JP2012143120A - 水中ケーブルの把持装置およびその把持方法 - Google Patents
水中ケーブルの把持装置およびその把持方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012143120A JP2012143120A JP2011001219A JP2011001219A JP2012143120A JP 2012143120 A JP2012143120 A JP 2012143120A JP 2011001219 A JP2011001219 A JP 2011001219A JP 2011001219 A JP2011001219 A JP 2011001219A JP 2012143120 A JP2012143120 A JP 2012143120A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electromagnet
- underwater cable
- cable
- gripping
- underwater
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
水中ケーブルの敷設で、水中ケーブルが海底の岩に乗り上げたり、検査等で位置が所定の位置からずれた場合の水中ケーブルの位置の修正作業において、水中ケーブルの破損、変形等を防止することが可能な水中ケーブルの把持装置およびその把持方法を提供する。
【解決手段】
内部に鉄線を有する水中ケーブルを先端で把持する電磁石からなる把持具と、当該把持具を三次元方向に移動させるアーム部と、前記把持具の電磁石を制御する制御部とを有し、前記把持具の電磁石は、その両端面に位置し、水中ケーブルを吸着する吸着面を有し、当該吸着面には、電磁石の長手方向に沿って中央部が内部に湾曲した凹みを設け、水中ケーブルを把持する際にアーム部により電磁石の双方の吸着面が水中ケーブルの外皮に接触しないように、電磁石を接近させて位置決めを行い、電磁石を水中ケーブルに接近させた状態で、電磁石に通電して水中ケーブルを吸着し、保持する。
【選択図】図1
Description
図1(a)、(b)に示すように、把持部2は、内部に鉄線を有する水中ケーブルを先端で把持する把持具としての電磁石3と、電磁石3の回転、上下移動等を行うアーム部4とを有している。把持部2の電磁石3は、略半円形状を成し、内部に軟磁性材料からなる磁性体3a(図1(a)に点線で示す)を有し、磁性体3aの外周に沿ってコイル3b(図1(a)に1点鎖線で示す)を巻いた構成となっている。電磁石3は、全体を絶縁性の部材で覆われており、耐水性、耐圧性を有するようにしている。電磁石3の磁極となる両端面に位置し、水中ケーブルを吸着する吸着面3cは、水平面上で同一の高さとなるように設けられている。また、吸着面3cには、電磁石3の長手方向に沿って中央部が内部に湾曲した凹みが設けられており、凹みは、水中ケーブルの外周に接するように略半円の形状を成している。また、電磁石3の吸着面3cの表面には、緩衝材3dが取り付けられている。図1(b)に示すように、水中ケーブル23(図3及び図4に示す)は、電磁石3の先端部である凹みを有する吸着面3cに沿って把持される。
次に、把持装置における把持部の制御を行う制御回路について図2を用いて説明する。図2は、把持部の制御を行う制御回路のブロック図を示す。図2に示すように、制御回路12は、外部に設けられた直流電源であるバッテリー20から把持部2の電磁石3への電源のON−OFFを行う電源スイッチ13と、バッテリー20から把持部2の電磁石3に流す電流の大きさを制御する電流制御回路14からなる。また、制御回路12には、把持部2の電磁石3のインダクタンスを測定するために電磁石3に高周波信号を印加する高周波発生回路15とインダクタンス値を測定するインダクタンス測定回路16とを有している。電磁石3への電源供給又は高周波信号の印加の切り換えは、切替回路17により行われる。電流制御回路14は、水中ケーブルの水中での重量等に応じて、電磁石3のコイル3bに流す電流値を調節するものである。尚、制御回路12のスイッチの切替、電流調整等は、船上等から操作可能なように構成されている。
次に、把持装置によって把持する水中ケーブルとしての光ファイバーケーブルの構成について図3及び図4を用いて説明する。図3は、光ファイバーケーブルの無外装水中ケーブルの構成を示す断面図である。また、図4は、光ファイバーケーブルの外装水中ケーブルの構成を示す断面図であり、図4(a)は、一重外装水中ケーブルの構成を示す断面図、図4(b)は、二重外装水中ケーブルの構成を示す断面図である。
次に、把持装置による水中ケーブルの把持について図5及び図6を用いて説明する。図5は、ROVのアーム先端に把持装置を接続した状態を示す斜視図であり、図6は、水中ケーブルを把持装置の電磁石で把持した状態での電磁石と水中ケーブルとの位置関係を示す図であり、(a)は、正面図、(b)は平面図である。
以上説明した水中ケーブルの把持は、ROVに搭載されたカメラの画像で確認しながら行うものであるが、本発明の把持装置は、電磁石の双方の吸着面と水中ケーブルとの位置関係を電気的な特性を利用して確認することが可能となっている。
ROVのアーム先端での把持が困難であった個所にも使用できる。
2 把持部
3 電磁石
3a 磁性体
3b コイル
3c 吸着面
3d 緩衝材
4 アーム部
5 接続部
6 上下機構部(伸縮機構部)
7 回転変位機構部
8 回転機構部
9 カメラ
10 照明灯
11 取付金具
12 制御回路
13 電源スイッチ
14 電流制御回路
15 高周波発生回路
16 インダクタンス測定回路
17 切替回路
20 バッテリー
23 水中ケーブル
24 無外装水中ケーブル
26 光ファイバー
27 鉄パイプ
28 鉄線
29 銅チューブ
30 絶縁体(低密度ポリエチレン)
31 外皮(高密度ポリエチレン)
32 外皮(ポリプロピレン繊維)
35 一重外装水中ケーブル
36 二重外装水中ケーブル
40 水中ロボット(ROV)
41 アーム
45 障害物(岩)
Claims (10)
- 水中ケーブルを把持する把持装置であって、内部に鉄線を有する水中ケーブルを先端で把持する電磁石からなる把持具と、
当該把持具を三次元方向に移動させるアーム部と、
前記把持具の電磁石を制御する制御部と、
を有することを特徴とする水中ケーブルの把持装置。 - 前記把持具の電磁石は、その両端面に位置し、水中ケーブルを吸着する吸着面を有し、当該吸着面には、電磁石の長手方向に沿って中央部が内部に湾曲した凹みが設けられ、当該凹みは、略半円の形状を成していることを特徴とする請求項1に記載の水中ケーブルの把持装置。
- 前記把持具の電磁石は、水中ケーブルを吸着する前記吸着面の表面に緩衝材が取り付けられていることを特徴とする請求項2に記載の水中ケーブルの把持装置。
- 前記制御部は、把持具の電磁石における通電のON−OFFの制御及び電磁石に供給する電流の大きさを制御することを特徴とする請求項1に記載の水中ケーブルの把持装置。
- 前記制御部は、更に、前記電磁石に高周波信号を供給する高周波発生回路を備え、前記電磁石のインダクタンス値を測定するインダクタンス測定回路を有していることを特徴とする請求項4に記載の水中ケーブルの把持装置。
- 前記把持装置は、水中ケーブルに接近した状態で電磁石に前記制御部の高周波発生回路から高周波信号を印加して、前記インダクタンス測定回路によって電磁石のインダクタンス値を測定し、測定したインダクタンス値が前もって規定した基準値以上のときに、前記電磁石に通電して、水中ケーブルを把持するようにしたことを特徴とする請求項5に記載の水中ケーブルの把持装置。
- 前記把持装置のアーム部は、水中又は水底を移動可能な水中ロボットのアームに接続可能な接続部を有することを特徴とする請求項1に記載の水中ケーブルの把持装置。
- 前記水中ケーブルは、通信用光ファイバーケーブル及び電力送電用ケーブル、又は通信用光ファイバーケーブル若しくは電力送電用ケーブルであり、ケーブル内に鉄線を配して成り、前記把持装置は、水中ケーブルに接近した状態で前記電磁石に通電して水中ケーブルを把持することを特徴とする請求項1に記載の水中ケーブルの把持装置。
- ケーブル内に鉄線を配した水中ケーブルを把持する把持方法であって、先端に電磁石を有し、当該電磁石を三次元方向に移動させるアーム部を有する把持装置により、前記電磁石が水中ケーブルに接近した状態で、電磁石に通電して、前記水中ケーブルを電磁石で把持するようにしたことを特徴とする水中ケーブルの把持方法。
- 水中ケーブルに接近した状態で電磁石に高周波信号を印加して、前記電磁石のインダクタンス値を測定し、測定したインダクタンス値が前もって規定した基準値以上のときに、電磁石に通電して、水中ケーブルを把持するようにしたことを特徴とする請求項9に記載の水中ケーブルの把持方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011001219A JP2012143120A (ja) | 2011-01-06 | 2011-01-06 | 水中ケーブルの把持装置およびその把持方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011001219A JP2012143120A (ja) | 2011-01-06 | 2011-01-06 | 水中ケーブルの把持装置およびその把持方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012143120A true JP2012143120A (ja) | 2012-07-26 |
Family
ID=46678822
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011001219A Pending JP2012143120A (ja) | 2011-01-06 | 2011-01-06 | 水中ケーブルの把持装置およびその把持方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2012143120A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107225587A (zh) * | 2017-06-27 | 2017-10-03 | 哈尔滨工程大学 | 一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手结构 |
JP2018103334A (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-05 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 電子機器組立装置 |
JP2019158424A (ja) * | 2018-03-08 | 2019-09-19 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 水底探査システム、水底探査装置、及び水底探査方法 |
CN113646139A (zh) * | 2019-04-04 | 2021-11-12 | 海拉有限双合股份公司 | 用于设置在构件上的抓握元件 |
CN117104433A (zh) * | 2023-09-20 | 2023-11-24 | 海底鹰深海科技股份有限公司 | 抛弃式声纳以及抛弃式声纳和船舶的交互方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61279483A (ja) * | 1985-06-05 | 1986-12-10 | 石名坂 敏男 | 物体搬送用直流電磁石の制御方法とその装置 |
JPS6469493A (en) * | 1987-09-09 | 1989-03-15 | Hitachi Ltd | Magnetic material collecting device |
JPH0683680U (ja) * | 1993-05-17 | 1994-11-29 | 三明電機株式会社 | 可動ヨーク型リフティングマグネット |
JPH1020045A (ja) * | 1996-06-28 | 1998-01-23 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 海底埋設物探査装置 |
JP2004508473A (ja) * | 2000-09-07 | 2004-03-18 | グローバル マリン システムズ リミテッド | 水中ケーブルまたはパイプに接近するための方法および装置 |
JP2004250167A (ja) * | 2003-02-20 | 2004-09-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | リフティングマグネット |
JP2006255824A (ja) * | 2005-03-16 | 2006-09-28 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 水中用把持具 |
-
2011
- 2011-01-06 JP JP2011001219A patent/JP2012143120A/ja active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61279483A (ja) * | 1985-06-05 | 1986-12-10 | 石名坂 敏男 | 物体搬送用直流電磁石の制御方法とその装置 |
JPS6469493A (en) * | 1987-09-09 | 1989-03-15 | Hitachi Ltd | Magnetic material collecting device |
JPH0683680U (ja) * | 1993-05-17 | 1994-11-29 | 三明電機株式会社 | 可動ヨーク型リフティングマグネット |
JPH1020045A (ja) * | 1996-06-28 | 1998-01-23 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 海底埋設物探査装置 |
JP2004508473A (ja) * | 2000-09-07 | 2004-03-18 | グローバル マリン システムズ リミテッド | 水中ケーブルまたはパイプに接近するための方法および装置 |
JP2004250167A (ja) * | 2003-02-20 | 2004-09-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | リフティングマグネット |
JP2006255824A (ja) * | 2005-03-16 | 2006-09-28 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 水中用把持具 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018103334A (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-05 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 電子機器組立装置 |
CN107225587A (zh) * | 2017-06-27 | 2017-10-03 | 哈尔滨工程大学 | 一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手结构 |
JP2019158424A (ja) * | 2018-03-08 | 2019-09-19 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 水底探査システム、水底探査装置、及び水底探査方法 |
JP7148248B2 (ja) | 2018-03-08 | 2022-10-05 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 水底探査システム、水底探査装置、及び水底探査方法 |
CN113646139A (zh) * | 2019-04-04 | 2021-11-12 | 海拉有限双合股份公司 | 用于设置在构件上的抓握元件 |
CN117104433A (zh) * | 2023-09-20 | 2023-11-24 | 海底鹰深海科技股份有限公司 | 抛弃式声纳以及抛弃式声纳和船舶的交互方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2012143120A (ja) | 水中ケーブルの把持装置およびその把持方法 | |
CN109790697B (zh) | 用于安装海底线缆的组件和方法 | |
CN109715491B (zh) | 水下交通工具和检查方法 | |
KR101416141B1 (ko) | 수중 로봇의 작업지원 플랫폼 및 그 방법 | |
JP6751399B2 (ja) | 水中マニピュレータアームロボット | |
JP5389564B2 (ja) | 潜水機システム | |
JP2019529227A (ja) | 水中車両の浮揚力制御のための再使用可能な浮揚力モジュール | |
US20110192338A1 (en) | System for Automatically Launching and Retrieving an Underwater Drone | |
EP2511996B1 (en) | Subsea cable installation unit | |
JPS62215794A (ja) | 係留ケ−ブル処理装置及び遠隔操作水中車輌 | |
JP7244599B2 (ja) | タグボート | |
JP2024084757A (ja) | 誘導電力伝達装置、水上車両を誘導充電するためのシステム、及び誘導電力伝達装置の動作方法 | |
WO2019169173A1 (en) | Subsea inspection vehicle | |
CN111045173A (zh) | 光纤遥控潜水器光纤缆布放过程保护装置及其工作方法 | |
KR101258955B1 (ko) | 수중 로봇 시스템 | |
JP6316354B2 (ja) | 係留チェーンの敷設方法 | |
US20130119996A1 (en) | Electrode Assembly for Marine Electromagnetic Geophysical Survey Sources | |
CN109166662B (zh) | 一种带磁性的rov脐带缆 | |
JP6354852B2 (ja) | 防護材設置方法及び防護材設置装置 | |
JP2022521071A (ja) | 水槽の水中観察ユニット | |
KR102024385B1 (ko) | 수중 원격 작업 장치 | |
CN113340459A (zh) | 一种电力设备无源无线测温*** | |
EP3835197A1 (en) | Installation of a line between two structures | |
US20230365241A1 (en) | Underwater vehicle docking system | |
JP7148248B2 (ja) | 水底探査システム、水底探査装置、及び水底探査方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20130807 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140106 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140829 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141114 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20150417 |