CN107003915B - 驱动控制装置 - Google Patents

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Abstract

提供一种驱动控制装置，即便当在控制处理器中发生控制处理器的重置未正常工作的工作异常或即使控制处理器进行了重置也未消除的工作异常时，也能够将驱动控制***维持在安全状态。控制处理器11包括具有生成用于作为控制对象装置的驱动电路及致动器5的控制信号的致动器控制处理部113、以及进行其诊断的诊断处理部114。当控制处理器11的工作为正常时，诊断处理部114向WDT12周期性地输出重置信号。如果该周期性的重置信号中断，则WDT12连续地输出将从控制处理器11向控制对象装置的控制信号的供给切断的切断信号。

Description

驱动控制装置
技术领域
本发明涉及一种具有看门狗计时器的驱动控制装置。
背景技术
在利用CPU(Central Processing Unit，以下简称为“CPU”)进行致动器等控制对象装置的驱动控制的驱动控制***中，强烈渴望针对CPU的异常或故障的对策。因此，开发了各种对CPU进行监视并对CPU的异常或故障进行检测的技术。例如在专利文献1公开的技术中，除了监视对象的CPU以外另外设置监视IC，该监视IC对CPU的扭矩监视部和信号异常诊断部的工作状态进行监视，如果检测到其工作异常，则与微型计算机的自我监视部协同实施故障安全控制。
然而，在该专利文献1公开的技术中，监视IC所检测的CPU的工作异常限于扭矩监视部和信号异常诊断部的工作异常等特定的异常。并且，该专利文献1公开的技术存在无法针对在CPU的工作中可能发生的ALU(Arithmetic Logic Unit，算数逻辑单元)的工作异常、数据路径的工作异常、寄存器的工作异常、内部RAM的工作异常、地址计算的工作异常、中断处理的工作异常、控制逻辑的工作异常、配置寄存器的工作异常的广范围的工作异常进行检测并进行其对应的问题。
作为针对在CPU中可能发生的广范围的工作异常的对应手段，存在利用看门狗计时器的手段。例如在专利文献2公开的技术中，从CPU向看门狗计时器周期性地供给脉冲信号并对看门狗计时器进行重置。如果在CPU中发生工作异常而在预定时间内未供给脉冲信号，则看门狗计时器向CPU输出重置信号，使CPU执行重置处理。另外，在专利文献3公开的技术中，与专利文献2同样地设有看门狗计时器，但如果来自CPU的定期的看门狗计时器清零信号的供给中断，则看门狗计时器判断出CPU未正常工作，对主***发送错误通知。
<现有技术文献>
<专利文献>
专利文献1：(日本)特开2010-43536号公报
专利文献2：(日本)特开2003-97345号公报
专利文献3：(日本)特开2014-32558号公报
发明内容
<本发明所要解决的问题>
然而，上述专利文献2公开的技术存在针对即使给予重置信号作为控制处理器的CPU的重置功能也未正常工作的情况未采取对策的问题。另外，上述专利文献2公开的技术存在即使作为控制处理器的CPU的重置功能正常工作也不能保证重置后的CPU进行正常工作的问题。另外，上述专利文献2及3公开的技术存在当看门狗计时器自身的工作变成异常时难以将驱动控制***维持在安全状态的问题。
鉴于上述说明的情况，本发明的第1个目的在于提供一种驱动控制装置，即便当在控制处理器中发生控制处理器的重置未正常工作的工作异常或者即使控制处理器进行了重置也未消除的工作异常时，也能够将驱动控制***维持在安全状态。另外，本发明的第2个目的在于提供一种驱动控制装置，即便当在看门狗计时器自身发生工作异常的情况下，也能够将驱动控制***维持在安全状态。
<用于解决问题的手段>
本发明提供一种驱动控制装置，其特征在于，所述驱动控制装置包括：控制处理器，生成控制信号；以及看门狗计时器，根据从所述控制处理器所供给的重置信号对计时值进行重置，在该重置后，通过完成目标计时时间的计时，连续地输出将从所述控制处理器向控制对象装置的控制信号的供给切断的切断信号。
根据本发明，如果从控制处理器向看门狗计时器的重置信号的供给中断，则看门狗计时器通过完成目标计时时间的计时，从而连续地切断向控制对象装置的控制信号的供给。因此，即便在控制处理器中发生控制处理器的重置未正常工作的工作异常或者即使控制处理器进行了重置也未消除的工作异常时，也能够阻止控制对象装置受到控制处理器的工作异常的不良影响，将驱动控制***维持在安全状态。
在优选的实施方式中，所述控制处理器包括诊断单元，进行该控制处理器的工作的诊断；以及安全状态转移处理单元，当所述诊断单元诊断出该控制处理器的工作中存在异常时，所述安全状态转移处理单元使该控制处理器转移到与正常时相比工作范围被限制的安全状态。
根据该实施方式，即使发生看门狗计时器自身的工作异常，在发生控制处理器的工作异常时看门狗计时器未能切断向控制对象装置的控制信号的供给，也能够将控制处理器转移到安全状态，将驱动控制***维持在安全状态。
在优选的实施方式中，所述诊断单元以比所述目标计时时间短的周期重复所述诊断，当诊断出所述控制处理器为正常时输出所述重置信号。
根据该实施方式，当该诊断单元诊断出在该控制处理器的工作中存在异常时，在看门狗计时器输出切断信号前，安全状态转移单元使控制处理器转移到安全状态。因此，能够确保控制对象装置的安全性。
在优选的实施方式中，当所述诊断单元诊断出所述控制处理器的工作的异常时，所述安全状态转移处理单元使所述控制处理器输出将所述控制对象装置设为与正常时相比工作范围被限制的安全状态的控制信号。
根据该实施方式，当诊断出控制处理器的工作异常时，通过限制控制对象装置的工作范围从而能够确保控制对象装置的安全性。
在优选的实施方式中，当所述诊断单元诊断出所述控制处理器的工作的异常时，所述安全状态转移处理单元使来自所述控制处理器的所述控制信号的输出停止。
根据该实施方式，在诊断出控制处理器的工作的异常后，能够阻止控制处理器的工作异常的影响涉及控制对象装置。
在优选的实施方式中，当所述诊断单元诊断出所述控制处理器的工作的异常时，所述安全状态转移处理单元使所述控制处理器输出使所述控制对象装置的工作状态根据时间推移转移到预定的安全状态的控制信号。
根据该实施方式，当诊断出控制处理器的工作的异常时，能够使控制对象装置的驱动状态随着时间推移逐渐地转移到安全状态。因此，能够防止控制对象装置的工作变得不稳定。
在优选的实施方式中，所述控制处理器包括通信单元，当所述诊断单元诊断出所述控制处理器的工作的异常时，所述通信单元向主控制器通知所述控制处理器的工作的异常。根据该实施方式，主控制器能够识别控制处理器的工作的异常。
在优选的实施方式中，当所述诊断单元诊断出所述控制处理器的工作的异常时，所述安全状态转移处理单元将所述控制处理器设为保持状态。根据该实施方式，当诊断出控制处理器的工作异常时，由于控制处理器被设为保持状态，因此能够防止控制处理器的工作异常的影响变大。
<发明的效果>
如上所述，根据本发明，即便当在控制处理器中发生了控制处理器的重置未正常工作的工作异常或者即使控制处理器进行了重置也未消除的工作异常时，也能够阻止控制对象装置受到控制处理器的工作异常的不良影响，将驱动控制***维持在安全状态。
附图说明
图1是表示包括本发明的一个实施方式的驱动控制装置1的驱动控制***的构成的框图。
图2是表示该驱动控制装置1的控制处理器11的处理内容的流程图。
图3是表示该控制处理器11所执行的安全功能诊断处理的流程图。
图4是表示该控制处理器11的第1工作示例的时序图。
图5是表示该控制处理器11的第2工作示例的时序图。
图6是表示该控制处理器11的第3工作示例的时序图。
图7是表示本发明的其他实施方式中的控制处理器的工作示例的时序图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
图1是表示包括本发明的一个实施方式的驱动控制装置1的驱动控制***的构成的框图。如图1所示，该驱动控制***具有驱动控制装置1、主控制器(host controller)2、开关电路3、作为驱动控制装置1的控制对象装置的驱动电路4、以及致动器5。
主控制器2例如由PLC(Programmable Logic Controller：可编程逻辑控制器)等控制装置、以及由安全继电器等构成的安全装置构成。该主控制器2向驱动控制装置1供给基于使用者的操作等所生成的控制指令信号。另外，主控制器2在驱动控制***内当检测到发生作业者向致动器5接近等的危险的情况或者进行了紧急停止按钮的按下操作的情况等情况下生成安全信号并向驱动控制装置1供给。另外，主控制器2从驱动控制装置1接收表示驱动控制装置1的控制处理器11(后面将说明)的异常的异常报告信号，并执行产生警报等对应于异常报告信号的处理。
开关电路3设置在驱动控制装置1与驱动电路4之间。该开关电路3平常向驱动电路4供给驱动控制装置1所输出的控制信号，通过从驱动控制装置1给予切断信号而变为断开，切断从驱动控制装置1向驱动电路4的控制信号的供给。
驱动电路4例如为换流器(inverter)的主电路，由多个开关元件构成。该驱动电路4基于从驱动控制装置1所供给的控制信号使开关元件闭合，并经由该开关元件向致动器5供给驱动电压。致动器5例如为电动机。
驱动控制装置1基于控制指令信号或安全信号生成控制信号，经由开关电路3向驱动电路4供给控制信号，控制致动器5的驱动。如图1所示，该驱动控制装置1具有控制处理器11、以及看门狗计时器(以下简称为WDT(watchdog timer))12。WDT12具有用于进行一定周期的时钟的计数的计数器，如果有来自控制处理器1的重置信号的供给，则WDT12将时钟的计数值(也即计时值)设置为零。另外，如果计时值达到预定的目标计时时间，则WDT12向开关电路3连续地供给切断信号。
控制处理器11是基于从主控制器2所供给的控制指令信号或安全信号来生成用于控制致动器5的控制信号的单元。该控制处理器11是除了CPU核心以外，还内置有用于存储该CPU核心所执行的程序的ROM、以及被CPU核心用作工作区的RAM的CPU。在图1中，省略了CPU核心、ROM以及RAM的图示。通过控制处理器11的CPU核心(为了便于说明，以下仅称为控制处理器11)执行ROM内的程序所实现的功能大致可以区分为图1所示的通信处理部111、指令输入处理部112、致动器控制处理部113、诊断处理部114、控制信号输出处理部115、以及安全状态转移处理部116。
通信处理部111是从主控制器2接收控制指令信号及安全信号的单元。另外，当通信处理部111从安全状态转移处理部116收到异常报告信号时，将该异常报告信号发送至主控制器2，之后，拒绝接收来自主控制器2的控制指令信号及安全信号。但是，当主控制器2判断异常报告信号的内容并发送了复位指令信号时，通信处理部111接收该复位指令信号，恢复接收来自主控制器2的控制信号及安全信号。指令输入处理部112是向致动器控制处理部113传递由通信处理部111从主控制器2所接收的控制指令信号及安全信号的单元。致动器控制处理部113是基于控制指令信号或安全信号，执行用于生成用于驱动控制致动器5的控制信号的运算处理的单元。
例如，当致动器5为电动机，驱动电路4为驱动电动机的换流器的主电路时，致动器控制处理部113生成用于控制驱动电路4的各个开关元件的ON/OFF的PWM(Pulse WidthModulation，脉冲宽度调制)信号。此时，致动器控制处理部113根据控制指令信号或安全信号，对作为控制信号的PWM信号的脉冲宽度的增减进行控制。
控制信号输出处理部115是从控制处理器11输出利用致动器控制处理部113所生成的控制信号的单元。当从安全状态转移处理部116收到停止信号时，控制信号输出处理部115停止输出控制信号。
诊断处理部114是对致动器控制处理部113的工作是正常还是异常进行诊断的单元。如图1所示，诊断处理部114包括程序序列诊断处理部1141和安全功能诊断处理部1142。在此程序序列诊断处理部1141是对致动器控制处理部113的工作之中根据控制指令信号进行控制信号的生成的工作是正常还是异常进行诊断的单元。另外，安全功能诊断处理部1142是对致动器控制处理部113的工作之中根据安全信号进行控制信号的生成的工作是正常还是异常进行诊断的单元。
在这些诊断中，程序序列诊断处理部1141及安全功能诊断处理部1142针对在致动器控制处理部113中所使用的控制处理器11的ALU的异常、数据路径的异常、寄存器的异常、内部RAM的异常、地址计算单元的异常、中断处理单元的异常、控制逻辑的异常、配置寄存器的异常进行检测。
诊断处理部114周期性地重复由程序序列诊断处理部1141所进行的诊断处理以及由安全功能诊断处理部1142所进行的诊断处理，当得到了表示在两个诊断处理中致动器控制处理部113的工作为正常的诊断结果时，向WDT12供给重置信号。另外，对于安全状态转移处理部116，当在由程序序列诊断处理部1141所进行的诊断处理或由安全功能诊断处理部1142所进行的诊断处理中，诊断出致动器控制处理部113的工作的异常时，向安全状态转移处理部116输出异常信号。该异常信号包括表示控制处理器11为异常的信息以及表示其异常内容的信息。
安全状态转移处理部116起到安全状态转移处理单元的作用，当诊断处理部114诊断出在致动器控制处理部113的工作中存在异常时，该安全状态转移处理单元使控制处理器11转移到与正常时相比工作范围被限制的安全状态。具体来说，在本实施方式中，所谓的安全状态是控制处理器11被保持(不使内部状态转移的状态)，不进行控制信号的生成及输出的状态。当从诊断处理部114收到异常信号时，安全状态转移处理部116向控制信号输出处理部115输出停止信号，并向通信处理部111输出作为异常报告信号的异常信号，进而将控制处理器11设为保持状态。
以上为本实施方式的构成。
接着，对本实施方式的动作进行说明。图2是表示控制处理器11的处理内容的流程图。如果随着驱动控制装置1的电源接通等而发生启动指令，则首先进到步骤S101，程序序列诊断处理部1141执行程序序列诊断处理。该程序序列诊断处理是对致动器控制处理部113的工作之中根据控制指令信号生成控制信号的工作进行诊断的处理。
接着进到步骤S102，程序序列诊断处理部1141对于程序序列诊断处理的诊断结果进行判断。当诊断结果表示出致动器控制处理部113的工作为异常时，处理进到步骤S110，当诊断结果表示出致动器控制处理部113的工作为正常时，处理进到步骤S103。
接着进到步骤S103，安全功能诊断处理部1142执行安全功能诊断处理。该安全功能诊断处理是对致动器控制处理部113的工作之中根据安全信号生成控制信号的工作进行诊断的处理。
接着进到步骤S104，安全功能诊断处理部1142对于安全功能诊断处理的诊断结果进行判断。当诊断结果表示出致动器控制处理部113的工作为异常时，处理进到步骤S110，当诊断结果表示出致动器控制处理部113的工作为正常时，处理进到步骤S105。
接着如果进到步骤S105，则诊断处理部114向WDT12输出重置信号，使WDT12的计时值重置。接着如果进到步骤S106，则致动器控制处理部113执行本来的致动器控制处理。在该致动器控制处理中，致动器控制处理部113从指令输入处理部112取得控制指令信号或安全信号，基于控制指令信号或安全信号生成控制信号，向控制信号输出处理部115供给。
如果该步骤S106结束，则处理返回步骤S101。之后，只有在程序序列诊断处理(步骤S101)及安全功能诊断处理(步骤S103)的两个诊断结果之中致动器控制处理部113的工作为正常的情况下，按步骤S101→S102→S103→S104→S105→S106→S101的顺序重复各个步骤的处理。
另一方面，在步骤S102或S104中，如果诊断结果表示出致动器控制处理部113的工作为异常，则处理进到步骤S110。在该步骤S110中，诊断处理部114向安全状态转移处理部116输出异常信号。并且，安全状态转移处理部116向通信处理部111输出异常报告信号。由此，通信处理部111向主控制器2发送异常报告信号，之后，拒绝接收来自主控制器2的控制指令信号及安全信号。但是，当主控制器2判断异常报告信号的内容并发送了复位指令信号时，通信处理部111接收该复位指令信号，恢复接收来自主控制器2的控制信号及安全信号。接着如果进到步骤S111，则安全状态转移处理部116进行用于转移到安全状态的处理。具体来说，安全状态转移处理部116向控制信号输出处理部115输出停止信号。由此，控制信号输出处理部115停止来自致动器控制处理部113的控制信号的向外部的输出。另外，安全状态转移处理部116停止针对控制处理器11的内部时钟，将控制处理器11设为保持(hold)状态，结束图2所示的处理。
图3是表示步骤S103的安全功能诊断处理的处理内容的流程图。如果安全功能诊断处理部1142开始执行该安全功能诊断处理，则首先进到步骤S201，从ROM读出安全功能诊断用的输入数据并存储到RAM。接着如果进到步骤S202，则安全功能诊断处理部1142将该输入数据供给到致动器控制处理部113，使其基于该输入数据进行运算。接着如果进到步骤S203，则安全功能诊断处理部1142将致动器控制处理部113的运算结果写入RAM。接着如果进到步骤S204，则安全功能诊断处理部1142再次从ROM读出安全功能诊断用的输入数据并存储到RAM。接着如果进到步骤S205，则安全功能诊断处理部1142再次将该输入数据供给到致动器控制处理部113，使其再次基于该输入数据进行运算。接着如果进到步骤S206，则安全功能诊断处理部1142将致动器控制处理部113的运算结果写入RAM。接着如果进到步骤S207，则安全功能诊断处理部1142对在步骤S203中写入到RAM的运算结果与在步骤S206中写入到RAM的运算结果进行比较，诊断两者是否一致。
当步骤S207的判断结果为“否”时，处理进到步骤S208。接着如果进到步骤S208，则安全功能诊断处理部1142诊断为致动器控制处理部113为异常，结束安全功能诊断处理。
另一方面，当步骤S207的判断结果为“是”时，处理进到步骤S210。接着如果进到步骤S210，则安全功能诊断处理部1142从ROM读出安全功能诊断用的测试数据，存储到RAM。接着如果进到步骤S211，则安全功能诊断处理部1142使致动器控制处理部113基于该测试数据进行运算。接着如果进到步骤S212，则安全功能诊断处理部1142将致动器控制处理部113的运算结果写入RAM。接着如果进到步骤S213，则安全功能诊断处理部1142从ROM读出作为基于测试数据的运算结果的期待值的判定值。接着如果进到步骤S214，则安全功能诊断处理部1142对在步骤S212中写入RAM的运算结果与在步骤S213中从ROM读出的判定值进行比较，判断两者是否一致。当该步骤S214的判断结果为“否”时，处理进到上述步骤S208。另一方面，当步骤S214的判断结果为“是”时，处理进到步骤S215。接着如果进到步骤S215，则安全功能诊断处理部1142诊断为致动器控制处理部113为正常，结束安全功能诊断处理。
以上为图2的步骤S103中的安全功能诊断处理的内容。步骤S101的程序序列诊断处理也基本上与该安全功能诊断处理相同。
图4～图6是表示本实施方式的工作示例的时序图。图4表示出在上述图2中，在程序序列诊断处理(步骤S101)及安全功能诊断处理(步骤S103)的两个诊断中诊断为致动器控制处理部113为正常的情况的工作示例。该情况中，在控制处理器11中，如图4所示，周期性地重复由程序序列诊断处理、安全功能诊断处理及致动器控制处理所构成的处理。
在此，从WDT12被重置到变为超时的目标计时时间比1个周期份的程序序列诊断处理、安全功能诊断处理及致动器控制处理的总所需时间长。因此，如果WDT12被重置，则其之后，在WDT12的计时值达到目标计时时间之前，在程序序列诊断处理(步骤S101)及安全功能诊断处理(步骤S103)两个诊断中诊断为致动器控制处理部113为正常，WDT12被重置。因此，不会使WDT12变为超时并切断开关电路3。
另外，当在程序序列诊断处理(步骤S101)及安全功能诊断处理(S103)两个诊断中诊断为致动器控制处理部113为正常时，则诊断处理部114不输出异常信号，安全状态转移处理部116不向控制信号输出处理部115输出停止信号。因此，控制信号输出处理部115输出致动器控制处理部113所生成的控制信号，开关电路3向驱动电路4供给该控制信号。
图5表示出在上述图2的程序序列诊断处理(步骤S101)中诊断出致动器控制处理部113的工作的异常，在时刻t1从诊断处理部114输出异常信号(图2的步骤S110)的工作示例。如果输出该异常信号，则安全状态转移处理部116向控制信号输出处理部115输出停止信号。因此，如图5所示，控制信号输出处理部115停止输出致动器控制处理部113所生成的控制信号。
另外，在本实施方式中，WDT12的目标计时时间比程序序列诊断处理被重复的周期长。因此，如图5所示，在时刻t1之后的时刻t2，WDT12的计时值达到目标计时时间，WDT12向开关电路3输出切断信号。因此，开关电路3变成关断。
通过这样根据本实施方式，当程序序列诊断处理部1141检测到控制处理器11的工作异常时，在WDT12切断开关电路3之前，安全状态状态转移处理部116使利用控制信号输出处理部115所进行的控制信号的输出停止。对于安全功能诊断处理部1142检测到控制处理器11的工作异常的情况也同样。因此，即使在例如WDT12未正常工作的情况下也能够阻止控制处理器11的误操作的影响涉及到作为控制对象装置的驱动电路4及致动器5。
再有，根据本实施方式，由于从控制处理器11向主控制器2输出异常报告信号，因此主控制器2能够识别控制处理器11的工作异常，采取适当的对策。另外，根据本实施方式，由于控制处理器11在异常诊断时使其自身转移到保持状态，因此能够阻止控制处理器11的工作异常的进行，能够避免控制处理器11陷入致命的故障。
图6表示出在上述图2中，程序序列诊断处理部1141开始执行程序序列诊断处理(步骤S101)之后，发生程序序列诊断处理部1141的工作异常，未由诊断处理部114输出重置信号，WDT12的计时值在时刻t3达到目标计时时间的工作示例。通过这样根据本实施方式，当发生程序序列诊断处理部1141的工作异常时，WDT12的计时值达到目标计时时间，利用切断信号将开关电路3设为关断，能够阻止控制处理器11的误操作的影响涉及作为控制对象装置的驱动电路4及致动器5。对于发生安全功能诊断处理部1142的工作异常的情况也同样。
<其他的实施方式>
以上对本发明的一个实施方式进行了说明，但对于本发明也考虑其他的实施方式。例如如下所示。
(1)在上述实施方式中，在图3的步骤S201～S206中，致动器控制处理部113进行了两次基于输入数据的运算，在步骤S207中程序序列诊断处理部1141对运算结果进行了比较，但运算的次数不限于2次。致动器控制处理部113可以进行3次以上运算，程序序列诊断处理部1141可以对各个运算的运算结果进行比较。越增加运算的次数则越容易检测控制处理器11的工作异常，但是对于控制处理器11会产生负担，因此根据控制处理器11的性能来适当地确定运算的次数即可。
(2)在上述实施方式中，在执行程序序列诊断处理之后执行安全功能诊断处理，但是也可以将该顺序颠倒。另外，可以在图3的步骤S210～S214的处理之后执行步骤S201～S207的处理。
(3)在上述实施方式中，将致动器控制处理部113的运算结果与判定值进行比较，但也可以通过将致动器控制处理部113的运算的所需时间与预定的基准时间进行比较来检测控制处理器11的工作异常。另外，例如在图3的安全功能诊断处理中，可以对步骤S202的运算的所需时间与步骤S205的运算的所需时间进行比较，当两个所需时间之差超过预定的阈值时诊断为致动器控制处理部113工作为异常。另外，在控制处理器11例如通过分时控制来并行地进行多个处理的情况下，可以对各个处理进行的顺序进行监视，当各个处理的顺序不是预定的顺序时诊断为控制处理器11的工作为异常。或者对各个处理的所需时间与预定的基准时间进行比较，当任意的处理的所需时间与基准时间之差超过预定的阈值时诊断为控制处理器11的工作为异常。或者并用基于处理顺序的判断以及基于处理所需时间的判断来检测控制处理器11的工作是否为异常。
(4)在上述实施方式中，如果诊断处理部114向安全状态转移处理部116供给异常信号，则安全状态转移处理部116向控制信号输出处理部115供给停止信号，控制信号输出处理部115停止控制信号的供给。然而，此时安全状态转移处理部116也可以使致动器控制处理部113进行与安全状态对应的控制信号的生成，来代替向控制信号输出处理部115供给停止信号。在此，所谓的安全状态是与正常时相比工作范围被限制的致动器5的驱动状态，安全状态包括速度被限制的致动器5的驱动状态或致动器5的停止等。再有，安全状态转移处理部116可以根据异常信号的内容使致动器控制部113进行与安全状态对应的控制信号的生成。为此，控制处理器11的ROM或RAM可以预先存储异常信号的内容以及与其内容对应的安全状态或安全状态的确定方法。当诊断出控制处理器11的工作异常时，安全状态转移处理部116使致动器控制处理部113生成用于将致动器5设为该安全状态的控制信号。
或者当诊断出控制处理器11的工作异常时，安全状态转移处理部116可以使致动器控制处理部113生成随着时间推移使致动器5转移到安全状态(例如停止状态)的控制信号。
另外，优选安全状态转移处理部116在向致动器控制处理部13发送了使其进行与该安全状态对应的控制信号的生成的指示之后，等待经过预定时间，向控制信号输出处理部115输出停止信号。另外，优选在安全状态转移处理部116向控制信号输出处理部115输出停止信号为止的期间，诊断处理部114向WDT12连续地供给重置信号。由此，在预定时间的期间，向驱动电路4供给由致动器控制处理部113所生成的与安全状态对应的控制信号，控制致动器5。该预定时间可以是预先设定的一定时间，也可以根据控制处理器11的异常检测时的致动器5的工作速度等来确定。根据该实施方式，能够防止由于致动器5的突然停止引起的事故。
(5)在上述实施方式中，通过利用按照程序序列诊断处理、安全功能诊断处理、致动器控制处理的任务单位的分时控制，并行地进行程序序列诊断处理、安全功能诊断处理、致动器控制处理，从而与由控制处理器11进行的控制信号的生成并行地实施了控制处理器11的诊断。然而，也可以利用按照比任务单位更小的时间单位的分时控制来并行地进行程序序列诊断处理、安全功能诊断处理、致动器控制处理。
图7是表示程序序列诊断处理、安全功能诊断处理、致动器控制处理的分时控制的实施方式的时序图。在该例子中，时间轴被分割为具有一定时间长度的多个时隙。在图7所示的例子中，在多个时隙c之间夹着时隙a或b。控制处理器11利用离散的多个时隙来执行致动器控制处理。另外，控制处理器11在利用预定个数的时隙a执行了程序序列诊断处理之后，利用预定个数的时隙b执行安全功能诊断处理，当在两个诊断处理中诊断为控制处理器的工作为正常时周期性地重复向WDT12输出重置信号的操作。根据该实施方式，能够缩短多个致动器控制处理间的时间间隔。因此，对于1个周期份的程序序列诊断处理及安全功能诊断处理的所需时间较长的情况有效。
(6)本发明对于以具有多个CPU核心的多核CPU为控制处理器11的驱动控制装置也显然能够适用。在该情况中，例如可以通过使多个CPU核心执行致动器控制处理，比较各个CPU核心的运算结果，从而诊断有无CPU核心的工作异常。该情况中，周期性地确认是否检测出各个CPU核心的工作的异常，当未检测出异常时向WDT12输出重置信号，当检测出异常时使控制处理器11转移到安全状态即可。
(7)在上述实施方式中，利用软件实现用于诊断控制处理器11的工作的诊断处理部114，但也可以利用硬件来实现诊断处理部114。
符号说明
1驱动控制装置；2主控制器；3开关电路；4驱动电路；5致动器；11控制处理器；12WDT；111通信处理部；112指令输入处理部；113致动器控制处理部；114诊断处理部；115控制信号输出处理部；116安全状态转移处理部；1141程序序列诊断处理部；1142安全功能诊断处理部。

Claims (8)

1.一种驱动控制装置，其特征在于，所述驱动控制装置包括：
控制处理器，生成控制信号；
看门狗计时器，根据从所述控制处理器所供给的重置信号对计时值进行重置，在该重置后，通过完成目标计时时间的计时，连续地输出将从所述控制处理器向控制对象装置的所述控制信号的供给切断的切断信号；以及
开关电路，其设置在所述控制处理器和所述控制对象装置之间，向所述控制对象装置供给所述控制处理器所输出的所述控制信号，并且在所述看门狗计时器输出所述切断信号的情况下，该开关电路变为断开而切断从所述控制处理器向所述控制对象装置的所述控制信号的供给。
2.根据权利要求1所述的驱动控制装置，其中，
所述控制处理器包括
诊断单元，进行该控制处理器的工作的诊断；以及
安全状态转移处理单元，当所述诊断单元诊断出该控制处理器的工作中存在异常时，所述安全状态转移处理单元使该控制处理器转移到与正常时相比工作范围被限制的安全状态。
3.根据权利要求2所述的驱动控制装置，其中，
所述诊断单元以比所述目标计时时间短的周期重复所述诊断，当诊断出所述控制处理器为正常时输出所述重置信号。
4.根据权利要求2所述的驱动控制装置，其中，
当所述诊断单元诊断出所述控制处理器的工作的异常时，所述安全状态转移处理单元使所述控制处理器输出将所述控制对象装置设为与正常时相比工作范围被限制的安全状态的控制信号。
5.根据权利要求2所述的驱动控制装置，其中，
当所述诊断单元诊断出所述控制处理器的工作的异常时，所述安全状态转移处理单元使来自所述控制处理器的所述控制信号的输出停止。
6.根据权利要求2所述的驱动控制装置，其中，
当所述诊断单元诊断出所述控制处理器的工作的异常时，所述安全状态转移处理单元使所述控制处理器输出使所述控制对象装置的工作状态根据时间推移转移到预定的安全状态的控制信号。
7.根据权利要求2所述的驱动控制装置，其中，
所述控制处理器包括通信单元，
当所述诊断单元诊断出所述控制处理器的工作的异常时，所述通信单元向主控制器通知所述控制处理器的工作的异常。
8.根据权利要求2所述的驱动控制装置，其中，
当所述诊断单元诊断出所述控制处理器的工作的异常时，所述安全状态转移处理单元将所述控制处理器设为保持状态。
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