CN106605033A - 用于车辆的自动停泊*** - Google Patents

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Abstract

为了提供用于车辆的自动停泊***，其中待停泊车辆在交接地点停放在托板上，该托板随后被机械装置接过且被送至安放地点，并且该自动停泊***一方面技术简单且因而不易出故障且低成本，另一方面能结构变化和安装少地利用现有的存放面作为停车空间，本发明规定了许多托板，它们如此相对于楼层板升高地可存放在停泊***的多个安放地点上，从而低车架调度车辆可移动到所述托板下方。另外，设有至少一个按机器人方式控制的低车架调度车辆用于运送托板，该低车架调度车辆具有全向驱动装置且配备有最好是液压的升降装置以升起被移动到下方的托板。

Description

用于车辆的自动停泊***
技术领域
本发明涉及用于车辆且尤其是汽车的自动停泊***，其中，待停泊车辆在交接地点停放在托板上，托板随后被一个机械装置接过并被送至安放地点。本发明还涉及用于自动停泊***的相应机械装置以及用于在自动停泊***中存放车辆的方法。
背景技术
在密集中心尤其是市中心区内，车辆停泊空间通常不足且昂贵。停车建筑和地下车库的构建是大笔投资，因而人们力求通过这种方式尽量高效利用所提供的停车面积。这造成在许多停车库证明了尤其用于大型车辆的停车位很窄且相关车辆只能费力地停车入位。如果须在这样的停车库中相应狭窄地停车，则存在以下加剧危险，在停车入位和出位时但也在打开车门时损伤停泊车辆或相邻车辆。通常，占位效率恰好在狭窄停车场内也因以下情况受到损失，即，留有比还能停放一台车辆还要窄的停车空隙。
因此缘故，有人已提出了自动停车库，在这里，待停泊车辆由使用者停放在交接地点，由机械装置接过并在停车楼中被存放入某个安放地点。应使用者要求，车辆从安放地点被取出并在交接地点或其它调出位置又被提供给使用者。
尤其知道了以下的停泊***，在这里，许多车辆停放在托板上，托板被可水平移动的吊架接纳并被送至升降平台。升降平台随后移动至期望的安放地点，在此也还使吊架摆动以使水平移动的吊架进入正确的安放地点。在车辆连同其托板下降后，吊架又移回且升降平台可供重新使用。
但这样节省地方的停泊***面对的是：用于运送装置的极高投资成本，确切说基本上由复杂的运送技术设备及其控制装置决定。
另外，也有人提出了低车架调度车辆，最好应借此在其车轮处接纳并升起待停泊车辆以便以省地的方式将车辆送至相应的安放地点。这样的调度装置例如由文献US 5,268,156、US 5,037,263和US 8,016,303公开。但此时被证明有问题的是，待停泊车辆具有截然不同的形状如离地间隙、轮距、轮胎尺寸等，这使得由调度装置自动升降车辆是复杂且易出错的。现代车辆的敏感易损的底盘机构也可能因在错误升起时的相应力作用而受损。因此，使用者不太情愿赋予其车辆相应自动泊车技术并非全无道理。
由文献US 2007/0098528公开了具有升降机的多层停泊***，在这里，每台车辆停放在自身的停车平台上且所有停车平台可独立行驶和调度。通过相应控制，停车平台能在一个停车平面内像滑块拼图那样被任意调度，从而只需要少量的空闲调车区域就能将任一平台调度至升降机。但因为每台单独的待停泊车辆需要自己的独立驱动控制的停车平台，故所述停泊***在技术上复杂，因而很昂贵。另外，可能在一个停车平台因技术问题停运时使整个停车层连同存放在其中的车辆受到限制，结果，该停泊***的停运概率相应高。
发明内容
因此，本发明的任务是指出一种停泊***以及所属的机械运输装置和一种车辆自动存放方法，其一方面技术简单，因而不易出故障且成本低廉，另一方面可以在结构改变小且安装少的同时利用现有的库存面积作为停车空间。
该任务就自动停泊***而言通过权利要求1的特征完成，就机械运送装置而言通过权利要求15的特征完成，并且就方法而言通过权利要求16的特征完成。由从属权利要求中得到有利的实施方式。
在前述类型的自动停泊***中，本发明规定了许多托板，它们可按照相对楼层底板升高的方式存放在停泊***的安放地点，以使它们能让低车架调度车辆完全在其下方移动。另外，设有至少一个按机器人方式控制的低车架调度车辆用于运送托板，该调度车辆具有全向驱动装置并配备有最好是液压的升降装置以抬升“被从下方经过”的托板。
根据本发明的停泊***还具有调度车辆，除了可能有的升降机外没有活动部分或可活动部分，因而相应简单地构成且不易出故障。该调度车辆在出现问题时可被简单更换或通过用两台或更多台调度车辆来运行提供相应冗余。该调度车辆的全向驱动允许在最狭窄空间内节省地方地调度，从而可供使用的停车面积可被最佳利用。托板本身能以轻型结构形式且进而相应低成本地构成。因为绝对不需要结构改变、安装或装配如轨道、导向机构、链式滑车组或类似机构，故现有的库存面积可以快速且或许也仅暂时地被转变功能成为停车空间。
该调度车辆是按机器人方式控制的，即以无司机运输车辆形式具有操纵控制装置，用于调度车辆的自动控制。另外，它具备自身的行驶驱动装置及用于位置确定和姿态测定的装置，从而它可以在停泊***内独立运动。数据传输装置用于从停泊***的中央控制装置获得指令并将确认信息、故障信息和/或报警信息传输给该中央控制装置。
作为用于调度车辆的驱动装置，最好可采用包括全向车轮的可单独控制的车轮驱动器。该驱动装置尤其可由所谓的“麦克纳姆轮”构成。借此可通过简单方式提供一种调度车辆，它能在一个停车层内极其精确地在任一方向上行驶并原地转动或转向以及能完成直角方向变化。因此，该停泊***具有很小的调车区就够了。或者，也可采用所谓的行驶-转向模块，其利用经典的驱动车轮，可附加地使驱动车轮绕其竖轴转动和方向调整。
根据本发明的停泊***尤其可利用多楼层库房来存放托板连同所停泊的车辆，在这里，若干停车楼层通过最好是液压的升降机相连，调度车辆可在升降机所具有的升降平台或轿厢上行驶。因此可行的是：使所交付的且在交接地点停放在一块托板上的车辆借助调度车辆经升降机被送入任何一个停车层且存放在那里。电梯井(其具有升降机的相应就位的升降平台或轿厢)最好可以作为交接空间，用于待停泊车辆的交付和取回。因此，车辆交付和取回在自身封闭的交接空间内进行，因而使用者本身未接近停车层。在本发明范围内也可行的是设有与升降机无关的、封闭的或借助适当的门可被关闭的交接空间，该交接空间可以让调度车辆驶入。
因为该托板相对于停车层的楼层底板被抬高，以便能让调度车辆移动到托板下方，一台待停泊车辆在交接地点的驶入最好通过斜台来实现。如果车辆的交付或取回在升降机的电梯井中进行，则升降机的升降平台或者说轿厢也可连同位于其中的空托板相对于外行车道水平面被降低，从而托板顶面处于外行车道水平面的高度，使得车辆可方便地驶上托板或驶下托板。
该调度车辆的供电最好通过充电电池或蓄电池实现。在此情况下设有充电装置，该调度车辆可以在等候位置上与充电装置相连。如果因为无需存入或取出车辆或调度车辆电池无电而暂时不需要调度车辆，则它前往等候位置以便对其电池充电。
将高功率电容器作为电源用在调度车辆中也是很有利的。这种能很快速充电且能充很多次电的高功率电容器尤其例如在电车中被用于制动能量回收。因为这样的高功率电容器能很快速充电，故可设置感应式充电装置或接触式充电装置，借此在调度车辆压过或驶过时对高功率电容器充电。
该调度车辆最好可以配备有测距传感器如激光传感器或雷达传感器，借此可随时确定其在一个停车层内的准确位置。此外也可以将确定位置的无线电装置安装在内部空间内，其允许类似于已知的GPS***，基于接收的无线电信号借助三角定位法确定位置。
本发明的停泊***的高度灵活性和模块化是尤其有利的。因此，停泊***随时能以两台或更多台调度车辆运行，以提高存放能力或调出能力。在例如第一台调度车辆忙于将一台待存放车辆从交接地点运送至所分派的一安放地点时，第二运输车辆能已经将一块新的空托板交给该交接地点，从而停泊***马上又做好接纳另一台车辆的准备。停泊***的运行也可以首先仅以一台调度车辆开始，运营商随后可以购置额外的调度车辆并添加至停泊***以缩短等候时间或提高存放能力或调出能力。
停泊***的运行最好通过中央控制装置来控制，该中央控制装置通过无线接口与这台或这些调度车辆通信并为调度车辆订下某个安放地点以在那里取回或存放一块托板。这样的控制装置被编程以给待停泊车辆分派安放地点并在调出一台车辆时确定托板连同该车辆所存放的相关安放地点，并将该安放地点位置转交给一台随后将驶向安放地点并取回相关托板的调度车辆。
尤其有利的是，这些托板前后或并排存放入狭窄通道中并且中央控制装置被设计用于根据需要换移所述托板，以便能接近更靠后地存放在一通道内的托板。通过这种方式，可供使用的停车面积可以被很高效地利用，因为并不需要在任何时候能接近每个托板，而是可以根据需要通过来回调度允许接近。在此情况下，同时使用多台调度车辆以增加存取时间被证明是有利的。另外，一个显著优点在于调度车辆的设计和托板的高位安置，其允许一台调度车辆能在停放的托板下方驶过，确切说在横向和纵向上。
如果“停泊车辆交还给使用者”与“存放”是在相同交接地点进行的，则让使用者感到很舒适的是：该调度车辆相对于驶入方向转动180°地将所述托板连同待调出车辆停放在那里。由此，使用者不仅能以其车辆向前行驶上该托板，也能又向前从托板驶下。通过根据本发明采用全向驱动的调度车辆，该舒适功能可以无需附加技术成本和附加转弯区地顺利实现。
代替全向驱动装置，该调度车辆也可以配备有差速驱动装置。它具有两个沿横轴线布置的被驱动的车轮，所述车轮通过对应的驱动装置被分开且相互无关地驱动。为了稳定化，该调度车辆还具有至少一个、最好两个可绕其竖轴回转的支撑轮。差速驱动装置允许调度车辆就地回转。为了侧向移动沿纵向所接纳的托板，首先放下托板，使调度车辆在托板下方原地转向90°，接着又按照新的方位定向接过该托板。
附图说明
以下结合图和实施例来描述本方明的其它特征、优点和性能，其中：
图1示出相对于楼层底板升高安置的托板连同停放在其上的车辆的侧视图，
图2示出图1的托板的俯视图，
图3示出被调度车辆下穿、并被升起的托板，连同停放在其上的车辆，
图4a示出图3的调度车辆的侧视图，
图4b示出图3的调度车辆的前视图，
图4c示出图3的调度车辆的俯视图，
图5示出包括存放在托板上的车辆的停车层的第一实施例，
图6示出包括存放在托板上的车辆的停车层的第二实施例，
图7以车轮滚动面的俯视图示出麦克纳姆轮的原理图，
图7a示出桶状滚轮的等轴视图，其中的多个滚轮沿麦克纳姆轮的滚动面安装，
图8示出图7的麦克纳姆轮的纵截面，
图9示出图7的麦克纳姆轮的横截面，和
图10示出具有差速驱动装置的调度车辆的另一实施例。
具体实施方式
图1示出托板10连同停放在其上的车辆11。托板10具有多个侧支柱12，托板和停放在其上的车辆11借此按照相对于停车层的楼层底板9升高的方式安置。侧纵梁13与图1未示出的横梁一起形成承重框架结构，其在前端和后端分别具有四个承载面14，待存放车辆11的车轮能立在承载面上。
承载面14如此设计和设定尺寸，具有所有常见的轴距的车辆能停放在其上。但在本发明范围内也可行的是：提出各种托板用于不同类型车辆并在需要时结合所确定的或由使用者指明的轴距来提供合适的托板。
图2还示出图1的托板10的俯视图。这两个侧纵梁13在两端分别连接内横梁和外横梁16、17，承载面14焊接在内横梁和外横梁上。为了进一步加固，托板10具有附加的中心纵梁15。在所示实施例中，在承载面14下方安装所述支柱12，托板10放置在所述支柱上。
托板10如图所示具有骨架构型，从而它能以由钢管或钢制型材或铝型材构成的轻型结构形式制造。
纵梁13可以不同于如图所示地也具有略微向上弯曲的形状，由此可以改善该托板的静力学。代替单独安装的支柱12，也可以将纵梁13的两端向下弯折，因而用作支柱。在本发明范围内也可行的是，该托板的支柱12完全省掉，并且该托板取而代之地存放在固定不动的且与楼层底板9固定连接的托架上。
与本发明相关地仅重要的是，托板10是相对于楼层底板升高地安置的，从而低车架调度车辆能够整体下穿托板，并将其抬起。图3示出这种情况。调度车辆20行驶到托板10连同位于其上的车辆11下方并通过四个液压升降柱21抬升起托板，从而支柱12不再接触楼层底板9。现在，调度车辆20能与托板10和停放在其上的车辆11一起行驶至一安放地点或交接地点并在那里又降低托板10。调度车辆20的大幅度可调度性归功于全向驱动装置，其在此实施例中由四个所谓的麦克纳姆轮构成。代替液压升降柱，也可采用其它类型的升降装置例如像剪式升降台、千斤顶等类似机构。
调度车辆20在图4a至图4c的不同视图中被示出。四个麦克纳姆轮22侧向位于调度车辆20上且分别通过一个对应的电动机被单独驱动。四个升降柱21位于调度车辆20的角部处，“被下穿”的托板可以借此被抬升。另外，在调度车辆20的几个角部在每个纵侧面或横侧面分别设有两个测距传感器24，调度车辆20借此可通过测量其至停车库外墙的距离来确定其位置，但也可以发现可能有的障碍物并可以绕开它或及时停车。在使用激光传感器的情况下还可能有帮助的是，在停车库的墙壁上设置多个反射器用于增大传感器辅助式距离测量的作用范围。
在该调度车辆的内部，除了驱动技术装置外，还安装有例如呈充电式锂离子电池或高功率电容器行驶的供电装置以及用于驱动装置和调度车辆导航的相应控制装置。另外，调度车辆具备附图未示出的无线接口，调度车辆借此可以从停泊***的中央控制装置获得控制指令并且可以将确认信息以及可能有的报警和故障信息发送给中央控制装置。
该中央控制装置最好借助构型已知的相应编程的数据处理设备来实现。除了分派安放地点外，该控制装置也给予用于存入或调出车辆以及在需要时也换移存入车辆的指示。另外，该控制装置可以被用于控制停车库的出入门或出入限杆并启闭出入门或出入限杆以便车辆的驶入或驶出。
调度车辆20如此构造和设定尺寸，它可以在托板10下方在其支柱12之间驶过。全向驱动装置允许在负载下也以毫米级精确定位该调度车辆20以及调度车辆20在停车层平面内在任一方向上运动，尤其在假想坐标系的x-y方向上或者说沿运送通道且进入与之垂直设置的存放通道。
图5示例性示出相应的停泊***在停车库30内的运行。停车库30具有封闭的交接空间31，在该交接空间内，一台车辆11可以通过可关闭的门32驶上停在那里的空托板10。交接空间11的地面相对于停车库30的水平高度被升高了托板10及其支柱的高度并位于外部车行道的水平高度。它具有多个缺口，托板且尤其是其支承板14可被安放在所述缺口中，从而车辆11可以平层驶上托板10。
如果车辆11要驶上且稳固停放在托板10上，则托板10被调度车辆20下穿，该托板被调度车辆20的升降柱21升高至：该托板能从交接空间31地面中的所述空缺中调出。调度车辆20随后连同所接过的托板10和停放在其上的车辆11一起在y方向上移动至一空闲的安放地点34的高度并借着在x方向上进入在安放地点34处已存放的车辆之间的空隙中。在那里停放托板10。调度车辆20随后可以行驶至停放在相应安放地点处的多个其它空托板10'中的一个，接过它并送至交接空间31，从而可以将另一台车辆11存放入库。当不存在进一步任务时，调度车辆20可以驶向静止位置(未示出)，在静止位置上安装有充电装置，调度车辆可以与充电装置相连以便对其电池充电。
如果一台车辆要出库，则调度车辆20前往相关的安放地点，移动到相关车辆位于其上的托板下方并升起该托板。它随后连同所升起的托板一起在x方向上移动至调度通道并接着在y方向上一直移动到交接空间31。或许必须先送走位于交接空间31中的空托板10且又将其置于空的安放地点。当相关车辆被送入交接空间31中时，驶出门33被打开且使用者可以收到其车辆并开走。
用于本发明停泊***的第二实施例如图6所示。在那里所画出的停车库40内，停放在托板10上的车辆11从运送通道起沿中心线45在存放通道内被存放成侧向并排停放的各三台车辆。如该图所示，分别总是只能直接接近在一存放通道内的从该运送通道看排第一的车辆。但如果要将一台在一存放通道内更靠后存入的车辆调出，则将托板连同更靠前的车辆换位，以便可以接近更靠后的车辆。
对于换移特别有利的是，如此设计这些托板10，调度车辆20可以在一块停放的托板下方驶过，确切说在横向上及在纵向上。通过这种方式，换移可以像滑块拼图那样实现，在这里，例如在运送通道末端处的空位44可以作为附加调车区被同时用于托板的暂时换移。通过这种方式，可供使用的停车空间可被尤其高效地充分利用。为了增加存取时间并加速可能需要的换移而还有利的是：利用两台或更多台调度车辆20来同时工作。
如果如在此实施例中所示地一台车辆11想要驶入停车库40，则调度车辆20必须先将如图6所示的唯一的空托板10从其安放地点取出并停放在交接空间41。随后，停车库40的进库门42打开，车辆11可以通过斜台(未示出)驶上该空托板10。调度车辆20随后又升起所述托板连同车辆11并将它们回送至其初始安放地点。位于其前方的安放地点44'在此情况下保持空闲并作为避让绕行区供可能需要的换移所用。
在所示实施例中总是仅关注一个停车层。但所示的停车库30、40显然也能以多楼层形式构成且配备有升降机、优选是液压升降平台。升降机例如可以安装在交接地点31或41上。如果升降机配设有封闭的轿厢，则同时提供全面封闭的交接空间，从而使用者在交付或取回其车辆时本人不进入停车层。
以下，结合图7、图8和图9来详细描述调度车辆所用的全向驱动装置原理。该全向驱动装置的核心是特殊的车轮结构，其也被称为全向车轮，调度车辆借此可以随即在任一方向上行驶。在此情况下，在主车轮的滚动面上安装有其它的最好呈桶状的副车轮，其转动轴线相对于主车轮的转动轴线成一个角度。车轮的准确形状和布置以及其控制决定了调度车辆的行驶性能。该调度车辆的若干单独车轮分开且相互无关地被电动机驱动且因而允许全向驾驶机动，而不需要机械转向装置。全向车轮的一种特殊形式就是所谓的麦克纳姆轮，其被用在在此所示的本发明实施例中。
在麦克纳姆轮情况下，在该轮的滚动面上最好相对于轮轴线以45°角度安装有多个可转动支承的桶状滚轮。这些滚轮建立与地面的接触。这些滚轮不具有直接驱动装置并能绕其倾斜的支承轴线自由转动。四个麦克纳姆轮中的每一个麦克纳姆轮此时被一个驱动马达以可变的转动方向和可变的转速驱动。在图7中示意性示出一个麦克纳姆轮50的滚动面的俯视图。在此仅以截面图举例地示出沿麦克纳姆轮50的周面分布的这些桶状滚轮51中的最前面的一个。滚轮51的两端移出向轴颈52，轴颈借助相应的轴承可自由转动地安装在车轮周面上。在图7a中以等轴视图示出这种滚轮51的放大视图。
图8示出麦克纳姆轮50的纵剖视图，图9示出垂直于轮轴线的横剖视图。共有十二个滚轮51沿滚动面分布，其中每个滚轮建立麦克纳姆轮与地面的唯一接触。
调度车辆20的四个麦克纳姆轮如此布置，倾斜的轮的轴线相对于车辆中心呈现为星形。通过适当选择每个车轮的转速和转动方向，相对于地面出现下述力矢量，其通过这些活动轮在两个方向上形成，但总体上与其它车轮的力矢量一起相加形成用于车辆的总运动方向或纵转矩。根据力的方向，使一些滚轮在地面上转动，或者通过滚轮所处的车轮而滚动，而滚轮例如在前进笔直驶出时在此没有转动。通过前轴车轮和后轴车轮的相反转动方向，被如此驱动的调度车辆可以横向行驶，而此时没有沿纵向前进运动或倒退运动或进行转动。
代替全向车轮，在本发明的范围内可以针对如前所述的全向驱动也采用所谓的“行驶-转向模块”即集成部件，其中分别设置经典的驱动轮，其可以被附加地绕其竖轴被主动转动和对准方向。
图10最后示出另一个实施例，在这里，调度车辆20'配备有差速驱动装置。调度车辆20'具备两个关于纵向侧大致居中设置的被驱动的车轮61、62以及两个关于横向侧分别大致居中设置的支撑轮63、64，该支撑轮以可绕其竖轴自由回转的导向轮形式构成。车轮61、62分别单独与相应的驱动装置22'相连接。驱动装置22'可以彼此无关地在前进方向以及倒退方向上运行。如果这两个车轮61、62被反向同速驱动，则调度车辆原地回转划出用点画虚线表示的假想大转弯圆67。转向轮63、64通过绕其各自竖轴的回转跟随每次运动并稳定该调度车辆以免倾翻。
调度车辆20'配备有四个升降柱21'，可借此升起“被下穿”的托板10'。在此仅用虚线示出了托板10'的支柱12'。
差速驱动装置22'实际上允许调度车辆20'原地回转，但不像全向驱动装置那样允许侧进运动。因而，如此控制该调度车辆20'，为了所接住的托板10'的侧向运动，首先放下该托板10'，在托板下方的调度车辆20'接着原地回转90°，接着又升起托板10'。现在，调度车辆20'可以使托板10'侧向运动。如果还要使托板10'在侧向运动之后又继续纵向运动，则重新放下托板10'，又使调度车辆20'回转90°并且又接住该托板。
此时有利的是在托板10'上设置用于升降柱21'的承窝，从而托板10'只能按照固定限定的方位定向被调度车辆20'接纳。调度车辆20'为此配备有多个传感器，它们在升起之前确认调度车辆20'的方位定向相对于该托板上的承窝是否重合一致且升降柱是否可靠***该承窝中并保证该托板只能按照预定的方位定向或位置被接纳。

Claims (18)

1.一种用于车辆的自动停泊***，其中，待停泊车辆(11)在交接地点(31，41)停放在一托板(10，10')上，该托板(10，10')随后被机械装置(20，20')接过并被送至一安放地点(34)，
其特征在于，
设有多个托板(10，10')，它们在该停泊***的安放地点能如下所述地按照相对于楼层底板升高的方式被存入：所述多个托板能够被低车架调度车辆(20，20')下穿，并且
还设有至少一个按机器人方式控制的、用于运输该托板(10，10')的低车架调度车辆(20，20')，其中，该调度车辆(20，20')具有全向驱动装置或差速驱动装置(22，61，62)且配备有最好是液压的升降装置(21，21')，用以抬升被下穿的托板(10，10')。
2.根据权利要求1所述的自动停泊***，其中，该调度车辆(20)具有可单独控制的、且具有全向车轮(22)的车轮驱动装置，作为驱动装置。
3.根据权利要求2所述的自动停泊***，其中，该全向车轮(22)以麦克纳姆轮(50)形式构成。
4.根据前述权利要求之一所述的自动停泊***，其包括具有最好是液压的升降机的多楼层库房(30，40)，该升降机具有该调度车辆(20)能够行驶的升降平台或轿厢。
5.根据权利要求4所述的自动停泊***，其中，电梯井具有升降机的相应定位的升降平台或轿厢，该电梯井用作用于交付和取出待停泊车辆(11)的交接空间。
6.根据前述权利要求之一所述的自动停泊***，其中，在该交接地点(31，41)设有如下构造的斜台，使得一台待停泊车辆(11)能驶上安放在交接地点(31，41)的托板(10)。
7.根据前述权利要求之一所述的自动停泊***，其中，该调度车辆(20)由电池驱动并且设有充电装置，该调度车辆(20)能在等候位置与该充电装置相连接。
8.根据前述权利要求之一所述的自动停泊***，其中，该调度车辆(20)借助高功率电容器驱动并且设有至少一个感应式或接触式充电装置，所述感应式或接触式充电装置构造用于在该调度车辆(20)路过时对该高功率电容器充电。
9.根据前述权利要求之一所述的自动停泊***，其中，该调度车辆(20)配备有确定方位的测距传感器(24)。
10.根据前述权利要求之一所述的自动停泊***，其中，设有两台或更多台调度车辆(20)，它们同时和/或交替完成在所述交接地点(31，41)与若干不同安放地点(34)之间的托板(10)运送。
11.根据前述权利要求之一所述的自动停泊***，它具有中央控制装置，该中央控制装置通过无线数据传输与所述至少一台调度车辆(20)通信，并且该中央控制装置被构造用于给待停泊车辆(11)分配安放地点(34)，并用于在取出一台车辆(11)时确定该托板(10)连同该车辆被存入的相关安放地点。
12.根据权利要求10所述的自动停泊***，其中，这些托板(10)被先后存放入狭窄通道中，且该中央控制装置被构造成根据需要使托板(10)转移，以允许接近更靠后地存入狭窄通道内的托板(10)。
13.根据前述权利要求之一所述的自动停泊***，其适于借助调度车辆(20)将一托板(10)连同有待取出的车辆(11)从一个相关的安放地点送回至该交接地点(31，41)，并在那里相对于驶入方向旋转180°停放。
14.根据前述权利要求之一所述的自动停泊***，其中，调度车辆(20)和托板(10)如下构成，以使该调度车辆(10)能在停放的托板(10)下方驶过。
15.根据前述权利要求之一所述的自动停泊***，其中，该调度车辆(20')具有包括两个沿横轴线设置的被驱动的车轮(61，62)的差速驱动装置以及至少一个可绕其竖轴自由转动的支撑轮(63，64)，所述车轮通过对应的驱动器(22')被分开且彼此无关地被驱动。
16.根据权利要求15所述的自动停泊***，其中，该调度车辆(20')适于在侧向上移动沿纵向所接纳的托板(10')、放下所述托板(10')并在所述托板(10')下方完成就地旋转90°并且按照新方位取向又升起所述托板(10')。
17.一种用于根据前述权利要求之一所述的停泊***的按机器人方式控制的低车架调度车辆(20，20')，其被构造用于下穿与楼层板间隔安置的托板(10)，所述低车架调度车辆包括全向驱动装置或差速驱动装置(22；22')和升降装置(21，21')，所述升降装置用于升起被下穿的托板(10，10')且最好是液压的。
18.一种在自动停泊***内存放车辆(11)的方法，其中，待停泊车辆(11)在交接地点(31，41)停放在托板(11)上，该托板(11)随后被机械装置(20，20')接过并被送至安放地点(34)，
其特征在于，
许多托板(10，10')如此与楼层板间隔地存放在该停泊***的多个安放地点上，以使低车架调度车辆(20，20')能够下穿所述托板，并且
设置至少一个按机器人方式控制的低车架调度车辆(20)，它为了将托板(10)从该交接地点(31，41)运送至安放地点(34)或返回而利用全向驱动装置或差速驱动装置(22，22')下穿该托板，并借助最好是液压的升降装置(21，21')升起该托板。
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