CN107225587A - 一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手结构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，主要针对现有的水下手爪在抓取海参等海生物时形状适应性不强，抓取不可靠或容易抓伤海参等缺点，设计一个电机结合蜗轮蜗杆机构驱动的多指手爪机构，然后驱动各个手指的连杆机构，通过多指手爪机构对海参的周边包络，形状适应性抓取运动，完成对海参等海生物的柔性、无损、可靠抓取。本发明的机械手主要由肩关节模块、可转动臂杆模块、肘关节模块、腕关节模块、形状自适应手爪机构以及两个聚丙烯加长臂杆等装配组合而成。本发明具有抓取可靠、形状适应性好、包络速度快、易于水下密封等优点。
Description
技术领域
本发明属于水下作业机器人技术领域，涉及一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手结构。
背景技术
传统的海参、扇贝等海生物的近海捕捞大多依靠潜水员下水作业完成，作业成本高、水温低、潜水员面临伤病和生命的威胁，尤其当作业深度超过20m，潜水员的工作时间大大缩短。而采用机器人代替潜水员可以较大地提高作业时间、降低捕捞成本，减少潜水员的伤病，提高捕捞的安全性。
目前，机器人捕捞海生物主要通过抽吸和抓取两种方式来完成。专利文献“海珍品采捕机器人(CN201410686861.X)”涉及到水下采捕机器人主要通过抽吸装置由抽吸管将海珍品吸入收集容器内，虽然也可以完成海参等生物的捕捞，但在实际使用中容易将海底的泥沙、礁石、水草等杂物也吸进收集容器，甚至堵塞抽吸管。水下机械手是机器人完成水下目标抓取和作业的所常用方式。专利文献“一种具有开放式结构的深海作业机械手(CN200910224334.6)”和“水下作业机器人及其工作方法(CN20151035070732.8)”涉及的水下机械手通过传动轴末端的螺杆带动螺母作直线运动，完成手指的开合运动。虽然能够完成水下的目标抓取作业，但海参为光滑柔软的长筒形生物，难以完成可靠并且无损的抓取。
本发明设计了一种用于海参等海底生物无损捕捞的形状自适应机械手结构，通过一个电机结合蜗轮蜗杆结构驱动多指手指的刚性连杆结构，完成对海参等复杂形状海生物的周边包络、柔性自适应抓取。该发明具有抓取可靠、形状适应性好、包络速度快、易于水下密封等优点。
发明内容
本发明的目的是设计一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手结构，主要针对现有的水下手指在抓取海参等海生物时形状适应性不强，抓取不可靠或海参易受损坏等缺点，设计了一个电机结合涡蜗轮蜗杆结构驱动的多指手抓结构和驱动各个手指和手指的连杆结构，通过多指结构对海参的周边包络进行形状适应性抓取运动，从而完成对海参等海生物的柔性、无损、可靠抓取。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手结构，其特征在于：由载体框架、海参捕捞箱、三自由度机械手臂和形状自适应手指模块组成；三自由度机械手臂包括肩关节模块、肘关节模块、可转动臂杆模块、腕关节模块以及两个聚丙烯加长臂杆；三自由度机械手的载体框架搭载在水下机器人的底部，形状自适应手指利用螺栓固定在三自由度机械手的前端，海参捕捞箱和三自由度机械手平行固定在载体框架内；机械手包含肩部和肘部的两个俯仰关节和大臂的一个转动关节。
所述的一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，所述的肩关节模块，其特征在于肩关节模块包括肩关节外壳、肩关节端盖、肩关节电机减速器一体机、肩关节主轴和肩关节主轴配合的肩关节连接器；肩关节外壳主轴配合端面安装泛塞封，并利用泛塞封盖和螺栓固定将泛塞封压紧在肩关节外壳上；利用两个不锈钢轴承内圈与肩关节主轴配合，外圈分别与肩关节外壳和泛塞封盖配合。
所述的一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，所述的肘关节模块，其特征在于肘关节模块肘关节外壳、肘关节端盖、装配固定肘关节外壳内部的肘关节电机、装配固定在肘关节电机上的肘关节主轴、和肘关节主轴配合的肘关节连接器，肘部俯仰关节与聚丙烯加长臂杆相连。
所述的一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，所述的可转动臂杆模块，其特征在于可转动臂杆模块包括臂杆外壳、臂杆端盖、固定在臂杆内部的臂杆电机、与臂杆电机相配合的不锈钢轴套、和不锈钢轴套相配合的臂杆连接器，臂杆模块在臂杆电机的驱动下进行转动运动。
所述的一种用于海参等海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，其特征在于，所述的腕关节模块具体包括:腕关节外壳、腕关节端盖、固定在腕关节外壳内部的腕关节电机、固定在腕关节电机上的腕关节主轴；腕关节手抓的运动由腕关节电机控制，手指基座安装在腕关节外壳一端的平面上，由螺栓固定；腕关节电机固定于腕关节外壳内部；腕关节主轴与腕关节电机相连，腕关节电机带动腕关节主轴转动；腕关节主轴有一个平键和蜗杆内的平键形成过渡配合，腕关节主轴转动带动蜗杆同步转动；蜗杆在转动时带动蜗轮转动，蜗轮圆心处的轴孔有一个平键，蜗轮轴孔的平键和手指驱动主轴的平键为过渡配合，蜗轮转动可带动手指驱动主轴跟随转动。
所述的一种用于海参等海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，其特征在于，所述自适应手指***具体包括:自适应抓取手指模块由手指基座、和手指基座配合手指驱动主轴、涡轮蜗杆组件、手指驱动连杆以及扭簧固定架，扭簧固定架上装配有定制扭簧、快速包络柔性手指组成；扭簧固定架和手指驱动连杆通过过渡配合装配在手指驱动主轴上，扭簧固定架的轴孔有一个平键与手指驱动主轴的平键相配合；迫使手指驱动连杆上的销轴与扭簧伸出端接触。
所述的一种用于海参等海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，其特征在于，所述的自适应多指手指模块具体包括：自适应多指手指模块的快速包络柔性手指由手指驱动连杆、手指驱动连杆销轴、两块铝合金材质的手指侧板、手指橡胶前盖板、手指包络连杆、手指远指节、手指远指节橡胶套、手指远指节主轴、手指远指节销轴、手指近指节连杆销轴；每侧的三个快速包络柔性手指共用一根手指驱动主轴，通过手指驱动主轴固定的蜗轮和手抓驱动主轴上固定的蜗杆相啮合；手指驱动连杆通过手指驱动连杆销轴一端固定在手指侧板上，另一端在手指驱动主轴上旋转；手指包络连杆的一端通过手指近指节连杆销轴固定在手指基座上，另一端通过手指远指节销轴固定在手指远指节上；手指远指节橡胶套和手指橡胶前盖板分别固定在手指侧板和手指远指节上。
所述的一种用于海参等海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，所述自适应抓取手指模块，其特征在于：在模型的合拢和张开运动过程中，近指节和远指节与水平面的夹角变化是线性关系的；关节处装配有伺服电机，各关节端盖处装配有O型圈，各关节主轴处装配有泛塞封和泛塞封盖。
所述的一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，其特征在于：肩关节模块中肩关节外壳端面、肘关节外壳、腕关节外壳、可转动臂杆外壳肩关节外壳端面设有相应的密封圈沟槽并加装O型密封圈，再利用螺栓螺母和肩关节端盖紧固配合；肘关节外壳、腕关节外壳、可转动臂杆外壳安装有相应的泛塞封和泛塞封盖。
附图说明
图1是无损捕捞形状自适应机械手结构结构图；
图2是缆控水下机器人总体结构图；
图3是无损捕捞形状自适应机械手臂结构剖面图；
图4是腕关节手抓剖面图；
图5是形状自适应多指手指结构图；
图6是快速包络柔性手指内部结构图；
图7是手指连杆结构驱动原理曲线图。
具体实施方式
以下结合附图及具体实施例对本发明做更详细的说明：
本发明由载体框架、海参捕捞箱、三自由度机械手臂和形状自适应多指手指组成。其中三自由度机械手臂包括肩关节模块1、肘关节模块2、可转动臂杆模块3、腕关节模块4以及两个聚丙烯加长臂杆6。安装三自由度机械手的载体框架可以搭载在水下机器人的底部，形状自适应多指手指5利用螺栓固定在三自由度机械手的前端，海参捕捞箱和三自由度机械手平行固定在载体框架内。机械手包含肩部和肘部的两个俯仰关节和大臂的一个转动关节；捕捞过程中通过两个俯仰关节实现机械手向前下方展开，在转动关节的协助下完成海生物的捕捞；捕捞完成后由转动关节为主实现机械手的折叠，将捕获到的海生物释放到捕捞箱，捕捞箱盖由压簧实现释放后的自动关闭。
形状自适应多指手指由电机减速器一体1-3、手指电机密封外壳、手指驱动主轴5-1、泛塞封1-7、泛塞封盖1-8、泛塞封轴承、手指基座5-2、蜗轮5-3、蜗杆5-4、蜗杆轴承、六个快速包络柔性手指、手指驱动主轴5-1，扭簧固定架5-6、扭簧5-7、扭簧定位销轴等组成。其中手指驱动主轴固定在电机减速器一体机上，泛塞封盖1-8固定在手指电机密封外壳上，通过泛塞封1-7实现对电机减速器一体机的动密封；在手指驱动主轴5-1的泛塞封盖1-8一端和手指驱动主轴的末端分别通过泛塞封轴承和蜗杆轴承实现手指驱动主轴的轴向位置固定，从而确保泛塞封的动密封有效；六个快速包络柔性手指通过手指基座5-2固定在手指电机密封外壳的两侧，形成对目标的周边包络；每侧的三个快速包络柔性手指共用一根手指驱动主轴5-1，通过手指驱动主轴5-1固定的蜗轮5-3和蜗杆5-4与手指基座5-2相啮合；其中手指基座蜗杆和两侧蜗轮的可靠啮合由手指基座5-1确保实现；每根手指驱动主轴5-1上固定有三个扭簧固定架5-6，分别对应三个手指的运动；每个扭簧固定架5-6通过扭簧和扭簧定位销轴驱动手指驱动连杆5-5运动,每个快速包络柔性手指由手指驱动连杆5-5作为主动连杆驱动其运动。这样手指驱动主轴通过蜗轮5-3蜗杆5-4驱动手指驱动主轴，手指驱动主轴带动扭簧固定架5-6同步运动,当六个快速包络柔性手指中的任何一个手指受到阻碍时,其他手指将继续包络物体,从而对复杂形状的海生物实现稳定的自适应周边包络。
快速包络柔性手指由扭簧固定架5-6，手指驱动连杆5-5、手指驱动连杆销轴5-8、手指侧板5-9、手指橡胶前盖板5-10、手指包络连杆5-11、手指远指节5-12、手指远指节橡胶套5-13、手指远指节主轴5-14、手指远指节销轴5-15、手指近指节连杆销轴5-16组成。其中,扭簧固定架5-6通过扭簧5-7带动手指驱动连杆5-5实现每一侧的三个快速包络柔性手指的同步包络运动，手指驱动连杆5-5通过手指驱动连杆销轴5-8一端固定在手指侧板5-9上，另一端在手指驱动主轴5-1上旋转；手指近指节连杆的一端通过手指近指节连杆销轴5-16固定在手指基座5-1上，另一端通过手指远指节销轴5-15固定在手指远指节上；手指远指节橡胶套5-13和手指橡胶前盖板5-10分别固定在手指侧板5-9和手指远指节上。这样快速包络柔性手指将通过手指驱动连杆5-5带动由手指驱动连杆5-5、手指包络连杆5-11、手指侧板5-9和手指远指节5-12组成的四连杆结构实现近指节和远指节对目标的同时包络；并且，参照电机减速器一体机的电流反馈，将实现手指远指节橡胶套5-13和手指橡胶前盖板5-10对目标柔性抓取力的控制。
结合图1至图2说明本实施方式。如图1所示，缆控水下机器人为一个开架式的ROV，其中底层结构为作业层，主要装配有多自由度水下机械手和海参捕捞箱。水下机械手利用螺栓装配固定在水下机器人下层框架前底板的中部位置上，前底板中间位置设有开口可让水密线缆穿过前底板与水下机器人的控制舱连通。海参捕捞箱利用螺栓固定在整个底板的右侧位置，其位置与收回的机械手抓端平行可以使水下机械手抓到海参后正好能放到海参捕捞箱内。
如图2所示，本发明的水下机械手拥有4个自由度，包括肩关节1的俯仰运动、可转动臂杆3的转动运动、肘关节2的俯仰运动、手指的抓取运动。两个聚丙烯的加长臂杆6则可显著加大水下机械手手指端的可伸达范围。按照海参捕捞作业的要求，通过水下机器人的视觉感知***发现并定位目标海参位置，然后控制水下机器人运动到目标海参附近。此时机械手开始工作，肩关节模块在电机的驱动下进行俯仰运动使臂杆模块下移，对准目标海参，臂杆模块在臂杆电机的驱动下进行转动运动，同时肘关节模块在电机的驱动下进行俯仰运动，机械手的腕关节由收拢姿态转动到伸开姿态，并使手抓模块到达并对准目标海参，然后水下机械手手抓模块在腕关节电机的驱动下自适应无损抓取目标海参。如图1所示，抓取过程完成后，肩关节模块继续进行俯仰运动至臂杆模块上移至指定位置，然后臂杆模块在臂杆电机的驱动下进行转动运动，同时肘关节模块在电机的驱动下进行俯仰运动，使水下机械手由伸开状态回到收拢状态，且腕关节处在离海参捕捞箱平行位置，手指模块在腕关节电机的驱动下由自适应包络的抓取姿态转换成手抓模块自适应张开姿态，将海参投放到海参捕捞箱内。然后肩关节模块、肘关节模块进行俯仰运动，分别上移至指定位置，海参捕捞箱盖在弹簧伸长力作用下自动合拢，一个海参捕捞抓取、投放的完整过程进行完毕。
结合图3至图4说明本实施方式。如图3的机械手臂剖面图所示，一种适用于水下海参无损捕捞的自适应多自由度机械手，其装配有伺服电机的关节模块都需要保证静密封和动密封能力，各关节端盖处装配有O型圈1-6保证静密封，各关节主轴处装配有泛塞封1-7和泛塞封盖1-8保证各关节的动密封能力。各关节电机由水密插头和水密线缆与水下机器人的水密控制舱连接，用来传送电能和控制信号。
如图4的腕关节手抓剖面图所示，手抓模块的张开和自适应包络主要由腕关节电机控制。每侧的三个快速包络柔性手指共用一根手指驱动主轴，通过手指驱动主轴固定的蜗轮5-3和手指驱动主轴5-1上固定的蜗杆5-4相啮合；其中手指基座蜗杆和两侧蜗轮的可靠啮合由手指基座5-1确保实现；每根手指驱动主轴上固定有三个扭簧固定架，分别对应三个手指的运动；每个扭簧固定架5-6通过扭簧5-7和扭簧定位销轴驱动手指驱动连杆销轴5-8运动,每个快速包络柔性手指由手指驱动连杆5-6作为主动连杆驱动其运动。这样手指驱动主轴通过蜗轮5-3蜗杆5-4驱动手指驱动主轴，手指驱动主轴4-4带动扭簧固定架5-6同步运动,扭簧固定架5-6通过扭簧带动手指驱动连杆实现每一侧的三个快速包络柔性手指的同步包络运动,当六个快速包络柔性手指中的任何一个手指受到阻碍时,其他手指将继续包络物体,从而对复杂形状的海生物实现稳定的自适应周边包络。
当水下机械手准备海参抓取作业时，手抓模块处于张开状态且靠近目标海参，腕关节电机4-3转动，带动腕关节主轴4-4同步转动，蜗杆5-4跟随腕关节主轴4-4同步转动，蜗杆5-4转动带动蜗轮5-3跟随转动，带动手指驱动主轴5-1与蜗轮5-3保持同步转动，驱动六根手指模块实现自适应包络运动，抓取海参。并且，参照电机减速器一体机的电流反馈，将实现手指远指节橡胶套5-13和手指橡胶前盖板5-10对目标柔性抓取力的控制。在准备将海参投放到海参捕捞箱的作业过程中，腕关节电机反转，使腕关节主轴4-4、蜗轮5-3蜗杆5-4、手指驱动主轴5-1依次反向转动，手指模块自适应张开，海参自动落入海参捕捞箱内，海参投放作业完成。
结合图5至图6说明本实施方式。如图5所示，手指模块主要由左右对称的6根手指来实现自适应包络运动，完成抓取动作。手指模块装配有手指驱动连杆5-5和手指包络连杆以及扭簧固定架5-6，扭簧固定架5-6上装配有定制扭簧5-7。扭簧固定架5-7和手指驱动连杆5-5都装配在手指驱动主轴5-1上，且为过渡配合，扭簧固定架5-6的轴孔有一个平键与手指驱动主轴的平键相配合，使扭簧固定架5-6可跟随手指驱动主轴5-1同步转动。
如图6所示，手指模块自适应包络运动实施过程如下：手指驱动主轴5-1转动可带动扭簧固定架5-6同步转动，扭簧固定架5-6转动时，扭簧固定架5-6上的挡销推动定制扭簧5-7受力，扭簧压缩变形，使扭簧另一个伸出端推动手指驱动连杆上的挡销，手指驱动连杆5-5跟随转动带动与手指近指节销轴5-16固定装配的近指节部分向手抓***中心平面进行自适应合拢运动。近指节的合拢运动带动手指包络连杆运动推动远指节实现跟随包络运动。当六个快速包络柔性手指中的任何一个手指受到阻碍时,其他手指将继续包络物体,从而对复杂形状的海生物实现稳定的自适应周边包络。手抓模块两侧各三根手指同时进行对称的手指自适应包络运动就能实现对目标物体的抓取作业。由于手指***的前盖板为聚丙烯材质，手指尖为天然橡胶材质，质地相对较软，故可以实现手抓***的自适应无损抓取。
当水下机械手需要进行海参投放作业时，手指驱动主轴由具体实施方式二叙述中腕关节电机反转一直带动手指驱动主轴5-1反转，带动扭簧固定架5-6同步反向转动，扭簧固定架5-6反向转动时，扭簧固定架5-6上的挡销推动定制扭簧5-7受力，扭簧受力变形，使扭簧另一个伸出端推动手指驱动连杆5-5上的挡销，手指驱动连杆5-5跟随反向转动带动与手指近指节销轴5-16固定装配的近指节部分进行自适应张开运动。近指节的张开运动带动手指包络连杆运动推动远指节实现跟随张开运动。手抓模块两侧各三根手指同时进行对称的手指自适应张开运动就能实现对目标海参的投放作业。至此一次完整的海参抓取、投放作业过程完成。
结合图7说明本实施方式。近指节和远指节的联动过程由实施方式三中叙述的手指驱动连杆5-5跟随转动带动与手指近指节销轴5-16固定装配的近指节部分向手抓***中心平面进行自适应合拢运动。近指节的合拢运动带动手指包络连杆5-11运动推动远指节实现跟随包络运动。如图7所示的手指连杆驱动原理曲线图，横坐标为近指节与手指基座水平面夹角，纵坐标为远指节与手指基座水平面夹角，通过公式计算得到图7的近指节和远指节联动过程的夹角变化关系。当近指节和手指基座水平面呈110°夹角时，远指节和手指基座水平面呈60°夹角，手指模型呈包络合拢状态；当近指节和水平面呈160°夹角时，远指节和水平面呈15°夹角，手指模型呈自适应张开状态。在手指模型的合拢和张开运动过程中，近指节和远指节与水平面的夹角变化是线性关系的，可以保证手指在进行抓取动作时近指节和远指节配合的包络运动是迅速而连贯的，进而保证整个海参抓取的过程的快速、稳定、可靠。
本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理，应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。
Claims (9)
1.一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手结构，其特征在于：由载体框架、海参捕捞箱、三自由度机械手臂和形状自适应多指手爪模块组成；三自由度机械手臂包括肩关节模块、肘关节模块、可转动臂杆模块、腕关节模块以及两个聚丙烯加长臂杆；三自由度机械手的载体框架搭载在水下机器人的底部，形状自适应多指手爪利用螺栓固定在三自由度机械手的前端，海参捕捞箱和三自由度机械手平行固定在载体框架内；机械手包含肩部和肘部的两个俯仰关节和大臂的一个转动关节。
2.根据权利要求1所述的一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，其特征在于，所述的肩关节模块具体为：
肩关节模块包括肩关节外壳、肩关节端盖、肩关节电机减速器一体机、肩关节主轴、肩关节连接器；肩关节外壳主轴配合端面安装泛塞封，并利用泛塞封盖和螺栓固定将泛塞封压紧在肩关节外壳上；利用两个不锈钢轴承内圈与肩关节主轴配合，外圈分别与肩关节外壳和泛塞封盖配合。
3.根据权利要求1所述的一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，其特征在于，所述的肘关节模块具体为：
肘关节模块包括肘关节外壳、肘关节端盖、肘关节电机、肘关节主轴、肘关节连接器；肘部俯仰关节与聚丙烯加长臂杆相连。
4.根据权利要求1所述的一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，其特征在于，所述的可转动臂杆模块具体为：
可转动臂杆模块包括臂杆外壳、臂杆端盖、臂杆电机、不锈钢轴套、臂杆连接器；臂杆模块在臂杆电机的驱动下进行转动运动。
5.根据权利要求1所述的一种用于海参等海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，其特征在于，所述的腕关节模块具体为：
腕关节模块包括腕关节外壳、腕关节端盖、腕关节电机、腕关节主轴；腕关节电机固定于腕关节外壳内部；腕关节主轴与腕关节电机相连，腕关节电机带动腕关节主轴转动；腕关节主轴有一个平键和蜗杆内的平键形成过渡配合，腕关节主轴转动带动蜗杆同步转动；蜗杆在转动时带动蜗轮转动，蜗轮圆心处的轴孔有一个平键，蜗轮轴孔的平键和手指驱动主轴的平键为过渡配合，蜗轮转动可带动手指驱动主轴跟随转动。
6.根据权利要求1所述的一种用于海参等海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，其特征在于，所述自适应手指***具体为：
自适应抓取手指模块由手指基座、手指驱动主轴、蜗轮蜗杆组件手指驱动连杆以及扭簧固定架组成，扭簧固定架上装配有定制扭簧、快速包络柔性手指；手指基座安装在腕关节外壳一端的平面上，由螺栓固定；扭簧固定架和手指驱动连杆通过过渡配合装配在手指驱动主轴上，扭簧固定架的轴孔有一个平键与手指驱动主轴的平键相配合；手指驱动连杆上的销轴与扭簧伸出端接触。
7.根据权利要求1所述的一种用于海参等海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，其特征在于，所述的自适应多指手爪模块具体为：
自适应多指手爪模块的快速包络柔性手指由手指驱动连杆、手指驱动连杆销轴、两块铝合金材质的手指侧板、手指橡胶前盖板、手指包络连杆、手指远指节、手指远指节橡胶套、手指远指节主轴、手指远指节销轴、手指近指节连杆销轴组成；每侧的三个快速包络柔性手指共用一根手指驱动主轴，通过手指驱动主轴固定的蜗轮和蜗杆与手指基座相啮合；手指驱动连杆通过手指驱动连杆销轴一端固定在手指侧板上，另一端在手指驱动主轴上旋转；手指包络连杆的一端通过手指近指节连杆销轴固定在手指基座上，另一端通过手指远指节销轴固定在手指远指节上；手指远指节橡胶套和手指橡胶前盖板分别固定在手指侧板和手指远指节上。
8.根据权利要求1所述的一种用于海参等海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，其特征在于，所述自适应抓取手指模块具体为：
在模型的合拢和张开运动过程中，近指节和远指节与水平面的夹角变化是线性关系的；关节处装配有伺服电机，各关节端盖处装配有O型圈，各关节主轴处装配有泛塞封和泛塞封盖。
9.根据权利要求1所述的一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，其特征在于：
肩关节模块中肩关节外壳端面、肘关节外壳、腕关节外壳、可转动臂杆外壳肩关节外壳端面设有相应的密封圈沟槽并加装O型密封圈，再利用螺栓螺母和肩关节端盖紧固配合；肘关节外壳、腕关节外壳、可转动臂杆外壳安装有相应的泛塞封和泛塞封盖。
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