CN111217138A

CN111217138A - 一种十字上料装置及上料方法

Info

Publication number: CN111217138A
Application number: CN202010123657.2A
Authority: CN
Inventors: 黄志坚; 贺家豪
Original assignee: Zhejiang Jiechuang Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: China Chemical Equipment Technology Group Co ltd; Zhejiang Jiechuang Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2020-02-20
Filing date: 2020-02-20
Publication date: 2020-06-02
Anticipated expiration: 2040-02-20
Also published as: CN111217138B

Abstract

本发明公开了一种十字上料装置及上料方法。包括十字旋转上料机构（1）；十字旋转上料机构（1）包括支撑立柱（11），支撑立柱（11）顶部设有驱动电机（12），驱动电机（12）与由两根梁交叉形成的十字梁（13）连接，十字梁（13）的每个梁端均设置有能够竖向移动的抓取机械手（14）；相互垂直设置的两个抓取机械手（14）下方分别设置有餐盘上料机构（2）和食盒传送带（3）。本发明具有设备结构紧凑，上料连续性好，稳定性强的特点。

Description

一种十字上料装置及上料方法

技术领域

本发明涉及餐饮行业自动化装盘配送领域，特别是一种十字上料装置及上料方法。

背景技术

随之技术的不断进步，及餐饮市场的不断扩大，各大餐饮连锁企业；目前，餐饮连锁所需的食材原料等均是通过工厂标准化制作后再配送至营业点，这就使得无人厨房的技术应用成为可能。而随着技术的不断进步，餐饮市场的不断扩大，及人工成本的不断升高，一些成规模的餐饮连锁企业正逐步使用无人厨房取代现有的厨房，以提升上菜效率，提升服务质量，降低人工成本。此外，为保障菜品的新鲜、卫生程度，厨房食材处于2～4℃恒温环境最佳，而如果工作人员长时间在此工作环境下进行简单重复的工作，会对其生理造成影响，导致身体出现健康问题。使用无人厨房，就能很好地解决上述问题。虽然无人厨房具有上述优点，但是实际使用中也出现了一些问题：餐盘上料设备不是占地面积较大，就是动作复杂或者抓取装置需来回摆渡，时间浪费较大、连续性不强。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种十字上料装置及上料方法。本发明具有设备结构紧凑，上料连续性好，稳定性强的特点。

本发明的技术方案：一种十字上料装置，包括十字旋转上料机构；十字旋转上料机构包括支撑立柱，支撑立柱顶部设有驱动电机，驱动电机与由两根梁交叉形成的十字梁连接，十字梁的每个梁端均设置有能够竖向移动的抓取机械手；相互垂直设置的两个抓取机械手下方分别设置有餐盘上料机构和食盒传送带。

前述的十字上料装置中，所述的驱动电机经导电滑环与十字梁连接。

前述的十字上料装置中，所述的餐盘上料机构包括上料台，上料台上设有上料口，上料台的下方设有上料箱，上料箱一对平行内壁顶部设有平移导向槽，平移导向槽的一端设有避空补料位，平移导向槽与竖向转运槽连接，竖向转运槽与上料口竖直对齐，竖向转运槽与能驱动其竖向升高至上料口的竖向驱动机构连接；所述的平移导向槽还与用于转运食盒的餐盘端部滑动连接，餐盘下方设有同步带，同步带上分布有卡合部，卡合部与设置于餐盘底部的凸起可分离连接。

前述的十字上料装置的上料方法，按下述步骤进行：

a.抓取机械手下移，从餐盘上料机构上抓取食盒后复位；

b.已抓取食盒的抓取机械手在驱动电机的驱动下旋转90°到达食盒传送带上方；同时与步骤a垂直的另一抓取机械手刚好到达餐盘上料机构上方等待抓取食盒；

c.已抓取食盒的抓取机械手下移，将食盒释放到食盒传送带上后复位；食盒传送带将其上的食盒传送至下一工位。

d.步骤b所述的另一抓取机械手循环执行步骤a～c实现连续上料。

前述的十字上料装置的上料方法的步骤a所述的餐盘上料机构的上料方法如下：

a1.装有食盒的餐盘在避空补料位处经凸起与卡合部的卡合安装于同步带上，同步带启动将餐盘端部滑入平移导向槽；重复该步骤，使装有食盒的餐盘依次滑入平移导向槽；

a2.同步带运行将餐盘端部滑入竖向转运槽；

a3.竖向转运槽在竖向驱动机构驱动下上升，凸起与卡合部分离，之后餐盘被升至上料口，抓取机械手即可在上料口位置抓取食盒；抓取完成后竖向转运槽下移复位；

a4.循环步骤a2～a3，依次将同步带上的餐盘送至上料口，以供连续抓取。

前述的避空补料位处的同步带空位时，及时将补给装有食盒的餐盘以确保连续供料。

有益效果：与现有技术相比，本发明的十字旋转上料机构在支撑立柱顶部设置的驱动电机与由两根梁交叉形成的十字梁连接，十字梁的每个梁端均设置有能够竖向移动的抓取机械手；相互垂直设置的两个抓取机械手下方分别设置有餐盘上料机构和食盒传送带；该结构确保了各抓取机械手每旋转90°即能完成一次食盒的取放，各抓取机械手始终是朝一个方向旋转，动作简单，避免了抓取装置来回摆渡而节约回程时间，确保了料连续性，提升了上料效率，节约了上料时间；同时因避免了抓取装置来回摆渡，降低了设备的晃动，运行稳定性更强。

本发明采用十字梁结构设置4个抓取机械手，相对于三角设置的机械手而言，其回转空间更小；因而本发明设计更适用于厨房这种小空间环境的使用。同时，本发明的餐盘上料机构和食盒传送带相互垂直，也更加提升了厨房的空间利用，使设备更加紧凑；此外，餐盘的上料部分采用了竖直方向上料结构(即餐盘被升至上料口部分)；该结构充分利用了厨房的高度空间，进一步使得设备更加紧凑。由上述可知，本发明的结构紧凑，占地面积小，更有利于无人厨房等狭小空间的产线布局设计。

本发明在驱动电机十字梁连接部位通过导电滑环进行连接，能有效防止十字梁连续同一方向旋转时各信号线、控制线因此打结扭断的情况。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是餐盘上料机构的结构示意图。

附图标记

1-十字旋转上料机构，11-支撑立柱，12-驱动电机，13-十字梁，14-抓取机械手，15-导电滑环，2-餐盘上料机构，21-上料台，22-上料口，23-上料箱，24-平移导向槽，25-避空补料位，26-竖向转运槽，27-竖向驱动机构，28-餐盘，29-同步带，210-卡合部，211-凸起，3-食盒传送带。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。

实施例1。一种十字上料装置，构成如图1和2所示，包括十字旋转上料机构1；十字旋转上料机构1包括支撑立柱11，支撑立柱11顶部设有驱动电机12，驱动电机12与由两根梁交叉形成的十字梁13连接，十字梁13的每个梁端均设置有能够竖向移动的抓取机械手14；相互垂直设置的两个抓取机械手14下方分别设置有餐盘上料机构2和食盒传送带3。抓取机械手14竖向移动的结构，采用常规设置即可，如可利用气缸实现抓取机械手14的竖向移动。

前述的驱动电机12经导电滑环15与十字梁13连接。驱动电机12、导电滑环15、十字梁13间的连接结构，采用常规连接即可，在此不再赘述。

前述的餐盘上料机构2包括上料台21，上料台21上设有上料口22，上料台21的下方设有上料箱23，上料箱23一对平行内壁顶部设有平移导向槽24，平移导向槽24的一端设有避空补料位25，平移导向槽24与竖向转运槽26连接，竖向转运槽26与上料口22竖直对齐，竖向转运槽26与能驱动其竖向升高至上料口22的竖向驱动机构27连接；所述的平移导向槽24还与用于转运食盒的餐盘28端部滑动连接，餐盘28下方设有同步带29，同步带29上分布有卡合部210，卡合部210与设置于餐盘28底部的凸起211可分离连接。竖向驱动机构27可采用丝杠副作为驱动的常规结构，以实现驱动竖向转运槽26竖直移动，也可直接采用直线电机按常规结构与竖向转运槽26连接的常规结构，驱动竖向转运槽26竖直移动。

前述的十字上料装置的上料方法，按下述步骤进行：

a.抓取机械手14下移，从餐盘上料机构2上抓取食盒后复位；

b.已抓取食盒的抓取机械手14在驱动电机12的驱动下旋转90°到达食盒传送带3上方；同时与步骤a垂直的另一抓取机械手14刚好到达餐盘上料机构2上方等待抓取食盒；

c.已抓取食盒的抓取机械手14下移，将食盒释放到食盒传送带3上后复位；食盒传送带3将其上的食盒传送至下一工位。

d.步骤b所述的另一抓取机械手14循环执行步骤a～c实现连续上料。

前述的步骤a所述的餐盘上料机构2的上料方法如下：

a1.装有食盒的餐盘28在避空补料位25处经凸起211与卡合部210的卡合安装于同步带29上，同步带29启动将餐盘28端部滑入平移导向槽24；重复该步骤，使装有食盒的餐盘28依次滑入平移导向槽24；

a2.同步带29运行将餐盘28端部滑入竖向转运槽26；

a3.竖向转运槽26在竖向驱动机构27驱动下上升，凸起211与卡合部210分离，之后餐盘28被升至上料口22，抓取机械手14即可在上料口22位置抓取食盒；抓取完成后竖向转运槽26下移复位；

a4.循环步骤a2～a3，依次将同步带29上的餐盘28送至上料口22，以供连续抓取。

前述的避空补料位25处的同步带29空位时，及时将补给装有食盒的餐盘28以确保连续供料。

Claims

1.一种十字上料装置，其特征在于，包括十字旋转上料机构（1）；十字旋转上料机构（1）包括支撑立柱（11），支撑立柱（11）顶部设有驱动电机（12），驱动电机（12）与由两根梁交叉形成的十字梁（13）连接，十字梁（13）的每个梁端均设置有能够竖向移动的抓取机械手（14）；相互垂直设置的两个抓取机械手（14）下方分别设置有餐盘上料机构（2）和食盒传送带（3）。

2.根据权利要求1所述的十字上料装置，其特征在于，所述的驱动电机（12）经导电滑环（15）与十字梁（13）连接。

3.根据权利要求1所述的十字上料装置，其特征在于，所述的餐盘上料机构（2）包括上料台（21），上料台（21）上设有上料口（22），上料台（21）的下方设有上料箱（23），上料箱（23）一对平行内壁顶部设有平移导向槽（24），平移导向槽（24）的一端设有避空补料位（25），平移导向槽（24）与竖向转运槽（26）连接，竖向转运槽（26）与上料口（22）竖直对齐，竖向转运槽（26）与能驱动其竖向升高至上料口（22）的竖向驱动机构（27）连接；所述的平移导向槽（24）还与用于转运食盒的餐盘（28）端部滑动连接，餐盘（28）下方设有同步带（29），同步带（29）上分布有卡合部（210），卡合部（210）与设置于餐盘（28）底部的凸起（211）可分离连接。

4.一种如权利要求1-3任一项所述的十字上料装置的上料方法，其特征在于，按下述步骤进行：

a.抓取机械手（14）下移，从餐盘上料机构（2）上抓取食盒后复位；

b.已抓取食盒的抓取机械手（14）在驱动电机（12）的驱动下旋转90°到达食盒传送带（3）上方；同时与步骤a垂直的另一抓取机械手（14）刚好到达餐盘上料机构（2）上方等待抓取食盒；

c.已抓取食盒的抓取机械手（14）下移，将食盒释放到食盒传送带（3）上后复位；食盒传送带（3）将其上的食盒传送至下一工位。

d.步骤b所述的另一抓取机械手（14）循环执行步骤a～c实现连续上料。

5.根据权利要求4所述的十字上料装置的上料方法，其特征在于，步骤a所述的餐盘上料机构（2）的上料方法如下：

a1.装有食盒的餐盘（28）在避空补料位（25）处经凸起（211）与卡合部（210）的卡合安装于同步带（29）上，同步带（29）启动将餐盘（28）端部滑入平移导向槽（24）；重复该步骤，使装有食盒的餐盘（28）依次滑入平移导向槽（24）；

a2.同步带（29）运行将餐盘（28）端部滑入竖向转运槽（26）；

a3.竖向转运槽（26）在竖向驱动机构（27）驱动下上升，凸起（211）与卡合部（210）分离，之后餐盘（28）被升至上料口（22），抓取机械手（14）即可在上料口（22）位置抓取食盒；抓取完成后竖向转运槽（26）下移复位；

a4.循环步骤a2～a3，依次将同步带（29）上的餐盘（28）送至上料口（22），以供连续抓取。

6.根据权利要求5所述的十字上料装置的上料方法，其特征在于，避空补料位（25）处的同步带（29）空位时，及时将补给装有食盒的餐盘（28）以确保连续供料。