CN107112127A - 线材把持装置以及线材把持方法 - Google Patents

Abstract

线材把持装置(10)具备：一对夹持片(11、12)，它们彼此接近，从而夹持存在于它们之间的线材(9)；弹簧(26)，其将一对夹持片(11、12)向彼此接近的方向或者彼此分离的方向推压；以及驱动装置(43)，其使一对夹持片(11、12)克服弹簧(26)的作用力而彼此分离或者接近，驱动装置(43)具备：使一对夹持片(11、12)分离或者接近的凸轮(44)、和使凸轮(44)位移至任意的位置的马达(45)。

Description

线材把持装置以及线材把持方法

技术领域

本发明涉及用于卷线装置等的线材把持装置以及线材把持方法。

背景技术

JP2000-331860A公开有，作为用于卷线装置等的线材把持装置，具备：夹持线材的一对夹持片、将一对夹持片向彼此接近的方向推压的弹簧、以及克服弹簧的作用力而使一对夹持片分离的流体压缸。

近年来，在卷线装置中，开发了从线材的迂回起到执行所卷绕的线材的端部处理为止的卷线装置。因此，在这样的卷线装置所使用的线材的把持装置中，要求禁止线材相对于一对把持片的移动，使一对把持片与被一对把持片夹持的线材一同移动而能够使线材迂回，并且通过利用一对把持片以比较弱的力来把持线材从而允许线材相对于一对把持片的移动，由此能够在一对把持片之间一边使线材滑动一边拉伸线材。

然而，在利用弹簧使一对把持片相互接近来把持线材的现有的把持装置中，为了变更对线材进行把持的把持力，必须将朝向相互接近的方向对一对把持片施力的弹簧替换为弹簧常数不同的弹簧。因此，例如难以在装置运行的状态下任意地变更对线材进行把持的把持力。

发明内容

本发明的目的在于提供能够容易地变更把持线材的把持力的线材把持装置以及线材把持方法。

根据本发明的一个方式，提供一种线材把持装置，其具有：机械手，该机械手具有：以相对于主体部能够进退的方式设置的滑动杆；设置于上述主体部并能够与上述滑动杆的进入或者退出对应地彼此接近来夹持线材的一对夹持片；以及将上述滑动杆向从上述主体部退出的方向推压的弹簧；以及驱动装置，其设置于设置有上述机械手的安装板，并使上述滑动杆克服上述弹簧的作用力而进入上述主体部，从而驱动上述一对夹持片，上述驱动装置具有：操作杆，其一端面临上述滑动杆的突出端，且设置于上述滑动杆的延长上的上述安装板；凸轮，其与上述操作杆的另一端卡合；以及马达，其使上述凸轮位移至任意的位置。

根据本发明的其他的一个方式，提供一种线材把持方法，其具备：一对夹持片，它们彼此接近，从而夹持存在于它们之间的线材；弹簧，其将上述一对夹持片朝彼此接近的方向以及彼此分离的方向这两个方向中的任一方的方向推压；凸轮，其克服上述弹簧的作用力来驱动上述一对夹持片；以及马达，其使上述凸轮位移至任意的位置，通过利用上述马达使上述凸轮位移来变更上述一对夹持片的把持力。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式的线材把持装置的剖视图，且是沿着图4的A-A线的剖视图。

图2是表示本发明的第1实施方式的线材把持装置把持线材的状态的剖视图。

图3是表示本发明的第1实施方式的线材把持装置较弱地把持线材的状态的剖视图。

图4是本发明的第1实施方式的线材把持装置的侧视图。

图5是表示本发明的第1实施方式的线材把持装置的机械手移动的状态的侧视图。

图6是本发明的第1实施方式的线材把持装置的俯视图。

图7是本发明的第1实施方式的线材把持装置的机械手的构造图。

图8A是用于对基于本发明的第1实施方式的线材把持装置的线材的拉线进行说明的图。

图8B是用于对基于本发明的第1实施方式的线材把持装置的线材的拉线进行说明的图。

图8C是用于对基于本发明的第1实施方式的线材把持装置的线材的拉线进行说明的图。

图8D是用于对基于本发明的第1实施方式的线材把持装置的线材的拉线进行说明的图。

图9是表示本发明的第2实施方式的线材把持装置的与图1对应的剖视图。

图10是表示本发明的第2实施方式的线材把持装置把持线材的状态的剖视图。

图11是表示本发明的第2实施方式的线材把持装置较弱地把持线材的状态的剖视图。

具体实施方式

参照附图，对本发明的实施方式的线材把持装置进行说明。

＜第1实施方式＞

参照图1～图7，对本发明的第1实施方式的线材把持装置10进行说明。

如图1以及图4所示，线材把持装置10具备通过彼此接近来夹持存在于它们之间的线材9的一对夹持片11、12。在本实施方式中，一对夹持片11、12安装于水平移动型机械手20的一对移动台21、22。

如图7所示，机械手20具备一对移动台21、22、供一对移动台21、22并列而能够往复移动地设置的主体部23、以能够沿与一对移动台21、22的移动方向正交的方向滑动的方式设置于主体部23的滑动杆24、以及收纳于主体部23的内部且两端部分别被滑动杆24和移动台21、22枢轴支承且中间部被主体部23枢轴支承的一对手柄部件(未图示)。

对于该机械手20而言，若滑动杆24进入主体部23，则未图示的一对手柄部件分别转动，一对移动台21、22彼此分离。另一方面，若滑动杆24从主体部23退出，则未图示的一对手柄部件分别向相反方向转动，一对移动台21、22彼此接近。

也就是说，若使进入了主体部23的滑动杆24从主体部23退出，则设置于一对移动台21、22的一对夹持片11、12与一对移动台21、22一同彼此接近，若在它们之间存在线材9(图1～图3)，则线材9被一对夹持片11、12夹持。

另外，线材把持装置10具备：使一对夹持片11、12向彼此接近的方向、即一对夹持片11、12关闭的方向推压的作为弹簧的第一螺旋弹簧26。第一螺旋弹簧26配置于从机械手20的主体部23突出的滑动杆24的外周。在滑动杆24的突出端设置有供第一螺旋弹簧26的端部卡止的按压罩27。因此，第一螺旋弹簧26以被压缩的状态夹装于主体部23与按压罩27之间，通过伸长力将按压罩27向远离主体部23的方向推压，将在端部安装有按压罩27的滑动杆24向从主体部23退出的方向推压。

如图1～图3所示，线材把持装置10具备：用于安装于卷线装置等的安装板13。机械手20经由旋转台14被安装板13枢轴支承。旋转台14具有：经由轴承16直接被安装板13枢轴支承的圆筒部14a、和设置于圆筒部14a的一方的端部的安装片14b。机械手20经由滑动部件15安装于安装片14b。

滑动部件15具有：重叠的固定板15a和可动板15b，在固定板15a设置有供可动板15b的两侧部卡合的平行的导轨15c。这样，可动板15b相对于固定板15a以能够沿导轨15c延伸的方向移动的方式设置。固定板15a以使导轨15c延伸的方向相对于旋转台14的圆筒部14a的中心轴正交的方式安装于安装片14b。

如图4所示，在可动板15b的移动方向上的固定板15a的一方的端缘设置有供可动板15b的一方的短缘抵接的第一限位器部件28，在可动板15b的移动方向上的固定板15a的另一方的端缘设置有以使可动板15b的一方的端缘与第一限位器部件28抵接的方式对可动板15b进行推压的小弹簧29。

在固定板15a的另一方的端缘安装有内螺纹孔贯通而形成的内螺纹部件31。小弹簧29是螺旋弹簧，且以一端与可动板15b的另一方的端缘抵接的方式插通内螺纹部件31内。另外，在内螺纹部件31的内螺纹孔以与小弹簧29的另一端抵接的方式螺合有小螺栓32。也就是说，小弹簧29压缩的状态被夹装于可动板15b与小螺栓32之间。因此，通过变更小螺栓32相对于内螺纹部件31的拧入深度，使小弹簧29的压缩量变化，从而能够变更小弹簧29赋予可动板15b的作用力。此外，图4中附图标记33示出的部件是防止与内螺纹部件31螺合的小螺栓32松动的螺母。

这样，可动板15b通过小弹簧29的作用力使一方的端缘与第一限位器部件28抵接。在重叠的固定板15a与可动板15b双方，在可动板15b与第一限位器部件28抵接的状态下，能够供设置于滑动杆24的按压罩27插通的插通孔15d、15e在固定板15a与可动板15b的大致中央贯通固定板15a与可动板15b而形成。

另一方面，机械手20的主体部23经由小螺栓14c安装于安装小板20a，其中，安装小板20a安装于可动板15b。此处，一对夹持片11、12的移动方向是相对于可动板15b的移动方向正交的方向。也就是说，经由安装小板20a安装于可动板15b的机械手20能够沿与一对夹持片11、12的移动方向以及滑动杆24的移动方向这两个方向正交的方向移动。另外，滑动杆24的中心轴成为与圆筒部14a的中心轴一致的状态。也就是说，经由滑动部件15安装于旋转台14的机械手20与旋转台14共同旋转，因此成为相对于安装板13能够旋转的状态，即成为被安装板13枢轴支承的状态。

另外，对可动板15b进行推压的小弹簧29是螺旋弹簧，因此如图5的实线箭头所示那样，可动板15b能够克服小弹簧29的作用力而沿机械手20夹持的线材9的延伸方向与机械手20共同相对于固定板15a移动。为了使这样的机械手20朝线材9的延伸方向的移动量不成为规定值以上，设置有对机械手20的移动量进行限制的第二限位器部件36。

第二限位器部件36具有：一端37a安装于安装小板20a的曲柄状的曲柄板37、和一端38a安装于安装片14b的L型抵接板38。曲柄板37与L型抵接板38以在机械手20移动了规定值以上的情况下使曲柄板37的另一端37b与L型抵接板38的另一端38b抵接的方式配置。各插通孔15d、15e如图5所示那样，形成为在曲柄板37的另一端37b与L型抵接板38的另一端38b抵接的状态下也能够供按压罩27插通的大小。此外，图4以及图5中附图标记39示出的部件是对曲柄板37的另一端37b是否抵接有L型抵接板38的另一端38b进行检测的检测传感器39。检测传感器39的检测值输入未图示的控制装置。

另外，如图1～图3所示，在安装板13安装有使旋转台14旋转至任意的位置的伺服马达18。伺服马达18以在从圆筒部14a仅离开规定的距离的位置使其旋转轴18a相对于圆筒部14a的旋转轴平行的方式安装。在伺服马达18的旋转轴18a设置有带轮17b。另外，在隔着安装板13而与机械手20相反的一侧的圆筒部14a安装有带轮17a。在这些带轮17a、17b之间挂绕有带17c。

若伺服马达18驱动使旋转轴18a旋转，则该旋转经由带轮17a、17b以及带17c传递至圆筒部14a，机械手20与旋转台14共同朝任意的位置旋转移动。

此处，图中的附图标记19a示出的部件是用于安装伺服马达18的安装台19a，且以相对于安装板13平行的方式经由安装脚19b安装于安装板13。安装台19a朝安装脚19b的安装如图6所示那样通过螺栓19c进行。另外，在隔着安装台19a而与旋转台14相反的一侧的安装板13立起设置有螺纹台19d。前端与安装台19a接触的螺纹部件19e与安装板13平行地螺纹安装于螺纹台19d。

因此，若松动螺栓19c使螺纹部件19e旋转，则能够使螺纹部件19e的前端所接触的安装台19a移动。而且，通过在所希望的位置将螺栓19c紧固，能够使伺服马达18以从旋转台14隔开所希望的间隔的方式配置于安装板13。

另外，在旋转台14的圆筒部14a内配置有：一端能够与设置于滑动杆24的按压罩27抵接的操作杆41、和将操作杆41向远离滑动杆24的方向推压的第二螺旋弹簧42。若克服第二螺旋弹簧42的作用力而使操作杆41移动，则操作杆41的端部与按压罩27抵接。若进一步使操作杆41移动，则设置有按压罩27的滑动杆24克服第一螺旋弹簧26的作用力而进入主体部23，使机械手20的一对移动台21、22与一对夹持片11、12共同向彼此离开的方向移动。

线材把持装置10进一步具备：使一对夹持片11、12克服第一螺旋弹簧26的作用力而分离的驱动装置43。驱动装置43具有：驱动一对夹持片11、12使它们向彼此分离的方向移动的凸轮44、和使凸轮44位移至任意的位置的马达45。

凸轮44是板凸轮44，使凸轮44位移至任意的位置的马达45是伺服马达45。在圆板状的板凸轮44，在偏移中心的位置安装有伺服马达45的旋转轴45a。伺服马达45以使其旋转轴45a相对于圆筒部14a的中心轴正交的方式安装于安装板13。偏心地设置于伺服马达45的旋转轴45a的板凸轮44的外周始终与从圆筒部14a突出的操作杆41的端部接触。

另外，如图1～图6所示，安装部件47以堵塞操作杆41的端部的方式经由支柱46安装于安装板13。在安装部件47形成有相对于圆筒部14a的中心轴正交的轴孔47a(图4)。在轴孔47a插通有伺服马达45的旋转轴45a。

另外，在安装部件47，在与操作杆41的端部对置的位置形成有与轴孔47a交叉并在与操作杆41相反的一侧开口的狭缝47b。另外，在安装部件47形成有在狭缝47b开口并且在操作杆41侧开口的剖面形状为长圆状的长孔47c。

板凸轮44安装于通过狭缝47b的旋转轴45a，并能够在由狭缝47b和长孔47c所构成的空间内位移，且其外周始终与操作杆41的端部接触。

接下来，对上述结构的线材把持装置的线材把持方法进行说明。

如上述那样线材把持装置10具有使凸轮44位移至任意的位置的伺服马达45，因此通过伺服马达45使凸轮44位移，由此能够变更一对夹持片11、12的把持力。

具体而言，为了把持线材9，首先，如图1所示，通过伺服马达45使凸轮44旋转位移，从而使操作杆41朝向机械手20移动。这样，若使操作杆41克服第二螺旋弹簧42的作用力而移动，则操作杆41的端部与机械手20的按压罩27接触。若使操作杆41进一步移动，则设置有按压罩27的滑动杆24克服第一螺旋弹簧26的作用力而进入主体部23，使一对移动台21、22与一对夹持片11、12共同向彼此离开的方向移动。这样，在一对夹持片11、12之间形成有供线材9通过的空间。

如图1所示，在一对夹持片11、12彼此离开的状态下、即一对夹持片11、12打开的状态下，使线材9进入一对夹持片11、12之间。通过使设置于未图示的卷线装置等的送出线材9的喷嘴移动、或通过使线材把持装置10本身移动来使线材9进入。

接着，在线材9进入一对夹持片11、12之间的状态下，通过伺服马达45使凸轮44再次旋转位移，从而通过第二螺旋弹簧42的作用力使操作杆41朝向凸轮44侧移动。若操作杆41向远离机械手20的方向移动，如图2所示，操作杆41的端部移动至从机械手20的按压罩27分离，则通过第一螺旋弹簧26的作用力使滑动杆24从主体部23退出。若滑动杆24从主体部23退出，则一对夹持片11、12与一对移动台21、22共同成为彼此接近的状态、即一对夹持片11、12关闭的状态。

这样，存在于一对夹持片11、12之间的线材9通过第一螺旋弹簧26的作用力以比较强的力被一对夹持片11、12夹持。也就是说，一对夹持片11、12通过第一螺旋弹簧26的作用力而彼此接近，因此通过与第一螺旋弹簧26的作用力对应的夹持力来夹持存在于一对夹持片11、12之间的线材9。

在线材9具有弹性的情况下，如图2的放大图所示，线材9的剖面由于弹性而变形，一对夹持片11、12的间隔A比线材的直径小。

此处，如上述那样，线材把持装置10通过伺服马达45能够使打开一对夹持片11、12的凸轮44位移至任意的位置。因此，若通过伺服马达45使凸轮44位移，如图3所示，若维持操作杆41的端部从滑动杆24分离紧前的状态，则存在于一对夹持片11、12之间的线材9与图2所示的情况比较，通过处于稍微被压缩的状态的第一螺旋弹簧26的作用力而被夹持。换言之，存在于一对夹持片11、12之间的线材9与图2所示的情况比较，以一对夹持片11、12稍微打开的状态被夹持。因此，如图3的放大图所示，一对夹持片11、12的间隔B大于通过第一螺旋弹簧26的作用力而使一对夹持片11、12夹持线材9的图2的间隔A。

这样，在操作杆41的端部从滑动杆24分离紧前的状态下，在线材9具有弹性的情况下，如图3的放大图所示，线材9的剖面由于弹性而变形，但与图2所示的情况比较，线材9的剖面的变形较小。也就是说，与图2所示的情况比较，线材9成为被较弱的夹持力把持的状态。换言之，若在线材9的弹性范围内，能够根据通过使凸轮44旋转位移而变化的第一螺旋弹簧26的作用力来变更基于一对夹持片11、12的夹持力。

这样，对于本实施方式的线材把持装置10以及线材把持方法而言，能够根据凸轮44的位移、即滑动杆24相对于主体部23的进退，对一对夹持片11、12进行驱动，从而使一对夹持片11、12之间的间隔变化。因此，能够变更基于一对夹持片11、12的线材9的把持力。另外，凸轮44的位移量能够利用伺服马达45而容易地变更，因此在线材把持装置10以及线材把持方法中，能够容易地变更调整把持线材9的把持力。

其结果是，若通过一对夹持片11、12比较强地夹持线材9，禁止线材9相对于一对夹持片11、12移动，使一对夹持片11、12与被把持的线材9共同移动，则能够对夹持的线材9进行拉线。此处，线材把持装置10的机械手20相对于安装板13被枢轴支承为能够旋转，因此通过驱动伺服马达18，使机械手20旋转并且移动，例如能够如图8A的虚线箭头所示那样，对线材以圆弧状进行拉线。

另外，在线材把持装置10中，机械手20能够沿与一对夹持片11、12的移动方向以及操作杆41的移动方向这两个方向正交的方向、即沿一对夹持片11、12所夹持的线材9的延伸的方向移动。因此，例如，若如图8A那样对一对夹持片11、12把持的线材9进行拉线，其后如图8B那样拉动，则如图5所示，机械手20克服小弹簧29的作用力而朝另一方的方向移动。此时线材9通过与小弹簧29赋予机械手20的作用力相等的力被拉动。

若机械手20向另一方的方向移动，则L型抵接板38的另一端38b紧接着会与曲柄板37的另一端37b抵接。因此，机械手20无法进一步朝另一方的方向移动。而且，该状态通过检测传感器39来检测。因此，若在通过检测传感器39检测出曲柄板37与L型抵接板38的抵接时，解除由一对夹持片11、12对线材9的夹持，则能够在线材9施加与小弹簧29推压的作用力相等的力的状态下结束线材9的拉线。

另外，如图2所示，若通过一对夹持片11、12比较强地夹持线材9，在禁止线材9相对于一对夹持片11、12的移动的状态下进一步拉动，则如图8C所示，也能够使线材9在拉线的中途例如在销8的附近被撕裂。

另一方面，如图3所示，若通过一对夹持片11、12以比较弱的力夹持线材9，则允许线材9相对于一对夹持片11、12的移动。这样，若允许线材9的移动并且使一对夹持片11、12移动，则如图8D所示，也能够使被一对夹持片11、12夹持的线材9在一对夹持片11、12之间边滑动变拉伸。

＜第2实施方式＞

接下来，参照图9至图11，对本发明的第2实施方式的线材把持装置10进行说明。以下，以与第1实施方式不同点为中心进行说明，对与第1实施方式相同的结构标注相同的附图标记并省略说明。

对于线材把持装置10的机械手20而言，若滑动杆24进入主体部23，则一对移动台21、22彼此接近(图10)，若滑动杆24从主体部23退出，则一对移动台21、22彼此分离(图9)。

因此，如图10所示，若使滑动杆24进入主体部23，则设置于一对移动台21、22的一对夹持片11、12与一对移动台21、22共同彼此接近，若在它们之间存在线材9，则线材9被一对夹持片11、12夹持。

另外，配置于从主体部23突出的滑动杆24的外周的第一螺旋弹簧26以被压缩的状态夹装于主体部23与按压罩27之间。第一螺旋弹簧26通过伸长力将按压罩27向远离主体部23的方向推压，将滑动杆24向从主体部23退出的方向推压。因此，如图9所示，线材把持装置10的第一螺旋弹簧26作为使一对夹持片11、12向彼此分离的方向位移的弹簧而发挥功能。

在旋转台14的圆筒部14a内配置有：一端能够与设置于滑动杆24的按压罩27抵接的操作杆41、和将操作杆41向远离滑动杆24的方向推压的第二螺旋弹簧42。

线材把持装置10的驱动装置43具备：使一对夹持片11、12向彼此接近的方向驱动的凸轮44、和使凸轮44位移至任意的位置的伺服马达45。凸轮44是板凸轮44，在圆板状的板凸轮44从中心偏倚的位置安装伺服马达45的旋转轴45a。伺服马达45以使其旋转轴45a相对于圆筒部14a的中心轴正交的方式安装于安装板13。偏心地设置于伺服马达45的旋转轴45a的板凸轮44的外周与从圆筒部14a突出的操作杆41的端部接触。

接下来，对基于上述结构的线材把持装置的线材把持方法进行说明。

线材把持装置10与上述第1实施方式相同，具备使凸轮44位移至所希望的位置的伺服马达45，因此通过利用伺服马达45使凸轮44位移，能够变更一对夹持片11、12的把持力。

具体而言，为了把持线材9，首先，如图9所示，伺服马达45使凸轮44旋转位移，通过第一螺旋弹簧26的作用力，使操作杆41从主体部23退出，使一对移动台21、22与一对夹持片11、12共同向彼此远离的方向移动。这样，在一对夹持片11、12形成有供线材9通过的空间。

在一对夹持片11、12彼此离开的状态下、即一对夹持片11、12打开的状态下，使线材9进入一对夹持片11、12之间。通过使设置于未图示的卷线装置等的送出线材9的喷嘴移动、或通过使线材把持装置10本身移动来使线材9进入。

接着，在线材9进入一对夹持片11、12之间的状态下，通过伺服马达45使凸轮44旋转位移，使操作杆41克服第二螺旋弹簧42的作用力而以靠近机械手20的方式移动。若在操作杆41与滑动杆24的按压罩27接触后，进一步以靠近机械手20的方式使操作杆41移动，则滑动杆24进入主体部23。若滑动杆24进入主体部23，则一对夹持片11、12与一对移动台21、22共同彼此接近。

其结果是，如图10所示那样，存在于一对夹持片11、12之间的线材9以与使滑动杆24进入主体部23的力、即欲保持凸轮44的位置的比较强的力对应的夹持力被一对夹持片11、12夹持。

此处，在线材9具有弹性的情况下，如图10的放大图所示，线材9的剖面由于弹性而变形，一对夹持片11、12的间隔A比线材的直径小。与伺服马达45欲使凸轮44旋转的力对应地在一对夹持片11、12之间产生夹持线材9的夹持力。另一方面，存在于一对夹持片11、12之间的线材9具有弹性，因此产生与一对夹持片11、12的夹持力对抗的对抗力。因此，线材9的对抗力与一对夹持片11、12的夹持力相等时，凸轮44的旋转位移停止。其结果是，存在于一对夹持片11、12之间的线材9成为通过与欲使凸轮44旋转位移的力对应的夹持力而被夹持的状态。

这样，即使通过伺服马达45使凸轮44继续旋转位移，也能够通过线材9的对抗力而成为一对夹持片11、12无法进一步靠近的状态、即凸轮44无法进一步旋转位移的状态。此时，线材9通过比较强的夹持力被夹持。

另一方面，线材把持装置10能够通过伺服马达45使关闭一对夹持片11、12的凸轮44位移至任意的位置。因此，如图11所示，也能够在被认为是因线材9的对抗力而使凸轮44的旋转位移停止的位置的紧前成为使凸轮44的旋转位移停止的状态。

该情况下，存在于一对夹持片11、12之间的线材9通过与凸轮44的旋转位移对应地彼此靠近的一对夹持片11、12而被夹持。然而，该情况下，与图10所示的比较，线材9如图11的放大图所示，在一对夹持片11、12稍微打开的状态下被夹持。也就是说，如图11的放大图所示，该情况下的一对夹持片11、12的间隔B大于图10的放大图所示的间隔A。

这样，在线材9具有弹性的情况下，通过一对夹持片11、12夹持的线材9的剖面变形。线材9的剖面的变形量根据凸轮44的旋转位移量而不同，如图10的放大图所示，在线材9的剖面的变形较大的情况下，基于一对夹持片11、12的线材9的夹持力也变大，如图11的放大图所示，在线材9的剖面的变形较小的情况下，基于一对夹持片11、12的线材9的夹持力也变小。也就是说，若在线材9的弹性范围内，则能够根据凸轮44的旋转位移量来变更基于一对夹持片11、12的夹持力。

如上述那样，在本实施方式的线材把持装置10以及线材把持方法中，根据凸轮44的位移、即滑动杆24相对于主体部23的进退来驱动一对夹持片11、12，从而使一对夹持片11、12间的间隔变化。因此，能够变更基于一对夹持片11、12的线材9的把持力。另外，凸轮44的位移量能够通过伺服马达45而容易地变更，因此在本实施方式的线材把持装置10以及线材把持方法中，能够容易地对把持线材9的把持力进行变更调整。

另外，与上述第1实施方式相同，机械手20能够沿与一对夹持片11、12的移动方向以及操作杆41的移动方向这两个方向正交的方向、即沿一对夹持片11、12所夹持的线材9的延伸的方向移动。因此，在对线材9进行了拉线后，也能够以与小弹簧29赋予机械手20的作用力相等的力拉动线材9。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式只不过示出了本发明的应用例的一部分，不是将本发明的技术的范围限定为上述实施方式的具体的结构的主旨。

例如，在上述实施方式中，将一对夹持片11、12向彼此接近的方向或者彼此分离的方向推压的弹簧26是螺旋弹簧。弹簧不限定于螺旋弹簧，也可以是板簧等螺旋弹簧以外的形式的弹簧，只要能够使一对夹持片11、12开闭，可以是任意的形式。

另外，上述实施方式中，作为凸轮使用板凸轮44。取而代之，凸轮也可以是正面凸轮(槽凸轮)、立体凸轮，只要能够变更一对夹持片11、12的开度，可以是任意形式的凸轮。

另外，在上述实施方式中，作为使凸轮44位移至任意的位置的马达使用伺服马达45。马达只要能够使凸轮44旋转位移至任意的位置，也可以是其他形式的马达。

另外，如图9～图11所示，在通过凸轮44使一对夹持片11、12关闭的形式中，与通过伺服马达45欲使凸轮44旋转的力对应地产生夹持线材9的夹持力。因此，作为伺服马达45，也可以使用能够变更欲使凸轮44旋转的扭矩的马达，通过变更扭矩，由此变更基于一对夹持片11、12的线材9的把持力。

本申请主张2015年6月23日在日本国专利厅申请的特愿2015-125261的优先权，该申请的全部的内容通过参照引入本说明书。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种线材把持装置，其特征在于，具备：

机械手，其具有：以相对于主体部能够进退的方式设置的滑动杆；设置于所述主体部并能够与所述滑动杆的进入或者退出对应地彼此接近来夹持线材的一对夹持片；以及将所述滑动杆向从所述主体部退出的方向推压的弹簧；以及

驱动装置，其设置于设置有所述机械手的安装板，并使所述滑动杆克服所述弹簧的作用力而进入所述主体部，从而驱动所述一对夹持片，

所述驱动装置具有：

操作杆，其一端面临所述滑动杆的突出端，且设置于所述滑动杆的延长线上的所述安装板；

凸轮，其与所述操作杆的另一端卡合；以及

马达，其使所述凸轮位移至任意的位置。

2.根据权利要求1所述的线材把持装置，其特征在于，

若所述滑动杆从所述主体部退出，则所述一对夹持片在与所述滑动杆的进退方向正交的方向上彼此接近移动，从而夹持存在于它们之间的线材，若所述滑动杆进入所述主体部，则所述一对夹持片彼此分离。

3.根据权利要求1所述的线材把持装置，其特征在于，

若所述滑动杆从所述主体部退出，则所述一对夹持片在与所述滑动杆的进退方向正交的方向上彼此分离，若所述滑动杆进入所述主体部，则所述一对夹持片彼此接近移动，从而夹持存在于它们之间的线材。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的线材把持装置，其特征在于，

所述机械手以能够沿与所述一对夹持片的移动方向以及所述操作杆的移动方向这两个方向正交的方向移动的方式设置于所述安装板，

所述线材把持装置进一步具备：

小弹簧，其以使所述机械手朝一方的方向移动的方式推压所述机械手；

第一限位器部件，其禁止因所述小弹簧的作用力而使所述机械手朝一方的方向移动规定值以上；以及

第二限位器部件，其禁止所述机械手克服所述小弹簧的作用力而朝另一方的方向移动规定值以上。

5.(修改后)一种线材把持装置的线材把持方法，该线材把持装置具备：

机械手，其具有：以相对于主体部能够进退的方式设置的滑动杆；设置于所述主体部并能够与所述滑动杆的进入或者退出对应地彼此接近来夹持线材的一对夹持片；以及将所述一对夹持片朝彼此接近的方向以及彼此分离的方向这两个方向中的任一方的方向推压的弹簧；

凸轮，其经由所述滑动杆克服所述弹簧的作用力来驱动所述一对夹持片；以及

马达，其使所述凸轮位移至任意的位置，

所述线材把持方法的特征在于，

通过利用所述马达使所述凸轮位移来变更所述一对夹持片的把持力。

Claims (5)

1.一种线材把持装置，其特征在于，具备：

机械手，其具有：以相对于主体部能够进退的方式设置的滑动杆；设置于所述主体部并能够与所述滑动杆的进入或者退出对应地彼此接近来夹持线材的一对夹持片；以及将所述滑动杆向从所述主体部退出的方向推压的弹簧；以及

驱动装置，其设置于设置有所述机械手的安装板，并使所述滑动杆克服所述弹簧的作用力而进入所述主体部，从而驱动所述一对夹持片，

所述驱动装置具有：

操作杆，其一端面临所述滑动杆的突出端，且设置于所述滑动杆的延长线上的所述安装板；

凸轮，其与所述操作杆的另一端卡合；以及

马达，其使所述凸轮位移至任意的位置。

2.根据权利要求1所述的线材把持装置，其特征在于，

若所述滑动杆从所述主体部退出，则所述一对夹持片在与所述滑动杆的进退方向正交的方向上彼此接近移动，从而夹持存在于它们之间的线材，若所述滑动杆进入所述主体部，则所述一对夹持片彼此分离。

3.根据权利要求1所述的线材把持装置，其特征在于，

若所述滑动杆从所述主体部退出，则所述一对夹持片在与所述滑动杆的进退方向正交的方向上彼此分离，若所述滑动杆进入所述主体部，则所述一对夹持片彼此接近移动，从而夹持存在于它们之间的线材。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的线材把持装置，其特征在于，

所述机械手以能够沿与所述一对夹持片的移动方向以及所述操作杆的移动方向这两个方向正交的方向移动的方式设置于所述安装板，

所述线材把持装置进一步具备：

小弹簧，其以使所述机械手朝一方的方向移动的方式推压所述机械手；

第一限位器部件，其禁止因所述小弹簧的作用力而使所述机械手朝一方的方向移动规定值以上；以及

第二限位器部件，其禁止所述机械手克服所述小弹簧的作用力而朝另一方的方向移动规定值以上。

5.一种线材把持方法，其特征在于，具备：

一对夹持片，它们彼此接近，从而夹持存在于它们之间的线材；弹簧，其将所述一对夹持片朝彼此接近的方向以及彼此分离的方向这两个方向中的任一方的方向推压；凸轮，其克服所述弹簧的作用力来驱动所述一对夹持片；以及马达，其使所述凸轮位移至任意的位置，

通过利用所述马达使所述凸轮位移来变更所述一对夹持片的把持力。