CN109754626B - 无人驾驶自主换道策略 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人驾驶自主换道策略，主要包括以下步骤：步骤A、根据预设的公式1计算得到无人驾驶车辆所在车道的通畅程度值A以及其他车道的通畅程度值B；步骤B、将通畅程度值A和通畅程度值B进行比较，以选择出拥堵程度最低的车道作为目标车道发送给所述无人驾驶车辆的驾驶***；其中所述公式1为车道流速模型的公式：Z＝X×[1/(1+0.3×Y)]，其中，Z表示通畅程度值；X表示各条车道上的车辆的平均车速；Y表示无人驾驶车辆后方的车辆数量。其能够应对各种真实道路场景，实现了无人驾驶车辆在各种道路场景内的高效、安全、可靠的自主换道。

Description

无人驾驶自主换道策略
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶自主换道策略。
背景技术
随着人们对汽车智能化要求的不断提高，无人驾驶汽车作为智能驾驶的核心成为了最为关注的技术。而车辆换道是车辆行驶过程中一个常见但复杂的行为，很大程度上影响道路的流通性，快速而安全的换道操作对减少交通事故具有极强的现实应用意义。
然而，真实的道路场景是很复杂多变的，因而，如何实现无人驾驶汽车既能高效，安全，可靠的完成自主换道，还能覆盖复杂多变的道路场景，无疑是一个很大的挑战。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的上述问题，提供一种无人驾驶自主换道策略，能够应对各种真实道路场景，实现了无人驾驶车辆在各种道路场景内的高效、安全、可靠的自主换道。
为实现上述目的和一些其他的目的，本发明采用如下技术方案：
一种无人驾驶自主换道策略，主要包括以下步骤：
步骤A、根据预设的公式1计算得到无人驾驶车辆所在车道的通畅程度值A以及其他车道的通畅程度值B；
步骤B、将通畅程度值A和通畅程度值B进行比较，以选择出拥堵程度最低的车道作为目标车道发送给所述无人驾驶车辆的驾驶***；
其中所述公式1为车道流速模型的公式：
Z＝X×[1/(1+0.3×Y)] 公式1
其中，Z表示通畅程度值；X表示各条车道上的车辆的平均车速；Y表示无人驾驶车辆后方的车辆数量。
优选的是，所述的无人驾驶自主换道策略中，所述车道流速模型的公式用于计算车道加权平均速度，所述通畅程度值由车道上行驶的车辆数量和平均速度决定。
优选的是，所述的无人驾驶自主换道策略中，步骤B中将所述通畅程度值A和通畅程度值B进行比较以选择出目标车道的方法依据待选的车道相对于所述无人驾驶车辆所行驶的车道的通畅程度，所述通畅程度通过公式2表示：
Vf＝0.012V0×V0+0.52×V0 公式2
其中，Vf表示待选的车道相对于所述无人驾驶车辆所行驶的车道的通畅程度；V0表示通畅程度值B。
优选的是，所述的无人驾驶自主换道策略中，步骤B中将所述通畅程度值A和通畅程度值B进行比较以选择出目标车道的方法还依据于经验数据库，所述经验数据库为由司机在各种道路上行驶的数据进行收集并整理得到。
优选的是，所述的无人驾驶自主换道策略中，当通畅程度值B大于19m/s，通畅程度值A小于最大通畅程度值的0.92倍，且通畅程度值B大于Vf时，判定所述无人驾驶车辆换道至目标车道。
优选的是，所述的无人驾驶自主换道策略中，当通畅程度值B小于Vf，通畅程度值B小于最大通畅程度值时，判定所述无人驾驶车辆在原车道上行驶。
优选的是，所述的无人驾驶自主换道策略中，步骤B中将所述通畅程度值A和通畅程度值B进行比较以选择出目标车道的方法还依据于选择模块，所述选择模块在所述无人驾驶车辆满足换道条件，且所述无人驾驶车辆行驶在两边车道时，控制所述无人驾驶车辆换道至中间车道行驶。
本发明至少包括以下有益效果：
本发明所述的无人驾驶自主换道策略通过车道流速模型的建立，使得所述无人驾驶自主换道策略基于车道流速模型，先根据车道流速模型分析出待选车道的通畅程度，然后与本车自身车道通畅情况进行衡量比较，从中选择出拥堵程度最低的车道，将其作为最优目标车道，车道流速模型根据各条车道上的车辆的平均车速，以及无人驾驶车辆后方的车辆数量综合判断，使得得到的车道通畅程度值不受车辆行驶场景的限制，适用于各种道路场景，且根据车道上车辆的平均车速以及车辆数量的判断结果与人工判断结果相吻合，使得计算结果更为准确且贴合实际，从而为无人驾驶车辆是否换道提供了可靠的依据，使得所述无人驾驶车辆能够安全、可靠、高效的完成换道。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1是本发明提供的无人驾驶自主换道策略的车道流速模型的示意图；
图2是本发明提供的无人驾驶自主换道策略中将通畅程度值A和通畅程度值B进行比较以选择出目标车道的方法的坐标图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做详细说明，以令本领域普通技术人员参阅本说明书后能够据以实施。
如图1和图2所示，一种无人驾驶自主换道策略，主要包括以下步骤：
步骤A、根据预设的公式1计算得到无人驾驶车辆所在车道的通畅程度值A以及其他车道的通畅程度值B；
步骤B、将通畅程度值A和通畅程度值B进行比较，以选择出拥堵程度最低的车道作为目标车道发送给所述无人驾驶车辆的驾驶***；
其中所述公式1为车道流速模型的公式：
Z＝X×[1/(1+0.3×Y)] 公式1
其中，Z表示通畅程度值；X表示各条车道上的车辆的平均车速；Y表示无人驾驶车辆后方的车辆数量。
在上述方案中，车道流速模型的建立依据每条道路上车的数量，以及车辆的平均速度，符合人工驾驶时的判断习惯，实现了模拟人工的决策，使得对于换道决策的判断更加可靠且安全。
通过车道流速模型的建立，使得所述无人驾驶自主换道策略基于车道流速模型，先根据车道流速模型分析出待选车道的通畅程度，然后与本车自身车道通畅情况进行衡量比较，从中选择出拥堵程度最低的车道，将其作为最优目标车道，车道流速模型根据各条车道上的车辆的平均车速，以及无人驾驶车辆后方的车辆数量综合判断，使得得到的车道通畅程度值不受车辆行驶场景的限制，可以应对复杂多变的场景，对场景中道路状况进行了精确的建模，准备衡量了道路的拥堵情况，为换道策略的选择提供了可靠的依据；且根据车道上车辆的平均车速以及车辆数量的判断结果与人工判断结果相吻合，使得计算结果更为准确且贴合实际，从而为无人驾驶车辆是否换道提供了可靠的依据，使得所述无人驾驶车辆能够安全、可靠、高效的完成换道。
其中，车道流速模型中各车道上车速、车辆数量，以及各个车辆相对所述无人驾驶车辆的位置等数据的获取通过在无人驾驶车辆上装设激光雷达、毫米波雷达、摄像头以及GPS定位模块等装置实现，数据的获得通过这些传感器的检测融合得到。
一个优选方案中，所述车道流速模型的公式用于计算车道加权平均速度，所述通畅程度值由车道上行驶的车辆数量和平均速度决定。
在上述方案中，通过计算车道加权平均速度能够准确的判断无人驾驶车辆进行换道的车速、时机等条件，通畅程度值由车道上行驶的车辆数量和平均速度决定符合人工驾驶时对于车道通畅程度的判断，因而保证了后续换道策略判断的可靠性。
一个优选方案中，步骤B中将所述通畅程度值A和通畅程度值B进行比较以选择出目标车道的方法依据待选的车道相对于所述无人驾驶车辆所行驶的车道的通畅程度，所述通畅程度通过公式2表示：
Vf＝0.012V0×V0+0.52×V0 公式2
其中，Vf表示待选的车道相对于所述无人驾驶车辆所行驶的车道的通畅程度；V0表示通畅程度值B。
在上述方案中，通过待选的车道相对于所述无人驾驶车辆所行驶的车道的通畅程度的计算便于对于各车道间通畅程度的比较，从而利于换道策略的决策。
一个优选方案中，步骤B中将所述通畅程度值A和通畅程度值B进行比较以选择出目标车道的方法还依据于经验数据库，所述经验数据库为由司机在各种道路上行驶的数据进行收集并整理得到。
在上述方案中，通过司机在各种道路上行驶的数据的收集和整理得到的经验数据库的指导，使得所述无人驾驶车辆在进行换道决策时能够依据人工驾驶时的经验进行判断，从而进一步提高了策略决定的可靠性，提高了无人驾驶车辆的驾驶安全。
一个优选方案中，当通畅程度值B大于19m/s，通畅程度值A小于最大通畅程度值的0.92倍，且通畅程度值B大于Vf时，判定所述无人驾驶车辆换道至目标车道。
在上述方案中，依据公式2以及经验数据库的计算发现，目标车道的通畅程度必须大于19m/s时，本车道小于最大通畅程度的0.92倍，且目标车道的通畅程度值大于Vf时，目标车道较为通畅，可进行换道。
一个优选方案中，当通畅程度值B小于Vf，通畅程度值B小于最大通畅程度值时，判定所述无人驾驶车辆在原车道上行驶。
在上述方案中，依据公式2以及经验数据库的计算发现，在达到上述情况时，本车道较为通畅，无人驾驶车辆可以不必换道行驶。
一个优选方案中，步骤B中将所述通畅程度值A和通畅程度值B进行比较以选择出目标车道的方法还依据于选择模块，所述选择模块在所述无人驾驶车辆满足换道条件，且所述无人驾驶车辆行驶在两边车道时，控制所述无人驾驶车辆换道至中间车道行驶。
在上述方案中，通过选择模块的设置，使得该策略可以完成整个超车决策的功能，在实际的道路场景中可以准确、可靠、高效的选择出最优的车道，并可以应对复杂多变的道路场景。
结合图2，横坐标表示待选目标车道的通畅程度，纵坐标表示本车道的通畅程度，该发明中我们使用车道流速模型中计算的结果来代表车道的通畅程度。a区域由曲线2、3、4围成，在a区域中时，目标车道的通畅程度必须大于19(最低限速值)，本车道小于最大通畅程度的0.92倍(代表本车道速度受到压制，出现拥堵情况)，曲线3则衡量了目标车道相对于本车道的通畅情况，所以当决策点落在a区域中时，目标车道较为通畅，可进行换道；在b区域中时，本车车道较为通畅，不进行换道，保持车道行驶；在c区域，并且该车行驶在两侧车道，结合选择模块的作用，要采取中间车道优先选择策略，即在该区域，车辆将从两边车道换回中间车道。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里所示出与描述的图例。

Claims (7)

1.一种无人驾驶自主换道策略，其中，主要包括以下步骤：
步骤A、根据预设的公式1计算得到无人驾驶车辆所在车道的通畅程度值A以及其他车道的通畅程度值B；
步骤B、将通畅程度值A和通畅程度值B进行比较，以选择出拥堵程度最低的车道作为目标车道发送给所述无人驾驶车辆的驾驶***；
其中所述公式1为车道流速模型的公式：
Z＝X×[1/(1+0.3×Y)] 公式1
其中，Z表示通畅程度值；X表示各条车道上的车辆的平均车速；Y表示各条车道上无人驾驶车辆后方的车辆数量。
2.如权利要求1所述的无人驾驶自主换道策略，其中，所述车道流速模型的公式用于计算车道加权平均速度，所述通畅程度值由车道上行驶的车辆数量和平均速度决定。
3.如权利要求1所述的无人驾驶自主换道策略，其中，步骤B中将所述通畅程度值A和通畅程度值B进行比较以选择出目标车道的方法依据待选的车道相对于所述无人驾驶车辆所行驶的车道的通畅程度，所述通畅程度通过公式2表示：
Vf＝0.012V0×V0+0.52×V0 公式2
其中，Vf表示待选的车道相对于所述无人驾驶车辆所行驶的车道的通畅程度；V0表示通畅程度值B。
4.如权利要求3所述的无人驾驶自主换道策略，其中，步骤B中将所述通畅程度值A和通畅程度值B进行比较以选择出目标车道的方法还依据于经验数据库，所述经验数据库为由司机在各种道路上行驶的数据进行收集并整理得到。
5.如权利要求4所述的无人驾驶自主换道策略，其中，当通畅程度值B大于19m/s，通畅程度值A小于最大通畅程度值的0.92倍，且通畅程度值B大于Vf时，判定所述无人驾驶车辆换道至目标车道。
6.如权利要求4所述的无人驾驶自主换道策略，其中，当通畅程度值B小于Vf，通畅程度值B小于最大通畅程度值时，判定所述无人驾驶车辆在原车道上行驶。
7.如权利要求4所述的无人驾驶自主换道策略，其中，步骤B中将所述通畅程度值A和通畅程度值B进行比较以选择出目标车道的方法还依据于选择模块，所述选择模块在所述无人驾驶车辆满足换道条件，且所述无人驾驶车辆行驶在两边车道时，控制所述无人驾驶车辆换道至中间车道行驶。
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