CN107160376A - 一种非标自动装盘机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种非标自动装盘机械手，包括主机架以及设置于所述主机架前端的副机架，所述主机架的高度大于所述副机架的高度，所述主机架处设有用于推动产品盒的推动装置、用于移动产品盒的输送装置以及用于抓取搬运产品盒的机械手装置，所述主机架表面固定有工作平台板一，所述副机架表面固定有工作平台板二，所述主机架底部固定有若干垫脚一，所述副机架底部固定有若干垫脚二，所述工作平台板一上端右侧固定有推动装置。

Description

一种非标自动装盘机械手
技术领域
本发明涉及非标机械手领域，尤其涉及到一种非标自动装盘机械手。
背景技术
机械设备领域中，机械手的使用尤其广泛，其可用于对各种零部件进行搬运以及整理，现有搬运机械手由于搬运效率低下，已经无法满足当今社会的生产需求。
现有相关自动装盘机械手存在如下缺陷：
1、市面上大部分使用的机械手结构复杂，操作十分不便利，搬运效率低；
2、现有的搬运机械手往往只适用于将产品盒进行搬运出料，不具有统一整理出料的功能，不利于产品盒的收纳以及下一步的运输工资；
3、现有的产品盒在搬运过程中容易出现产品掉落或者滑落的情况，从而导致产品盒表面出现损伤；
4、现有的相关机械手还存在可调节性差的缺陷。
因此，我们有必要对这样一种结构进行改善，以克服上述缺陷。
发明内容
本发明的目的是提供一种非标自动装盘机械手。
本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种非标自动装盘机械手，包括主机架以及设置于所述主机架前端的副机架，所述主机架的高度大于所述副机架的高度，所述主机架处设有用于推动产品盒的推动装置、用于移动产品盒的输送装置以及用于抓取搬运产品盒的机械手装置，所述主机架表面固定有工作平台板一，所述副机架表面固定有工作平台板二，所述主机架底部固定有若干垫脚一，所述副机架底部固定有若干垫脚二，所述工作平台板一上端右侧固定有推动装置；
所述推动装置包括托盘座、设置于所述托盘座上端的移动托盘以及设置于所述移动托盘右侧用于推动移动托盘的推动气缸，所述托盘座为两块垂直固定于所述工作平台板一上端的固定板，所述移动托盘表面中间部位凸起有两条限位档条，所述移动托盘前后两端均固定有产品盒挡板，所述移动托盘表面放置有产品盒，所述移动托盘右侧还固定有推动气缸固定板，所述推动气缸固定板顶部开设有推动气缸凹座，所述推动气缸凹座内固定有推动气缸，推动气缸的活塞杆位于左侧，推动气缸活塞杆末端通过连接件连接有推动板，所述推动板与所述移动托盘接触，所述移动托盘左侧设有输送装置；
所述输送装置设置于所述工作平台板一上端中间部位，所述输送装置包括两块呈前后设置的锁滑竿板，所述锁滑竿板左端开设有转轴孔一，所述锁滑竿板右端开设有转轴孔二，所述转轴孔一内固定有转轴一，所述转轴孔二内固定有转轴二，所述转轴一外部套设有驱动轮，所述转轴二外部套设有从动轮，所述驱动轮与所述从齿轮均位于两块锁滑竿板之间，所述驱动轮与所述从动轮通过皮带连接，所述皮带上端还固定有一滑动块，两块锁滑竿板上端均紧固有滑轨，所述滑轨处还设有滑块一，所述滑块一上端固定有移动托盘一，所述滑动块也与移动托盘一底部连接，所述移动托盘一左侧凸出有产品盒档条，所述移动托盘一表面中间部位也凸起有两条限位档条，所述转轴一后侧还通过联轴器连接有伺服电机，所述伺服电机通过伺服电机固定架固定于所述工作平台板一上端，所述输送装置左侧固定有机械手装置；
所述机械手装置包括机械手底座、垂直连接于所述机械手底座上端的两个机械手侧座以及固定于所述机械手侧座上端的机械手上底座，所述机械手侧座底部还凸出有转接条，所述转接条表面开具有若干通孔，螺钉旋接至通孔处并将机械手侧座与机械手底座紧固连接，所述机械手上底座表面左右两侧还固定有两条滑轨一，所述机械手上底座前后两端均凸出有手臂限位块，所述滑轨一处还设有滑块二，所述滑块二上端固定有马达座，所述滑轨一内侧面呈齿状结构，所述马达座上端固定有马达，所述马达输出轴穿过马达座并延伸至马达座下端，所述马达输出轴末端连接有齿轮，所述齿轮与滑轨一内侧面啮合，所述马达座处还固定有手臂，所述手臂位于所述马达前端，所述手臂右侧表面开设有两条竖直方向滑槽，所述滑槽后侧设有上下滑块皮带架，所述上下滑块皮带架前端凸出有嵌设件，所述上下滑块皮带架通过嵌设件嵌设于滑槽内，所述手臂处还设有一用于控制上下滑块皮带架上下移动的升降装置，所述升降装置包括一电机，所述电机输出轴端连接有齿轮一，所述上下滑块皮带架前端下侧还固定有齿轮二，所述齿轮一与所述齿轮二通过链条连接，所述电机设置于所述手臂内侧，所述上下滑块皮带架上下两端均开设有小转轴孔，上端小转轴孔处设有转轴三，下端小转轴孔处设有转轴四，所述转轴三外部套设有从动轮一，所述转轴四外部套设有驱动轮一，所述驱动轮一与所述从动轮一通过皮带一连接，转轴四还通过联轴器与转动电机连接，驱动轮后侧还同轴连接有驱动齿轮，所述上下滑块皮带架左侧还固定有锁滑动座，所述上下滑块皮带架与所述锁滑动座呈L形结构，所述锁滑动座下侧表面开设有两个吸盘架孔，所述吸盘架孔内固定有吸盘架，所述吸盘架表面呈齿状结构，所述吸盘架与驱动齿轮啮合，所述吸盘架底部固定有三根吸盘杆，所述吸盘杆前后两侧上端均设有精准固定块，所述精准固定块表面具有一穿孔，所诉穿孔处固定有吸嘴装置；
所述吸嘴装置包括装配体以及连接于所述装配体下端的吸嘴，所述装配体包括主体杆，所述主体杆呈中空结构，所述主体杆上端通过管道连接至吸风机处，所述主体杆上端套设有稳固筒，所述稳固筒下端旋接有两个稳固螺栓，所述主体杆底部连接有转接螺帽，所述转接螺帽左右两侧均连接有控制阀，所述转接螺帽与所述主体杆接触面端还设有密封圈，所述转接螺帽底部连接有吸嘴，所述吸嘴内部也呈中空结构，所述吸嘴底部具有开口。
进一步的，所述垫脚一与所述垫脚二具有相同结构，所述主机架与所述副机架底部均开设有若干螺纹孔，所述垫脚一包括支撑杆，所述支撑杆顶端以及底端均呈螺纹状结构，所述支撑杆底端连接有圆台，所述圆台表面开具有圆形通孔，所述圆形通孔内壁呈螺纹状结构，所述支撑杆底端与所述圆台旋接，所述支撑杆与所述圆台之间还旋接有限位螺帽，所述支撑杆顶端与所述主机架底部旋接。
本发明的优点在于：
该种非标自动装盘机械手结构新颖，设计巧妙，搬运效率高，而且可以将搬运出来的产品盒进行统一整理出料，使得产品盒便于收纳和运输。
该种非标自动装盘机械手采用推动气缸将产品盒推动至输送装置处，产品盒通过产品盒挡板的作用防止产品盒在移动过程中出现掉落以及损伤，输送装置将产品盒移动至输送装置左侧末端的机械手装置下端，机械手装置进行工作，马达控制手柄进行前后方向的移动，转动电机控制上下滑块皮带架进行上下运动，电机控制驱动齿轮转动带动吸盘架进行左右方向的移动，当吸盘杆移动至产品盒上端时，吸嘴装置工作对产品盒进行吸和抓取，机械手装置再将产品盒移动至工作平台板二处进行整理出料，使得产品盒排列整齐，有利于提高生产效率。
附图说明
图1是本发明提出的一种非标自动装盘机械手的结构示意图。
图2是机械手装置结构示意图。
图3是机械手装置后视图。
图4是输送装置结构示意图。
图5是吸嘴装置结构示意图。
图6是垫脚一结构示意图。
图中数字和字母所表示的相应部件名称：
其中：1-主机架；2-副机架；3-推动装置；4-输送装置；5-机械手装置；6-吸嘴装置；11-工作平台板一；12-垫脚一；121-支撑杆；122-圆台；123-限位螺帽；21-工作平台板二；22-垫脚二；31-托盘座；32-移动托盘；33-推动气缸；322-产品盒挡板；323-产品盒；331-推动气缸固定板；332-推动板；41-锁滑竿板；42-转轴一；43-转轴二；44-驱动轮；45-从动轮；46-皮带；47-滑轨；48-滑块一；49-移动托盘一；410-产品盒档条；411-伺服电机；51-机械手底座；52-机械手侧座；53-机械手上底座；54-滑轨一；55-手臂限位块；56-马达座；57-马达；58-手臂；59-上下滑块皮带架；510-从动轮一；511-皮带一；512-驱动齿轮；513-锁滑动座；514-吸盘架；515-吸盘杆；516-精准固定块；517-转动电机；61-吸嘴；621-主体杆；622-稳固筒；623-稳固螺栓；624-转接螺帽；625-控制阀；626-密封圈。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合图示与具体实施例，进一步阐述本发明。
如图1至图6所示，本发明提出的一种非标自动装盘机械手，包括主机架1以及设置于所述主机架1前端的副机架2，所述主机架1的高度大于所述副机架2的高度，所述主机架1处设有用于推动产品盒的推动装置3、用于移动产品盒的输送装置4以及用于抓取搬运产品盒的机械手装置5，所述主机架1表面固定有工作平台板一11，所述副机架2表面固定有工作平台板二21，所述主机架1底部固定有若干垫脚一12，所述副机架2底部固定有若干垫脚二22，所述工作平台板一11上端右侧固定有推动装置3；
所述推动装置3包括托盘座31、设置于所述托盘座31上端的移动托盘32以及设置于所述移动托盘32右侧用于推动移动托盘32的推动气缸33，所述托盘座31为两块垂直固定于所述工作平台板一11上端的固定板，所述移动托盘32表面中间部位凸起有两条限位档条321，所述移动托盘32前后两端均固定有产品盒挡板322，所述移动托盘32表面放置有产品盒323，所述移动托盘32右侧还固定有推动气缸固定板331，所述推动气缸固定板331顶部开设有推动气缸凹座，所述推动气缸凹座内固定有推动气缸33，推动气缸33的活塞杆位于左侧，推动气缸33活塞杆末端通过连接件连接有推动板332，所述推动板332与所述移动托盘32接触，所述移动托盘32左侧设有输送装置4；
所述输送装置4设置于所述工作平台板一11上端中间部位，所述输送装置4包括两块呈前后设置的锁滑竿板41，所述锁滑竿板41左端开设有转轴孔一，所述锁滑竿板41右端开设有转轴孔二，所述转轴孔一内固定有转轴一42，所述转轴孔二内固定有转轴二43，所述转轴一42外部套设有驱动轮44，所述转轴二43外部套设有从动轮45，所述驱动轮44与所述从齿轮45均位于两块锁滑竿板41之间，所述驱动轮与所述从动轮45通过皮带46连接，所述皮带46上端还固定有一滑动块，两块锁滑竿板41上端均紧固有滑轨47，所述滑轨47处还设有滑块一48，所述滑块一48上端固定有移动托盘一49，所述滑动块也与移动托盘一49底部连接，所述移动托盘一49左侧凸出有产品盒档条410，所述移动托盘一49表面中间部位也凸起有两条限位档条，所述转轴一42后侧还通过联轴器连接有伺服电机411，所述伺服电机411通过伺服电机固定架固定于所述工作平台板一11上端，所述输送装置4左侧固定有机械手装置5；
所述机械手装置5包括机械手底座51、垂直连接于所述机械手底座51上端的两个机械手侧座52以及固定于所述机械手侧座52上端的机械手上底座53，所述机械手侧座52底部还凸出有转接条，所述转接条表面开具有若干通孔，螺钉旋接至通孔处并将机械手侧座52与机械手底座51紧固连接，所述机械手上底座53表面左右两侧还固定有两条滑轨一54，所述机械手上底座53前后两端均凸出有手臂限位块55，所述滑轨一54处还设有滑块二，所述滑块二上端固定有马达座56，所述滑轨一54内侧面呈齿状结构，所述马达座56上端固定有马达57，所述马达57输出轴穿过马达座56并延伸至马达座56下端，所述马达57输出轴末端连接有齿轮，所述齿轮与滑轨一54内侧面啮合，所述马达座56处还固定有手臂58，所述手臂58位于所述马达57前端，所述手臂58右侧表面开设有两条竖直方向滑槽，所述滑槽后侧设有上下滑块皮带架59，所述上下滑块皮带架59前端凸出有嵌设件，所述上下滑块皮带架59通过嵌设件嵌设于滑槽内，所述手臂58处还设有一用于控制上下滑块皮带架59上下移动的升降装置，所述升降装置包括一电机，所述电机输出轴端连接有齿轮一，所述上下滑块皮带架59前端下侧还固定有齿轮二，所述齿轮一与所述齿轮二通过链条连接，所述电机设置于所述手臂58内侧，所述上下滑块皮带架59上下两端均开设有小转轴孔，上端小转轴孔处设有转轴三，下端小转轴孔处设有转轴四，所述转轴三外部套设有从动轮一510，所述转轴四外部套设有驱动轮一，所述驱动轮一与所述从动轮一510通过皮带一511连接，转轴四还通过联轴器与转动电机517连接，驱动轮后侧还同轴连接有驱动齿轮512，所述上下滑块皮带架59左侧还固定有锁滑动座513，所述上下滑块皮带架59与所述锁滑动座513呈L形结构，所述锁滑动座513下侧表面开设有两个吸盘架孔，所述吸盘架孔内固定有吸盘架514，所述吸盘架514表面呈齿状结构，所述吸盘架514与驱动齿轮512啮合，所述吸盘架514底部固定有三根吸盘杆515，所述吸盘杆515前后两侧上端均设有精准固定块516，所述精准固定块516表面具有一穿孔，所诉穿孔处固定有吸嘴装置6；
所述吸嘴装置6包括装配体以及连接于所述装配体下端的吸嘴61，所述装配体包括主体杆621，所述主体杆621呈中空结构，所述主体杆621上端通过管道连接至吸风机处，所述主体杆621上端套设有稳固筒622，所述稳固筒622下端旋接有两个稳固螺栓623，所述主体杆621底部连接有转接螺帽624，所述转接螺帽624左右两侧均连接有控制阀625，所述转接螺帽624与所述主体杆621接触面端还设有密封圈626，所述转接螺帽624底部连接有吸嘴61，所述吸嘴61内部也呈中空结构，所述吸嘴61底部具有开口。
进一步的，所述垫脚一12与所述垫脚二22具有相同结构，所述主机架1与所述副机架2底部均开设有若干螺纹孔，所述垫脚一12包括支撑杆121，所述支撑杆121顶端以及底端均呈螺纹状结构，所述支撑杆121底端连接有圆台122，所述圆台122表面开具有圆形通孔，所述圆形通孔内壁呈螺纹状结构，所述支撑杆121底端与所述圆台122旋接，所述支撑杆121与所述圆台122之间还旋接有限位螺帽123，所述支撑杆121顶端与所述主机架1底部旋接。
该种非标自动装盘机械手采用推动气缸将产品盒推动至输送装置处，产品盒通过产品盒挡板的作用防止产品盒在移动过程中出现掉落以及损伤，输送装置将产品盒移动至输送装置左侧末端的机械手装置下端，机械手装置进行工作，马达控制手柄进行前后方向的移动，转动电机控制上下滑块皮带架进行上下运动，电机控制驱动齿轮转动带动吸盘架进行左右方向的移动，当吸盘杆移动至产品盒上端时，吸嘴装置工作对产品盒进行吸和抓取，机械手装置再将产品盒移动至工作平台板二处进行整理出料，使得产品盒排列整齐，有利于提高生产效率。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (2)

1.一种非标自动装盘机械手，包括主机架(1)以及设置于所述主机架(1)前端的副机架(2)，其特征在于：所述主机架(1)的高度大于所述副机架(2)的高度，所述主机架(1)处设有用于推动产品盒的推动装置(3)、用于移动产品盒的输送装置(4)以及用于抓取搬运产品盒的机械手装置(5)，所述主机架(1)表面固定有工作平台板一(11)，所述副机架(2)表面固定有工作平台板二(21)，所述主机架(1)底部固定有若干垫脚一(12)，所述副机架(2)底部固定有若干垫脚二(22)，所述工作平台板一(11)上端右侧固定有推动装置(3)；
所述推动装置(3)包括托盘座(31)、设置于所述托盘座(31)上端的移动托盘(32)以及设置于所述移动托盘(32)右侧用于推动移动托盘(32)的推动气缸(33)，所述托盘座(31)为两块垂直固定于所述工作平台板一(11)上端的固定板，所述移动托盘(32)表面中间部位凸起有两条限位档条，所述移动托盘(32)前后两端均固定有产品盒挡板(322)，所述移动托盘(32)表面放置有产品盒(323)，所述移动托盘(32)右侧还固定有推动气缸固定板(331)，所述推动气缸固定板(331)顶部开设有推动气缸凹座，所述推动气缸凹座内固定有推动气缸(33)，推动气缸(33)的活塞杆位于左侧，推动气缸(33)活塞杆末端通过连接件连接有推动板(332)，所述推动板(332)与所述移动托盘(32)接触，所述移动托盘(32)左侧设有输送装置(4)；
所述输送装置(4)设置于所述工作平台板一(11)上端中间部位，所述输送装置(4)包括两块呈前后设置的锁滑竿板(41)，所述锁滑竿板(41)左端开设有转轴孔一，所述锁滑竿板(41)右端开设有转轴孔二，所述转轴孔一内固定有转轴一(42)，所述转轴孔二内固定有转轴二(43)，所述转轴一(42)外部套设有驱动轮(44)，所述转轴二(43)外部套设有从动轮(45)，所述驱动轮(44)与所述从齿轮(45)均位于两块锁滑竿板(41)之间，所述驱动轮与所述从动轮(45)通过皮带(46)连接，所述皮带(46)上端还固定有一滑动块，两块锁滑竿板(41)上端均紧固有滑轨(47)，所述滑轨(47)处还设有滑块一(48)，所述滑块一(48)上端固定有移动托盘一(49)，所述滑动块也与移动托盘一(49)底部连接，所述移动托盘一(49)左侧凸出有产品盒档条(410)，所述移动托盘一(49)表面中间部位也凸起有两条限位档条，所述转轴一(42)后侧还通过联轴器连接有伺服电机(411)，所述伺服电机(411)通过伺服电机固定架固定于所述工作平台板一(11)上端，所述输送装置(4)左侧固定有机械手装置(5)；
所述机械手装置(5)包括机械手底座(51)、垂直连接于所述机械手底座(51)上端的两个机械手侧座(52)以及固定于所述机械手侧座(52)上端的机械手上底座(53)，所述机械手侧座(52)底部还凸出有转接条，所述转接条表面开具有若干通孔，螺钉旋接至通孔处并将机械手侧座(52)与机械手底座(51)紧固连接，所述机械手上底座(53)表面左右两侧还固定有两条滑轨一(54)，所述机械手上底座(53)前后两端均凸出有手臂限位块(55)，所述滑轨一(54)处还设有滑块二，所述滑块二上端固定有马达座(56)，所述滑轨一(54)内侧面呈齿状结构，所述马达座(56)上端固定有马达(57)，所述马达(57)输出轴穿过马达座(56)并延伸至马达座(56)下端，所述马达(57)输出轴末端连接有齿轮，所述齿轮与滑轨一(54)内侧面啮合，所述马达座(56)处还固定有手臂(58)，所述手臂(58)位于所述马达(57)前端，所述手臂(58)右侧表面开设有两条竖直方向滑槽，所述滑槽后侧设有上下滑块皮带架(59)，所述上下滑块皮带架(59)前端凸出有嵌设件，所述上下滑块皮带架(59)通过嵌设件嵌设于滑槽内，所述手臂(58)处还设有一用于控制上下滑块皮带架(59)上下移动的升降装置，所述升降装置包括一电机，所述电机输出轴端连接有齿轮一，所述上下滑块皮带架(59)前端下侧还固定有齿轮二，所述齿轮一与所述齿轮二通过链条连接，所述电机设置于所述手臂(58)内侧，所述上下滑块皮带架(59)上下两端均开设有小转轴孔，上端小转轴孔处设有转轴三，下端小转轴孔处设有转轴四，所述转轴三外部套设有从动轮一(510)，所述转轴四外部套设有驱动轮一，所述驱动轮一与所述从动轮一(510)通过皮带一(511)连接，转轴四还通过联轴器与转动电机(517)连接，驱动轮后侧还同轴连接有驱动齿轮(512)，所述上下滑块皮带架(59)左侧还固定有锁滑动座(513)，所述上下滑块皮带架(59)与所述锁滑动座(513)呈L形结构，所述锁滑动座(513)下侧表面开设有两个吸盘架孔，所述吸盘架孔内固定有吸盘架(514)，所述吸盘架(514)表面呈齿状结构，所述吸盘架(514)与驱动齿轮(512)啮合，所述吸盘架(514)底部固定有三根吸盘杆(515)，所述吸盘杆(515)前后两侧上端均设有精准固定块(516)，所述精准固定块(516)表面具有一穿孔，所诉穿孔处固定有吸嘴装置(6)；
所述吸嘴装置(6)包括装配体以及连接于所述装配体下端的吸嘴(61)，所述装配体包括主体杆(621)，所述主体杆(621)呈中空结构，所述主体杆(621)上端通过管道连接至吸风机处，所述主体杆(621)上端套设有稳固筒(622)，所述稳固筒(622)下端旋接有两个稳固螺栓(623)，所述主体杆(621)底部连接有转接螺帽(624)，所述转接螺帽(624)左右两侧均连接有控制阀(625)，所述转接螺帽(624)与所述主体杆(621)接触面端还设有密封圈(626)，所述转接螺帽(624)底部连接有吸嘴(61)，所述吸嘴(61)内部也呈中空结构，所述吸嘴(61)底部具有开口。
2.根据权利要求1所述的一种非标自动装盘机械手，其特征在于：所述垫脚一(12)与所述垫脚二(22)具有相同结构，所述主机架(1)与所述副机架(2)底部均开设有若干螺纹孔，所述垫脚一(12)包括支撑杆(121)，所述支撑杆(121)顶端以及底端均呈螺纹状结构，所述支撑杆(121)底端连接有圆台(122)，所述圆台(122)表面开具有圆形通孔，所述圆形通孔内壁呈螺纹状结构，所述支撑杆(121)底端与所述圆台(122)旋接，所述支撑杆(121)与所述圆台(122)之间还旋接有限位螺帽(123)，所述支撑杆(121)顶端与所述主机架(1)底部旋接。
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