CN109540175A - 一种ldw测试***和方法 - Google Patents

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郑芳芳
朱先如
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Abstract

一种LDW测试***和方法，固定基站通过接收卫星GPS信号来定位位置；通讯模块接收固定基站发送的定位信号建立绝对定位坐标系；GPS天线用于确定车道线的位置并建立车道线模型；数据处理主机分别与固定基站和惯导进行通讯并对获得的信息做对比反馈，形成闭环反馈校准定位精度，其具有绝对坐标系并提供给车道线定位原理形成LDW测试***，形成一个相对精度很高的区域，进而评价车辆的LDW性能。

Description

一种LDW测试***和方法
技术领域
本发明关于一种LDW测试***和方法。
背景技术
随着汽车行业日益壮大，车辆品种越来越来多，LDW***可以在司机疲劳时或注意力不集中时，车辆方向有变道趋势时，提醒声光信号来提醒驾驶员，从而达到降低驾驶风险，避免车辆事故发生的概率。
本领域中相关缩略语：
LDW:(Lane Departure Warning车道偏离预警***)；利用摄像头采集车辆前方视频画面，经图像处理器处理后得到车辆相对车道位置，当汽车无变道请求且偏离车道时，通过报警信号来警示驾驶员。
ADAS：(Automatic Data Acquisition System高级辅助***)；是利用车上安装的各种传感器收集汽车周围的环境数据，进行运算分析，是驾驶员能够提前发现和规避危险，提高驾驶员的安全性和舒适性。
现有技术中，利用视频技术对LDW***进行校正，在车辆上重新安装一个工业级摄像头，对车辆前方画面进行视频画面采集分析，根据分析得出的数据，与LDW***的摄像头得出的数据进行对比分析，得出测试结论。
但现有技术中：1.测试精度不高；2.测试过程设备安装调试难度大。
发明内容
本发明的目的是：从根本上解决车辆与车道线之间的一个相对位置关系的难题，形成一个相对精度很高评价车辆的LDW性能的***。
为实现上述技术目的，本发明提供一种LDW测试***，其包括：惯导，车辆的通讯模块和数据处理主机，其还包括固定基站和GPS天线；所述固定基站通过接收卫星GPS信号来定位当前所述固定基站的位置；所述通讯模块接收所述固定基站发送的定位信号，以建立起车辆与所述固定基站的绝对定位坐标系；所述GPS天线用于确定车道线的位置，并在所述绝对定位坐标系下建立车道线模型；所述数据处理主机与所述固定基站进行通讯，已获得在所述绝对定位坐标系下的坐标系车辆信息，所述数据处理主机与所述惯导进行通讯，以获得所述惯导采集的惯导车辆信息；所述数据处理主机将所述坐标系车辆信息与所述惯导车辆信息做对比反馈，并形成闭环反馈校准定位精度。
本发明通过固定基站的绝对坐标系并提供给车道线定位原理，形成LDW测试***，为了从根本上解决车辆与车道线之间的一个相对位置关系的难题，决定设计一套绝对定位***，外加相应的通讯定位模块，从而对车辆在测试过程中相对于车道线的位置形成一个相对精度很高的区域，进而评价车辆的LDW性能。
作为进一步的改进，所述固定基站通过GPS差分定位，以将所述固定基站的绝对精度定位到2cm级别。
作为进一步的改进，相对于直线车道的位置固定，所述GPS天线采用两点定线方式并在所述车道线上定位大于等于2个点。
作为进一步的改进，所述坐标系车辆信息包括：车辆位置和车道线位置，并进一步形成坐标系速度和坐标系加速度；所述惯导车辆信息包括：车辆姿态信息、三轴向的速度和惯导加速度。
作为进一步的改进，其还包括与所述数据处理主机相通讯的CAN盒，所述CAN盒采集车辆总线信号，所述CAN盒的信号传递给所述数据处理主机。
作为进一步的改进，其还包括上位机，所述上位机连接所述数据处理主机，并将所述数据处理主机的参数在所述上位机的屏幕进行显示和处理。
作为进一步的改进，所述车辆安装有摄像头，所述摄像头中的视频录像通过所述数据处理主机进行信号时间同步，进而进行视频场景记录以及问题点记录校准。
作为进一步的改进，所述摄像头包括：车辆前方摄像头、车辆左侧摄像头和车辆右侧摄像头。
同时本发明还相应的提供一种LDW测试方法，其包括提供：惯导，车辆的通讯模块和数据处理主机，其步骤包括：提供：固定基站和GPS天线；将所述固定基站通过接收卫星GPS信号来定位当前所述固定基站的位置；将所述通讯模块接收所述固定基站发送的定位信号，以建立起车辆与所述固定基站的绝对定位坐标系；将所述GPS天线用于确定车道线的位置，并在所述绝对定位坐标系下建立车道线模型；将所述数据处理主机与所述固定基站进行通讯，已获得在所述绝对定位坐标系下的坐标系车辆信息，将所述数据处理主机与所述惯导进行通讯，以获得所述惯导采集的惯导车辆信息；将所述数据处理主机将所述坐标系车辆信息与所述惯导车辆信息做对比反馈，并形成闭环反馈校准定位精度。
本发明设计的LDW测试***和方法，能够精确的定位车辆位置与车道线的相对位置关系。
具体实施方式
本发明提供一种LDW测试***，其包括：惯导，车辆的通讯模块和数据处理主机，其还包括固定基站和GPS天线；所述固定基站通过接收卫星GPS信号来定位当前所述固定基站的位置；所述通讯模块接收所述固定基站发送的定位信号，以建立起车辆与所述固定基站的绝对定位坐标系；所述GPS天线用于确定车道线的位置，并在所述绝对定位坐标系下建立车道线模型；所述数据处理主机与所述固定基站进行通讯，已获得在所述绝对定位坐标系下的坐标系车辆信息，所述数据处理主机与所述惯导进行通讯，以获得所述惯导采集的惯导车辆信息；所述数据处理主机将所述坐标系车辆信息与所述惯导车辆信息做对比反馈，并形成闭环反馈校准定位精度。
本发明通过固定基站的绝对坐标系并提供给车道线定位原理，形成LDW测试***，为了从根本上解决车辆与车道线之间的一个相对位置关系的难题，决定设计一套绝对定位***，外加相应的通讯定位模块，从而对车辆在测试过程中相对于车道线的位置形成一个相对精度很高的区域，进而评价车辆的LDW性能。
作为进一步的改进，所述固定基站通过GPS差分定位，以将所述固定基站的绝对精度定位到2cm级别。
作为进一步的改进，相对于直线车道的位置固定，所述GPS天线采用两点定线方式并在所述车道线上定位大于等于2个点。
作为进一步的改进，所述坐标系车辆信息包括：车辆位置和车道线位置，并进一步形成坐标系速度和坐标系加速度；所述惯导车辆信息包括：车辆姿态信息、三轴向的速度和惯导加速度。
作为进一步的改进，其还包括与所述数据处理主机相通讯的CAN盒，所述CAN盒采集车辆总线信号，所述CAN盒的信号传递给所述数据处理主机。
作为进一步的改进，其还包括上位机，所述上位机连接所述数据处理主机，并将所述数据处理主机的参数在所述上位机的屏幕进行显示和处理。
作为进一步的改进，所述车辆安装有摄像头，所述摄像头中的视频录像通过所述数据处理主机进行信号时间同步，进而进行视频场景记录以及问题点记录校准。
作为进一步的改进，所述摄像头包括：车辆前方摄像头、车辆左侧摄像头和车辆右侧摄像头。
同时本发明还相应的提供一种LDW测试方法，其包括提供：惯导，车辆的通讯模块和数据处理主机，其步骤包括：提供：固定基站和GPS天线；将所述固定基站通过接收卫星GPS信号来定位当前所述固定基站的位置；将所述通讯模块接收所述固定基站发送的定位信号，以建立起车辆与所述固定基站的绝对定位坐标系；将所述GPS天线用于确定车道线的位置，并在所述绝对定位坐标系下建立车道线模型；将所述数据处理主机与所述固定基站进行通讯，已获得在所述绝对定位坐标系下的坐标系车辆信息，将所述数据处理主机与所述惯导进行通讯，以获得所述惯导采集的惯导车辆信息；将所述数据处理主机将所述坐标系车辆信息与所述惯导车辆信息做对比反馈，并形成闭环反馈校准定位精度。
本发明设计的LDW测试***和方法，能够精确的定位车辆位置与车道线的相对位置关系。
作为本发明的优选实施例，为对LDW***进行测试评价，本发明设计一套LDW测试***和方法，其能够精确的定位车辆位置与车道线的相对位置关系。
测试***包含：固定基站，基站与车辆的通讯模块，GPS天线，数据处理主机，CAN盒，惯导，上位机；
所述固定基站即为通过GPS差分基站，通过接收卫星GPS信号，来定位当前基站的位置。通过差分定位可以将固定基站的绝对精度定位到2cm级别；
所述基站与车辆的通讯模块即为接收固定基站发送的定位信号，通过通讯模块，能够建立起车辆与基站的绝对的定位坐标系；
所述GPS天线即为用于确定车道线的位置，由于直线车道的位置固定，两点可定线，即通过GPS天线在车道线上定位大于等于2个点，即可在固定基站的绝对坐标系上建立车道线模型，从而完成高精度测试；
所述数据处理主机即为整个***的核心，数据处理主机可以与固定基站、惯导、CAN盒进行通讯，来读取绝对坐标系下的车辆位置和车道线位置，车辆姿态信号以及绝总线CAN信号；
所述CNA盒采集车辆总线信号，并将CAN信号传递给***主机；
所述惯导可以采集车辆姿态信息，三轴向的速度、加速度信号，通过惯导读取的数据与车辆在固定基站下的速度、加速度信息做对比反馈，来闭环反馈校准定位精度，达到高精度定位目的；
所述上位机即连接数据处理主机，通过上位机将相关的参数在屏幕进行显示和处理。
本***可以在主机上安装三路摄像头，对车辆前方，左右侧进行视频录像，并通过主机处理模块进行信号时间同步，从而进行视频场景记录以及问题点问题点记录校准。
测试方法步骤如下：
S1：将固定基站放置于空旷位置；打开基站接收卫星信号并进行差分调试；
S2：利用GPS天线对直线进行打点定线(如果是弯道，可以采用扫线的方式对GPS天线扫描的路径进行进行定位)；
S3：在车辆上安装相关设备，如CAN盒，***主机，惯导，通讯模块等，并使用点烟器上电；
S4：驾驶车辆进行相关的测试工况，如固定的横向偏离速度等工况，在测试过程中，可以通过上位机对数据进行监控和处理；
S5：数据后处理，在测试过程中针对车辆状态进行了高精度的定位和测量，能够得出车辆在LDW***报警前后相对于车道线的位置以及相关的姿态信息，根据此信息，可以对车辆的LDW进行详细的数据说明和对比分析。
应了解本发明所要保护的范围不限于非限制性实施方案，应了解非限制性实施方案仅仅作为实例进行说明。本申请所要要求的实质的保护范围更体现于独立权利要求提供的范围，以及其从属权利要求。

Claims (9)

1.一种LDW测试***，其包括：惯导，车辆的通讯模块和数据处理主机，其特征在于：其还包括固定基站和GPS天线；
所述固定基站通过接收卫星GPS信号来定位当前所述固定基站的位置；
所述通讯模块接收所述固定基站发送的定位信号，以建立起车辆与所述固定基站的绝对定位坐标系；
所述GPS天线用于确定车道线的位置，并在所述绝对定位坐标系下建立车道线模型；
所述数据处理主机与所述固定基站进行通讯，已获得在所述绝对定位坐标系下的坐标系车辆信息，所述数据处理主机与所述惯导进行通讯，以获得所述惯导采集的惯导车辆信息；
所述数据处理主机将所述坐标系车辆信息与所述惯导车辆信息做对比反馈，并形成闭环反馈校准定位精度。
2.如权利要求1所述的一种LDW测试***，其特征在于：所述固定基站通过GPS差分定位，以将所述固定基站的绝对精度定位到2cm级别。
3.如权利要求1所述的一种LDW测试***，其特征在于：相对于直线车道的位置固定，所述GPS天线采用两点定线方式并在所述车道线上定位大于等于2个点。
4.如权利要求1所述的一种LDW测试***，其特征在于：
所述坐标系车辆信息包括：车辆位置和车道线位置，并进一步形成坐标系速度和坐标系加速度；
所述惯导车辆信息包括：车辆姿态信息、三轴向的速度和惯导加速度。
5.如权利要求1所述的一种LDW测试***，其特征在于：其还包括与所述数据处理主机相通讯的CAN盒，所述CAN盒采集车辆总线信号，所述CAN盒的信号传递给所述数据处理主机。
6.如权利要求1所述的一种LDW测试***，其特征在于：其还包括上位机，所述上位机连接所述数据处理主机，并将所述数据处理主机的参数在所述上位机的屏幕进行显示和处理。
7.如权利要求1所述的一种LDW测试***，其特征在于：所述车辆安装有摄像头，所述摄像头中的视频录像通过所述数据处理主机进行信号时间同步，进而进行视频场景记录以及问题点记录校准。
8.如权利要求7所述的一种LDW测试***，其特征在于：所述摄像头包括：车辆前方摄像头、车辆左侧摄像头和车辆右侧摄像头。
9.一种LDW测试方法，其包括提供：惯导，车辆的通讯模块和数据处理主机，其特征在于：其步骤包括：
提供：固定基站和GPS天线；
将所述固定基站通过接收卫星GPS信号来定位当前所述固定基站的位置；
将所述通讯模块接收所述固定基站发送的定位信号，以建立起车辆与所述固定基站的绝对定位坐标系；
将所述GPS天线用于确定车道线的位置，并在所述绝对定位坐标系下建立车道线模型；
将所述数据处理主机与所述固定基站进行通讯，已获得在所述绝对定位坐标系下的坐标系车辆信息，将所述数据处理主机与所述惯导进行通讯，以获得所述惯导采集的惯导车辆信息；
将所述数据处理主机将所述坐标系车辆信息与所述惯导车辆信息做对比反馈，并形成闭环反馈校准定位精度。
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