CN107264401A - 用于改善在交叉口处视野的***和方法 - Google Patents

用于改善在交叉口处视野的***和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107264401A
CN107264401A CN201710204179.6A CN201710204179A CN107264401A CN 107264401 A CN107264401 A CN 107264401A CN 201710204179 A CN201710204179 A CN 201710204179A CN 107264401 A CN107264401 A CN 107264401A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
intersection
response
blind spot
assistor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201710204179.6A
Other languages
English (en)
Inventor
奥马尔·马基
辛西娅·M·诺伊贝克尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN107264401A publication Critical patent/CN107264401A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/50—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the display information being shared, e.g. external display, data transfer to other traffic participants or centralised traffic controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

公开了用于改善交叉口处视野的***和方法。示例性第一车辆包括摄像机和盲点辅助器。示例性盲点辅助器被配置为：当第一车辆停放在交叉口的阈值距离内时，响应于由第二车辆广播的请求而建立与第二车辆的第一无线连接，使用经由所述第一无线网络接收的证书连接到第二无线网络；以及经由所述第二无线网络将来自所述摄像机的视频流式传输到所述第二车辆。

Description

用于改善在交叉口处视野的***和方法
技术领域
本公开总体涉及半自主车辆，并且更具体地涉及用于改善在交叉口处视野的***和方法。
背景技术
在繁忙区域中的许多交叉口处，车辆经常非常接近交叉口停靠。这些车辆可能阻碍接近交叉口道路的视野。对于试图在道路上并线或转向的驾驶员，这可能产生盲点。当交叉车流不受控制时，这些盲点是特别麻烦的。例如，当由停车标志控制的辅路上的车辆转向到不由停车标志或交通信号控制的主干道上时，盲点可能会麻烦。传统上，为了克服盲点，车辆移动到交叉口，直到驾驶员可以越过过于靠近交叉口停靠的车辆进行观察。
发明内容
所附权利要求定义了本申请。本公开总结了实施例的方面，并且不应当用于限制权利要求。根据本文描述的技术可预想其它实施方式，对于本领域的普通技术人员来说，这在查看以下附图和具体实施方式时将是显而易见的，并且这些实施方式旨在被包含在本申请的范围内。
公开了提供用于改善在交叉口处视野的***和方法的示例性实施例。示例性第一车辆包括摄像机和盲点辅助器。示例性盲点辅助器被配置为当第一车辆停放在交叉口的阈值距离内时，响应于由第二车辆广播的请求而建立与第二车辆的第一无线连接，使用经由所述第一无线网络接收的证书来连接到第二无线网络；以及经由所述第二无线网络将来自所述摄像机的视频流式传输到所述第二车辆。
示例性方法包括：当第一车辆停放在交叉口的阈值距离内时，响应于由第二车辆广播的请求，而建立与第二车辆的第一无线连接。示例性方法还包括使用经由第一无线网络接收的证书来连接到第二无线网络。另外，示例方法包括经由第二无线网络将来自第一车辆的摄像机的视频流式传输到第二车辆。
一种示例性有形计算机可读介质包括指令，该指令在被执行时使第一车辆在第一车辆停在交叉口的阈值距离内时响应于由第二车辆广播的请求而建立与第二车辆的第一无线连接。示例指令还使得第一车辆使用经由第一无线网络接收的证书来连接到第二无线网络。示例指令在被执行时使得第一车辆经由第二无线网络将来自第一车辆的摄像机的视频流式传输到第二车辆。
所公开的***的示例包括第一车辆和第二车辆。如果第二车辆停在交叉口的阈值距离内，则示例性第一车辆广播用于由第二车辆响应的请求。当第二车辆响应时，第一车辆和第二车辆建立第一无线连接。第一车辆创建第二无线连接。第一车辆经由第一无线连接向第二车辆发送证书。第二车辆使用证书来连接到第二无线网络。第二车辆通过第二无线连接将来自后置摄像机的视频流式传输到第一车辆。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的组件不一定按比例绘制，并且相关的元件可以省略，或者在一些情况下，可以夸大比例，以便强调和清楚地示出本文所描述的新颖性特征。此外，如本领域中已知的，***部件可以不同地布置。此外，在附图中，相同的附图标记表示多个视图中的相应部分。
图1A至1D描述了根据本公开的教导操作以改善在交叉口处的视野的车辆；
图2示出了图的车辆的电子部件；
图3是用于改善交叉口处视野的示例方法的流程图，该方法可以由图2的电子部件实现；
图4是将来自停放车辆的后置摄像机的视频流提供给转向车辆的示例方法的流程图，其中该方法可以由图2的电子组件实现。
具体实施方式
尽管本发明可以以各种形式实施，但是在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性和非限制性实施例，应当理解的是，本公开被认为是本发明的示例并且不旨在将本发明限制于所示的具体实施例。
车辆(例如，小汽车、卡车、厢式货车、运动型多用途车等)可以被分类为非自主、半自主和自主的。非自主车辆是如下车辆，其具有影响车辆性能(例如，巡航控制、防抱死制动等)的有限***，但不包括辅助驾驶员控制车辆的***。半自主车辆是具有在某些情况下辅助车辆的控制的***(例如自适应巡航控制、停车辅助等)的车辆。自主车辆是具有在选择目的地之后没有驾驶员交互的情况下控制车辆的***的车辆。车辆也可以被分类为通信的或非通信的。通信车辆具有便于车辆与其他车辆和/或具有通信功能的基础设施通信的***，诸如蜂窝调制解调器、无线局域网***、车对车(V2V)通信***等。
如下文所公开，交叉口处的通信车辆(在本文中有时称为“请求车辆”)请求被停放过于靠近交叉点的通信的半自主或自主车辆(下文有时称为“响应的停放车辆”)改善盲点。为了改善盲点，响应的停放车辆将(a)如果可以则移动到远离交叉口处，和/或(b)经由响应的停放车辆的后置摄像机提供盲点的视频流。停放得过于靠近交叉口的响应的停放车辆的驾驶员可能会将车辆设定为在可以时远离交叉路口。例如，如果响应的停放车辆的前部太靠近(例如，在30英尺(9.1米)内)交叉口，响应的停放车辆可以不时地激活其范围检测传感器(例如，超声波传感器、雷达等)以确定其后面是否有空间向后移动，在这样的示例中，如果存在向后移动的空间，则响应的停放车辆的停车辅助***将其从交叉口移开。
在下面公开的一些示例中，请求车辆和响应的停放车辆经由直接短程通信(DSRC)进行通信。请求车辆创建自组织无线网络(利用Wi-Fi(无线保真)网络、蓝牙网络或紫蜂(ZigBee)网络等)，并且经由DSRC向响应的停放车辆发送临时证书。响应的停放车辆使用临时证书来连接到自组织无线网络。当响应的停放车辆被连接时，响应的停放车辆经由自组织无线网络将来自后置摄像机的视频流式传输到请求车辆。在一些示例中，响应的停放车辆确定是否存在阻碍其后置摄像机的视野的物体(例如另一车辆)。例如，响应的停放车辆可以激活其距离检测传感器以确定是否有另一车辆靠近自己(例如，在3英尺(0.91米)内等)。如果存在另一车辆靠近，则响应的车辆的驻车辅助***重新定位响应的车辆，使得其摄像机朝向街道倾斜。
图1A至1D描绘了根据本公开的教导操作以改善交叉口104处的视野的车辆100和102。所示示例描绘了主路106与支路108相交的交叉口104。然而，104可以包括任何指定(例如，主要、支路、干线等)的两条或更多条道路。示出的示例包括请求车辆100、响应的停放车辆102和停靠在交叉路口104附近的非响应的停放车辆110。请求车辆100的示例包括交叉口盲点辅助器111、DSRC模块112和无线局域网络(WLAN)模块114。示例性响应的停放车辆102包括交叉口盲点辅助器111、DSRC模块112、WLAN模块114、停车辅助***116和一个或多个摄像机118。示例性非响应的停放车辆110不包括DSRC模块112、WLAN模块114或停车辅助***116中的至少一个。
响应的停放车辆102的交叉口盲点辅助器111确定相应的响应的停放车辆102是否停放太靠近(例如，在30英尺(9.1米)内等)交叉口104。如本文所使用的，“停放太靠近”是指交叉口104附近的区域，在该区域处，停放的车辆102和110创建盲点120和122。车辆102和110停放太靠近的交叉口附近区域可以由交叉口所在的管辖区域的法律和/或法规来限定。例如，管辖区域可以限定停放太靠近为距离标记人行横道20英尺(6.1米)或距交叉口104为15英尺(4.6米)。在一些示例中，当驾驶员停放响应的停放车辆102时，驾驶员通过信息娱乐主机单元(例如，下面的图2的信息娱乐主机单元204)上的接口来指示响应的停放车辆102停放太靠近交叉口104。或者，在一些示例中，交叉口盲点辅助器111使用来自全球定位***(GPS)接收器(例如，下面的图2的GPS接收器216)的坐标、高清晰度地图和距离检测传感器124来确定响应的停放车辆102的位置以及响应的停放车辆102是否太接近交叉口104。
为了节省电池功率，DSRC模块112和停车辅助***116处于低功率模式。在低功率模式中，DSRC模块112在一段时间(例如，五秒等)内监听DSRC消息(例如，来自请求车辆100)。如果DSRC模块112接收到DSRC消息(例如，范围内的广播、定向消息等)，则交叉口盲点辅助器111唤醒其他车辆***(诸如停车辅助***116、距离检测传感器124、摄像机118等)。这有时被称为“在DSRC上唤醒”。在一些示例中，即使当DSRC模块112没有接收到DSRC消息时，不时地(例如，每分钟、每五分钟等)，交叉口盲点辅助器111醒来以确定停放车辆102是否可以移动离开交叉口104。在这样的示例中，在做出确定(例如，可以移开、不能移开)和/或采取动作(例如，远离交叉口104)时，交叉口盲点辅助器111返回到低功率模式。
在一些示例中，响应的停放车辆102的驾驶员在可能时输入(例如，经由信息娱乐主机单元204)远离交叉口104的命令。在这样的示例中，交叉口盲点辅助器111不时地(例如每30秒、每分钟、每5分钟等)唤醒停车辅助***116和距离检测传感器124，以确定是否存在将响应的停放车辆102从交叉口104移开的空间(例如一英尺(0.3米)或更多)。例如，从响应的停放车辆102已停车算起，响应的停放车辆102前面的车辆可能已经移动。在这样的示例中，交叉口盲点辅助器111使用停车辅助***116将响应的停车车辆102移动到可用空间中。
图1A示出请求车辆100准备经由支路108行进通过交叉口104。在所示示例中，车辆102和110阻碍主路106的请求车辆100的视野从而创建盲点120和122。盲点120和122遮蔽了其他车辆是否正在经由主路106接近交叉口104。如图1A所示的示例，请求车辆100的交叉口盲点辅助器111经由DSRC模块112广播消息。该消息包括请求车辆100的位置和对在交叉口104处的响应车辆102在可能情况下远离交叉口104请求。在一些示例中，消息由请求车辆100的驾驶员经由信息娱乐主机单元204上的接口发起。
图1B示出了响应于由请求车辆100广播的消息而唤醒的在请求车辆100的范围内(例如，982英尺(300米)等)的(多个)响应车辆102。确定相应的响应的停放车辆102未被停放得太靠近交叉口104的停放车辆102交叉口盲点辅助器111，使DSRC模块112返回到低功率模式。其余的响应车辆102的交叉口盲点辅助器111确定相应的响应的停车车辆102是否停放在请求车辆100停放的交叉口104处。确定响应的停放车辆102不在请求车辆100停在的交叉口104处的响应的停放车辆102的交叉口盲点辅助器111使DSRC模块112返回到低功率模式。其余的响应的停放车辆102的交叉口盲点辅助器111确定相应的响应的停放车辆102是否能够移动远离交叉口104。
在一些示例中，交叉口盲点辅助器111使用距离检测传感器124来确定是否存在远离交叉口104移动的空间。例如，如果响应的停放车辆102中的一个被停放成使得响应的停放车辆102的后部太接近交叉口104时，交叉口盲点辅助器111使用响应的停放车辆102前方的距离检测传感器124来确定是否存在向前移动的空间。如果交叉口盲点辅助器111确定响应的停放车辆102能够远离交叉口，则交叉口盲点辅助器111指示停车辅助***116移动响应的停放车辆102。响应的停放车辆102然后返回到低功率模式。
图1C描绘了请求车辆100的交叉口盲点辅助器111，其通过DSRC模块112广播消息，消息包括请求车辆100的位置和针对(多个)响应的停放车辆102请求，该请求是请响应的停放车辆102回应它们是否(a)停靠太接近交叉口104，并且(b)可以经由WLAN模块114提供来自他们的摄像机118之一的视频。使用由DSRC定义的非安全信道，交叉口盲点辅助器111通过DSRC建立与进行响应的响应的停放车辆102的直接连接。交叉口盲点辅助器111使用WLAN模块114创建自组织无线网络。WLAN模块114生成自组织无线网络的唯一证书(例如，仅对于自组织无线网络的该实例有效的证书)。通过DSRC直接连接，交叉口盲点辅助器111向响应的停放车辆102发送自组织无线网络的证书。响应的停放车辆102的交叉口盲点辅助器111使用证书来连接到自组无线网络。一旦连接到自组织无线网络，响应的停放车辆102的交叉口盲点辅助器111通过自组织无线网络流式传输来自摄像机118之一(例如，后置摄像机、仪表板摄像机等)的视频。在一些示例中，响应的停放车辆102的交叉口盲点辅助器111还传输其他传感器数据，例如雷达传感器数据。请求车辆100的交叉口盲点辅助器111经由WLAN模块114接收流并且在信息娱乐主机单元204上(例如在中央控制台显示器上)显示视频流。或者，在一些示例中，响应的停放车辆102的盲点辅助器111通过DSRC直接连接来流式传输来自摄像机118之一的视频。
在一些示例中，响应的停放车辆102的交叉口盲点辅助器111确定关注的相应摄像机118(例如，后置摄像机)是否被阻挡和/或否则不提供盲点120和122中其中一个的视野。在一些这样的示例中，为了确定后置摄像机118被阻挡，交叉口盲点辅助器11使用响应的停放车辆102的距离检测传感器124。在一些这样的示例中，当在阈值距离(例如，3英尺(0.91米)等)内检测到物体(例如，另一车辆等)时，交叉口盲点辅助器111确定后置摄像机118被阻挡。如图1D所示，响应于确定后置摄像机118被阻挡，交叉口盲点辅助器111指示相应的响应的停放车辆102的停车辅助***116重新定位响应的停放车辆102，使得后置摄像机118定位在相对于路沿126角度为(θ)。尽管图1D所示示例描绘了交叉口盲点辅助器111重新定位响应的停放车辆102的后部以改善后置摄像机118的视野，在一些示例中，交叉口盲点辅助器111可重新定位响应的停放车辆102的前部，以改善前置摄像机118的视野。在一些示例中，响应的停放车辆102的交叉口盲点辅助器111将响应的停放车辆102重新定位为相对于路沿126具有10度的角度(θ)。在请求车辆100行进通过交叉口104之后，请求车辆100的交叉口盲点辅助器111终止自组织无线网络。作为响应，重新定位的响应的停放车辆102的交叉口盲点辅助器111指示停车辅助***116将响应的停放车辆102返回到其原始位置。DSRC模块112、WLAN模块114和/或停车辅助***116返回到低功率模式。
图2示出了图1A至1D的车辆100和102的电子部件200。电子部件200包括示例车载通信平台202、示例信息娱乐主机单元204、车载计算平台206、示例传感器208、示例电子控制单元(ECU)210、第一车辆数据总线212和第二车辆数据总线214。
车载通信平台202包括有线或无线网络接口，以实现与外部网络的通信。车载通信平台202还包括控制有线或无线网络接口的硬件(例如，处理器、内存、存储器、天线等)和软件。在所示示例中，车载通信平台202包括WLAN模块114、GPS接收器216和DSRC模块112。WLAN模块114包括有助于创建和加入自组无线网的一个或多个控制器，例如无线保真控制器(包括IEEE 802.11a/b/g/n/ac或其它)、蓝牙控制器(基于由蓝牙特殊兴趣小组维护的蓝牙核心规范)和/或紫蜂控制器(IEEE 802.15.4)。车载通信平台202还可以包括用于其他基于标准的网络(例如，全球移动通信***(GSM)、通用移动电信***(UMTS)、长期演进(LTE)、码分多址(CDMA)、全球微波接入互操作性(WiMAX(IEEE802.16m))、近场通信(NFC)和无线千兆(IEEE 802.11ad)等)的控制器。此外，外部网络可以是公共网络，诸如因特网；专用网络，例如内联网；或它们的组合，并且可以利用现在可用或以后开发的各种网络协议，包括但不限于基于TCP/IP的网络协议。车载通信平台202还可以包括有线或无线接口，以实现与电子设备(例如，智能电话、平板计算机、膝上型计算机等)的直接通信。
示例性DSRC模块112包括用于广播消息并在车辆100和102之间建立直接连接的天线、无线电和软件。DSRC是在5.9GHz频带中操作的主要用于传输的无线通信协议或***。有关DSRC网络以及网络如何与车辆硬件和软件进行通信的更多信息，请参阅美国交通部2011年6月核心***要求规范(SyRS)报告(可从http://www.its.dot.gov/meetings/pdf/CoreSystem_SE_SyRS_RevA％20(2011-06-13).pdf获取)，其全部内容以及SyRS报告的第11至14页中引用的所有文献通过引用结合到本文中。DSRC***可以安装在车辆上和沿着路边的基础设施上。包含基础设施信息的DSRC***被称为“路边”***。DSRC可以与诸如全球定位***(GPS)、可视光通信(VLC)、蜂窝通信和短程雷达的其它技术组合，以便于车辆传播它们的位置、速度、前进方向、相对于其它物体的相对位置，并与其他车辆或外部计算机***交换信息。DSRC***可以与其他***集成，例如手机。
目前，在DSRC缩写或名称下识别DSRC网络。然而，有时使用其他名称，通常与连接车辆程序等相关。这些***中的大多数是纯DSRC或IEEE 802.11无线标准的变体。术语DSRC将在本文全文中使用。然而，除了纯DSRC***之外，其还意在包含小汽车和路边基础设施***之间的专用无线通信***，其与GPS集成并且基于用于无线局域网(例如，802.11p等)的IEEE 802.11协议。
信息娱乐主机单元204提供车辆100和102与用户(例如，驾驶员、乘客等)之间的接口。信息娱乐主机单元204包括接收来自用户的输入并显示信息的数字和/或模拟接口(例如，输入设备和输出设备)。输入设备可以包括例如控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字摄像机、触摸屏、音频输入设备(例如，客舱麦克风)、按钮或触摸板。输出装置可以包括仪表组输出(例如，刻度盘、照明装置)、致动器、仪表板面板、抬头显示器、中控台显示器(例如，液晶显示器(“LCD”)、有机发光二极管(“OLED”)显示器、平板显示器、固态显示器或抬头显示器)和/或扬声器。请求车辆100的信息娱乐主机单元204在中央控制台显示器上显示由响应的停放车辆102接收的视频。
车载计算平台206包括处理器或控制器218、内存220和存储器222。在一些示例中，车载计算平台206被构造为包括交叉口盲点辅助器111。或者，在一些示例中，交叉口盲点辅助器111可以结合到具有其自己的处理器和内存的ECU 210中。处理器或控制器218可以是任何合适的处理设备或处理设备组，例如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGS)、以及/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。内存220可以是易失性内存(例如，随机存储器(RAM)，其可以包括非易失性随机存储器、磁性随机存储器、铁电随机存储器和任何其他合适的形式)；非易失性内存(例如，磁盘存储器、闪速(FLASH)存储器、可擦可编程只读存储器(EPROM)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可变存储器(例如可擦可编程只读存储器(EPROM))和只读存储器。在一些示例中，内存220包括多种内存，特别是易失性内存和非易失性内存。存储器222可以包括任何高容量存储设备，诸如硬盘驱动器和/或固态驱动器。
内存220和存储器222是计算机可读介质，其上可以嵌入一个或多个指令集，诸如用于操作本公开的方法的软件。指令可以包括如本文所描述的一个或多个方法或逻辑。在特定实施例中，在指令的执行期间，指令可完全或至少部分地驻留在内存220、计算机可读介质和/或处理器218中的任何一个或多个内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”应当被理解为包括单个介质或多个介质，诸如集中式或分布式数据库，和/或相关联的缓存和服务器，其存储一个或多个指令集。术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”还包括能够存储、编码或承载用于由处理器执行或使***执行任何一个或多个本文公开的方法或操作的一组指令的任何有形介质。如本文所使用的，术语“计算机可读介质”被明确定义为包括任何类型的计算机可读存储设备和/或存储盘并且排除传播信号。
传感器208可以以任何合适的方式布置在车辆100和102中和车辆100周围。在所示示例中，传感器208包括摄像机118和距离检测传感器124。摄像机118能够捕获视频。摄像机118包括后向摄像机(有时被称为倒车摄像机或后视摄像机)。在一些示例中，摄像机还包括前向摄像机(有时被称为仪表板摄像机)。距离检测传感器124是超声波传感器、雷达(RADAR)传感器和/或激光雷达(LiDAR)传感器。距离检测传感器124安装到响应的停放车辆102的前保险杠和后保险杠上，以检测沿着响应的停放车辆102的前弧和/或后弧的设定范围(例如，3.28英尺(1米)、9.83英尺(3米)等)内的物体。
ECU210监测和控制车辆100和102的***。ECU210经由第一车辆数据总线212通信和交换信息。另外，ECU210可以传送性能(例如，ECU210的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等)到其他ECU210和/或从其他ECU 210接收请求。例如，交叉口盲点辅助器111可以通过第一车辆数据总线212上的消息指示停车辅助***116，以重新定位对应的响应的停放车辆102的后部。一些车辆100和102可以具有通过第一车辆数据总线212通信地耦合的位于车辆102周围的多个位置中的七十个或更多个ECU210。ECU210(诸如停车辅助***116等)是包括它们自己的电路(例如集成电路、微处理器、内存、存储器等)和固件、传感器、致动器和/或安装硬件的电子设备离散集合。在所示示例中，ECU210包括停车辅助***116。停车辅助***116(有时称为“智能停车辅助***(IPAS)”或“高级停车引导***(APGS)”)可以操纵响应的停放车辆102(例如，向前或向后移动、使后置摄像机118成角度等)，而无需人为干预。请求车辆100和响应的停车车辆102的传感器208和/或ECU 210可以是不同的。例如，请求车辆100可以不具有停车辅助***116、距离检测传感器124和/或摄像机118。
第一车辆数据总线212通信地耦合传感器208、ECU210、车载计算平台206和连接到第一车辆数据总线212的其他设备。在一些示例中，第一车辆数据总线212是根据由国际标准化组织(ISO)11898-1定义的控制器局域网(CAN)总线协议实现。或者，在一些示例中，第一车辆数据总线212可以是面向媒体的***传输(MOST)总线或CAN灵活数据(CAN-FD)总线(ISO 11898-7)。第二车辆数据总线214通信地耦合车载通信平台202、信息娱乐主机单元204和车载计算平台206。第二车辆数据总线214可以是MOST总线、CAN-FD总线或以太网总线。在一些示例中，车载计算平台206通信地隔离第一车辆数据总线212和第二车辆数据总线214(例如，经由防火墙、消息代理等)。或者，在一些示例中，第一车辆数据总线212和第二车辆数据总线214是相同的数据总线。
图3是可以由1A至1D的响应的停放车辆102的电子部件200实现的改善在交叉口处视野的示例方法的流程图。最初，交叉口盲点辅助器111确定响应的停放车辆102是否被停放得太靠近交叉口104(框302)。在一些示例中，响应的停放车辆102的驾驶员在停车之后指示(经由信息娱乐主机单元)响应的停放车辆102被停放得太靠近交叉口104。或者，在一些示例中，交叉口盲点辅助器111基于来自GPS接收器216的坐标、高清晰度地图和距离检测传感器124，来确定响应的停放车辆102是否停放得太靠近交叉口104。
如果响应的停放车辆102停放太靠近交叉路口，则交叉路口盲点辅助器111不时地(例如每五秒、每十秒等)唤醒DSRC模块114以收听来自请求车辆100的广播消息(框304)。交叉口盲点辅助器111等待直到接收到来自请求车辆100的消息(框306)。在接收到来自请求车辆100的消息之后，交叉口盲点辅助器111确定响应的停车车辆102是否能够移动离开交叉口104(框308)。为了确定响应的停放车辆102是否能够移动远离交叉口104，交叉口盲点辅助器111使用距离检测传感器124来检测在远离交叉口的方向上的物体。例如，如果响应的停放车辆102的前部面向交叉路口，则交叉路口盲点辅助器111使用响应的停放车辆102后部的检测传感器124。如果交叉路口盲点辅助器111确定响应的停放车辆102能够移动远离交叉口104，交叉口盲点辅助器111指示停车辅助***116将响应的停车车辆102从交叉口104移开(框310)。否则，如果交叉口盲点辅助器111确定响应停车车辆102不能移动离开交叉口104，则交叉口盲点辅助器111将来自后置摄像机118的视频提供给请求车辆100(方框312)。在下面的图4中公开了提供来自后置摄像机118的视频的示例性方法。
图4是从响应的停放车辆102的后置摄像机118向请求车辆100提供视频流的示例方法的流程图，该方法可以由图2的电子部件实现。最初，交叉口盲点辅助器111经由DSRC模块112从请求车辆100接收用于自组织无线网络的连接信息(例如，证书)(框402)。交叉口盲点辅助器111经由WLAN模块114连接到自组织无线网络(框404)。交叉口盲点辅助器111确定来自后置摄像机118的视图是否清楚(框406)。在一些示例中，为了确定来自后置摄像机118的视图是否清晰，交叉口盲点辅助器111使用后方距离检测传感器124来检测响应的停放车辆102的阈值距离内的任何对象。例如，如果存在处在响应的停放车辆102的3英尺(0.91米)内的另一车辆，交叉口盲点辅助器111可以确定来自后置摄像机118的视图不清楚。如果来自后置摄像机118的视图不清楚，则交叉口盲点辅助器111指示停车辅助***116重新定位响应的停放车辆102，使得响应的停放车辆102的纵向轴线与路沿126之间的角度高达十度(框408)。
交叉口盲点辅助器111经由自组织无线网络将来自后置摄像机118的视频提供给请求车辆100(框410)。交叉口盲点辅助器111提供来自后置摄像机118的视频，直到请求车辆100发送请求车辆100已经经过交叉口104或请求车辆100开始终止自组织无线网络(框412)。交叉口盲点辅助器111从自组织无线网络断开(框414)。如果响应的停放车辆102在框408重新定位，则交叉口盲点辅助器111指示停车辅助***将响应的停放车辆102返回到其原始位置(框416)。
如3和/或4的流程图表示包括一个或多个程序的机器可读指令，该指令当由处理器(例如图2的处理器218)执行时，使得响应的停放车辆102实施图1A-1D的交叉口盲点辅助器111。此外，尽管参考图3和/或图4所示的流程图描述了示例程序，可替代地使用实施示例交叉口盲点辅助器111的许多其它方法。例如，可以改变块的执行顺序，和/或可以改变、消除或组合所描述的块中的一些。
在本申请中，转折连词的使用旨在包括连接词。定冠词或不定冠词的使用并不表示基数。特别地，对“该(the)”对象或“一个(a)”和“一个(an)”对象的引用也旨在表示可能的多个这样的对象之一。此外，连词“或(or)”可以用于传达同时存在的特征，而不是相互排斥的替代。换句话说，连词“或(or)”应当被理解为包括“和/或”。术语“包括(includes，including和include)”是包含性的，并且分别具有与“包含(comprises,comprising和comprise)”相同的范围。
上述实施例，特别是任何“优选”实施例是实施方式的可能示例，并且仅仅是为了清楚地理解本发明的原理而提出的。在不实质上背离本文所描述的技术的精神和原理的情况下，可以对上述实施例进行许多变化和修改。所有修改旨在包括在本公开的范围内并由所附权利要求保护。

Claims (15)

1.一种第一车辆，包括：
摄像机；和
盲点辅助器，所述盲点辅助器被配置为当所述第一车辆停放在交叉口的阈值距离内时：
响应于由第二车辆广播的请求，而建立与所述第二车辆的第一无线连接；
使用经由第一无线网络接收的证书来连接到第二无线网络；和
经由所述第二无线网络将来自所述摄像机的视频流式传输到所述第二车辆。
2.根据权利要求1所述的第一车辆，包括配置成操纵所述第一车辆的停车辅助***；并且其中所述盲点辅助器被配置为当来自所述摄像机的视图被物体阻挡时指示所述停车辅助***操纵所述第一车辆的后端远离路沿。
3.根据权利要求2所述的第一车辆，其中，所述盲点辅助器被配置为经由距离检测传感器检测所述对象，以确定来自所述摄像机的视图何时被所述对象阻挡。
4.根据权利要求2所述的第一车辆，其中所述盲点辅助器被配置为：当所述第一车辆停放在所述交叉口的所述阈值距离内时，响应于确定所述第一车辆能够移动离开所述交叉口，而指示所述停车辅助***移动所述第一车辆远离所述交叉口。
5.根据权利要求4所述的第一车辆，其中，所述盲点辅助器被配置为通过距离检测传感器检测所述交叉口处与所述第一车辆的所述端部相对的第三车辆，以确定所述第一车辆能够移动离开所述交叉口。
6.根据权利要求1所述的第一车辆，其中使用专用短程通信来建立所述第一无线连接。
7.根据权利要求1所述的第一车辆，其中所述第二无线连接是自组织无线网络。
8.一种方法，包括：
当第一车辆被停放在交叉口的阈值距离内时：
响应于由第二车辆广播的请求，而建立与所述第二车辆的第一无线连接；
使用经由第一无线网络接收的证书来连接到第二无线网络；和
经由所述第二无线网络将来自所述第一车辆的摄像机的视频流式传输到所述第二车辆。
9.根据权利要求8所述的方法，包括当来自所述摄像机的视图被物体阻挡时，指示停车辅助***操纵所述第一车辆的后端远离路沿。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，使用距离检测传感器检测所述对象何时在检测阈值内，以确定来自所述摄像机的视图何时被所述对象阻挡。
11.根据权利要求9所述的方法，当所述第一车辆停在所述交叉口的所述阈值距离内时，响应于确定所述第一车辆能够移动远离所述交叉口，而指示所述停车辅助***移动所述第一车辆远离所述交叉口。
12.根据权利要求11所述的第一车辆，其中，通过距离检测传感器检测第三车辆何时离开所述第一车辆的与所述交叉口相对的端部处的位置，以确定所述第一车辆能够移动离开所述交叉口。
13.根据权利要求8所述的方法，其中使用专用短程通信来建立所述第一无线连接。
14.根据权利要求8所述的方法，其中所述第二无线连接是自组织无线网络。
15.一种有形计算机可读介质，包括指令，所述指令当其被执行时使得第一车辆：
当所述第一车辆停在交叉口的阈值距离内时：
响应于由第二车辆广播的请求，而建立与所述第二车辆的第一无线连接；
使用经由第一无线网络接收的证书连接到第二无线网络；和
将视频从所述第一车辆的摄像机经由所述第二无线网络流式传输到所述第二车辆。
CN201710204179.6A 2016-04-05 2017-03-30 用于改善在交叉口处视野的***和方法 Withdrawn CN107264401A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/091,330 2016-04-05
US15/091,330 US20170287338A1 (en) 2016-04-05 2016-04-05 Systems and methods for improving field of view at intersections

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107264401A true CN107264401A (zh) 2017-10-20

Family

ID=58688383

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710204179.6A Withdrawn CN107264401A (zh) 2016-04-05 2017-03-30 用于改善在交叉口处视野的***和方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20170287338A1 (zh)
CN (1) CN107264401A (zh)
DE (1) DE102017105585A1 (zh)
GB (1) GB2550269A (zh)
MX (1) MX2017004371A (zh)
RU (1) RU2017109444A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114120691A (zh) * 2020-08-27 2022-03-01 伟摩有限责任公司 使用远程辅助逐渐调整车辆传感器视角的方法和***
US11964402B2 (en) 2021-02-09 2024-04-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Robot control system, robot control method, and control program

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016208846B4 (de) * 2016-05-23 2020-03-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Kommunikationssystem für ein Fahrzeug
JP2018018389A (ja) * 2016-07-29 2018-02-01 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自動運転車輌の制御装置、及び制御プログラム
US10246086B2 (en) * 2016-09-08 2019-04-02 Ford Global Technologies, Llc Echelon parking
US10473793B2 (en) * 2017-01-19 2019-11-12 Ford Global Technologies, Llc V2V collaborative relative positioning system
US10178337B1 (en) * 2017-07-05 2019-01-08 GM Global Technology Operations LLC Oncoming left turn vehicle video transmit
EP3477969A1 (en) * 2017-10-30 2019-05-01 Thomson Licensing Communication among internet of things (iot) enabled vehicles
DE102017219772A1 (de) * 2017-11-07 2019-05-09 Continental Automotive Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Sensors eines Kraftfahrzeugs, Sensor und Kopplungseinrichtung
DE102017220402A1 (de) * 2017-11-15 2019-05-16 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen
WO2019123000A2 (en) * 2017-12-22 2019-06-27 Consiglio Nazionale Delle Ricerche System and method for controlling the mobility of vehicles or pedestrians
US10882521B2 (en) * 2018-02-21 2021-01-05 Blackberry Limited Method and system for use of sensors in parked vehicles for traffic safety
US10752249B2 (en) * 2018-03-14 2020-08-25 Toyota Research Institute, Inc. Vehicle systems and methods for providing turn assistance at an intersection
US10943485B2 (en) * 2018-04-03 2021-03-09 Baidu Usa Llc Perception assistant for autonomous driving vehicles (ADVs)
WO2020023490A1 (en) * 2018-07-23 2020-01-30 Uber Technologies, Inc. Autonomous vehicle idle state task selection for improved computational resource usage
US11182652B2 (en) 2019-08-16 2021-11-23 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Methods and system for inferring perception based on augmented feature maps of a perception network
US11328602B2 (en) 2019-10-09 2022-05-10 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System and method for navigation with external display
CN113442830B (zh) * 2020-03-24 2023-07-18 荷兰移动驱动器公司 交通安全管控方法、车载装置
JP7487658B2 (ja) 2020-12-24 2024-05-21 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
US11912274B2 (en) * 2021-05-04 2024-02-27 Ford Global Technologies, Llc Adaptive cruise control with non-visual confirmation of obstacles
US20230095194A1 (en) * 2021-09-30 2023-03-30 AyDeeKay LLC dba Indie Semiconductor Dynamic and Selective Pairing Between Proximate Vehicles
DE102021214558B3 (de) 2021-12-16 2023-03-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Bereitstellen einer Beleuchtung einer Umgebung eines ersten Kraftfahrzeugs mittels zumindest eines zweiten Kraftfahrzeugs
US20230194275A1 (en) * 2021-12-20 2023-06-22 Here Global B.V. Systems and methods for communicating uncertainty around stationary objects

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4539095B2 (ja) * 2004-01-09 2010-09-08 日産自動車株式会社 車両用通信装置
US8056667B2 (en) * 2008-04-22 2011-11-15 GM Global Technology Operations LLC Autonomous parking strategy based on available parking space
US20130083196A1 (en) * 2011-10-01 2013-04-04 Sun Management, Llc Vehicle monitoring systems
DE102013215260A1 (de) * 2013-08-02 2015-02-05 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeuges
WO2015119681A1 (en) * 2014-02-04 2015-08-13 University Of Florida Research Foundation, Inc. Pteris vittata phytase nucleotide and amino acid sequences and methods of use
US10328932B2 (en) * 2014-06-02 2019-06-25 Magna Electronics Inc. Parking assist system with annotated map generation
US9922553B2 (en) * 2015-12-22 2018-03-20 Intel Corporation Vehicle assistance systems and methods utilizing vehicle to vehicle communications

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114120691A (zh) * 2020-08-27 2022-03-01 伟摩有限责任公司 使用远程辅助逐渐调整车辆传感器视角的方法和***
US11964402B2 (en) 2021-02-09 2024-04-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Robot control system, robot control method, and control program

Also Published As

Publication number Publication date
DE102017105585A1 (de) 2017-10-05
GB201704409D0 (en) 2017-05-03
RU2017109444A (ru) 2018-09-25
MX2017004371A (es) 2018-08-16
US20170287338A1 (en) 2017-10-05
GB2550269A (en) 2017-11-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107264401A (zh) 用于改善在交叉口处视野的***和方法
US10518698B2 (en) System and method for generating a parking alert
CN113460051B (zh) 合作式变道控制方法、装置及设备
KR101916039B1 (ko) 차량 상호간 통신에 의한 주차공간 정보 제공 방법 및 시스템
US10055987B2 (en) Method and device for vehicle communication
CN105404929A (zh) 打车过程中目标定位辨识的方法、设备和***
US11787396B2 (en) Automatic parking assistance system, in-vehicle device and method
CN102542308B (zh) 射频识别对象跟踪
US10275043B2 (en) Detection of lane conditions in adaptive cruise control systems
CN106846903A (zh) 驾驶辅助装置
JP2008250503A (ja) 運転支援装置
CN103935362A (zh) 出车控制***以及使用出车控制***的出车控制方法
JP5935818B2 (ja) 車両用無線機及び通信システム
DE102019122397A1 (de) Autonomes parken in einer innenparkeinrichtung
CN108725434A (zh) 半挂车悬置部分的主动停车辅助检查
CN111559386A (zh) 车辆显示器的基于短程通信的车辆呈现生成
US20230349999A1 (en) Inter-Vehicle Signaling for Collision Avoidance and Harm Minimization
CN114724364B (zh) 车辆管控方法、装置、设备、存储介质和程序产品
CN103273881B (zh) 大型车辆右转弯防事故发生辅助***
CN111479746B (zh) 用于移动驻车辅助的方法
CN203267906U (zh) 大型车辆右转弯防事故发生辅助***
JP2015114931A (ja) 車両警告装置、サーバ装置および車両警告システム
CN114913712A (zh) 用于防止车辆事故的***和方法
US11267466B2 (en) Driving support device
JP6394219B2 (ja) 通信制御装置および通信制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20171020

WW01 Invention patent application withdrawn after publication