 14 dem Fahrzeug 12 auf der Fahrspur 42 vorausfährt und die Fahrspur 42 blockiert, von dem Fahrer des Fahrzeugs 12 frühzeitig erkannt, ist das übliche Verhalten ein Lösen des Fahrpedals 24. Durch die Abhängigkeit des Beschleunigungshöchstwerts, insbesondere des maximalen Beschleunigungsgradienten von der Bedienstellung des Fahrpedals 24 kann dadurch bei Beginn der Annäherung des Fahrzeugs 12 an das Bezugsfahrzeug 14 eine frühzeitigere und größere Bremsverzögerung eingestellt werden als bei der Fahrsituation aus 2. Denn der Beschleunigungshöchstwert, insbesondere der maximale Beschleunigungsgradient ist bei dieser Fahrpedalstellung, die einer kleineren Bedienstellung als bei der Fahrsituation in 2 entspricht, kleiner eingestellt und ermöglicht bei dem auftretenden Bremsverzögerungsverlauf eine kleinere Bremsverzögerung und/oder einen kleineren Beschleunigungsgradienten der Bremsverzögerung, um den Fahrkomfort zu erhöhen und ein natürlicheres Fahrgefühl mit dem Fahrzeug zu ermöglichen.
Ein möglicher kurzfristig und knapp vor dem Mindestabstand erfolgender Bremsvorgang kann bei einem Lösen des Bedienelements mit einer größeren Bremsverzögerung durchgeführt werden. Durch das Lösen des Fahrpedals wird die Fahrerabsicht für eine Bremsverzögerung bestätigt und diese kann auch über eine erhöhte, maximale Bremsverzögerung durchgeführt werden, um ein Auffahren auf ein knapp einscherendes Fahrzeug zu verhindern.
Um den Mindestabstand zwischen dem Fahrzeug 12 und dem Bezugsfahrzeug 14 also nicht zu unterschreiten, wird die Annäherung mit einer Bremsverzögerung eingeleitet, die größer als bei der Fahrsituation aus 2 ist. Der gewünschte Beschleunigungsgradient der Bremsverzögerung ist niedriger als bei der Fahrsituation aus 2. Bei fortschreitender Annäherung und Erreichen eines Mindestabstands ist die automatisierte Abstandseinstellung in Bezug auf den Beschleunigungshöchstwert stärker begrenzt als bei der Fahrsituation aus 2. Diese Steuerung der Annäherung mit einem verlängerten und schwächeren Bremsvorgang entspricht auch dem natürlichen Fahrverhalten, bei dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 frühzeitig verringert wird, sollte ein Hindernis auf der Fahrspur 42 auftreten, das sich mit geringerer Geschwindigkeit bewegt. Dennoch kann bei Gefahrensituationen mit dem Fahrzeug eine kleinere Bedienstellung, beispielsweise ein Lösen des Bedienelements, eine größere Bremsverzögerung auslösen, entsprechend dem Fahrerwunsch nach einer Bremsverzögerung.
4 zeigt ein Fahrzeug mit einem Abstandsregler in einer speziellen Ausführungsform der Erfindung. Das Fahrzeug 12 weist ein Steuergerät 46 auf, dem der Abstandsregler 32 zur Berechnung der Sollbeschleunigung, insbesondere der Bremsverzögerung und des Beschleunigungshöchstwerts, bei Annäherung des Fahrzeugs 12 an ein vorausfahrendes Bezugsfahrzeug durch Anwendung einer automatisierten Abstandseinstellung zugeordnet ist. Der Abstandsregler 32 kann eingangsseitig eine Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs 12, eine Differenzgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 12 und dem Bezugsfahrzeug, einen Istabstand zwischen dem Fahrzeug 12 und dem Bezugsfahrzeug und/oder einen Sollabstand zwischen dem Fahrzeug 12 und dem Bezugsfahrzeug berücksichtigen. Der Istabstand kann durch einen Abstandssensor 47, beispielsweise einen Radarsensor, eine Kamera und/oder einen Lidarsensor gemessen werden.
Die von dem Abstandsregler 32 ausgegebene Sollbeschleunigung kann einer Steuerungseinheit 48 ausgegebenen werden, die eine Bremsvorrichtung 50 steuert, die an den Fahrzeugrädern 52 die Bremswirkung zur Bremsverzögerung bereitstellt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102018201306 A1 [0002]

Claims

Verfahren (10) zur Steuerung einer Annäherung eines fahrenden Fahrzeugs (12) an wenigstens ein vorausfahrendes Bezugsfahrzeug (14) unter Anwendung einer automatisierten Abstandseinstellung zwischen dem Fahrzeug (12) und dem Bezugsfahrzeug (14) mit einer dabei bei dem Fahrzeug (12) anwendbaren Beschleunigung (a), die abhängig von einer Bedienstellung (20) eines durch den Fahrer des Fahrzeugs (12) betätigbaren Bedienelements (22) des Fahrzeugs (12) ist und die einem zeitlichen Beschleunigungsverlauf (28) zur automatisierten Abstandseinstellung zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein maximal möglicher Beschleunigungshöchstwert (am) des die automatisierte Abstandseinstellung umsetzenden Beschleunigungsverlaufs (28) abhängig von der Bedienstellung (20) vorgegeben wird.
Verfahren (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Beschleunigung (a) eine Bremsverzögerung und der Beschleunigungsverlauf (28) ein Bremsverzögerungsverlauf ist.
Verfahren (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Beschleunigungshöchstwert (am) eine maximale Beschleunigung (a_max) und/oder ein maximaler Beschleunigungsgradient $({(\frac{d a}{d t})}_{m a x})$
der Beschleunigung (a) ist.
Verfahren (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der maximal mögliche Beschleunigungshöchstwert (am) abhängig von einer Einschätzung einer Gefahrensituation verändert wird.
Verfahren (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bedienelement (22) ein Fahrpedal (24) und die Bedienstellung (20) eine Fahrpedalstellung (26) ist.
Verfahren (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Beschleunigungsverlauf (28) bei einer ersten Bedienstellung (20) zu einem ersten Zeitpunkt eine kleinere Beschleunigung (a) und zu einem späteren zweiten Zeitpunkt eine größere Beschleunigung (a) als jeweils bei einer zweiten Bedienstellung (20) zu den entsprechenden Zeitpunkten aufweist.
Verfahren (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Bedienstellung (20) größer als die zweite Bedienstellung (20) ist und bei der ersten Bedienstellung (20) der Beschleunigungshöchstwert (am) größer als bei der zweiten Bedienstellung (20) ist.
Abstandsregler (32) der dazu eingerichtet ist, das Verfahren (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche mittelbar oder unmittelbar auszuführen.
Computerprogramm das maschinenlesbare und auf wenigstens einem Computer ausführbare Anweisungen aufweist, bei deren Ausführung das Verfahren (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 abläuft.
Speichereinheit die maschinenlesbar und durch wenigstens einen Computer zugreifbar ausgeführt ist und auf der das Computerprogramm nach Anspruch 9 gespeichert ist.