JP6460923B2 - 線材把持装置及び線材把持方法 - Google Patents
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Description
10 線材把持装置
11,12 挟持片
13 取付板
20 メカハンド
23 本体部
24 摺動ロッド
26 第一コイルスプリング(バネ)
28 第一ストッパ部材
29 小バネ
36 第二ストッパ部材
43 駆動装置
44 カム
45 サーボモータ
Claims (6)
- 本体部(23)に出没可能に設けられた摺動ロッド(24)と、前記本体部(23)に設けられ前記摺動ロッド(24)を前記本体部(23)から突出させると前記摺動ロッド(24)の出没方向に直交する方向に互いに接近移動して間に存在する線材(9)を挟持する一対の挟持片(11,12)と、前記摺動ロッド(24)を前記本体部(23)から突出させる方向に付勢するバネ(26)とを有するメカハンド(20)と、
前記メカハンド(20)が設けられた取付板(13)に設けられ前記バネ(26)の付勢力に抗して前記摺動ロッド(24)を前記本体部(23)に没入させて前記一対の挟持片(11,12)を互いに離間させて開かせる駆動装置(43)とを備えた線材把持装置において、
前記駆動装置(43)が、前記摺動ロッド(24)の突出端に一端が臨んで前記摺動ロッド(24)の延長上の前記取付板(13)に設けられた操作ロッド(41)と、前記操作ロッド(41)の他端に係合するカム(44)と、前記カム(44)を任意の位置に変位させるモータ(45)とを備えた
ことを特徴とする線材把持装置。 - 一対の挟持片(11,12)の移動方向と操作ロッド(31)の双方に直交する方向にメカハンド(20)が移動可能に取付板(13)に設けられ、
前記メカハンド(20)を一方の方向に移動するように付勢する小バネ(29)と、前記小バネ(29)の付勢力に抗して前記メカハンド(20)の所定値以上の一方の方向への移動を禁止する第一ストッパ部材(28)と、前記小バネ(29)の付勢力に抗して前記メカハンド(20)の所定値以上の他方の方向への移動を禁止する第二ストッパ部材(36)が設けられた請求項1記載の線材把持装置。 - 本体部(23)に出没可能に設けられた摺動ロッド(24)と、前記本体部(23)に設けられ前記摺動ロッド(24)を前記本体部(23)から突出させると前記摺動ロッド(24)の出没方向に直交する方向に互いに離間して開く一対の挟持片(11,12)と、前記摺動ロッド(24)を前記本体部(23)から突出させる方向に付勢するバネ(26)とを有するメカハンド(20)と、
前記メカハンド(20)が設けられた取付板(13)に設けられ前記バネ(26)の付勢力に抗して前記摺動ロッド(24)を前記本体部(23)に没入させて前記一対の挟持片(11,12)を互いに接近移動させて間に存在する線材(9)を挟持させる駆動装置(43)とを備えた線材把持装置において、
前記駆動装置(43)が、前記摺動ロッド(24)の突出端に一端が臨んで前記摺動ロッド(24)の延長上の前記取付板(13)に設けられた操作ロッド(41)と、前記操作ロッド(41)の他端に係合するカム(44)と、前記カム(44)を任意の位置に変位させるモータ(45)とを備えた
ことを特徴とする線材把持装置。 - 一対の挟持片(11,12)の移動方向と操作ロッド(31)の双方に直交する方向にメカハンド(20)が移動可能に取付板(13)に設けられ、
前記メカハンド(20)を一方の方向に移動するように付勢する小バネ(29)と、前記小バネ(29)の付勢力に抗して前記メカハンド(20)の所定値以上の一方の方向への移動を禁止する第一ストッパ部材(28)と、前記小バネ(29)の付勢力に抗して前記メカハンド(20)の所定値以上の他方の方向への移動を禁止する第二ストッパ部材(36)が設けられた請求項3記載の線材把持装置。 - 本体部(23)に出没可能に設けられた摺動ロッド(24)と、前記本体部(23)に設けられ前記摺動ロッド(24)を前記本体部(23)から突出させると互いに接近して間に存在する線材(9)を挟持する一対の挟持片(11,12)と、前記一対の挟持片(11,12)を互いに接近させて閉じる方向に付勢するバネ(26)と、前記バネ(26)の付勢力に抗して前記摺動ロッド(24)を前記本体部(23)に没入させて前記一対の挟持片(11,12)を互いに離間させて開かせるカム(44)と、前記カム(44)を任意の位置に変位させるモータ(45)とを備えた線材把持装置(10)を用いた線材把持方法であって、
前記モータ(45)による前記カム(44)の変位量によって閉じようとする前記一対の挟持片(11,12)による把持力を変更させる
ことを特徴とする線材把持方法。
- 本体部(23)に出没可能に設けられた摺動ロッド(24)と、前記本体部(23)に設けられ前記摺動ロッド(24)を前記本体部(23)に没入させると互いに接近して間に存在する線材(9)を挟持する一対の挟持片(11,12)と、前記一対の挟持片(11,12)を互いに離間させて開かせる方向に付勢するバネ(26)と、前記バネ(26)の付勢力に抗して前記摺動ロッド(24)を前記本体部(23)に没入させて前記一対の挟持片(11,12)を互いに接近させて閉じるカム(44)と、前記カム(44)を任意の位置に変位させるモータ(45)とを備えた線材把持装置(10)を用いた線材把持方法であって、
前記モータ(45)による前記カム(44)の変位量によって閉じようとする前記一対の挟持片(11,12)による把持力を変更させる
ことを特徴とする線材把持方法。
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