CN203860279U - 一种具有可升降支撑腿的海底捕捞器 - Google Patents

Abstract

一种具有可升降支撑腿的海底捕捞器，包括可升降支撑腿、可伸缩机械臂、货仓、捕捉装置、摄像头和主体骨架。可升降支撑腿位于主体骨架的下部，用于海底捕捞器的落地支撑和水平状态调节。捕捉装置位于主体骨架的前部，与可伸缩机械臂相连，可伸缩机械臂布置于主体骨架的前部，可伸缩机械臂的前端安装有摄像头。本实用新型具备沉底捕捞物品的能力，可在礁石密布的海底进行物品的机械化捕捞，尤其适宜在具有较强海流、风浪作用和礁石的环境中工作，具备在复杂环境下快速、稳定且准确地捕捞海参、海胆等海底物品的能力。

Description

一种具有可升降支撑腿的海底捕捞器

技术领域

本发明涉及水底捕捞设备技术领域，具体为一种具有可升降支撑腿的海底捕捞器。

背景技术

海底资源的捕捞和发掘具有极其广阔的发展前景，迫切需要简便实用的自动化装备。近年来随着海产养殖的迅猛扩张，海产品捕捞作业的需求量也急剧增加，然而许多海底资源的捕捞几乎完全依靠潜水员进行水下作业，长时间潜水作业对潜水员的身体有巨大伤害。因此，研发出一种自动化的海底捕捞机器，不仅是市场本身的经济需求，也是保护潜水员身体健康和生命安全的需要。然而，根据对现有文献技术资料的反复查询发现，针对海底资源进行捕捞和发掘的自动化机器研究很少，虽然市面上已经有少数几款产品出现，但均存在效率低下、造价高昂等问题。比如1）CCTV10套科教频道《我爱发明》栏目第2013-5-16期的《铁爪海底捞》节目视频中，报道了一款悬浮式水下机器人，该机器人采取悬浮姿态进行海底水产的捕捞，需要在控制捕捞机械臂运动的同时控制机器人本体的悬浮姿态和方位调节，因此不仅造价高昂，而且操作复杂，难以保证捕捞的效率。2）专利文献“一种沉浮控制装置及多工况可沉浮海参搜索捕捞器（201310539070x）”中，采取沉浮控制的方法实现捕捞器的牢固沉底，有助于提高捕捞器在海流环境中的捕捞效率，但在礁石密布的环境下该装置难以实现水下行走，同时在这种环境下也不易实现和保持捕捞器本体在沉底时的水平姿态，从而会影响该捕捞器装置在礁石密布环境下的捕捞效率和适应性。

发明内容

本发明针对以上现有技术中的缺点，提供一种适应在礁石密布、海流较强的环境下进行海底物品捕捞的机械化捕捞器。

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种具有可升降支撑腿的海底捕捞器，使之能够解决海底捕捞器研发中所面临的以下难题：海洋中的海流和风浪普遍存在，同时，许多海产品都栖息在礁石密布的礁岛附近。如何在风浪、海流作用明显，礁石密布的复杂环境下实现海底水产品和其他物品的机械化捕捞，以及最终研发的整套设备简便易行、性价比高，是解决这一问题的关键所在。为实现上述目的，本发明的构思是：通过在捕捞器底部安装可升降支撑腿的方式，使得捕捞器主体能以水平或接近水平的姿态牢固着地，从而便于捕捞作业的开展；其次，在通过上述可升降支撑腿装置实现稳固沉底的基础上，通过末端装有摄像头和捕捉装置的可伸缩机械臂（长6米左右）的伸缩，实现靠近海底的前后搜捕。

根据上述构思，本实用新型通过以下技术方案来实现：本实用新型包括可升降支撑腿、可伸缩机械臂、货仓、捕捉装置、摄像头和主体骨架。其中：可升降支撑腿位于主体骨架的下部，用于海底捕捞器的落地支撑和水平状态调节；货仓位于主体骨架的中部上方；捕捉装置位于主体骨架的前部，与可伸缩机械臂相连；可伸缩机械臂布置于主体骨架的前部，可伸缩机械臂的前端安装有摄像头。上述装置中的所有电控器件既可以通过无线的方式来控制，也可以通过导线与一根脐带电缆连接，该脐带电缆的另一端与水上监控装置相连。水面或陆上工作人员通过无线遥控或是通过上述水上监控装置和脐带电缆对捕捞器实施长距离遥控操作。

可升降支撑腿包括主支柱和可伸缩杆，其中主支柱的一端与主体骨架活动连接；可伸缩杆的一端与主体骨架活动连接，可伸缩杆的另一端与主支柱活动连接。可升降支撑腿也可以采取简化的做法，即省略掉主支柱：可升降支撑腿为可伸缩杆，可伸缩杆与主体骨架进行固定连接。上述所有可伸缩杆既可以采取液压杆的方式进行伸缩驱动，也可以采取电动推杆的方式进行伸缩驱动，同时，可升降支撑腿的布置数量既可以是1条，也可以是2条、3条或多条。

可伸缩机械臂布置在主体骨架的前部正中，可伸缩机械臂包括前臂和后臂，后臂安装在主体骨架的前部上方，各连接处的关节均采用可准确连续转动的方式进行连接和驱动；机械臂前端安装摄像头和夹钳；机械臂总长6米左右，通过对各关节的组合控制实现紧靠海底的前后伸缩，从而实现贴地搜索，搜索的同时通过附着在机械臂上的柔性吸管或夹钳，将所找到的海参等物品捕获到货仓中。

捕捉装置既可以是吸管，也可以是夹钳。吸管附着在可伸缩机械臂上，吸管末端与货仓相通；夹钳安装在可伸缩机械臂的前端；货仓安装于主体骨架的中部上方，具体为可伸缩机械臂底座的下后方。

上述装置中的所有电机和摄像头均既可以采取无线联络的方式与水面控制者建立联系，也可以通过导线与一根脐带电缆连接，该脐带电缆连接到设在水面船艇或地面上的水上监控装置。此外，还可在支撑腿、机械臂和海底捕捞器本体等部位多设几个摄像头，以便提高观察能力，以及更好地了解和控制捕捞器主体在水中的姿态。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的突出实质性特点和有益效果。

（1）结构新颖、抗风浪能力强；能适应海流强、海底礁石多的海况条件，捕捞作业快速且准确。通过可升降支撑腿腿的调控可以使得捕捞器本体在具备较大的沉底力的同时，维持捕捞器本体的姿态水平，从而使得捕捞器可以在非常牢固稳定且水平或接近水平的姿态中实施捕捞作业；在此基础上，再通过可伸缩机械臂捕捉装置的组合运用，实现对海底物品的机械化捕捞。

（2）进行组合运用的适应性强，既可以通过添加沉浮控制的方法实现捕捞器在水中的沉浮，也可以通过水面平台用缆绳牵引悬挂的方法实现浮沉控制。既可以通过加装螺旋桨或加装行走装置的方法实现捕捞器在水中的自动迁移，也可直接通过水面平台用缆绳悬吊的方式实现位置迁移。通过上述方法的组合运用，从而实现在海流强烈、礁石密布环境下对整个工作区海底的全面捕捞。

（3）简便易行、性价比高、制造难度小。本实用新型的各个零部件都没有高精尖的加工制造要求，各部件均有能基本满足海底工作要求的现成产品，需要进行特殊处理和改造的难度小。

附图说明

图1是本实用新型的第一种实施例结构示意正视图。

图2是本实用新型的第二种实施例结构示意正视图。

其中：主体骨架1，货仓2，主支柱3，可伸缩杆4，透明容器5，可伸缩机械臂6，夹钳7，摄像头8，吸管9。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明，但本发明要求保护的范围并不局限于实施方式表述的范围。

如图1和图2所示，本实用新型包括：可升降支撑腿、可伸缩机械臂、货仓、捕捉装置、摄像头和主体骨架。其中：可升降支撑腿位于主体骨架的下部，用于海底捕捞器的落地支撑和水平状态调节；货仓2位于主体骨架1的中部上方；捕捉装置位于主体骨架1的前部，与可伸缩机械臂6相连；可伸缩机械臂6布置于主体骨架1的前部，可伸缩机械臂6的前端安装有摄像头8。上述装置中的所有电控器件既可以通过无线的方式来控制，也可以通过导线与一根脐带电缆连接，该脐带电缆的另一端与水上监控装置相连。水面或陆上工作人员通过无线遥控或是通过上述水上监控装置和脐带电缆对捕捞器实施长距离遥控操作。

第一种实施例提供的可升降支撑腿，包括主支柱3和可伸缩杆4，其中主支柱3的一端与主体骨架1活动连接；可伸缩杆4的一端与主体骨架1活动连接，可伸缩杆4的另一端与主支柱3活动连接。主支柱3本身既可以是可伸缩的，也可以是不可伸缩的。

第二种实施例提供的可升降支撑腿，直接采用可伸缩杆4作为可升降支撑腿，可伸缩杆4与主体骨架1进行固定连接。不论是第一种还是第二种实施例，其中的可伸缩杆均既可以采取液压杆也可以采取电动推杆的方式进行驱动，同时，海底捕捞器的可升降支撑腿的布置数量既可以是1条腿，也可以是2条、3条或多条腿。

可伸缩机械臂6安装在主体骨架1的前部正中，可伸缩机械臂6包括前臂和后臂，后臂安装在主体骨架1的前部正中，各连接处的关节均采用可准确连续转动的方式进行连接和驱动。驱动的方式既可以是直接在关节处设置转动电机，也可以采取类似本实施例中的可升降支撑腿的驱动方式在机械臂上活动连接推杆进行驱动。

捕捉装置既可以是吸管9，也可以是夹钳7。吸管9附着在可伸缩机械臂6上，吸管9末端与货仓2相通。夹钳7安装在可伸缩机械臂6的前端；货仓2安装于主体骨架1的前中部，具体为可伸缩机械臂底座的下后方。

上述装置中的所有电机和摄像头均既可以采取无线联络的方式与水面控制者建立联系，也可以通过导线与一根脐带电缆连接，该脐带电缆连接到设在水面船艇或地面上的水上监控装置。此外，还可在支撑腿、机械臂和捕捞器本体等部位多设几个摄像头，以便提高观察能力，以及更好地了解和控制捕捞器主体在水中的姿态。

主体骨架1用不锈钢材料制成，在整个海底捕捞器中起到框架支撑和连接作用。

通过恰当地组合运用本发明的各个部件，可以很容易地实现在海流强烈、海底礁石密布的复杂海况下，捕捞器以稳定且水平的姿态进行海底捕捞作业。具体操作方式为：将海底捕捞器通过沉浮控制或是缆绳吊挂的方式坐底后，调节可升降支撑腿的可伸缩杆4，使得海底捕捞器主体呈水平或接近水平的姿态，水平状态的观察既可以通过加设水平仪的方式进行判断，也可以采取如下的简化方式：在海底捕捞器上安装一个倒扣的透明容器5，透明容器5上有多条平行线或水平刻度，透明容器5有常开口且开口朝下，自然灌入空气，通过摄像头来观察透明容器5中的气液界面与平行线的相对位置关系来判断海底捕捞器主体是否水平。

Claims (7)

1.一种具有可升降支撑腿的海底捕捞器，包括可升降支撑腿、可伸缩机械臂、货仓、捕捉装置、摄像头和主体骨架，其特征在于：可升降支撑腿位于主体骨架的下部，用于海底捕捞器的落地支撑和水平状态调节；货仓位于主体骨架的中部上方；捕捉装置位于主体骨架的前部，与可伸缩机械臂相连；可伸缩机械臂布置于主体骨架的前部，可伸缩机械臂的前端安装有摄像头。

2.根据权利要求1所述的具有可升降支撑腿的海底捕捞器，其特征在于：可升降支撑腿包括主支柱和可伸缩杆，其中主支柱的一端与主体骨架活动连接；可伸缩杆的一端与主体骨架活动连接，可伸缩杆的另一端与主支柱活动连接。

3.根据权利要求1所述的具有可升降支撑腿的海底捕捞器，其特征在于：可升降支撑腿为可伸缩杆，可伸缩杆与主体骨架进行固定连接。

4.根据权利要求1所述的具有可升降支撑腿的海底捕捞器，其特征在于：可伸缩机械臂布置于主体骨架的前部，可伸缩机械臂包括前臂和后臂，后臂安装在主体骨架的前部上方，各连接处的关节均采用可准确连续转动的方式进行连接和驱动；机械臂前端安装有摄像头。

5.根据权利要求1所述的具有可升降支撑腿的海底捕捞器，其特征在于：捕捉装置为夹钳，夹钳安装在可伸缩机械臂的前端。

6.根据权利要求1所述的具有可升降支撑腿的海底捕捞器，其特征在于：捕捉装置为吸管，吸管附着在可伸缩机械臂上，吸管末端与货仓相通。

7.根据权利要求1所述的具有可升降支撑腿的海底捕捞器，其特征在于：海底捕捞器的水平状态观察采取如下的方式：在海底捕捞器上安装一个倒扣的透明容器，容器上有多条平行线或水平刻度，容器有常开口且开口朝下，自然灌入空气，通过摄像头来观察容器中的气液界面与平行线的相对位置关系来判断海底捕捞器主体是否水平。