CN111927180A - 接泊式立体停车库和存取车方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及停车库技术领域，尤其是一种接泊式立体停车库和存取车方法。本发明的接泊式立体停车库包括至少一个停车平台，所述停车平台上设有一个供车辆进出的车辆进出口，所述车辆进出口内并排设置两个泊车机器人；所述停车平台内沿长度方向设有转运通道，所述转运通道中部设有临时存车台车，所述临时存车台车左右两侧分别设有接泊台车，所述接泊台车上并排设置两个泊车机器人，临时存车台车通过台车快速对接机构能够与左右两侧的接泊台车对接。本发明能够提高单位空间存车能力和存取车效率，减少存取车所需运转空间，提高了经济效益；相比于传统的立体停车库，本发明的临时存车台车能够在满库的情况下临时存放更多的车辆，提高了立体停车库的停车能力。
Description
技术领域
本发明涉及停车库技术领域，尤其是一种接泊式立体停车库和存取车方法。
背景技术
随着经济的迅速发展，汽车的保有量大幅增加，而传统的平面车库占地面积大、空间利用率较低，无法满足日益增长的停车需求。立体车库是一种把车辆进行立体停放的新型车库。相对于传统的平面车库，立体车库可充分利用空间资源，大大地节约土地。
目前，应用较多的立体车库主要是升降横移式的，其存在存取车时间较长，存取车过程不够便捷，日常使用及维护所需配备人员较多，维护费用也较高的问题，很难满足当前社会需求。其他形式的立体车库，如巷道堆垛式、塔式、垂直循环式等使用数量很少，也存在存取车时间过长，车库同时存取车辆的出入口(或称为通道)只有一个或有限的2～3个，很难适应人们的便捷快速存续车辆需求，另外还存在建造成本高，日常维护费用高等问题。
发明内容
本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种结构合理的接泊式立体停车库和存取车方法，能够提高单位空间存车能力和存取车效率，减少存取车所需运转空间，提高了经济效益。
本发明所采用的技术方案如下：
接泊式立体停车库，包括至少一个停车平台，所述停车平台上设有一个供车辆进出的车辆进出口，所述车辆进出口内并排设置两个泊车机器人；所述停车平台内沿长度方向设有转运通道，所述转运通道中部设有临时存车台车，所述临时存车台车左右两侧分别设有接泊台车，所述接泊台车上并排设置两个泊车机器人，临时存车台车通过台车快速对接机构能够与左右两侧的接泊台车对接；所述转运通道中部位置与车辆进出口连通，临时存车台车加接泊台车的长度尺寸为转运通道的长度尺寸的一半；所述转运通道前后两侧区域为停车区域，每侧停车区域能够沿宽度方向分成最多两个停车通道，每个停车通道沿长度方向分成多个停车位，每个停车位位置处设有一个第一到位传感器，第一到位传感器与控制柜的PLC控制板电连接；所述转运通道内宽度方向两侧铺设台车行走轨道，台车行走轨道下端固定在支撑架上，台车行走轨道上滚动连接临时存车台车和接泊台车。
进一步的，停车平台为两个，车辆进出口内设有升降平台，升降平台在升降驱动机构带动下上下升降，实现车辆在两个升降平台之间的转换。
进一步的，临时存车台车包括多个串联连接的临时存车台车单元，每个临时存车台车单元上能够停一辆汽车，临时存车台车单元和接泊台车沿宽度方向两侧分别转动连接导向轮，导向轮滚动连接在行走轨道上，每个临时存车台车单元上设有一个第二到位传感器，第二到位传感器与控制柜的PLC控制板电连接。
进一步的，接泊台车和临时存车台车之间、相邻两个临时存车台车单元之间设有缓冲垫。
进一步的，接泊台车包括接泊平台，接泊平台右部前后端分别转动连接接泊从动轮，接泊平台左部前后端分别转动连接接泊主动轮，接泊平台左部中间位置固设减速电机，减速电机的前后输出端分别通过传动轴连接接泊主动轮。
进一步的，临时存车台车单元包括存车平台，存车平台四角分别转动连接存车台车车轮。
进一步的，台车快速对接机构包括T形结构的对接板，对接板一端套接在转轴一端，转轴另一端通过联轴器连接电机的驱动端，电机固定在接泊台车上，转轴上分别套接第一轴承和第二轴承，第一轴承外圈连接第一轴承座，第二轴承外圈连接第二轴承座，第一轴承座和第二轴承座通过连接件可拆卸的连接在接泊台车上；所述台车快速对接机构还包括对接架，对接架固定连接在安装座上，安装座通过连接件可拆卸的连接在临时存车台车上，对接架背向安装座一侧分别设有第一限位板和第二限位板，第一限位板和第二限位板之间设有上下贯通的对接槽，对接槽能够容纳处于竖直状态的对接板竖直进入；所述第一限位板上设有左右贯通的第一限位槽，第二限位板上设有左右贯通的第二限位槽，第一限位槽和第二限位槽的深度尺寸相同并且第一限位槽和第二限位槽处于同一水平位置上，第一限位槽和第二限位槽的开口端相背设置。
进一步的，对接槽侧壁上设有第一位置传感器，第一位置传感器和PLC控制板电连接，第一限位槽或第二限位槽的底端面上固设有第二位置传感器，第二位置传感器和控制柜中的PLC控制板电连接。
存取车方法，包括如下步骤：
存车：
(1).驾驶员将需要停放的车辆A驾驶到车辆进出口位置处，控制柜的PLC控制板根据各个停车位的第一到位传感器反馈的整个停车的空车位情况确定车辆A需要停的空车位位置；
(2).确定空车位位置后，升降平台上的泊车机器人将车辆A带到空车位所在楼层的停车平台上，然后由接泊台车上的泊车机器人接过车辆A，临时存车台车左右两侧的泊车机器人分别负责停车平台左右两侧停车区域的自动泊车工作，车辆A能够在泊车机器人带动下通过临时存车台车到达接泊台车上，最后由泊车机器人将接泊台车上的车辆A送入空车位上；
取车：
(1).驾驶员将需要取出的车辆A信息发送给PLC控制板，PLC控制板确认车辆A所停泊的车位信息；
(2).确认车辆A停泊的车位信息后，由车辆A所在停车平台的接泊台车上的泊车机器人取车，并将车辆A送至车辆进出口处的升降平台位置处，然后由升降平台上的泊车机器人接过车辆A，并将车辆A送至出口处交车。
进一步的，在确定车辆A需要停的空车位位置时，控制柜的PLC控制板寻找空车位的顺序是：首先是离车辆进出口最近的一层停车平台的停车区域，其次是相邻一层停车平台的停车区域，第三是临时存车台车。
本发明的有益效果如下：
本发明结构紧凑、合理，操作方便，能够提高单位空间存车能力和存取车效率，减少存取车所需运转空间，提高了经济效益；相比于传统的立体停车库，本发明的临时存车台车能够在满库的情况下临时存放更多的车辆，提高了立体停车库的停车能力；车库存取车高峰时期，能够把预约存取的多个车辆同时存放于临时存车台车上，并以最短规划路径和时间完成预约车辆的存取工作；位于后排停车通道的停车位上的车辆，利用接泊台车和两个泊车机器人能够高效完成存取车。
附图说明
图1为本发明主视图。
图2为本发明俯视图。
图3为本发明侧视图。
图4为本发明接泊台车和临时存车台车装配关系图。
图5为图4中A处放大图。
图6为图4中B处放大图
图7为本发明接泊台车俯视图。
图8为本发明临时存车台车单元俯视图。
图9为本发明台车快速对接机构立体图。
图10为本发明对接架立体图。
图11为本发明后排停车通道的停车位上的车辆存取车示意图。
其中：1、停车平台；2、升降平台；3、支撑架；4、台车行走轨道；5、接泊台车；501、接泊平台；502、接泊从动轮；503、接泊主动轮；504、传动轴；505、减速电机；6、临时存车台车；601、存车平台；602、存车台车车轮；7、转运通道；8、泊车机器人；9、车辆进出口；10、停车区域；12、导向轮；13、缓冲垫；14、转轴；15、对接板；16、对接架；17、安装座；18、电机；19、联轴器；20、第一轴承座；21、第二轴承座；22、第一限位板；23、第二限位板；24、对接槽；25、第一限位槽；26、第二限位槽；27、第一传感器；28、第二传感器。
具体实施方式
下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。
如图1～3所示，本发明主要包括至少一个停车平台1，停车平台1上设有一个供车辆进出的车辆进出口9，车辆进出口9内并排设置两个泊车机器人8。
如图1所示的实施例中，停车平台1为两个，为了实现车辆在两个停车平台1上的进出，车辆进出口9内设有升降平台2，升降平台2在升降驱动机构带动下上下升降，实现车辆在两个升降平台2之间的转换。
如图2所示，停车平台1内沿长度方向设有转运通道7，转运通道7中部设有临时存车台车6，临时存车台车6左右两侧分别设有接泊台车5，临时存车台车6通过台车快速对接机构能够与左右两侧的接泊台车5对接。转运通道7中部位置与车辆进出口9连通，临时存车台车6加接泊台车5的长度尺寸为转运通道7的长度尺寸的一半。
接泊台车5上并排设置两个泊车机器人8。泊车机器人8为现有技术，采用授权公告号为CN208220313U的一种夹抱式泊车机器人，泊车机器人8能够满足不同轴距汽车搬运的需求；全向行走轮组总体高度低于汽车底盘离地间隙，能在大平面上实现“平搬平”潜入式汽车搬运，能够适应各种车型汽车的搬运；同时，在搬运过程中能够前进后退、横移和转向运动，并可以根据汽车的姿态调整泊车机器人的姿态，从而提高泊车机器人的工作适应性。
如图2所示，转运通道7前后两侧区域为停车区域10，每侧停车区域10能够沿宽度方向分成最多两个停车通道，每个停车通道沿长度方向分成多个停车位。每个停车位位置处设有一个第一到位传感器，第一到位传感器检测该停车位上是否有汽车停在位置上，第一到位传感器与控制柜的PLC控制板电连接。
如图3所示，为了保证台车行走时的稳定性，转运通道7内宽度方向两侧铺设台车行走轨道4，台车行走轨道4下端固定在支撑架3上，台车行走轨道4上滚动连接临时存车台车6和接泊台车5。
如图4和图5所示，临时存车台车6包括多个串联连接的临时存车台车单元，每个临时存车台车单元上能够停一辆汽车，根据具体的使用需求，选择合适数量的临时存车台车单元。临时存车台车单元和接泊台车5沿宽度方向两侧分别转动连接导向轮12，导向轮12滚动连接在行走轨道4上。每个临时存车台车单元上设有一个第二到位传感器，第二到位传感器检测该停车位上是否有汽车停在位置上，第二到位传感器与控制柜的PLC控制板电连接。
如图4和图6所示，接泊台车5和临时存车台车6之间、相邻两个临时存车台车单元之间设有缓冲垫13。
如图7所示，接泊台车5包括接泊平台501，接泊平台501右部前后端分别转动连接接泊从动轮502，接泊平台501左部前后端分别转动连接接泊主动轮503，接泊平台501左部中间位置固设减速电机505，减速电机505的前后输出端分别通过传动轴505连接接泊主动轮503。
如图8所示，临时存车台车单元包括存车平台601，存车平台601四角分别转动连接存车台车车轮602。
如图9和图10所示，台车快速对接机构包括T形结构的对接板15，对接板15一端套接在转轴14一端，转轴14另一端通过联轴器19连接电机18的驱动端，电机18固定在接泊台车5上。
如图9所示，转轴14上分别套接第一轴承和第二轴承，第一轴承外圈连接第一轴承座20，第二轴承外圈连接第二轴承座21，第一轴承座20和第二轴承座21通过连接件可拆卸的连接在接泊台车5上。
如图9所示，台车快速对接机构还包括对接架16，对接架16固定连接在安装座17上，安装座17通过连接件可拆卸的连接在临时存车台车6上。对接架16背向安装座17一侧分别设有第一限位板22和第二限位板23，第一限位板22和第二限位板23之间设有上下贯通的对接槽24，对接槽24能够容纳处于竖直状态的对接板15竖直进入。
如图10所示，第一限位板22上设有左右贯通的第一限位槽25，第二限位板23上设有左右贯通的第二限位槽26，第一限位槽25和第二限位槽26的深度尺寸相同并且第一限位槽25和第二限位槽26处于同一水平位置上。第一限位槽25和第二限位槽26的开口端相背设置。
如图9所示，对接板15以竖直状态进入对接槽24后，由电机18通过转轴14带动逆时针转动，使得对接板15两端沿着第一限位槽25和第二限位槽26的开口端进入第一限位槽25和第二限位槽26中。第一限位槽25的底端面能够接触处于水平状态的对接板15的下端面，第二限位槽26的底端面能够接触处于水平状态的对接板15的上端面。
如图10所示，对接槽24侧壁上设有第一位置传感器27，第一位置传感器27和PLC控制板电连接，PLC控制板和控制台车对接的减速电机505电连接。在工作时，对接板15以竖直状态接近对接槽24，当第一位置传感器27检测到对接板15时，对接板15处于对接槽24中，第一位置传感器27发出信号，PLC控制板控制台车对接的减速电机505停止工作。
如图10所示，第一限位槽25或第二限位槽26的底端面上固设有第二位置传感器28，第二位置传感器28和控制柜中的PLC控制板电连接，PLC控制板和电机18电连接。在工作时，电机18通过转轴14带动对接板15转动，当对接板15转动到接触到第二位置传感器28时，第二位置传感器28发出到位信号，PLC控制板控制电机18停止转动，此时，对接板15和对接架16处于联结状态。
处于分离状态的接泊台车5和临时存车台车6在对接时，由减速电机505带动接泊台车5接近临时存车台车6。此时，对接板15以竖直状态接近对接槽24，当第一位置传感器27检测到对接板15时，对接板15处于对接槽24中，第一位置传感器27发出信号，PLC控制板控制台车对接的减速电机505停止工作。接着，电机18通过转轴14带动对接板15转动，当对接板15转动到接触到第二位置传感器28时，第二位置传感器28发出到位信号，PLC控制板控制电机18停止转动，此时，对接板15和对接架16处于联结状态。最终，实现了接泊台车5和临时存车台车6的快速对接。
本发明的存取车方法，包括如下步骤：设定存取的车辆为车辆A，
存车：
(1).驾驶员将需要停放的车辆A驾驶到车辆进出口9位置处，控制柜的PLC控制板根据各个停车位的第一到位传感器反馈的整个停车的空车位情况确定车辆A需要停的空车位位置；
在确定车辆A需要停的空车位位置时，控制柜的PLC控制板寻找空车位的顺序是：首先是离车辆进出口9最近的一层停车平台1的停车区域10，其次是相邻一层停车平台1的停车区域10，第三是临时存车台车6；
(2).确定空车位位置后，升降平台2上的泊车机器人8将车辆A带到空车位所在楼层的停车平台1上，然后由接泊台车5上的泊车机器人8接过车辆A，临时存车台车6左右两侧的泊车机器人8分别负责停车平台1左右两侧停车区域10的自动泊车工作，车辆A能够在泊车机器人8带动下通过临时存车台车6到达接泊台车5上，最后由泊车机器人8将接泊台车5上的车辆A送入空车位上；
取车：
(1).驾驶员将需要取出的车辆A信息发送给PLC控制板，PLC控制板确认车辆A所停泊的车位信息；
(2).确认车辆A停泊的车位信息后，由车辆A所在停车平台1的接泊台车5上的泊车机器人8取车，并将车辆A送至车辆进出口9处的升降平台2位置处，然后由升降平台2上的泊车机器人8接过车辆A，并将车辆A送至出口处交车。
在存取车高峰时期，能够提前向PLC控制板发出预约信息，PLC控制板控制把预约存取的多个车辆同时存放于临时存车台车6上，并以最短规划路径和时间完成预约车辆的存取工作。当需要存取位于后排停车通道的停车位A2上的车辆时，如图11所示，利用接泊台车5上的两个泊车机器人8能够高效完成存取车。具体操作方式是：首先，接泊台车5上B1位置的接泊机器人8将A1位置上的车辆搬运到B1位置，然后接泊台车5上B2位置的接泊机器人8将A2位置上的车辆搬运到B2位置，最后B1位置的接泊机器人8将B1位置上的车辆搬运到A1位置。
以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。
Claims (10)
1.一种接泊式立体停车库，包括至少一个停车平台(1)，其特征在于：所述停车平台(1)上设有一个供车辆进出的车辆进出口(9)，所述车辆进出口(9)内并排设置两个泊车机器人(8)；所述停车平台(1)内沿长度方向设有转运通道(7)，所述转运通道(7)中部设有临时存车台车(6)，所述临时存车台车(6)左右两侧分别设有接泊台车(5)，所述接泊台车(5)上并排设置两个泊车机器人(8)，临时存车台车(6)通过台车快速对接机构能够与左右两侧的接泊台车(5)对接；所述转运通道(7)中部位置与车辆进出口(9)连通，临时存车台车(6)加接泊台车(5)的长度尺寸为转运通道(7)的长度尺寸的一半；所述转运通道(7)前后两侧区域为停车区域(10)，每侧停车区域(10)能够沿宽度方向分成最多两个停车通道，每个停车通道沿长度方向分成多个停车位，每个停车位位置处设有一个第一到位传感器，第一到位传感器与控制柜的PLC控制板电连接；所述转运通道(7)内宽度方向两侧铺设台车行走轨道(4)，台车行走轨道(4)下端固定在支撑架(3)上，台车行走轨道(4)上滚动连接临时存车台车(6)和接泊台车(5)。
2.如权利要求1所述的接泊式立体停车库，其特征在于：所述停车平台(1)为两个，车辆进出口(9)内设有升降平台(2)，升降平台(2)在升降驱动机构带动下上下升降，实现车辆在两个升降平台(2)之间的转换。
3.如权利要求1所述的接泊式立体停车库，其特征在于：所述临时存车台车(6)包括多个串联连接的临时存车台车单元，每个临时存车台车单元上能够停一辆汽车，临时存车台车单元和接泊台车(5)沿宽度方向两侧分别转动连接导向轮(12)，导向轮(12)滚动连接在行走轨道(4)上，每个临时存车台车单元上设有一个第二到位传感器，第二到位传感器与控制柜的PLC控制板电连接。
4.如权利要求3所述的接泊式立体停车库，其特征在于：所述接泊台车(5)和临时存车台车(6)之间、相邻两个临时存车台车单元之间设有缓冲垫(13)。
5.如权利要求1所述的接泊式立体停车库，其特征在于：所述接泊台车(5)包括接泊平台(501)，接泊平台(501)右部前后端分别转动连接接泊从动轮(502)，接泊平台(501)左部前后端分别转动连接接泊主动轮(503)，接泊平台(501)左部中间位置固设减速电机(505)，减速电机(505)的前后输出端分别通过传动轴(505)连接接泊主动轮(503)。
6.如权利要求1所述的接泊式立体停车库，其特征在于：所述临时存车台车单元包括存车平台(601)，存车平台(601)四角分别转动连接存车台车车轮(602)。
7.如权利要求1所述的接泊式立体停车库，其特征在于：所述台车快速对接机构包括T形结构的对接板(15)，对接板(15)一端套接在转轴(14)一端，转轴(14)另一端通过联轴器(19)连接电机(18)的驱动端，电机(18)固定在接泊台车(5)上，转轴(14)上分别套接第一轴承和第二轴承，第一轴承外圈连接第一轴承座(20)，第二轴承外圈连接第二轴承座(21)，第一轴承座(20)和第二轴承座(21)通过连接件可拆卸的连接在接泊台车(5)上；所述台车快速对接机构还包括对接架(16)，对接架(16)固定连接在安装座(17)上，安装座(17)通过连接件可拆卸的连接在临时存车台车(6)上，对接架(16)背向安装座(17)一侧分别设有第一限位板(22)和第二限位板(23)，第一限位板(22)和第二限位板(23)之间设有上下贯通的对接槽(24)，对接槽(24)能够容纳处于竖直状态的对接板(15)竖直进入；所述第一限位板(22)上设有左右贯通的第一限位槽(25)，第二限位板(23)上设有左右贯通的第二限位槽(26)，第一限位槽(25)和第二限位槽(26)的深度尺寸相同并且第一限位槽(25)和第二限位槽(26)处于同一水平位置上，第一限位槽(25)和第二限位槽(26)的开口端相背设置。
8.如权利要求7所述的接泊式立体停车库，其特征在于：所述对接槽(24)侧壁上设有第一位置传感器(27)，第一位置传感器(27)和PLC控制板电连接，第一限位槽(25)或第二限位槽(26)的底端面上固设有第二位置传感器(28)，第二位置传感器(28)和控制柜中的PLC控制板电连接。
9.一种应用于权利要求1所述接泊式立体停车库的存取车方法，其特征在于，包括如下步骤：
存车：
(1).驾驶员将需要停放的车辆A驾驶到车辆进出口(9)位置处，控制柜的PLC控制板根据各个停车位的第一到位传感器反馈的整个停车的空车位情况确定车辆A需要停的空车位位置；
(2).确定空车位位置后，升降平台(2)上的泊车机器人(8)将车辆A带到空车位所在楼层的停车平台(1)上，然后由接泊台车(5)上的泊车机器人(8)接过车辆A，临时存车台车(6)左右两侧的泊车机器人(8)分别负责停车平台(1)左右两侧停车区域(10)的自动泊车工作，车辆A能够在泊车机器人(8)带动下通过临时存车台车(6)到达接泊台车(5)上，最后由泊车机器人(8)将接泊台车(5)上的车辆A送入空车位上；
取车：
(1).驾驶员将需要取出的车辆A信息发送给PLC控制板，PLC控制板确认车辆A所停泊的车位信息；
(2).确认车辆A停泊的车位信息后，由车辆A所在停车平台(1)的接泊台车(5)上的泊车机器人(8)取车，并将车辆A送至车辆进出口(9)处的升降平台(2)位置处，然后由升降平台(2)上的泊车机器人(8)接过车辆A，并将车辆A送至出口处交车。
10.如权利要求9所述的一种存取车方法，其特征在于：在确定车辆A需要停的空车位位置时，控制柜的PLC控制板寻找空车位的顺序是：首先是离车辆进出口(9)最近的一层停车平台(1)的停车区域(10)，其次是相邻一层停车平台(1)的停车区域(10)，第三是临时存车台车(6)。
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| CN202010717425.XA CN111927180A (zh) | 2020-07-23 | 2020-07-23 | 接泊式立体停车库和存取车方法 |
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- 2020-07-23 CN CN202010717425.XA patent/CN111927180A/zh active Pending
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