CN108748231A - 一种用于水下机器人的柔性机械爪 - Google Patents
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Abstract
本发明的技术方案涉及一种用于水下机器人的柔性机械爪，属于水下机器人机械爪设备领域。它包括柔性带、传动装置、滚子和网兜，所述柔性带呈圆环状安装在传动装置上，柔性带一端与传动装置固接，另一端与传动装置可运动的连接，所述柔性带下部设置有凹槽，滚子可运动的安装在凹槽中，网兜上部与滚子连接在一起；该装置结构简单，且具有很强的灵活性，能针对深海生物的大小来调节捕捉口的大小，提高了深海捕捞生物样本的效率。
Description
技术领域
本发明的技术方案涉及一种用于水下机器人的柔性机械爪，具体地说是采用了传动装置及网兜的一种设备，属于水下机器人机械爪设备领域。
背景技术
随着人们对海洋开发利用的不断深入，深海中一些未知生物也逐渐进入我们的视野中，尽管我们能通过深潜机器人来发现深海中的生物，但是对于深海中一些灵活性较强的生物，传统的机械爪由于不够灵活而无法对其进行捕捉，无法捕捞一些生物样本来进行科学研究，故需要设计一种用于深海捕捉的机械爪，使其能够提高对海洋中生物样本的捕捞效率。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于水下机器人的柔性机械爪，它能够有效快速的捕捞水中的生物，解决了现有技术所存在的缺陷。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种捕捞水下生物的方法，该方法是使用包括柔性带、传动装置、滚子和网兜一起组成的装置，所述柔性带呈圆环状安装在传动装置上，柔性带一端与传动装置固接，另一端与传动装置可运动的连接，所述柔性带下部设置有凹槽，滚子可运动的安装在凹槽中，网兜上部与滚子连接在一起，通过传动装置带动柔性带运动调节网兜开口的大小，来捕捞水中的生物。
一种用于水下机器人的柔性机械爪，包括柔性带、传动装置、滚子和网兜，所述柔性带呈圆环状安装在传动装置上，柔性带一端与传动装置固接，另一端与传动装置可运动的连接，所述柔性带下部设置有凹槽，滚子可运动的安装在凹槽中，网兜上部与滚子连接在一起。
进一步的，所述柔性带其上部设置有两个限位开关，分别设置在接近柔性带两端的位置处，同时在柔性带的外侧设置有齿。
进一步的，所述传动装置由电机和齿轮一起组成，电机通过电机轴与齿轮连接在一起，所述电机采用防水电机。
进一步的，所述齿轮与柔性带上的齿能配合传动，齿轮转动能带动柔性带运动，使网兜的开口变大或者变小。
进一步的，所述滚子由两个轮子和连接轮子的圆柱一起组成，滚子能在柔性带凹槽中滚动，在圆柱上设置有一个圆环，圆环能在圆柱上发生转动，网兜通过网兜线与圆环连接而安装在滚子上。
进一步的，所述网兜上网眼的大小和网兜上部开口的大小均根据所捕捞生物的大小而定。
上述新型的一种用于水下机器人的柔性机械爪，所用部件是本技术领域的技术人员所熟知的，均通过公知的途径获得，所述部件连接方法是本技术领域的技术人员所能掌握的。
本发明的有益之处是，该装置结构简单，且具有很强的灵活性，能针对深海生物的大小来调节捕捉口的大小，提高了深海捕捞生物样本的效率。本装置采用带有齿的柔性带与齿轮相配合，使得捕捉口的大小能够进行实时的调节，在开始捕捉生物时可使捕捉口调大，同时在捕捞住生物后，其又能够将捕捉口缩小封住，以防止生物从捕捉口逃出，同时在柔性带上设置的限位开关，能防止柔性带在电机的作用下过度移动；本装置采用网兜来束缚生物使得被捕捉住的生物能够一直接触海水，能提高其存活率。
附图说明
图1为本发明的捕捉口完全打开时的整体结构示意图；
图2为本发明的捕捉口将关闭时的整体结构示意图；
图3为本发明的柔性带与传动装置的结构示意图；
图4为本发明传动装置的剖视图；
图5为本发明柔性带的剖视图；
图6为本发明滚子的结构示意图；
图中：1、限位开关，2、捕捉口，3、传动装置，4、柔性带，5、网兜，6、电机轴，7、齿轮，8、柔性带固定端，9、圆环，10、圆柱，11、轮子，12、网兜线，13、凹槽。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步的说明。
一种捕捞水下生物的方法，该方法是使用包括柔性带4、传动装置3、滚子和网兜5一起组成的装置，所述柔性带4呈圆环状安装在传动装置3上，柔性带4一端与传动装置3固接，另一端与传动装置3可运动的连接，所述柔性带4下部设置有凹槽13，滚子可运动的安装在凹槽13中，网兜5上部与滚子连接在一起，通过传动装置3带动柔性带4运动调节网兜5开口的大小，来捕捞水中的生物。
一种用于水下机器人的柔性机械爪，包括柔性带4、传动装置3、滚子和网兜5，所述柔性带4呈圆环状安装在传动装置3上，柔性带4一端与传动装置3固接，另一端与传动装置3可运动的连接，所述柔性带4下部设置有凹槽13，滚子可运动的安装在凹槽13中，网兜5上部与滚子连接在一起。
进一步的，所述柔性带4其上部设置有两个限位开关1，分别设置在接近柔性带4两端的位置处，同时在柔性带4的外侧设置有齿，所述传动装置3由电机和齿轮7一起组成，电机通过电机轴6与齿轮7连接在一起，所述电机采用防水电机，与电机相连的齿轮7能够与柔性带4上的齿配合传动，齿轮转动能带动柔性带4运动；电机反向转动，将捕捉口2打开，电机正向转动，将捕捉口2关闭，从而控制网兜5处捕捉口2的变大或者变小。
进一步的，所述滚子由两个轮子11和连接轮子的圆柱10一起组成，滚子能在柔性带4凹槽13中滚动，在圆柱10上设置有一个圆环9，圆环9能在圆柱10上发生转动，网兜5通过网兜线12与圆环9连接而安装在滚子上，所述网兜5上网眼的大小和网兜5上部开口的大小均根据所捕捞生物的大小而定。
实施例
按照上述图1至图6所示，制得一种用于水下机器人的柔性机械爪，当使用该柔性机械爪进行捕捞海洋生物样本时，需先通过电机反向转动，将捕捉口2打开，柔性带4上的限位开关1接触到传动装置3时，电机停止转动，待将生物捕捉到网兜5内后，电机正向转动关闭捕捉口2，待柔性带固定端8一侧的限位开关1接触到传动装置3时，电机停止转动，将生物困于网兜5之中，网兜5中一直会有海水进出，能够很好的保证海洋生物的存活率。
本发明的技术内容及技术特征已揭示如上，然而熟悉本领域的技术人员仍可能基于本发明的教示及揭示而作种种不背离本发明精神的替换及修饰，因此，本发明保护范围应不限于实施例所揭示的内容，而应包括各种不背离本发明的替换及修饰，并为本专利申请权利要求所涵盖。
Claims (7)
1.一种捕捞水下生物的方法，其特征在于：该方法是使用包括柔性带、传动装置、滚子和网兜一起组成的装置，所述柔性带呈圆环状安装在传动装置上，柔性带一端与传动装置固接，另一端与传动装置可运动的连接，所述柔性带下部设置有凹槽，滚子可运动的安装在凹槽中，网兜上部与滚子连接在一起，通过传动装置带动柔性带运动调节网兜开口的大小，来捕捞水中的生物。
2.一种用于水下机器人的柔性机械爪，包括柔性带、传动装置、滚子和网兜，其特征在于：所述柔性带呈圆环状安装在传动装置上，柔性带一端与传动装置固接，另一端与传动装置可运动的连接，所述柔性带下部设置有凹槽，滚子可运动的安装在凹槽中，网兜上部与滚子连接在一起。
3.根据权利要求2所述的一种用于水下机器人的柔性机械爪，其特征在于：所述柔性带其上部设置有两个限位开关，分别设置在接近柔性带两端的位置处，同时在柔性带的外侧设置有齿。
4.根据权利要求2所述的一种用于水下机器人的柔性机械爪，其特征在于：所述传动装置由电机和齿轮一起组成，电机通过电机轴与齿轮连接在一起，所述电机采用防水电机。
5.根据权利要求4所述的一种用于水下机器人的柔性机械爪，其特征在于：所述齿轮与柔性带上的齿能配合传动，齿轮转动能带动柔性带运动，使网兜的开口变大或者变小。
6.根据权利要求2所述的一种用于水下机器人的柔性机械爪，其特征在于：所述滚子由两个轮子和连接轮子的圆柱一起组成，滚子能在柔性带凹槽中滚动，在圆柱上设置有一个圆环，圆环能在圆柱上发生转动，网兜通过网兜线与圆环连接而安装在滚子上。
7.根据权利要求2所述的一种用于水下机器人的柔性机械爪，其特征在于：所述网兜上网眼的大小和网兜上部开口的大小均根据所捕捞生物的大小而定。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN112976031A (zh) * | 2021-03-23 | 2021-06-18 | 青岛双瑞海洋环境工程股份有限公司 | 气动柔性驱动器及网捕式气动抓取装置 |
| CN114475976A (zh) * | 2022-01-26 | 2022-05-13 | 江苏科技大学 | 一种智能化船用可移动救生装置 |
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